JP7733220B2 - 洗浄方法、装置、ベースステーションおよび記憶媒体 - Google Patents

Description

（関連出願）
本願は、２０２１年８月３１に出願された中国特許出願第２０２１１１０１４０４５．０号の優先権を主張し、該中国特許出願のすべての内容が参照により本明細書に組み込まれる。

本開示は、インテリジェント制御の技術分野に関し、特に洗浄方法、装置、ベースステーションおよび記憶媒体に関する。

現在のベースステーションは、移動可能な洗浄アセンブリを設けて掃きおよびモップ掛け一体型清掃ロボットのフラットモップ布を洗浄する同時に、液体吐出装置を設けてフラットモップ布の洗浄に洗浄液体を提供するのは通常であるが、現在の洗浄方法は、清掃効果が低く、エネルギーの浪費が大きいという問題がある。

これに鑑み、本開示の実施例は、ベースステーションの洗浄効果を向上させ、エネルギーを節約するための洗浄方法、装置、ベースステーションおよび記憶媒体を提供する。

本開示の第１側面の実施例は、清掃ロボットと協働して使用されるベースステーションに使用される洗浄方法を提供し、ベースステーションはベースステーション本体、洗浄アセンブリおよび液体吐出装置を含み、洗浄アセンブリは、ベースステーション本体上に移動可能に設けられ、並んで配置された第１洗浄部材および第２洗浄部材を含み、前記第１洗浄部材および前記第２洗浄部材は、清掃ロボットの清掃システムに干渉することにより清掃システム上の異物を除去するためのものであり、液体吐出装置から排出される洗浄液体は清掃システムを洗浄するために使用され、洗浄方法は、
第１洗浄部材および第２洗浄部材の第１相対位置情報を取得するステップと、洗浄アセンブリのベースステーション本体に対する運動方向を取得するステップと、第１相対位置情報および運動方向に基づいて、洗浄アセンブリの作業状態および液体吐出装置の作業状態を制御するステップと、を含む。

さらに、第１洗浄部材は洗浄スクレーパーを含み、第２洗浄部材は回転軸の周りに回転可能であり、洗浄アセンブリの作業状態を制御するステップは、第２洗浄部材の回転状態を制御することを含む。

さらに、第１相対位置情報および運動方向に基づいて洗浄アセンブリの作業状態および液体吐出装置の作業状態を制御するステップは、洗浄アセンブリの移動方向において、第２洗浄部材が第１洗浄部材の前方に位置する場合、第２洗浄部材を回転させるように制御することと、および液体吐出装置が作業するように制御することと、を含む。

さらに、液体吐出装置は第１洗浄部材および第２洗浄部材と並んで配置され、液体吐出装置が作業するように制御するステップは、第１洗浄部材の移動方向の前方に位置する液体吐出装置が作業するように制御することを含む。

さらに、洗浄方法は、洗浄アセンブリおよびベースステーション本体の第２相対位置情報を取得するステップと、第２相対位置情報に基づいて洗浄アセンブリの初期運動方向を制御するステップと、をさらに含む。

さらに、洗浄方法は、洗浄アセンブリとベースステーション本体の第１側辺の間の距離が洗浄アセンブリとベースステーション本体の第２側辺の間の距離以上であるか否かを検出するステップと、洗浄アセンブリとベースステーション本体の第１側辺の間の距離が洗浄アセンブリとベースステーション本体の第２側辺の間の距離以上である場合、洗浄アセンブリがベースステーション本体の第１側辺に向かって運動するように制御するステップと、をさらに含む。

さらに、洗浄方法は、洗浄アセンブリがベースステーション本体の第１側辺に運動した後、洗浄アセンブリがベースステーション本体の第２側辺に向かって運動するように制御し、液体吐出装置が作業を停止するように制御するステップと、をさらに含む。

さらに、洗浄方法は、洗浄終了指令に応答して、洗浄アセンブリがベースステーション本体の所定位置に運動するように制御するステップを含む。

さらに、洗浄アセンブリおよびベースステーション本体の第２相対位置情報を取得するステップは、ベースステーション本体および洗浄アセンブリ上にそれぞれ設けられた感知装置および信号送信装置を介して洗浄アセンブリおよびベースステーション本体の第２相対位置関係を取得するステップをさらに含む。

さらに、ベースステーション本体の第１側辺の近傍に第１感知装置が設けられ、ベースステーション本体の第２側辺の近傍に第２感知装置が設けられ、ベースステーション本体の所定位置の近傍に第３感知装置が設けられ、ベースステーション本体および洗浄アセンブリ上にそれぞれ設けられた感知装置および信号送信装置を介して洗浄アセンブリおよびベースステーション本体の第２相対位置関係を取得するステップは、
第１感知装置が信号送信装置を感知したことに基づいて、洗浄アセンブリがベースステーション本体の第１側辺に運動したと判定することと、
第２感知装置が信号送信装置を感知したことに基づいて、洗浄アセンブリがベースステーション本体の第２側辺に運動したと判定することと、
第３感知装置が信号送信装置を感知したことに基づいて、洗浄アセンブリがベースステーション本体の所定位置に運動したと判定することと、を含む。

さらに、ベースステーションは洗浄アセンブリの下方に位置する清掃槽をさらに備え、洗浄方法は、清掃槽内の液位情報を取得するステップと、液位情報に基づいて液体吐出装置の作業状態を制御するステップと、をさらに含む。

本開示の第２側面の実施例は、清掃ロボットと協働して使用されるベースステーションに使用される洗浄装置を提供し、ベースステーションはベースステーション本体、洗浄アセンブリおよび液体吐出装置を含み、洗浄アセンブリは、ベースステーション本体上に移動可能に設けられ、並んで配置された第１洗浄部材および第２洗浄部材を含み、第１洗浄部材および第２洗浄部材は、清掃ロボットの清掃システムに干渉することにより清掃システム上の異物を除去するためのものであり、液体吐出装置から排出される洗浄液体は清掃システムを洗浄するために使用され、洗浄装置は、
第１洗浄部材および第２洗浄部材の第１相対位置情報を取得するための第１取得モジュールと、
洗浄アセンブリのベースステーション本体に対する運動方向を取得するための第２取得モジュールと、
第１相対位置情報および運動方向に基づいて、洗浄アセンブリの作業状態および液体吐出装置の作業状態を制御するための第１処理モジュールと、を備える。

さらに、第１洗浄部材は洗浄スクレーパーを含み、第２洗浄部材は回転軸の周りに回転可能であり、第１処理モジュールは、
第２洗浄部材の回転状態を制御するための第１処理ユニットを含む。

さらに、第１処理モジュールは、
洗浄アセンブリの移動方向に、第２洗浄部材が第１洗浄部材の前方に位置するとき、第２洗浄部材を回転させるように制御し、液体吐出装置が作業するように制御するための第２処理ユニットを含む。

さらに、液体吐出装置が第１洗浄部材および第２洗浄部材と並んで配置される。液体吐出装置が作業するように制御する第２処理ユニットは、
第１洗浄部材の移動方向の前方に位置する液体吐出装置が作業するように制御するための第１処理サブユニットを含む。

さらに、洗浄装置は、
洗浄アセンブリおよびベースステーション本体の第２相対位置情報を取得するための第３取得モジュールと、
第２相対位置情報に基づいて洗浄アセンブリの初期運動方向を制御するための第２処理モジュールと、をさらに備える。

さらに、洗浄装置は、
洗浄アセンブリとベースステーション本体の第１側辺の間の距離が洗浄アセンブリとベースステーション本体の第２側辺の間の距離以上であるか否かを検出するための検出モジュールをさらに備え、
第２処理モジュールは、洗浄アセンブリとベースステーション本体の第１側辺の間の距離が洗浄アセンブリとベースステーション本体の第２側辺の間の距離以上である場合、洗浄アセンブリがベースステーション本体の第１側辺に向かって運動するように制御するための第２処理サブユニットを含む。

さらに、第２処理モジュールは、洗浄アセンブリがベースステーション本体の第１側辺に運動した後、洗浄アセンブリがベースステーション本体の第２側辺に運動するように制御し、液体吐出装置が作業を停止するように制御するための第３処理サブユニットをさらに含む。

さらに、洗浄装置は、洗浄終了指令に応答して、洗浄アセンブリがベースステーション本体の所定位置に運動するように制御するための第３処理モジュールをさらに備える。

さらに、第３取得モジュールは、ベースステーション本体および洗浄アセンブリ上にそれぞれ設けられた感知装置および信号送信装置を介して洗浄アセンブリおよびベースステーション本体の第２相対位置関係を取得する。

さらに、ベースステーション本体の第１側辺の近傍に第１感知装置が設けられ、ベースステーション本体の第２側辺の近傍に第２感知装置が設けられ、ベースステーション本体の所定位置の近傍に第３感知装置が設けられ、第３取得モジュールは、
第１感知装置が信号送信装置を感知したことに基づいて、洗浄アセンブリがベースステーション本体の第１側辺に運動したと判定するための第１決定ユニットと、
第２感知装置が信号送信装置を感知したことに基づいて、洗浄アセンブリがベースステーション本体の第２側辺に運動したと判定するための第２決定ユニットと、
第３感知装置が信号送信装置を感知したことに基づいて、洗浄アセンブリがベースステーション本体の所定位置に運動したと判定するための第３決定ユニットと、を含む。

さらに、ベースステーションは、洗浄アセンブリ下方に位置する清掃槽をさらに備え、洗浄装置は、
清掃槽内の液位情報を取得するための第４取得モジュールと、
液位情報に基づいて液体吐出装置の作業状態を制御するための第４処理モジュールと、をさらに備える。

本開示の第３側面の実施例は、プロセッサおよびメモリを備えるベースステーションを提供し、メモリは操作指令を記憶するために使用され、プロセッサは、操作指令を呼び出して、上記第１側面のいずれか１つの洗浄方法を実行する。

本開示の第４側面の実施例は、コンピュータプログラムが記憶されるコンピュータ可読記憶媒体を提供し、該プログラムがプロセッサによって実行されると上記第１側面のいずれか１つの洗浄方法を実行する。

本開示の実施例が提供する洗浄方法、装置、ベースステーションおよびコンピュータ可読記憶媒体は、第１洗浄部材および第２洗浄部材の第１相対位置情報、洗浄アセンブリおよびベースステーション本体の第２相対位置情報を総合的に考慮することにより、洗浄アセンブリの作業状態を清掃アセンブリの自体構造、移動方向に適合させ、液体吐出装置の作業状態を清掃アセンブリの構造、清掃アセンブリの作業状態に適合させ、さらに洗浄アセンブリの清掃効率および清掃効果を向上させることを基に、エネルギー利用率を向上させ、エネルギーを節約し、清掃コストを削減することができ、普及応用に適している。

本開示の実施例または先行技術における技術的解決策をより明確に説明するために、以下、実施例または先行技術の説明において使用される必要のある添付図面を簡単に説明するが、明らかに、以下で説明される添付図面は本開示のいくつかの実施例に過ぎず、当業者であれば、創造的な労働をすることなく、これらの添付図面に基づいて他の図面を得ることができる。

本開示の選択可能な実施例による清掃ロボットシステムの構造概略図 本開示の選択可能な実施例による清掃ロボットの構造概略図 図２に示す実施例のある視角の構造概略図 図３に示す実施例の一部の分解概略図 本開示の第１選択可能な実施例によるベースステーションの構造概略図 本開示の第１選択可能な実施例による洗浄アセンブリの構造概略図 本開示の第２選択可能な実施例による洗浄アセンブリの一部の構造概略図 図５に示す実施例の一方向の構造概略図 本開示の選択可能な実施例が提供する洗浄方法の概略フローチャート 本開示の選択可能な実施例が提供する洗浄装置の概略ブロック図 本開示の選択可能な実施例が提供するベースステーションの電子構造の概略図

１０ 清掃ロボット
１１０ 機器本体
１１１ 前方部分
１１２ 後方部分
１２０ 感知システム
１２１ 決定装置
１２２ バッファ
１３０ 制御モジュール
１４０ 駆動システム
１４１ 駆動輪モジュール
１４２ 従動輪
１５０ 清掃システム
１５１ 乾式清掃システム
１５２ サイドブラシ
１５３ 湿式清掃システム
１５３１ 清掃ヘッド
１５３２ 駆動ユニット
１５３３ 駆動プラットフォーム
１５３４ 支持プラットフォーム
１６０ エネルギーシステム
１７０ ヒューマンマシンインタラクティブシステム
２０ ベースステーション
２１ ベースステーション本体
２１１ 清掃槽
２１２ 取付溝
２２ 感知装置
２２１ 第１感知装置
２２２ 第２感知装置
２２３ 第３感知装置
２３ 充電接触パッチ
２４ 案内部
３０ 洗浄アセンブリ
３１ 第１洗浄部材
３２ 第２洗浄部材
３３ ブラケット
３４ 駆動装置
３５ 液体吐出装置
５００ 洗浄装置
５０２ 第１取得モジュール
５０４ 第２取得モジュール
５０６ 第１処理モジュール
６０１ 処理装置
６０２ ＲＯＭ
６０３ ＲＡＭ
６０４ バス
６０５ Ｉ／Ｏインタフェース
６０６ 入力装置
６０７ 出力装置
６０８ 記憶装置
６０９ 通信装置

以下、本開示の実施例を詳細に説明し、前記実施例の例は添付図面に示され、常に同一または類似の参照符号は、同一または類似の要素、または同一または類似の機能を有する要素を示す。添付図面を参照して説明される以下の実施例は、例示的なものであり、本開示を説明することのみを意図しており、本開示を限定するものとして解釈されることはない。

本明細書で使用される単数形「一」、「１つ」、「前記」および「該」は、明示的に記載されない限り、複数形も含み得ることが、当業者には理解され得る。さらに、本開示の説明において使用される「含む」という用語は、記載された特徴、整数、ステップ、操作、要素、および／または構成要素の存在を特定するが、１つまたは複数の他の特徴、整数、ステップ、操作、要素、構成要素、および／またはそれらのグループの存在または追加を排除するものではないことをさらに理解されたい。なお、ある要素が別の要素に「接続」または「連結」されるの場合、他の要素に直接、または中間要素を介して接続または連結されてもよい。また、ここでの「接続」または「連結」は、無線接続または無線連結であってもよい。ここでの「および／または」は、１つ以上の関連する列挙された項目の全て又は任意のユニット及び全ての組み合わせを含む。

本開示の技術的解決策および利点をより明確に説明するために、本開示の実施例を、添付図面を参照して以下にさらに詳細に説明する。

本開示の実施例は可能な応用シーンを提供し、該応用シーンはベースステーションを含み、具体的に、図１に示すように、該シーンは清掃ロボットシステムであってもよく、清掃ロボットシステムはベースステーション２０および清掃ロボット１０を含み、すなわち、ベースステーション２０は清掃ロボット１０と協働して使用され、清掃ロボット１０は自己移動型ロボットであってもよい。

さらに、図２および図３に示すように、清掃ロボット１０は機器本体１１０、感知システム１２０、制御モジュール１３０、駆動システム１４０、清掃システム１５０、エネルギーシステム１６０およびヒューマンマシンインタラクティブシステム１７０を含む。なお、清掃ロボット１０は自己移動型清掃ロボットまたは要件を満たす他の清掃ロボットであってもよい。自己移動型清掃ロボットは、使用者の操作なしに、ある被清掃領域において自動的に清掃操作を行う装置である。ここで、自己移動型清掃ロボットが作業を開始すると、自己移動清掃装置はベースステーション２０から出発して清掃タスクを行う。自己移動型清掃ロボット１０が清掃タスクを完了した、または清掃タスクを中止する必要がある場合、自己移動型清掃ロボット１０は、充電または他の操作のためにベースステーション２０に戻ることができる。

図２に示すように、機器本体１１０は前方部分１１１および後方部分１１２を含み、ほぼ円形形状（前後円形）であり、他の形状であってもよく、正方形の前方部分と円形の後方部分を有するほぼＤ字形、正方形の前方部分と正方形の後方部分を有する矩形または正方形形状を含むが、これらに限定されない。

図２に示すように、感知システム１２０は、機器本体１１０上に位置する位置決定装置１２１、機器本体１１０の前方部分１１１のバッファ１２２上に設けられた衝突センサ、近接センサ、機器本体１１０の下部に設けられた崖センサ、および機器本体１１０の内部に設けられた磁力計、加速度計、ジャイロスコープ、走行距離計などのセンシング装置を含み、制御モジュール１３０に機器の様々な位置情報および移動状態情報を提供するために使用される。位置決定装置１２１は、カメラ、レーザ距離センサ（ＬＤＳ、Ｌａｓｅｒ Ｄｉｓｔａｎｃｅ Ｓｅｎｓｏｒ）を含むが、これに限定されない。

図２に示すように、機器本体１１０の前方部分１１１はバッファ１２２を載置し、清掃過程中、駆動輪モジュール１４１が清掃ロボット１０を推進させて床面を走行させるとき、バッファ１２２はその上に設けられたセンサシステム、例えば赤外線センサを介して、清掃ロボット１０の走行経路における１つまたは複数のイベントを検出し、清掃ロボット１０は、バッファ１２２によって検出されたイベント、例えば障害物、壁に基づいて、駆動輪モジュール１４１を制御して、清掃ロボット１０にイベントに応答させ、例えば障害物から離れるように移動する。

制御モジュール１３０は、機器本体１１０内の主回路基板上に設けられ、非一時的メモリ、例えばハードディスク、フラッシュメモリ、ランダムアクセスメモリと通信する計算プロセッサ、例えば中央処理ユニット、アプリケーションプロセッサを含み、アプリケーションプロセッサは、レーザ距離センサによってフィードバックされた障害物情報に基づいて、位置決めアルゴリズム、例えば適時位置決めと地図構築（ＳＬＡＭ、Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）を使用して、清掃ロボット１０が所在する環境の適時地図を描画する。さらに、バッファ１２２に設けられたセンサ、崖センサ、磁力計、加速度計、ジャイロスコープ、走行距離計などのセンシング装置によってフィードバックされた距離情報、速度情報に基づいて、清掃ロボット１０の現在作業状態、現在位置、および清掃ロボット１０の現在姿勢について総合的に判定し、例えば、戸当たりを横切ったこと、カーペットの上に乗ったこと、崖のところにあること、上方または下方から動けなくなったこと、ダストボックスが満杯になったこと、ピックアップされたことなどについて、を総合的に判定し、異なる状況に対して、清掃ロボット１０がより良い洗浄度能およびユーザ体験を有するように、具体的な次の動作戦略を提供する。

図３に示すように、駆動システム１４０は、距離および角度情報（例えばｘ、ｙおよびθ成分）を有する駆動指令に基づいて、機器本体１１０が床面を横切って走行するように操作する。駆動システム１４０は駆動輪モジュール１４１を含み、駆動輪モジュール１４１は左輪および右輪を同時に制御でき、機器の移動をより正確に制御するために、好ましくは、駆動輪モジュール１４１はそれぞれ左駆動輪モジュールおよび右駆動輪モジュールを含む。左、右駆動輪モジュール１４１は機器本体１１０によって区画された横方向軸に沿って設けられる。清掃ロボット１０が床面上をより安定的に移動し、またはより強い移動能力を有するために、清掃ロボット１０は１つまたは複数の従動輪１４２を含んでもよく、従動輪１４２はユニバーサルホイールを含むが、これに限定されない。駆動輪モジュール１４１は、走行輪、駆動モータおよび駆動モータを制御する制御回路を含み、駆動輪モジュール１４１には、駆動電流を測定するための回路および走行距離計がさらに接続されてもよい。駆動輪はオフセット落下式サスペンションシステムを含んでもよく、移動可能に固定され、例えば回転可能に機器本体１１０に組み立てられ、機器本体１１０から下方に離れてオフセットされたバネオフセットを受ける。バネオフセットにより、駆動輪が一定の接地力で床面との接触および牽引を維持することができる同時に清掃ロボット１０の清掃要素も一定の圧力で床面と接触する。

エネルギーシステム１６０は、ニッケル水素電池やリチウム電池などの充電電池を含んでもよい。充電電池は充電制御回路、電池パック充電温度検出回路および電池電圧不足監視回路に接続され、充電制御回路、電池パック充電温度検出回路、電池電圧不足監視回路はシングルチップマイクロコンピュータ制御回路に接続される。ホストは、充電のために機器側面または下方に設けられた充電電極は充電パイルに接続される。

ヒューマンマシンインタラクティブシステム１７０は、ユーザが機能を選択するためのホストパネル上のボタンを含んでもよく、表示画面および／または表示灯および／またはスピーカを含んでもよく、表示画面、表示灯およびスピーカはユーザに現在機器状態または機能選択肢を表示するために使用され、携帯電話クライアントプログラムをさらに含んでもよい。ルートナビゲーション型自動清掃装置の場合、携帯電話クライアントはユーザに装置所在環境の地図、および機器所在位置を表示することができ、より豊富でユーザにフレンドリーな機能項目を提供することができる。

清掃システム１５０は乾式清掃システム１５１および／または湿式清掃システム１５３であってもよい。

図３に示すように、本開示の実施例が提供する乾式清掃システム１５１は、ローラブラシ、ダストボックス、ファン、空気出口を含み得る。床面との一定の干渉を有するローラブラシは、床面上のごみを掃き集め、ローラブラシとダストボックス間の吸塵口前方に巻き上げ、その後ファンによって発生したダストボックスを通過した吸引力を有する気体によってダストボックスに吸い込まれる。乾式清掃システム１５１回転軸を有するサイドブラシ１５２をさらに含み、回転軸は床面に対して一定角度をなし、切り屑を清掃システム１５０のローラブラシ領域に移動する。

図３および図４に示すように、本開示の実施例が提供する湿式清掃システム１５３は、清掃ヘッド１５３１、駆動ユニット１５３２、送水機構、液体貯蔵タンクなどを含んでもよい。ここで、清掃ヘッド１５３１は液体貯蔵タンクの下方に配置されてもよく、液体貯蔵タンクの内部の洗浄液体は送水機構を介して清掃ヘッド１５３１に伝送され、清掃ヘッド１５３１は被清掃面に対して湿式清掃を行う。本開示の他の実施例では、液体貯蔵タンクの内部の洗浄液体はまた被清掃面に直接噴霧されてもよく、清掃ヘッド１５３１は洗浄液体を均一に塗布して平面を清掃する。

ここで、清掃ヘッド１５３１は被清掃面を清掃するために使用され、駆動ユニット１５３２は清掃ヘッド１５３１を目標面に沿って実質的に往復移動させるように駆動し、目標面は被清掃面の一部である。清掃ヘッド１５３１は被清掃面に沿って往復移動し、清掃ヘッド１５３１の被清掃面と接触する表面に清掃布または清掃板が設けられ、往復移動により被清掃面と高周波数摩擦を発生させ、被清掃面上の汚れを除去する。

さらに、図５に示すように、ベースステーション２０はベースステーション本体２１、洗浄アセンブリ３０および液体吐出装置３５を含み、洗浄アセンブリ３０はベースステーション本体２１上に移動可能に設けられる。具体的に、洗浄アセンブリ３０はベースステーション本体２１に対して移動可能であり、例えば洗浄アセンブリ３０はベースステーション２０の左右方向に沿って往復移動可能であり、ベースステーション２０の左右方向は図５中の実線矢印で示され、図５中の点線矢印で示す方向はベースステーション２０の前後方向である。洗浄アセンブリ３０は、並んで配置された第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３２を含み、ここで、第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３２は、清掃ロボット１０の清掃システム１５０に干渉することにより清掃システム１５０上の異物を除去し、清掃システム１５０の清掃を実現する。なお、第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３２の構造は異なり、第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３２は、洗浄アセンブリ３０のベースステーション本体２１に対する移動方向に沿って並んで配置されてもよい。

すなわち、清掃ロボット１０がベースステーション本体２１に移動すると、洗浄アセンブリ３０は清掃システム１５０に対向して位置し、第１洗浄部材および第２洗浄部材は、清掃ロボット１０の清掃システム１５０に干渉することにより、洗浄アセンブリ３０がベースステーション本体２１に対して移動する過程中、清掃システム１５０上の異物を除去し、すなわち、清掃ロボット１０は、ベースステーションの洗浄アセンブリ３０で自動清掃を実現することができ、さらに清掃システム１５０の手動清掃または新たな清掃システム１５０の交換操作を省略し、手動操作を簡素化し、手動清掃体験が向上し、普及応用に適している。

さらに、洗浄アセンブリ３０は、液体吐出装置３５をさらに含み、洗浄アセンブリ３０は清掃ロボット１０の清掃システム１５０を洗浄する過程中、洗浄アセンブリ３０の液体吐出装置３５は作業して洗浄液体を清掃システム１５０上に噴霧し、洗浄液体の衝突力により清掃システム１５０を洗浄し、または洗浄液体を清掃システム１５０に浸透させ、さらに第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３２が清掃システム１５０を清掃する過程中、清掃効果を向上させる。

さらに、液体吐出装置３５は、洗浄液体を第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３２中の少なくとも１つに噴霧し、第１洗浄部材３１および／または第２洗浄部材３２により洗浄液体を清掃システム１５０上に迅速かつ均一に塗布し、さらに良好な清掃効果を確保することができる。なお、液体吐出装置３５は、清掃システム１５０の浸透効率をさらに向上させるために、洗浄液体を清掃システム１５０、第１洗浄部材および／または第２洗浄部材３２上に同時に噴霧してもよい。

具体的に、液体吐出装置が作業して動作した洗浄液体は、第１洗浄部材３１の第２洗浄部材３２に近い側に位置する。

本開示の一実施形態として、図９に示すように、本開示の実施例は、以下の方法ステップを含む洗浄方法を提供する。

ステップＳ９０２：第１洗浄部材および第２洗浄部材の第１相対位置情報を取得する。
ステップＳ９０４：洗浄アセンブリのベースステーション本体に対する運動方向を取得する。

本開示の実施例では、洗浄開始指令に従って第１相対位置情報を取得し、ここで、洗浄開始指令は、清掃ロボット１０の清掃システム１５０を洗浄するために、洗浄アセンブリ３０がベースステーション本体２１に対して移動し始め、および／または液体吐出装置３５が作業するように制御するように構成される。ベースステーション２０が洗浄開始指令に応答すると、このとき、清掃システム１５０を清掃するために清掃アセンブリが移動するように制御する必要がある。なお、洗浄アセンブリ３０の運動過程中、第１相対位置情報および運動方向を取得してもよい。

ここで、第１相対位置情報は第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３２の相対位置情報であり、具体的に、第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３２は洗浄アセンブリ３０に沿ってベースステーション本体２１の移動方向に対して並んで分布し、第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３２の異なる設置位置により、第１洗浄部材３１は第２洗浄部材３２の左側および／または右側に位置し、洗浄アセンブリ３０がベースステーション本体２１に対して同一方向に移動する過程中、第１洗浄部材３１が第２洗浄部材３２よりも移動方向の前方および／または後方に位置する状況が生じ得、同時に、第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３２の構造が異なるため、異なる洗浄効果および異なる洗浄効率が生じる場合があり、また、この場合、液体吐出装置３５が常に作業すると、清掃効果に影響を与えたり、資源を浪費したりする問題が存在する。

運動方向は、ベースステーション本体２１に対する洗浄アセンブリ３０の運動方向であり、ベースステーション本体２１に対する洗浄アセンブリ３０の運動方向が異なるため、洗浄アセンブリ３０の洗浄効率に影響を与え、例えば洗浄アセンブリ３０がベースステーション本体２１に対してベースステーション本体２１の左側および右側に位置する場合、洗浄アセンブリ３０はベースステーション本体２１に対して右に移動してもよく、左に移動してもよく、ベースステーション本体２１に対する洗浄アセンブリ３０の運動方向が異なる場合があるため、第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３２の位置が固定されている場合、洗浄効率および洗浄効果も異なる場合がある。同時に、この場合、液体吐出装置３５が常に作業すると、清掃効果に影響を与えたり、資源を浪費したりする問題が存在する。

具体的に、ベースステーション２０は制御装置を含む。第１相対位置情報は入力装置によって入力されるため、入力装置に接続された制御装置は第１相対位置情報を決定することができる。例えば洗浄アセンブリ３０の構造が決定されると、第１洗浄部材３１と第２洗浄部材３２の第１相対位置情報が決定され、また、例えば第１洗浄部材３１が第２洗浄部材３２の左側および／または右側に位置し、該第１相対位置情報を入力装置に入力することにより、制御装置は第１相対位置情報を取得することができる。なお、制御装置は、要件を満たす他の装置を介して第１相対位置情報を取得することもできることを理解されたい。

運動方向は、制御装置に接続された位置スイッチ、感知装置２２および信号送信装置、距離検出装置、または要件を満たす他の装置によって決定されてもよい。

ステップＳ９０６：第１相対位置情報および運動方向に基づいて、洗浄アセンブリの作業状態および液体吐出装置の作業状態を制御する。

洗浄アセンブリ３０が同一方向に沿ってベースステーション本体２１に対して運動する過程中、第１相対位置情報が異なるため、洗浄アセンブリ３０の清掃効果、洗浄効率に影響を与えたり、資源を浪費したりするなどの問題がある。運動方向が異なることは第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３２の運動方向上の位置に影響を与える可能性があるため、第１相対位置情報および運動方向を考慮しない場合、清掃アセンブリの清掃効率が低く、清掃効果が悪く、資源を浪費するなどの問題がある。

したがって、本開示は、第１相対位置情報および運動方向に基づいて、洗浄アセンブリ３０の作業状態を制御することにより、洗浄アセンブリ３０の作業状態を第１相対位置情報および運動方向に適合させ、洗浄効率や清掃効果の向上に寄与し、同時に、液体吐出装置３５の作業状態を第１相対位置情報および運動方向に適合させるように制御し、最終的に液体吐出状態を洗浄アセンブリ３０に良好に適合させ、清掃効果のさらなる向上に寄与し、エネルギー浪費を低減させ、エネルギー利用率を高め、エネルギーを節約するのに寄与する。

すなわち、本開示が提供する洗浄方法は、第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３２の第１相対位置情報、ベースステーション本体２１に対する洗浄アセンブリ３０の運動方向を総合的に考慮することにより、洗浄アセンブリ３０の作業状態を清掃アセンブリの自体構造、運動方向に適合させ、液体吐出装置３５の作業状態を清掃アセンブリ３０の構造、清掃アセンブリ３０の運動方向に適合させ、さらに洗浄アセンブリ３０の清掃効率および清掃効果を向上させることに基づいて、エネルギー利用率を向上させ、エネルギーを節約し、清掃コストを削減することができる。

上記実施例では、さらに、図６および図７に示すように、第１洗浄部材３１は洗浄スクレーパーを含み、第２洗浄部材３２は回転軸の周りに回転可能であり、すなわち、第２洗浄部材３２はベースステーション本体２１に対して回転可能であり、例えば第２洗浄アセンブリ３０は洗浄ローラを含み、洗浄ローラは洗浄アセンブリに伴って左右に移動する同時に自転することもできる。具体的に、洗浄ローラ外面にブラシおよび／または羽根が設けられ、ローラは外周面に羽根付きの軟質ゴムローラであってもよく、外周面に毛を有するブラシであってもよい。具体的に、洗浄アセンブリ３０はブラケット３３および駆動装置３４をさらに含み、第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３２はブラケット３３上に設けられ、駆動装置３４は、ブラケット３３をベースステーション本体２１に対して移動させ、第２洗浄部材３２を回転させるように駆動するために使用される。

清掃アセンブリの清掃原理は、基本的に、第２洗浄部材３２の洗浄ローラが自転することができ、ローラの羽根または掃き毛が清掃ロボット１０の清掃システム内に伸びることができ、そこに隠れた汚れを取り出すことができる。さらに、洗浄アセンブリ３０の左右移動に伴い、第１洗浄部材３１のスクレーパーは清掃システム上の汚れおよび汚水を掻き除き、湿式清掃アセンブリの二次洗浄が達成される。

具体的に、洗浄実行過程中、第２洗浄部材３２の掃き毛または羽根が清掃ヘッド内部に伸びて十分に接触し、湿式清掃システムの清掃ヘッド内の異物を取り出すことができる。さらに、第２洗浄部材３２は左右に移動しながら回転し、その掃き毛または羽根によって回転過程中清掃システムを撫でる効果が発生し、清掃システム内の異物が撫でる効果によって生じる振動の下で振り出されて掻き除かれる。同時に、第２洗浄部材３２の作業と協働し、第１洗浄部材３１のスクレーパーは清掃システムから運ばれまたは振り出された異物、および汚水を掻き除き、洗浄システムの洗浄操作を実現する。

本開示のいくつかの実現可能な実施例では、洗浄アセンブリの作業状態を制御するステップは、具体的に、以下のことを含む。

第２洗浄部材の回転状態を制御する。

該実施例では、第２洗浄部材３２の回転状態は、第２洗浄部材３２の回転の開始および回転の停止を含み、さらに、第２洗浄部材３２の回転状態は自転方向をさらに含んでもよい。洗浄アセンブリ３０の移動過程中、第２洗浄部材３２の回転により清掃システム１５０に隠れた汚れを取り出すことができ、第１洗浄部材３１は、清掃システム１５０から運ばれまたは振り出された異物、汚水を掻き除くことができるので、洗浄アセンブリ３０の運動過程中、第１洗浄部材３１が第２洗浄部材３２の運動方向の後方に位置し、第１洗浄部材３１は第２洗浄部材３２により清掃システム１５０から運ばれまたは振り出された異物を掻き除く同時に、液体吐出装置３５の液体吐出と協働して洗浄システムを清掃し、第１洗浄部材３１は、清掃システム１５０の洗浄操作の完了後の汚れた洗浄液体を掻き除き、良好な洗浄効果および高い清掃効率を確保することができる。

洗浄アセンブリ３０の運動過程中、第１洗浄部材３１が第２洗浄部材３２の走行方向の前方に位置すると、第１洗浄部材３１は第２洗浄部材３２により清掃システム１５０から運ばれまたは振り出された異物を確実に掻き除くことができない現象が発生しやすく、このとき、液体吐出装置３５が作業して洗浄システムを清掃すると、第１洗浄部材３１は汚れた洗浄液体を清掃システム１５０から適時に掻き除くことができず、二次汚染またはエネルギー浪費が大きいという現象が発生しやすい。

これに鑑み、本開示は、第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３２の第１相対位置情報、ベースステーション本体２１に対する洗浄アセンブリ３０の運動方向を合理的に考慮した状況下で、第２洗浄部材３２の回転状態を制御し、液体吐出装置３５の作業状態の協働により、第１洗浄部材３１は第２洗浄部材３２により清掃システム１５０から運ばれまたは振り出された異物を確実かつ効率的に掻き除く同時に、清掃システム１５０の洗浄操作の完了後の汚れた洗浄液体を掻き除き、洗浄効果および洗浄効率のさらなる向上に寄与し、第１洗浄部材３１が汚れた洗浄液体を適時に掻き除くことができず二次汚染またはエネルギーの浪費が大きい状況の発生を回避し、清掃効果を大幅に向上させ、エネルギーの利用率を向上させ、エネルギーを節約し、洗浄コストを削減することができる。

本開示が提供するいくつかの実現可能な実施例では、第１相対位置情報は第１位置情報および第２位置情報を含み、ここで、第１位置情報は第１洗浄部材３１が第２洗浄部材３２の一側に位置することである。図６に示すように、例えば洗浄アセンブリ３０の移動方向に沿って、仮に移動方向はベースステーション２０の左右方向であり、第１洗浄部材３１は第２洗浄部材３２の左側または右側に設けられる。第２位置情報は少なくとも２つの第２洗浄部材３２が洗浄アセンブリ３０の移動方向に沿って第１洗浄部材３１の両側に分布することである。図７に示すように、第１洗浄部材３１の左右両側にそれぞれ第２洗浄部材３２が設けられる。第１洗浄部材３１の左右両側の第２洗浄部材３２の数は同じであってもよく異なってもよいことを理解されたい。

洗浄方法のステップＳ９０６は以下のことを含む。

ステップＳ９０６－１：洗浄アセンブリの移動方向に、第２洗浄部材が第１洗浄部材の前方に位置するとき、第２洗浄部材を回転させるように制御し、液体吐出装置が作業するように制御する。

該実施例では、洗浄アセンブリ３０の移動方向に、第２洗浄部材３２が第１洗浄部材３１の前方に位置するとき、洗浄アセンブリ３０がベースステーション本体２１に対して移動する過程中、第１洗浄部材３１は第２洗浄部材３２により清掃システム１５０から運ばれた汚れを掻き除くことができる。同時に、液体吐出装置が作業するように制御し、第１洗浄部材３１は、洗浄システムの清掃操作を完了した後に、液体吐出装置３５から噴出された洗浄液体を掻き除く。したがって、この状況下で、第２洗浄部材３２を回転させ、液体吐出装置３５が作業するように制御することにより、洗浄効率を向上させ、良好な洗浄効果を確保することができる。

さらに、本開示が提供するいくつかの実施例では、液体吐出装置３５は洗浄液体を回転している第２洗浄部材３２上に噴霧し、第２洗浄部材３２の回転により洗浄液体を清掃ロボットの清掃システム上に均一に塗布し、清掃システムの清掃効果のさらなる向上、および洗浄液体の利用率の向上に寄与する。なお、本開示の他の実施例では、液体吐出装置３５から噴出された液体は清掃ロボットの清掃システムに直接作用してもよく、このとき、第２洗浄部材３２の回転と協働することにより、清掃システムの清掃効果を同様に向上させることができることを理解されたい。

なお、洗浄アセンブリ３０の運動方向に、第１洗浄部材３１が第２洗浄部材３２の前方に位置すると、第２洗浄部材３２の回転について、一例では、清掃システム１５０に隠れた汚れを取り出すために第２洗浄部材３２を回転させるように制御してもよく、このとき、洗浄アセンブリ３０の走行方向に沿って、第１洗浄部材３１は第２洗浄部材３２の前方に位置し、第１洗浄部材３１は、第２洗浄部材３２によって運ばれた汚れを清掃システム１５０から適時に除去するが、洗浄アセンブリ３０がベースステーション本体２１に対して逆方向に走行する過程中、第１洗浄部材３１が第２洗浄部材３２の後方に位置するとき、清掃システム１５０上の汚れを確実かつ効率的に掻き除くことができる。すなわち、これにより、第２洗浄部材３２が清掃システム１５０から汚れを取り出すという効果が事前に得られ、清掃効果および清掃効率の向上に寄与する。

別の例では、第２洗浄部材３２を回転しないように制御してもよく、これにより、清掃アセンブリの駆動システムのエネルギー消費を低減するのに寄与し、ここで、駆動システムは、第２洗浄部材３２をベースステーション本体２１に対して回転させるように駆動するために使用され、清掃コストの削減に寄与する。

上記実施例では、液体吐出装置は、第１洗浄部材および第２洗浄部材と並んで配置される。液体吐出装置が作業するように制御するステップは、
第１洗浄部材の移動方向の前方に位置する液体吐出装置が動作するように制御することを含む。

該実施例では、液体吐出装置３５が第１洗浄部材３１および第２洗浄部材３２と並んで配置されることにより、液体吐出装置３５から噴出された液体が清掃ロボット１０の清掃システム１５０に多く作用し、液体吐出装置３５の液体利用率のさらなる向上に寄与する。液体吐出装置３５の設置位置が異なると、例えば洗浄アセンブリ３０の運動方向に、液体吐出装置３５が第１洗浄部材３１の後方に位置すると、第１洗浄部材３１が汚れた洗浄液体を適時に掻き除くことができず二次汚染またはエネルギーの浪費が大きい状況が発生する可能性がある。したがって、本開示は、第１洗浄部材３１の移動方向の前方に位置する液体吐出装置３５が作業するように制御することにより、洗浄アセンブリがベースステーション本体に対して運動する過程中、第１洗浄部材３１は清掃システムの洗浄操作の完了後の汚れた洗浄液体を適時に掻き除くことができ、資源浪費や二次汚染の問題を回避することができ、洗浄効果および洗浄効率の向上に寄与する。

なお、液体吐出装置３５のノズルは洗浄アセンブリ３０の移動方向に沿って分布し、すなわち、液体吐出装置３５のノズルから噴出された液体は第１洗浄部材３１の両側に位置してもよく、液体吐出装置３５のノズルの作業状態を合理的に制御することにより、洗浄アセンブリ３０の運動方向に、第１洗浄部材３１の後方に位置する液体吐出装置３５のノズルの作業を停止するように制御することにより、エネルギーを節約し、洗浄効果を向上させ、洗浄アセンブリ３０の移動方向に、第１洗浄部材３１の前方に位置する液体吐出装置のノズルが作業するように制御することにより、良好な洗浄効果を確保することができる。

本開示が提供するいくつかの実現可能な実施例では、洗浄方法はさらに以下のステップを含む。
ステップＳ９０１－１：洗浄アセンブリおよびベースステーション本体の第２相対位置情報を取得する。
ステップＳ９０１－２：第２相対位置情報に基づいて洗浄アセンブリの初期運動方向を制御する。

該実施例では、第２相対位置情報はベースステーション本体２１に対する洗浄アセンブリ３０の位置情報であり、初期状態下で、洗浄アセンブリ３０はベースステーション本体２１の一側、中間位置、または一側に近い位置にある可能性があるため、洗浄アセンブリ３０は最初にベースステーション本体２１に対して異なる方向に向かって運動するとき、異なる運動時間を経ってベースステーション本体２１の一側に到達する状況が発生する可能性があり、すなわち、洗浄アセンブリ３０は初期方向に沿って運動した後、異なる運動時間を経った後に方向を変更する必要があるが、洗浄アセンブリ３０の１回旋回には多くの電力を消費する。したがって、第２相対位置情報に基づいて洗浄アセンブリ３０の初期運動方向を制御し、ベースステーション本体２１に対する洗浄アセンブリ３０の初期運動方向を、初期状態下での洗浄アセンブリ３０とベースステーション本体２１の第２相対位置情報に関連つけ、洗浄アセンブリ３０の初期引き返し時間を調整することができ、消費電力の削減やコストの削減に寄与する。

上記実施例では、洗浄方法は、さらに以下のステップを含み、すなわち、
洗浄アセンブリとベースステーション本体の第１側辺の間の距離が洗浄アセンブリとベースステーション本体の第２側辺の間の距離以上であるか否かを検出するステップと、
洗浄アセンブリとベースステーション本体の第１側辺の間の距離が洗浄アセンブリとベースステーション本体の第２側辺の間の距離以上である場合、洗浄アセンブリがベースステーション本体の第１側辺に運動するように制御するステップとを含む。

該実施例では、洗浄アセンブリ３０の運動方向に沿って、ベースステーション本体２１に第１側辺および第２側辺が対向して設けられ、ここで、例えば洗浄アセンブリ３０の運動方向はベースステーションの左右方向であり、第１側辺はベースステーションの左側に位置し、第２側辺はベースステーションの右側に位置してもよく、または、第１側辺はベースステーションの右側に位置し、第２側辺はベースステーションの左側に位置してもよい。

初期状態下で、洗浄アセンブリ３０とベースステーション本体２１の第１側辺の間の距離が洗浄アセンブリ３０とベースステーション本体２１の第２側辺の間の距離以上であるか否かを検出し、洗浄アセンブリ３０とベースステーション本体２１の第１側辺の間の距離、洗浄アセンブリ３０とベースステーション本体２１の第２側辺の間の距離が異なるため、洗浄アセンブリ３０が第１側辺および第２側辺に到達した後に方向変更操作を実行するまでの運動時間が異なる。したがって、清掃アセンブリとベースステーション本体２１の第１側辺の間の距離が洗浄アセンブリ３０とベースステーション本体２１の第２側辺の間の距離以上であることが検出された場合、洗浄アセンブリ３０が第１側辺に近接する方向に運動して第１側辺に到達するまでの運動時間は、洗浄アセンブリ３０が第２側辺に近接する方向に運動して第２側辺に到達するまでの運動時間以上であることを示す。このとき、洗浄アセンブリ３０がベースステーション本体２１の第１側辺の方向に運動するように制御し、洗浄アセンブリ３０はベースステーション本体２１の第１側辺に到達するまで長い時間または適切な時間がかかるため、洗浄アセンブリ３０が初期運動して短い時間で第２側辺に到達した後に方向変更操作を実行するという問題を解決し、エネルギー利用率のさらなる向上に寄与する。

すなわち、本開示が提供する洗浄方法では、洗浄アセンブリ３０の初期運動方向は洗浄アセンブリ３０がベースステーション本体２１の第１側辺に向かって近く運動する方向であり、洗浄アセンブリ３０がベースステーション本体２１に対して初期運動するとき、洗浄アセンブリ３０が洗浄アセンブリ３０までの遠くまたは適切な距離の第１側辺に向かって運動するように制御し、洗浄アセンブリ３０が長い時間または適切な時間を経ってベースステーション本体２１の第１側辺に到達した後に方向変更操作を実行することになり、エネルギー消費の低減、およびエネルギー利用率の向上に寄与する。

さらに、ベースステーションに距離検出装置が設けられ、距離検出装置は、ベースステーション本体２１または洗浄アセンブリ３０中の１つに設けられてもよく、またはベースステーション本体２１および洗浄アセンブリ３０上に同時に設けられてもよい。距離検出装置の異なる設置位置は、距離検出装置の異なる構造の要件を満たすことができる。具体的に、距離検出装置は距離センサ、距離検出スイッチなどであってもよい。

本開示が提供するいくつかの実現可能な実施例では、洗浄方法はさらに以下のステップを含み、すなわち、
洗浄アセンブリ３０がベースステーション本体２１の第１側辺に運動した後、洗浄アセンブリ３０がベースステーション本体２１の第２側辺に向かって運動するように制御するステップを含む。

該実施例では、洗浄アセンブリが初期運動方向から第１側辺に運動した後、方向変更操作を実行してからベースステーション本体２１の第２側辺に運動し、すなわち、洗浄アセンブリ３０はベースステーション本体２１に対して往復移動する。往復移動とは、洗浄アセンブリ３０がベースステーション本体２１の第１側辺から第２側辺に移動した後、ベースステーション本体２１の第２側辺からベースステーション本体２１の第１側辺に戻るように繰り返して移動することを意味する。ここで、洗浄アセンブリ３０がベースステーション本体２１に対して往復移動するように制御することにより、清掃ロボット１０の清掃システム１５０に対する洗浄アセンブリ３０の清掃徹底性および有効性の向上に寄与し、さらに洗浄システムの洗浄度およびユーザの使用満足度を向上させる。

本開示が提供するいくつかの実現可能な実施例では、洗浄方法はさらに以下のステップを含む。

ステップＳ９０８：洗浄終了指令に応答して、洗浄アセンブリをベースステーション本体の第２所定位置に移動させるように制御する。

ここで、洗浄終了指令は、洗浄アセンブリ３０の洗浄操作を停止するように制御するために使用される。ベースステーション２０が洗浄終了指令に応答する場合、このとき、洗浄アセンブリ３０の移動を制御して清掃システム１５０を清掃する必要がなくなることを示す。所定位置はベースステーション本体２１の第１側辺に近い位置、ベースステーション本体２１の第２側辺に近い位置であり、このとき、所定位置はベースステーション本体２１の第１側辺およびベースステーション本体２１の第２側辺中の１つであってもよく、または、所定位置はベースステーション本体２１の中間に近い位置であってもよく、すなわち、所定位置はベースステーション本体２１の第１側辺と第２側辺の間にある。

洗浄終了指令に応答するとき、すなわち、洗浄アセンブリ３０が清掃操作を実行する必要がなくなるとき、清掃アセンブリがベースステーション本体２１の所定位置に運動することにより、洗浄アセンブリ３０が清掃ロボット１０の他の部材を遮蔽または干渉しなく、ベースステーションの他の部材を遮蔽または干渉しなく、清掃ロボット１０がベースステーション上で他の操作、例えば充電操作、または洗浄液体填充などの操作を実行するのに好都合になる。

ここで、洗浄終了指令に応答するとき、第２洗浄部材３２の回転を停止するように制御してもよく、すなわち、第２洗浄アセンブリ３０により清掃システム１５０内の異物を取り出すことを停止することによって、駆動システムのエネルギー消費を削減し、液体吐出装置３５の作業を停止し、すなわち、液体吐出装置３５から噴出された洗浄液体を用いて清掃システム１５０を清掃することを停止することによって、エネルギーの節約、エネルギー消費の低減に寄与する。同時に、洗浄アセンブリ３０をベースステーション本体２１の所定位置に移動させるように制御し、清掃システム１５０の清掃操作を停止する。なお、制御装置は、洗浄アセンブリ３０がベースステーション本体２１の所定位置に移動するとき、第２洗浄部材３２の回転を停止し、液体吐出装置３５の作業を停止するように制御してもよい。

具体的に、所定位置はベースステーション本体２１の中間位置であり、例えば所定位置はベースステーション本体２１の第１側辺と第２側辺の中間位置にある。すなわち、洗浄アセンブリ３０が清掃ロボット１０の清掃システム１５０に対する清掃操作を完了した後、ベースステーションは、清掃終了指令に応答して、洗浄アセンブリ３０をベースステーション本体２１の中間位置に移動させるように制御する。

具体的に、清掃ロボット１０の清掃システム１５０を洗浄する過程中、洗浄アセンブリがベースステーション本体の第１側辺に運動した後、洗浄アセンブリがベースステーション本体の第２側辺に運動するように制御し、洗浄アセンブリがベースステーション本体の第２側辺に運動した後、洗浄アセンブリがベースステーション本体の第１側辺に戻るように制御するステップを繰り返して、清掃システム１５０の洗浄力を高め、良好な清掃効果を確保することができる。例えば、洗浄アセンブリ３０の作業時間を予め設定してもよく、予設作業時間になると、洗浄過程が終了する。ベースステーション２０または清掃ロボット１０に、清掃システム１５０の汚れ程度を検出ためのセンサを設けてもよく、センサ出力データは清掃ロボット１０の清掃システム１５０の汚れ程度が所定閾値よりも低いことを示す場合、清掃過程を終了する。

本開示が提供するいくつかの実現可能な実施例では、ステップＳ９０１－１は以下のことを含み、すなわち、
ベースステーション本体および洗浄アセンブリ上にそれぞれ設けられた感知装置および信号送信装置を介して洗浄アセンブリおよびベースステーション本体の第２相対位置関係を取得することを含む。

本実施例では、図８に示すように、ベースステーション２０は感知装置２２および信号送信装置をさらに備え、感知装置２２および信号送信装置を介してベースステーション本体２１に対する洗浄アセンブリ３０の第２相対位置関係を決定し、例えば洗浄アセンブリ３０がベースステーション本体２１に対してベースステーション本体２１の第１側辺、第２側辺または所定位置に移動するか否かを決定し、さらにベースステーション本体２１に対する洗浄アセンブリ３０の運動方向を制御し、第２洗浄部材３２、液体吐出装置３５の作業状態を制御し、洗浄アセンブリ３０および液体吐出装置３５の制御精度の向上、清掃効果の向上に寄与し、エネルギーを節約することができる。

さらに、一方では、感知装置２２はベースステーション本体２１上に設けられ、信号送信装置は洗浄アセンブリ３０上に設けられてもよく、他方では、感知装置２２は洗浄アセンブリ３０上に設けられ、信号送信装置はベースステーション本体２１上に設けられてもよく、感知装置２２および信号送信装置の異なる設置位置は、感知装置２２の異なる構造、信号送信装置の異なる構造の要件を満たし、製品の使用範囲を拡大することができる。

具体的に、感知装置２２は、光結合素子、磁気検出素子、マイクロスイッチの少なくとも１つを含み、信号送信装置は感知装置２２に適合されるトリガ部材であり、例えば信号送信装置は、光結合素子に適合される光発射装置、または磁気検出素子に適合される磁気信号送信装置、またはマイクロスイッチに適合される移動可能構造などであってもよいことを理解されたい。

上記実施例では、ベースステーション本体２１の第１側辺の近傍に第１感知装置２２１が設けられ、ベースステーション本体２１の第２側辺の近傍に第２感知装置２２２が設けられ、ベースステーション本体２１の所定位置の近傍に第３感知装置２２３が設けられ、ベースステーション本体２１および洗浄アセンブリ３０上にそれぞれ設けられた感知装置および信号送信装置を介して、洗浄アセンブリおよびベースステーション本体の第２相対位置関係を取得するステップは、
第１感知装置が信号送信装置を感知したことに基づいて、洗浄アセンブリがベースステーション本体の第１側辺に運動したと判定すること、
第２感知装置が信号送信装置を感知したことに基づいて、洗浄アセンブリがベースステーション本体の第２側辺に運動したと判定すること、
第３感知装置が信号送信装置を感知したことに基づいて、洗浄アセンブリがベースステーション本体の所定位置に運動したと判定すること、を含む。

すなわち、本開示の実施例では、感知装置２２はベースステーション本体２１上に設けられ、信号送信装置は洗浄アセンブリ３０上に設けられ、感知装置２２の数は３つであり、ベースステーション本体２１の第１側辺の近傍に設けられた第１感知装置２２１、ベースステーション本体２１の第２側辺の近傍に設けられた第２感知装置２２２、およびベースステーション本体２１の所定位置の近傍に設けられた第３感知装置２２３を含み、ここで、洗浄アセンブリ３０の運動方向に沿って、ベースステーション本体２１の所定位置はベースステーション本体２１の第１側辺と第２側辺の間の中間位置にあり、すなわち、洗浄アセンブリ３０の運動方向に沿って、第３感知装置はベースステーション本体の中間位置に設けられる。

これにより、洗浄アセンブリ３０はベースステーション本体２１に対して運動する過程中、第１感知装置２２１が信号送信装置を感知した場合、洗浄アセンブリ３０がベースステーション本体２１に対してベースステーション本体２１の第１側辺に移動したことを分かり、制御装置は感知情報に基づいて洗浄アセンブリがベースステーション本体２１の第２側辺に運動するように制御することができる。第２感知装置２２２が信号送信装置を感知した場合、洗浄アセンブリ３０がベースステーション本体２１に対してベースステーション本体２１の第２側辺に移動したことを分かり、制御装置は感知情報に基づいて洗浄アセンブリ３０がベースステーション本体２１の第１側辺に運動するように制御することができる。第３感知装置２２３が信号送信装置を感知した場合、洗浄アセンブリ３０がベースステーション本体２１に対してベースステーション本体２１の所定位置に移動したことを分かり、制御装置は感知情報に基づいて洗浄アセンブリ３０の第２洗浄部材３２の回転を停止するように制御し、液体吐出装置３５の作業を停止することができる。これにより、構造が簡単で、検出精度が高く正確であり、洗浄方法の制御精度の向上に寄与する。

本開示の具体例では、ベースステーション本体２１の第１側辺がベースステーション本体の第２側辺の左側にある場合を例にする。清掃ロボット１０がベースステーション２０で停止したとき、ベースステーション２０の制御装置はまず距離検出装置によって洗浄アセンブリ３０とベースステーション本体の第１側辺の間の距離が洗浄アセンブリとベースステーション本体の第２側辺の間の距離以上であるか否かを検出し、そうである場合、洗浄アセンブリがベースステーション本体の第１側辺に運動するように制御し、そうでない場合、洗浄アセンブリがベースステーション本体の第２側辺に運動するように制御する。

第１感知装置２２１が信号送信装置を感知した場合、洗浄アセンブリ３０がベースステーション本体２１に対してベースステーション本体２１の第１側辺に運動したことを分かり、制御装置は感知情報に基づいて洗浄アセンブリがベースステーション本体２１の第２側辺に運動するように制御することができる。第２感知装置２２２が信号送信装置を感知した場合、洗浄アセンブリ３０がベースステーション本体２１に対してベースステーション本体２１の第２側辺に運動したことを分かり、制御装置は感知情報に基づいて洗浄アセンブリがベースステーション本体２１の第１側辺に運動するように制御することができる。なお、洗浄アセンブリ３０は、洗浄作業が完了するまで、該ロジックに従って複数回往復移動してもよいことを理解されたい。

ここで、一具体例では、第１洗浄部材３１が第２洗浄部材３２の左側に位置し、液体吐出装置が第１洗浄部材３１の右側に位置する場合を例にして説明し、洗浄アセンブリ３０の運動方向に、第２洗浄部材３２が第１洗浄部材３１の前方に位置するとき、第２洗浄部材３２を回転させ、液体吐出装置３５が作業するように制御する。すなわち、洗浄アセンブリ３０がベースステーション本体２１の第１側辺から第２側辺に運動するとき、すなわち、洗浄アセンブリ３０が右に運動するとき、第２洗浄部材３２が第１洗浄部材３１の移動方向の前方に位置し、液体吐出装置３５が第１洗浄部材３１の前方に位置し、このとき、第２洗浄部材３２を回転させ、第１洗浄部材３１の前方に位置する液体吐出装置３５が作業するように制御し、回転している第２洗浄部材３２は清掃システム１５０から汚れを取り出すことができ、液体吐出装置３５から噴出された液体は清掃システム１５０に作用して清掃操作を実行し、または回転している第２洗浄部材３２は液体吐出装置３５から噴出された液体を清掃システム上に均一に塗布し、洗浄アセンブリ３０が第１側辺から第２側辺に運動する過程中、回転している第２洗浄部材３２の後方に位置する第１洗浄部材３１は、回転している第２洗浄部材３２により清掃システム１５０から取り出された汚れを掻き除き、同時に、洗浄システムの清掃操作の完了後の汚れた洗浄液体を掻き除き、良好な清掃効果を確保することができる。

さらに、洗浄アセンブリ３０がベースステーション本体２１の第２側辺から第１側辺に運動するとき、すなわち、洗浄アセンブリ３０が左に運動すると、第２洗浄部材３２が第１洗浄部材３１の移動方向の後方に位置し、液体吐出装置３５が第１洗浄部材３１の後方に位置し、このとき、第２洗浄部材３２を回転しまたは回転しないように制御し、液体吐出装置が作業しないように制御する。

別の例では、洗浄アセンブリ３０の移動方向に沿って、少なくとも２つの第２洗浄部材３２は第１洗浄部材３１の両側に分布し、例えば第１洗浄部材３１の左右両側にそれぞれ第２洗浄部材３２が設けられ、第１洗浄部材３１の左右両側の第２洗浄部材３２の数は同じであってもよく異なってもよいことを理解されたい。ここで、液体吐出装置３５は第１洗浄部材の両側に分布してもよい。

洗浄アセンブリ３０がベースステーション本体２１の第１側辺から第２側辺に運動するとき、すなわち、洗浄アセンブリ３０が右に運動するとき、第１洗浄部材３１の右側に位置する第２洗浄部材３２、および、第１洗浄部材３１の右側に位置する液体吐出装置３５は両方とも第１洗浄部材３１の移動方向の前方に位置する。このとき、第１洗浄部材３１の右側に位置する第２洗浄部材３２を回転させ、第１洗浄部材３１の右側に位置する液体吐出装置３５が作業するように制御し、回転している第２洗浄部材３２が清掃システム１５０から汚れを取り出すことができ、液体吐出装置３５から噴出された液体は清掃システムに作用して清掃操作を実現し、または回転している第２洗浄部材３２は液体吐出装置３５から噴出された液体を清掃システム上に均一に塗布し、洗浄アセンブリ３０が第１側辺から第２側辺に運動する過程中、回転している第２洗浄部材３２の後方に位置する第１洗浄部材３１は、回転している第２洗浄部材３２により清掃システムから取り出された汚れを掻き除き、同時に、洗浄システムの清掃操作の完了後の汚れた洗浄液体を掻き除き、良好な清掃効果を確保することができる。

さらに、洗浄アセンブリ３０がベースステーション本体の第２側辺から第１側辺に運動するとき、すなわち、洗浄アセンブリ３０が左に運動するとき、第１洗浄部材３１の左側に位置する第２洗浄部材３２、および、第１洗浄部材３１の左側に位置する液体吐出装置３５は両方とも第１洗浄部材３１の移動方向の前方に位置する。このとき、第１洗浄部材３１の左側に位置する第２洗浄部材３２を回転させ、第１洗浄部材３１の左側に位置する液体吐出装置３５が作業するように制御し、同様に回転している第２洗浄部材３２の後方に位置する第１洗浄部材３１は、回転している第２洗浄部材３２により清掃システムから取り出された汚れを掻き除き、同時に、洗浄システムの清掃操作の完了後の汚れた洗浄液体を掻き除き、良好な清掃効果を確保することができる。

さらに、上記実施例では、洗浄アセンブリの運動過程中、制御装置が洗浄終了指令を受信すると、洗浄アセンブリ３０が運動し続けるように制御し、第３感知装置が信号送信装置を感知した場合、洗浄アセンブリ３０がベースステーション本体２１に対してベースステーション本体２１の所定位置に移動したことを分かり、制御装置は感知情報に基づいて洗浄アセンブリの第２洗浄部材３２の回転を停止し、液体吐出装置３５の作業を停止し、洗浄作業を終了するように制御することができる。

例えば、洗浄アセンブリ３０の作業時間を予め設定してもよく、予設作業時間になると、洗浄過程が終了する。ベースステーション２０または清掃ロボット１０に、清掃システム１５０の汚れ程度を検出するためにセンサを設けてもよく、センサ出力データは、清掃ロボット１０の清掃システム１５０の汚れ程度が所定閾値よりも低いことを示すとき時、清掃過程が終了する。図８に示すように、ベースステーション本体２１に取付溝２１２が設けられ、感知装置２２は取付溝２１２内に設けられ、取付溝２１２の設置により、感知装置２２をある程度保護する役割を果たし、汚水および異物の感知装置２２に対する汚染を回避し、感知装置２２の耐用年数および感度の向上に寄与し、ベースステーション２０の制御精度および信頼性の向上に寄与する。

さらに、感知装置２２は取付溝２１２に着脱可能に接続され、例えば取付溝２１２内にスロットが設けられ、感知装置２２にバックルが設けられ、スロットおよびバックルの協働により、感知装置２２をベースステーション本体２１の取付溝２１２内に迅速かつ正確に取り付ける。または、取付溝２１２内にネジ孔が設けられ、感知装置２２に貫通孔が設けられ、ボルトが貫通孔を介してネジ孔に接続され、感知装置２２を取付溝２１２内に着脱可能に取り付けることができる。

ここで、感知装置２２が取付溝２１２に着脱可能に接続されることにより、感知装置２２を取付溝２１２から取り外してメンテナンスまたは交換する操作が便利であり、メンテナンスおよび交換コストの削減に寄与する。

さらに、洗浄アセンブリ３０に取付部が設けられ、例えば取付部はブラケット３３に設けられ、信号送信装置は取付部に設けられ、取付部は感知装置２２に面し、取付部の設置により、信号送信装置およびブラケット３３の接続信頼性を向上させ、同時に、取付部の設置により、信号装置を事前位置決め、洗浄アセンブリ３０上の信号装置の高さをベースステーション本体２１上の感知装置２２の高さに適合させ、感知装置２２の感知精度を向上させるのに寄与する。同時に、信号送信装置は感知装置２２に面し、感知装置２２の感知精度および感度のさらなる向上に寄与し、ベースステーション２０の制御精度および信頼性の向上に寄与する。

具体的に、取付部にスロットが設けられ、信号送信装置にバックルが設けられ、スロットおよびバックルの協働により信号送信装置が洗浄アセンブリ３０に取り付けられる。あるいは、信号送信装置が直接スロット内に直接クランプされてもよい。このようにすれば、構造が簡単で、取り付けやすい。なお、ボルトまたは要件を満たす他の構造を介して信号送信装置を洗浄アセンブリ３０に取り付けてもよいことを理解されたい。

ここで、信号送信装置はブラケット３３の取付部に着脱可能に接続され、信号送信装置を洗浄アセンブリ３０の取付部から取り外してメンテナンスまたは交換する操作が便利であり、メンテナンスおよび交換コストの削減に寄与する。

さらに、図５および図８に示すように、感知装置２２はベースステーション本体２１の後方に設けられ、通常に、ベースステーション２０は清掃ロボット１０に接続されて電力を供給するための充電接触パッチ２３をさらに含み、充電接触パッチ２３はベースステーション本体２１の前方に設けられて清掃ロボット１０に接続されるのに有利であり、感知装置２２がベースステーション本体２１の後方に設けられることにより、ベースステーション本体２１の前方に充電接触パッチ２３やまたは清掃ロボット１０に適合される他の部材の設置のために十分な空間を確保することができ、さらにベースステーション２０の合理的なレイアウトを実現し、ベースステーション２０の機能拡張を容易にすることができる。

例えば、洗浄ロボットがベースステーション２０で確実かつ正確に停止するために、ベースステーション本体２１の前方に通常、案内部２４、例えば案内押さえブロックまたは案内輪が設けられ、案内部２４と清掃ロボット１０の接触により清掃ロボット１０がベースステーション２０フレームに近い方向に移動して案内され、清掃ロボット１０の垂直方向の移動を制限し、さらに清掃ロボット１０がベースステーション２０のフレームに停止する際の円滑性および精度を向上させ、ロボットがベースステーション２０のフレームに停止する際の効率を向上させることができ、普及応用に適している。

本開示では、感知装置２２がベースステーション本体２１の後方に設けられるため、案内部２４の設置に影響を与えることがなく、清掃ロボット１０がベースステーション２０で停止する際の信頼性および精度を確保することができる。

図６および図８に示すように、洗浄アセンブリ３０は、ブラケット３３をベースステーション本体２１に対して移動させるように駆動する駆動装置３４をさらに含み、信号送信装置は駆動装置３４に設けられ、信号送信装置は駆動装置３４のベースステーション本体２１後方に伸びる部分に設けられてもよく、これにより、感知装置２２と信号送信装置間の距離を減少し、感知装置２２の感度および信頼性の向上に寄与し、さらにベースステーション２０の制御精度の向上に寄与する。本開示が提供するいくつかの実現可能な実施例では、第１相対位置情報は第２位置情報を含み、第２位置情報は少なくとも２つの第２洗浄部材３２が洗浄アセンブリ３０の移動方向に沿って第１洗浄部材３１の両側に分布することであり、図７に示すように、第１洗浄部材３１の左右両側にそれぞれ第２洗浄部材３２が設けられ、第１洗浄部材３１の左右両側の第２洗浄部材３２の数は同じであってもよく異なってもよいことを理解されたい。洗浄方法のステップＳ９０４は具体的に以下のステップを含む。

本開示が提供するいくつかの実現可能な実施例では、図５に示すように、ベースステーション２０は、洗浄アセンブリ３０の下方の清掃槽２１１をさらに含み、清掃槽２１１は洗浄アセンブリ３０により清掃ロボット１０の清掃システムから除去された異物を収容し、および／または清掃システムの清掃過程で発生した汚水を収集するために使用され、異物および汚水に対する後続処理を容易にし、ベースステーション２０近傍環境の洗浄度を向上させる。ここで、汚水は、液体吐出装置３５から噴出された洗浄液体が清掃システムの洗浄を完了した後に形成された汚水である。

さらに、清掃槽２１１の少なくとも一側に汚れ排出口が設けられ、汚れ排出口を介して、清掃槽２１１内の異物を清掃槽２１１の外部に移動して除去することができる。

ここで、汚れ排出口は清掃槽２１１の一側または両側に設けられてもよく、汚れ排出口の異なる設置位置は、清掃槽２１１の異なる構造の要件を満たし、製品の使用範囲を拡大することができる。清掃槽２１１の同一側に１つ、２つまたは複数の汚れ排出口を設けてもよいことを理解されたい。

ここで、ベースステーション２０は液位検出装置をさらに含み、液位検出装置は液位センサ、液位フロートまたは要件を満たす他の構造であってもよく、液位検出装置は清掃槽２１１内の液体の水位を検出するために使用される。

本開示が提供する洗浄方法は以下のステップをさらに含む。

ステップＳ９１０：清掃槽内の液位情報を取得し、液位情報に基づいて、液体吐出装置の作業状態を制御する。

本実施例では、清掃槽２１１内の液位情報は清掃槽２１１に収容された液体の水位の高さ状況を示すことができ、液位情報が予設閾値に達すると、清掃槽２１１内の液体の水位が高く、洗浄アセンブリまたはベースステーションの正常作業に影響を与える状況が存在するため、液体吐出装置３５の作業を停止するように制御することにより、液体吐出装置３５が作業し続けて清掃槽２１１内の液体の水位が高くなり、汚水が清掃槽２１１から溢れて二次汚染を引き起こし、または汚水が洗浄アセンブリ３０またはベースステーション正常作業に影響を与える状況を回避し、ベースステーション２０近傍環境の洗浄度および作業の信頼性の向上に寄与する。

液位情報が予設閾値に達していない場合、清掃槽２１１がまだ汚水を収容することができることを示し、液体吐出装置３５の現在の作業状態を維持すればよく、清掃槽２１１内の汚水が清掃槽２１１の外部に溢れる状況がない。

ここで、予設閾値は清掃槽２１１の槽高さよりも小さくてもよく、具体的に、予設閾値は固定値、例えば２０ｍｍ、３０ｍｍ、４０ｍｍまたは要件を満たす他の値であってもよい。または、予設閾値を清掃槽２１１の槽高さに適合させ、例えば予設閾値が清掃槽２１１の槽高さの０．９５倍、０．９倍、０．８５倍、または要件を満たす他の値であってもよく、本開示では特に限定されない。

図１０に示すように、本開示の第２態様の実施例は、清掃ロボットと協働して使用されるベースステーションに使用される洗浄装置５００を提供し、ベースステーションはベースステーション本体、洗浄アセンブリおよび液体吐出装置を含み、洗浄アセンブリは、ベースステーション本体上に移動可能に設けられ、並んで配置された第１洗浄部材および第２洗浄部材を含み、第１洗浄部材および第２洗浄部材は、清掃ロボットの清掃システムに干渉することにより清掃システム上の異物を除去するためのものであり、液体吐出装置から排出される洗浄液体は清掃システムを洗浄するために使用される。洗浄装置５００は、
第１洗浄部材および第２洗浄部材の第１相対位置情報を取得するための第１取得モジュール５０２と、
洗浄アセンブリのベースステーション本体に対する運動方向を取得するための第２取得モジュール５０４と、
第１相対位置情報および運動情報に基づいて、洗浄アセンブリの作業状態および液体吐出装置の作業状態を制御する第１処理モジュール５０６と、を備える。

本開示が提供する洗浄装置５００によれば、第１取得モジュール５０２によって取得された第１相対位置情報に基づいて、第２取得モジュールにより洗浄アセンブリのベースステーション本体に対する運動方向を取得し、第１処理モジュール５０６は洗浄アセンブリの作業状態を制御し、洗浄アセンブリの作業状態を第１相対位置情報および運動方向に適合させ、洗浄効率および清掃効果の向上に寄与し、同時に、液体吐出装置の作業状態を第１相対位置情報および運動方向に適合させ、最終的に液体吐出状態および洗浄アセンブリが良好に協働し、清掃効果のさらなる向上に寄与し、エネルギー浪費の現象を低減させ、エネルギー利用率を高め、エネルギーを節約することができる。

すなわち、本開示の洗浄装置５００によれば、第１洗浄部材および第２洗浄部材の第１相対位置情報、洗浄アセンブリのベースステーション本体に対する運動方向を総合的に考慮することにより、洗浄アセンブリの作業状態を清掃アセンブリの自体構造、運動方向に適合させ、液体吐出装置の作業状態を清掃アセンブリの構造、清掃アセンブリの作業状態に適合させ、さらに洗浄アセンブリの清掃効率および清掃効果を向上させることに基づいて、エネルギー利用率を向上させ、エネルギーを節約し、清掃コストを削減することができる。

一例として、第１洗浄部材は洗浄スクレーパーを含み、第２洗浄部材は回転軸の周りに回転可能であり、第１処理モジュール５０６は、第２洗浄部材の回転状態を制御するための第１処理ユニットを含む。

一例として、第１処理モジュール５０６は、洗浄アセンブリの移動方向に、第２洗浄部材が第１洗浄部材の前方に位置するとき、第２洗浄部材を回転させるように制御し、液体吐出装置が作業するように制御するために使用される第２処理ユニットを含む。

一例として、液体吐出装置が第１洗浄部材および第２洗浄部材と並んで配置される。液体吐出装置が作業するように制御する第２処理ユニットは、第１洗浄部材の移動方向の前方に位置する液体吐出装置が作業するように制御するために使用される第１処理サブユニットを含む。

一例として、洗浄装置は、
洗浄アセンブリおよびベースステーション本体の第２相対位置情報を取得するための第３取得モジュールと、
第２相対位置情報に基づいて洗浄アセンブリの初期運動方向を制御するための第２処理モジュールと、をさらに含む。

一例として、洗浄装置は、
洗浄アセンブリとベースステーション本体の第１側辺の間の距離が洗浄アセンブリとベースステーション本体の第２側辺の間の距離以上であるか否かを検出するための検出モジュールをさらに含み、
第２処理モジュールは、洗浄アセンブリとベースステーション本体の第１側辺の間の距離が洗浄アセンブリとベースステーション本体の第２側辺の間の距離以上である場合、洗浄アセンブリがベースステーション本体の第１側辺に運動するように制御するための第２処理サブユニットを含む。

一例として、第２処理モジュールは、洗浄アセンブリがベースステーション本体の第１側辺に運動した後、洗浄アセンブリがベースステーション本体の第２側辺に運動し、液体吐出装置の作業を停止するように制御するための第３処理サブユニットをさらに含む。

一例として、洗浄装置は、洗浄終了指令に応答して、洗浄アセンブリがベースステーション本体の所定位置に運動するように制御するための第３処理モジュールをさらに含む。

一例として、第３取得モジュールは、ベースステーション本体および洗浄アセンブリ上にそれぞれ設けられた感知装置および信号送信装置を介して、洗浄アセンブリおよびベースステーション本体の第２相対位置関係を取得する。

一例として、ベースステーション本体の第１側辺の近傍に第１感知装置が設けられ、ベースステーション本体の第２側辺の近傍に第２感知装置が設けられ、ベースステーション本体の所定位置の近傍に第３感知装置が設けられ、第３取得モジュールは、
第１感知装置が信号送信装置を感知したことに基づいて、洗浄アセンブリがベースステーション本体の第１側辺に運動したと判定するための第１決定ユニットと、
第２感知装置が信号送信装置を感知したことに基づいて、洗浄アセンブリがベースステーション本体の第２側辺に運動したと判定するための第２決定ユニットと、
第３感知装置が信号送信装置を感知したことに基づいて、洗浄アセンブリがベースステーション本体の所定位置に運動したと判定するための第３決定ユニットと、を含む。

一例として、ベースステーションは、洗浄アセンブリ下方の清掃槽をさらに含み、洗浄装置は、
清掃槽内の液位情報を取得するための第４取得モジュールと、
液位情報に基づいて液体吐出装置の作業状態を制御するための第４処理モジュールと、をさらに含む。

本開示の実施例は、プロセッサおよびメモリを備えるベースステーションを提供し、メモリにプロセッサによって実行されるコンピュータプログラム指令が記憶されており、プロセッサがコンピュータプログラム指令を実行すると、任意の実施例の洗浄方法のステップを実行する。

図１１に示すように、ベースステーションは、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ６０２）に記憶されたプログラムまたは記憶装置６０８からランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ６０３）にロードされたプログラムに従って、様々な適切な動作および処理を実行し得る処理装置６０１（例えば中央プロセッサ、グラフィックプロセッサなど）を含む。ＲＡＭ６０３には、電子ロボットの動作に必要な各種プログラムおよびデータが記憶される。処理装置６０１、ＲＯＭ６０２およびＲＡＭ６０３はバス６０４を介して互いに接続される。入力／出力（Ｉ／Ｏ）インタフェースもバス６０４に接続される。

通常、Ｉ／Ｏインタフェース６０５に、タッチスクリーン、タッチパッド、キーボード、マウス、カメラ、マイク、センシングデバイスなどの入力装置６０６、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、スピーカ、バイブレータなどの出力装置６０７、ハードディスクなどの記憶装置６０８、および通信装置６０９が接続される。通信装置６０９は、ベースステーションが他のロボットと無線または有線通信してデータを交換できるようにすることができ、例えば、通信装置６０９は、ベースステーションと清掃ロボットまたは遠隔モバイル装置間の通信を実現することができる。図１１には様々な装置を備えたベースステーションを図示しているが、図示されたすべての装置を実装または具備する必要はないことを理解されたい。代替的に、より多くまたはより少ない装置を実装または具備してもよい。

特に、本開示の実施例によれば、フローチャートを参照して上記したプロセスは、ロボットソフトウエアプログラムとして実装されてもよい。例えば、本開示の実施例はロボットソフトウエアプログラム製品を提供し、可読媒体に担持されたコンピュータプログラムを含み、該コンピュータプログラムはフローチャート９に示す方法のプログラムコードを含む。このような実施例では、該コンピュータプログラムは、通信装置６０９を介してネットワークからダウンロードされ、インストールされてもよく、または記憶装置６０８からインストールされてもよく、またはＲＯＭ６０２からインストールされてもよい。このコンピュータプログラムが処理装置６０１によって実行されると、本開示の実施例の方法において定義された上記機能が実現される。

なお、本開示に記載のコンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読信号媒体またはコンピュータ可読記憶媒体または上記両者の任意の組み合わせであってもよい。コンピュータ可読記憶媒体は例えば電気、磁気、光、電磁気、赤外線、または半導体のシステム、装置またはデバイス、または任意の組み合わせであってもよいが、これらに限定されない。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例は、１つまたは複数の導線を有する電気的接続、ポータブルコンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ６０３）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ６０２）、消去可能プログラマブル読み取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭ６０２またはフラッシュメモリ）、光ファイバー、ポータブルコンパクトディスク読み取り専用メモリ（ＣＤ－ＲＯＭ６０２）、光記憶デバイス、磁気記憶デバイス、または上記の任意適切な組み合わせであってもよいが、これらに限定されない。本開示では、コンピュータ可読記憶媒体は、プログラムを含むまたは記憶する任意の有形媒体であってもよく、このプログラムが命令実行システム、装置またはデバイスによって使用される、または組み合わせて使用されてもよい。本開示では、コンピュータ可読信号媒体は、ベースバンドで、またはキャリアの一部として伝搬されるデータ信号を含んでもよく、コンピュータ可読プログラムコードが担持される。このような伝搬データ信号は、電磁信号、光信号または上記の任意の適切な組み合わせを含むが、これらに限定されない。コンピュータ可読信号媒体は、命令実行システム、装置またはデバイスによって使用される、または組み合わせて使用されるプログラムを送信、伝搬または転送するコンピュータ可読記憶媒体以外の任意のコンピュータ可読媒体であってもよい。コンピュータ可読媒体に含まれるプログラムコードは、ワイヤ、光ファイバケーブル、ＲＦ（無線周波数）など、または上記の任意の適切な組み合わせなどの任意の適切な媒体によって転送されてもよいが、これらに限定されない。

上記コンピュータ可読媒体は、上記ロボットに含まれてもよく、または該ロボットに組み込まれずに別体であってもよい。

１つまたは複数のプログラミング言語またはその組み合わせで、本開示の動作を実行するためのコンピュータプログラムコードを記述することができ、上記プログラミング言語は、オブジェクト指向プログラミング言語（Ｊａｖａ、Ｓｍａｌｌｔａｌｋ、Ｃ++など）、および従来の手続き型プログラミング言語（「Ｃ」言語または類似のプログラミング言語）を含むが、これらに限定されない。プログラムコードは、完全にユーザのコンピュータ上で実行してもよく、部分的にユーザのコンピュータ上で実行してもよく、スタンドアロンソフトウェアパッケージとして実行してもよく、部分的にユーザのコンピュータ上で実行し、部分的にリモートコンピュータ上で実行してもよく、または完全にリモートコンピュータまたはサーバ上で実行してもよい。

リモートコンピュータの場合に、リモートコンピュータは、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）またはワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）などのあらゆる種類のネットワークを介してユーザのコンピュータに接続されてもよいし、または、外部コンピュータに接続されてもよい（例えばインターネットサービスプロバイダを使用してインターネットを介して接続される）。

添付図面のフローチャートおよびブロック図は、本開示の様々な実施例に従ったシステム、方法およびコンピュータプログラム製品の可能なアーキテクチャ、機能および動作を示す。この点で、フローチャートまたはブロック図の各ボックスは、１つのモジュール、プログラムセクション、またはコードの一部を表す場合があり、このモジュール、プログラムセクション、またはコードの一部は指定されたロジック機能を実装するための１つまたは複数の実行可能命令を含む。また、代替としてのいくつかの実装では、ボックス内に示された機能は、添付図面に示された順序と異なる順序で発生する可能性もあることに留意されたい。例えば、連続して表現された２つのボックスは実際には実質的に並行して実行されることがあり、関連する機能によって、逆の順序で実行されることもある。また、ブロック図および／またはフローチャート中の各ボックス、およびブロック図および／またはフローチャート中のボックスの組み合わせは、指定された機能または操作を実行する専用のハードウェアベースのシステムで実装されてもよいし、または専用ハードウェアとコンピュータ命令の組み合わせで実装されてもよいことに留意されたい。

上述した装置の実施例は、単に概略的なものであり、分離された構成要素として説明されたユニットは、物理的に分離されていてもよいし、分離されていなくてもよく、ユニットとして表示される構成要素は、物理的なユニットであってもよいし、そうでなくてもよい、すなわち、１つの場所に配置されていてもよいし、複数のネットワークユニットに分散されていてもよい。モジュールの一部または全部は、本開示の実施例の解決策の目的を達成するための実際のニーズに従って選択することができ、これは、創造的な労働をすることなく、当業者によって理解され、実施され得る。

最後に、上述の実施例は、本開示の技術的解決策を説明することを意図しているに過ぎず、本開示を限定することを意図していないことに留意されたく、本開示は、前記の実施例を参照して詳細に説明されるが、当業者であれば、上記の様々な実施例に開示された技術的解決策に修正を加えるか、または技術的特徴の一部に同等の置換を加えることが依然として可能であり、これらの修正または置換は、対応する技術的解決策の本質を、本開示の様々な実施例の技術的解決策の精神および範囲から逸脱するものではないことが理解され得る。

Claims (14)

1. 清掃ロボットと協働して使用されるベースステーションに使用される洗浄方法であって、
   前記ベースステーションはベースステーション本体、洗浄アセンブリおよび液体吐出装置を含み、前記洗浄アセンブリは、前記ベースステーション本体に移動可能に設けられ、前記洗浄アセンブリの前記ベースステーション本体に対する移動方向に沿って並んで配置された第１洗浄部材および第２洗浄部材を含み、前記第１洗浄部材および前記第２洗浄部材は、前記清掃ロボットの清掃システムに干渉することにより前記清掃システム上の異物を除去するためのものであり、前記液体吐出装置から排出される洗浄液体は前記清掃システムを洗浄するために使用され、前記洗浄方法は、
   前記第１洗浄部材および前記第２洗浄部材の第１相対位置情報を取得するステップと、
   前記洗浄アセンブリが前記ベースステーション本体に対する運動方向を取得するステップと、
   前記第１相対位置情報および前記運動方向に基づいて、前記洗浄アセンブリの作業状態および前記液体吐出装置の作業状態を制御するステップと、を含む、ことを特徴とする洗浄方法。
2. 前記第１洗浄部材は洗浄スクレーパーを含み、前記第２洗浄部材は回転軸の周りに回転可能であり、前記洗浄アセンブリの作業状態を制御するステップは、
   前記第２洗浄部材の回転状態を制御することを含む、ことを特徴とする請求項１に記載の洗浄方法。
3. 前記第１相対位置情報および前記運動方向に基づいて前記洗浄アセンブリの作業状態および前記液体吐出装置の作業状態を制御するステップは、
   前記洗浄アセンブリの移動方向において、前記第２洗浄部材が前記第１洗浄部材の前方にある場合、前記第２洗浄部材を回転させるように制御することと、
   前記液体吐出装置が作業するように制御することとを含む、ことを特徴とする請求項２に記載の洗浄方法。
4. 前記液体吐出装置は前記第１洗浄部材および第２洗浄部材と並んで配置され、
   前記液体吐出装置が作業を制御するステップは、
   前記第１洗浄部材の移動方向の前方に位置する前記液体吐出装置が作業するように制御することを含む、ことを特徴とする請求項３に記載の洗浄方法。
5. 前記洗浄アセンブリおよび前記ベースステーション本体の第２相対位置情報を取得するステップと、
   前記第２相対位置情報に基づいて前記洗浄アセンブリの初期運動方向を制御するステップとをさらに含む、ことを特徴とする請求項４に記載の方法。
6. 前記洗浄アセンブリと前記ベースステーション本体の第１側辺の間の距離が前記洗浄アセンブリと前記ベースステーション本体の第２側辺の間の距離以上であるか否かを検出するステップと、
   前記洗浄アセンブリと前記ベースステーション本体の第１側辺の間の距離が前記洗浄アセンブリと前記ベースステーション本体の第２側辺の間の距離以上である場合、前記洗浄アセンブリが前記ベースステーション本体の第１側辺に向かって運動するように制御するステップと、をさらに含む、ことを特徴とする請求項５に記載の方法。
7. 前記洗浄アセンブリが前記ベースステーション本体の第１側辺に運動した後、前記洗浄アセンブリが前記ベースステーション本体の第２側辺に向かって運動するように制御するステップをさらに含む、ことを特徴とする請求項６に記載の方法。
8. 洗浄終了指令に応答して、前記洗浄アセンブリが前記ベースステーション本体の所定位置に運動するように制御するステップをさらに含む、ことを特徴とする請求項６に記載の洗浄方法。
9. 前記洗浄アセンブリおよび前記ベースステーション本体の第２相対位置情報を取得するステップは、
   前記ベースステーション本体および前記洗浄アセンブリ上にそれぞれ設けられた感知装置および信号送信装置を介して、前記洗浄アセンブリおよび前記ベースステーション本体の第２相対位置関係を取得することを含む、ことを特徴とする請求項８に記載の洗浄方法。
10. 前記ベースステーション本体の第１側辺の近傍に第１感知装置が設けられ、前記ベースステーション本体の第２側辺の近傍に第２感知装置が設けられ、前記ベースステーション本体の所定位置の近傍に第３感知装置が設けられ、前記ベースステーション本体および前記洗浄アセンブリ上にそれぞれ設けられた感知装置および信号送信装置を介して前記洗浄アセンブリおよび前記ベースステーション本体の第２相対位置関係を取得することは、
    第１感知装置が前記信号送信装置を感知したことに基づいて、前記洗浄アセンブリが前記ベースステーション本体の第１側辺に運動したと判定することと、
    第２感知装置が前記信号送信装置を感知したことに基づいて、前記洗浄アセンブリが前記ベースステーション本体の第２側辺に運動したと判定することと、
    第３感知装置が前記信号送信装置を感知したことに基づいて、前記洗浄アセンブリが前記ベースステーション本体の前記所定位置に運動したと判定することと、を含む、ことを特徴とする請求項９に記載の洗浄方法。
11. 前記ベースステーションは、前記洗浄アセンブリ下方に位置する清掃槽をさらに備え、前記洗浄方法は、
    前記清掃槽内の液位情報を取得するステップと、
    前記液位情報に基づいて前記液体吐出装置の作業状態を制御するステップと、をさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の洗浄方法。
12. 清掃ロボットと協働して使用されるベースステーションに使用される洗浄装置であって、
    前記ベースステーションはベースステーション本体、洗浄アセンブリおよび液体吐出装置を含み、前記洗浄アセンブリは、前記ベースステーション本体上に移動可能に設けられ、前記洗浄アセンブリの前記ベースステーション本体に対する移動方向に沿って並んで配置された第１洗浄部材および第２洗浄部材を含み、前記第１洗浄部材および前記第２洗浄部材は、前記清掃ロボットの清掃システムに干渉することにより前記清掃システム上の異物を除去するためのものであり、前記液体吐出装置から排出される洗浄液体は前記清掃システムを洗浄するために使用され、前記洗浄装置は、
    前記第１洗浄部材および前記第２洗浄部材の第１相対位置情報を取得するための第１取得モジュールと、
    前記洗浄アセンブリの前記ベースステーション本体に対する運動方向を取得するための第２取得モジュールと、
    前記第１相対位置情報および前記運動方向に基づいて、前記洗浄アセンブリの作業状態および前記液体吐出装置の作業状態を制御するための第１処理モジュールと、を備える、ことを特徴とする洗浄装置。
13. プロセッサおよびメモリを備え、
    前記メモリは、操作指令を記憶するために使用され、
    前記プロセッサは、前記操作指令を呼び出して、上記請求項１～１１のいずれか１項に記載の洗浄方法を実行するために使用される、ことを特徴とするベースステーション。
14. コンピュータプログラムが記憶されるコンピュータ可読記憶媒体であって、該プログラムがプロセッサによって実行されると、上記請求項１～１１のいずれか１項に記載の洗浄方法を実行する、ことを特徴とするコンピュータ可読記憶媒体。