JP7733539B2 - インフラ影響度算出装置 - Google Patents

Description

本開示の一側面は、工事によるインフラへの影響度を算出するインフラ影響度算出装置に関する。

下記特許文献１では、車両が走行する道路について工事区間の情報を含む工事情報を取得する自車位置認識装置が開示されている。

特開２００９－１５６７８３号公報

一般的に、道路の下には水道管などのインフラが敷設されている。上記自車位置認識装置は、道路について工事情報を取得することはできても、例えば、工事によるインフラへの影響を検知することはできない。

そこで、工事によるインフラへの影響を検知することが望まれている。

本開示の一側面に係るインフラ影響度算出装置は、工事に関する１又は複数のオブジェクトである工事オブジェクトと、道路の下、上又は周辺に敷設されたインフラである道路インフラとの距離に基づいて、工事による道路インフラへの影響度であるインフラ影響度を算出する算出部を備える。

このような側面においては、工事による道路インフラへの影響度であるインフラ影響度が算出されるので、工事によるインフラへの影響を検知することができる。

本開示の一側面によれば、工事によるインフラへの影響を検知することができる。

実施形態に係るインフラ影響度算出装置を含むインフラ影響度算出システムのシステム構成の一例を示す図である。 実施形態に係るインフラ影響度算出装置の機能構成の一例を示す図である。 工事オブジェクトと道路インフラとの距離の一例を示す図である。 工事オブジェクトの種別に応じた重みのテーブル例である。 道路インフラの深さに応じた工事オブジェクトの重みのテーブル例である。 道路インフラと工事関係者との距離の一例を示す図である。 地図上でのインフラ影響度に基づく表示の一例を示す図である。 インフラ影響度算出システムが実行する処理の一例を示すシーケンス図である。 実施形態に係るインフラ影響度算出装置で用いられるコンピュータのハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照しながら本開示での実施形態を詳細に説明する。なお、図面の説明においては同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。また、以下の説明における本開示での実施形態は、本発明の具体例であり、特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの実施形態に限定されないものとする。

図１は、実施形態に係るインフラ影響度算出装置１を含むインフラ影響度算出システム４のシステム構成の一例を示す図である。図１に示す通り、インフラ影響度算出システム４は、インフラ影響度算出装置１、１又は複数の車両２（複数の車両２を総称して適宜「車両２」と記す）、及び、１又は複数の外部装置３（複数の外部装置３を総称して適宜「外部装置３」と記す）を含んで構成される。インフラ影響度算出装置１と車両２それぞれとは移動体通信ネットワーク等のネットワークによって互いに通信接続され、互いに情報を送受信可能である。インフラ影響度算出装置１と外部装置３それぞれとはインターネット等のネットワークによって互いに通信接続され、互いに情報を送受信可能である。

インフラ影響度算出装置１は、工事による道路インフラへの影響度であるインフラ影響度を算出するサーバ装置である。工事は、本実施形態では道路工事を想定するがこれに限るものではなく、一般的な土木又は建築などの作業である工事であってもよい。道路インフラは、道路の下、上又は周辺（近辺、近傍、近隣、付近、辺り、周囲、脇、側、所定の距離以内）に敷設されたインフラ（インフラストラクチャー）である。道路インフラは、例えば、道路の下に埋設された水道管（上水管、下水管）、ガス管、電線若しくは通信線、道路の上の電信柱などに架線された電線若しくは通信線、又は、道路の脇若しくは横などに敷設された水道管、ガス管、電線、通信線若しくは線路などである。影響度は、影響をもたらす度合である。影響度は、例えば、「０」から「１００」の間の整数で表現され、「０」に近いほど影響は無く、「１００」に近いほど影響があることを示してもよい。影響度は、その他に、確率、実数又は「大」・「中」・「小」などの離散値などで表現されてもよいが、これらに限るものではない。インフラ影響度算出装置１の詳細については後述する。

車両２は、一般的な、車輪のついた乗物である。本実施形態ではインフラ影響度算出装置１のユーザが所持する、道路を走行する自動車を想定するが、これに限るものではない。車両２は、ドライブレコーダーであるドラレコＤを備える。ドラレコＤは、車両２のフロントガラス又はダッシュボードなどに取り付けられたビデオカメラ（撮像装置）である。ドラレコＤは、車外の道路上を撮像し、道路の画像である道路画像として出力する。本実施形態において、用語「画像」は、「映像」、「動画」又は「動画像」などに適宜置き換えてもよい。車両２は、ドラレコＤにより撮像された（道路上を撮像した）道路画像を、ネットワークを介してインフラ影響度算出装置１に、任意のタイミング又は所定のタイミングで送信する。

ドラレコＤは、ＧＰＳ（Global Positioning System）を備えてもよい。ドラレコＤは、備えられたＧＰＳを利用して、道路画像を撮像した位置（ドラレコＤの位置）に関する撮像位置情報（緯度、経度等）を出力してもよい。車両２は、ドラレコＤにより撮像された道路画像と、当該道路画像を撮像した位置に関する（ドラレコＤにより出力された）撮像位置情報とを、ネットワークを介してインフラ影響度算出装置１に、任意のタイミング又は所定のタイミングで送信してもよい。

外部装置３は、（インフラ影響度算出装置１に対して）外部のサーバ装置である。外部装置３は、インフラ影響度算出装置１の処理で利用する各種の情報を予め格納し、ネットワークを介してインフラ影響度算出装置１に送信（提供）する。外部装置３は、道路インフラに関する道路インフラ情報をインフラ影響度算出装置１に送信してもよい。道路インフラ情報は、（予め設定された）道路インフラの位置（緯度、経度等）、種類、（道路下の）深さ、（道路上の）高さ及び敷設年数などを少なくとも１つ含んでもよい。道路インフラ情報により、道路インフラの埋設（敷設）状況を把握することができる。外部装置３は、工事に関する工事情報をインフラ影響度算出装置１に送信してもよい。工事情報は、インフラを保有する企業又は自治体に事前に届け出が提出された工事（届出済み工事）に関する情報、工事箇所（緯度、経度等）、工事関係者の待機場所（緯度、経度等）及び工事オブジェクト（後述）の種別に応じた重みなどを少なくとも１つ含んでもよい。

外部装置３が複数ある場合は、外部装置３それぞれが異なる各種の情報を格納してもよい。外部装置３は、インフラ影響度算出装置１に組み込まれてもよい。すなわち、インフラ影響度算出装置１（の後述の格納部１０）が上述の各種情報を予め格納してもよい。

図２は、実施形態に係るインフラ影響度算出装置１の機能構成の一例を示す図である。図２に示す通り、インフラ影響度算出装置１は、格納部１０、取得部１１（取得部）、抽出部１２（抽出部）、算出部１３（算出部）、及び、表示部１４（表示部）を含んで構成される。

インフラ影響度算出装置１の各機能ブロックは、インフラ影響度算出装置１内にて機能することを想定しているが、これに限るものではない。例えば、インフラ影響度算出装置１の機能ブロックの一部は、インフラ影響度算出装置１とは異なるコンピュータ装置であって、インフラ影響度算出装置１とネットワーク接続されたコンピュータ装置内において、インフラ影響度算出装置１と情報を適宜送受信しつつ機能してもよい。また、インフラ影響度算出装置１の一部の機能ブロックは無くてもよいし、複数の機能ブロックを一つの機能ブロックに統合してもよいし、一つの機能ブロックを複数の機能ブロックに分解してもよい。

以下、図２に示すインフラ影響度算出装置１の各機能について説明する。

格納部１０は、インフラ影響度算出装置１における算出などで利用される任意の情報及びインフラ影響度算出装置１における算出の結果などを格納する。格納部１０によって格納された情報は、インフラ影響度算出装置１の各機能によって適宜参照されてもよい。

取得部１１は、道路上を撮像した道路画像を取得する。取得部１１は、（車両２の）ドラレコＤにより撮像された道路画像を取得してもよい。取得部１１は、道路画像を撮像した位置に関する撮像位置情報をさらに取得してもよい。

具体的には、取得部１１は、車両２から送信された、当該車両２のドラレコＤにより撮像された道路画像と、当該道路画像を撮像した位置に関する（当該ドラレコＤにより出力された）撮像位置情報との少なくとも１つを、ネットワークを介して取得する。取得部１１は、車両２が複数ある場合は、車両２それぞれから道路画像と撮像位置情報との少なくとも１つを取得してもよい。取得部１１は、（車両２からではなく）格納部１０によって格納された道路画像と撮像位置情報との少なくとも１つを取得してもよい。取得部１１は、（車両２からではなく）他の装置からネットワークなどを介して道路画像と撮像位置情報との少なくとも１つを取得してもよい。

取得部１１は、外部装置３からネットワークを介して、各種の情報を取得してもよい。例えば、取得部１１は、外部装置３から道路インフラ情報と工事情報との少なくとも１つを取得してもよい。取得部１１は、外部装置３が複数ある場合は、外部装置３の何れか１つ以上から道路インフラ情報と工事情報との少なくとも１つを取得してもよい。取得部１１は、（外部装置３からではなく）格納部１０によって格納された道路インフラ情報と工事情報との少なくとも１つを取得してもよい。

取得部１１は、取得した情報（道路画像、撮像位置情報、各種の情報、道路インフラ情報、及び、工事情報など）を抽出部１２、算出部１３又は表示部１４に出力してもよいし、格納部１０によって格納させてもよい。

抽出部１２は、取得部１１によって取得された道路画像に含まれる工事オブジェクトを抽出（認識）する。工事オブジェクトは、工事に関する１又は複数のオブジェクト（対象）である（複数の工事オブジェクトを総称して適宜「工事オブジェクト」と記す）。オブジェクトは、物であってもよいし人であってもよい。例えば、工事オブジェクトは、コーン（カラーコーン（登録商標））、コーンバー、バリケード、フェンス、矢印版、（工事用の）看板、その他の工事物品、ショベルカー、クレーン、その他の（工事用の）特殊車両、工事箇所、工事関係者の待機場所、（工事用の）ヘルメットを着用した人物、その他の工事関係者などである。

具体的には、抽出部１２は、取得部１１から出力された道路画像又は格納部１０によって格納された道路画像を取得し、取得した道路画像に対して、既存技術である画像からのオブジェクト抽出技術を用いて工事オブジェクトを抽出する。例えば、工事オブジェクトの画像を用いて予め機械学習された学習済みモデルを用いて、道路画像に含まれる工事オブジェクトを抽出してもよい。また例えば、オープンソフトウェアライブラリＯｐｅｎＣＶなどを用いて道路画像から任意のオブジェクトを抽出した後に、工事オブジェクトのみをパターンマッチング技術などにより抽出してもよい。

抽出部１２は、取得部１１によって取得された撮像位置情報に基づいて、道路画像を撮像した位置と工事オブジェクトそれぞれの位置との相対位置に関する相対位置情報をさらに抽出してもよい。具体的には、抽出部１２は、取得部１１から出力された道路画像及び撮像位置情報、又は、格納部１０によって格納された道路画像及び撮像位置情報を取得し、取得した道路画像に対して、取得した撮像位置情報と抽出部１２によって抽出された工事オブジェクトとに基づき、既存技術である画像に含まれるオブジェクトの相対位置抽出技術を用いて相対位置情報を抽出する。例えば、抽出部１２は、単眼深度推定、ＳＬＡＭ（Simultaneous Location and Mapping）、ＳｆＭ（Structure from Motion）などの技術を用いて、車両２（又はドラレコＤ）の位置と工事オブジェクトそれぞれの位置との相対位置を抽出（計測）する。

抽出部１２は、抽出結果を算出部１３又は表示部１４に出力してもよいし、格納部１０によって格納させてもよい。抽出結果は、例えば「［コーン、（５．３ｍ，－１．２ｍ）］、［バリケード、（－４．７ｍ，３．８ｍ）］、…」といった、工事オブジェクトを識別する情報と、当該工事オブジェクトと道路画像を撮像した位置との相対座標である相対位置情報との組の集合であってもよい。

算出部１３は、工事オブジェクトと道路インフラとの距離に基づいて、工事による道路インフラへの影響度であるインフラ影響度を算出する。算出部１３は、抽出部１２によって抽出された工事オブジェクトと道路インフラとの距離に基づいてインフラ影響度を算出してもよい。算出部１３は、取得部１１によって取得された撮像位置情報と、抽出部１２によって抽出された相対位置情報と、（取得部１１によって外部装置３から取得された道路インフラ情報に含まれる）予め設定された道路インフラの位置に関する情報とに基づいて、工事オブジェクトと道路インフラとの距離を算出してもよい。

図３は、工事オブジェクトと道路インフラとの距離の一例を示す図である。図３において、道路インフラである水道管Ｗと、工事オブジェクトであるコーンＣ１、コーンＣ２及びコーンＣ３と、工事オブジェクトであるバリケードＢと、工事オブジェクトである矢印版Ａとが含まれる。水道管Ｗ（の中心線）とコーンＣ１との（最短）距離は距離ｄ_Ｃ１で示され、水道管ＷとバリケードＢとの距離は距離ｄ_Ｂで示され、水道管ＷとコーンＣ２との距離は距離ｄ_Ｃ２で示され、水道管ＷとコーンＣ３との距離は距離ｄ_Ｃ３で示され、水道管Ｗと矢印版Ａとの距離は距離ｄ_Ａで示されている。

算出部１３は、抽出部１２によって出力された抽出結果又は格納部１０によって格納された抽出結果と、取得部１１によって出力された撮像位置情報又は格納部１０によって格納された撮像位置情報と、取得部１１によって出力された道路インフラ情報（若しくは道路インフラの位置に関する情報）又は格納部１０によって格納された道路インフラ情報（若しくは道路インフラの位置に関する情報）とに基づいて座標計算などを行い、上述の距離ｄ_Ｃ１、距離ｄ_Ｂ、距離ｄ_Ｃ２、距離ｄ_Ｃ３及び距離ｄ_Ａを算出する。

算出部１３は、以下の式（１）により、工事オブジェクトと道路インフラとの距離ｄ_ｊ（ｊは工事オブジェクトのインデックス値）に基づいてインフラ影響度ｓｃｏｒｅを算出してもよい。
ｓｃｏｒｅ＝Σ（１／ｄ_ｊ） …（１）

すなわち、工事オブジェクトが多いほど、及び、工事オブジェクトと道路インフラとの距離ｄ_ｊが近い（短い）ほどインフラ影響度は大きくなる。

算出部１３は、工事オブジェクトそれぞれの種別にさらに基づいてインフラ影響度を算出してもよい。より具体的には、算出部１３は、工事オブジェクトと道路インフラとの距離に対して当該工事オブジェクトの種別に応じた重み付けを行ってインフラ影響度を算出してもよい。図４は、工事オブジェクトの種別に応じた重みのテーブル例である。図４に示す通り、看板及びコーンなどの工事物品よりも、ショベルカー及びクレーンなどの特殊車両の方が重みは大きく設定されている。看板及びコーンなどの工事物品は、道路インフラにとって危険ではないため、重みは比較的小さく設定され得る。一方、ショベルカー及びクレーンなどの特殊車両は、道路インフラを傷つける可能性があるため、重みは比較的大きく設定され得る。工事オブジェクトの種別に応じた重みは、予め格納されている格納部１０から取得してもよいし、外部装置３から取得部１１が取得した工事情報から取得してもよい。

算出部１３は、以下の式（２）により、工事オブジェクトそれぞれの種別に応じた重みｗ_ｉ（ｉは種別のインデックス値）に（式（１）に対して）さらに基づいてインフラ影響度ｓｃｏｒｅを算出してもよい。
ｓｃｏｒｅ＝ΣΣ（ｗ_ｉ／ｄ_ｉ，ｊ） …（２）

すなわち、工事オブジェクトの種別に応じた重みが大きいほどインフラ影響度は大きくなる。

算出部１３は、所定の基準を満たす（工事オブジェクトと道路インフラとの）距離に基づいてインフラ影響度を算出してもよい。より具体的には、算出部１３は、所定の閾値未満（又は以下）の距離に基づいてインフラ影響度を算出してもよい。例えば、算出部１３は、ある工事オブジェクトと道路インフラとの距離が閾値δ以上の場合は、当該工事オブジェクトに関するインフラ影響度は無視する（ゼロとする）。これにより、工事オブジェクトが広域にまたがるときに、計算量を少なくすることができる。

算出部１３は、道路インフラの深さ又は高さにさらに基づいてインフラ影響度を算出してもよい。例えば、算出部１３は、上述の工事オブジェクトの種別に応じた重みを、道路インフラの深さに応じて設定してもよい。図５は、道路インフラの（埋没）深さに応じた工事オブジェクトの重みのテーブル例である。図５に示す通り、道路インフラが浅いほど重みは大きくなるように設定されている。例えば、図５に示すテーブル例から、道路インフラが浅くて、工事オブジェクトとしてショベルカーがいた場合は、重みが大きい、すなわちインフラ影響度が大きくなることがわかる。すなわち、算出部１３は、道路インフラの深さの逆数を重みとして用いる。図５は道路インフラの深さに関する例であるが、道路インフラの高さについても同様である。道路インフラが低いほど重みは大きくなるように設定され得る。すなわち、算出部１３は、道路インフラの高さの逆数を重みとして用いる。道路インフラの深さ又は高さは、予め格納されている格納部１０から取得してもよいし、外部装置３から取得部１１が取得した道路インフラ情報から取得してもよい。

算出部１３は、道路インフラの敷設年数にさらに基づいてインフラ影響度を算出してもよい。算出部１３は、以下の式（３）により、道路インフラの敷設年数Ｙに（式（２）に対して）さらに基づいてインフラ影響度ｓｃｏｒｅを算出してもよい。
ｓｃｏｒｅ＝Ｙ／１０＊ΣΣ（ｗ_ｉ／ｄ_ｉ，ｊ） …（３）

すなわち、道路インフラの敷設年数が経っているほどインフラ影響度は大きくなる。これは、古い道路インフラほど老朽化しダメージを与えられやすいためである。なお、式（３）における「１０」による除算は、他の値を桁を合わせる目的である。

算出部１３は、道路インフラ又は工事箇所と、工事関係者又は工事関係者の待機場所との距離にさらに基づいてインフラ影響度を算出してもよい。図６は、道路インフラと工事関係者との距離の一例を示す図である。図６において、道路インフラである水道管Ｗと、工事関係者Ｐとが含まれる。水道管Ｗ（の中心線）と工事関係者Ｐとの（最短）距離は距離ｄ_Ｐで示されている。算出部１３は、以下の式（４）により、距離ｄ_Ｐに（式（２）に対して）さらに基づいてインフラ影響度ｓｃｏｒｅを算出してもよい。
ｓｃｏｒｅ＝ｄ_Ｐ／１０＊ΣΣ（ｗ_ｉ／ｄ_ｉ，ｊ） …（４）

すなわち、道路インフラと工事関係者との距離が遠い（長い）ほどインフラ影響度は大きくなる。なお、式（４）における「１０」による除算は、他の値を桁を合わせる目的である。

上述の図６に関する説明において、道路インフラを工事箇所に置き換えてもよいし、工事関係者Ｐを工事関係者の待機場所に置き換えてもよい。例えば、算出部１３は、工事が行われている近傍の道路インフラから、工事関係者の待機場所との距離が遠いほど、臨時対応の現場到着に時間がかかるため、当該距離に応じたインフラ影響度を算出する。工事箇所及び工事関係者の待機場所は、予め格納されている格納部１０から取得してもよいし、外部装置３から取得部１１が取得した工事情報から取得してもよい。

算出部１３は、算出したインフラ影響度を表示部１４に出力してもよいし、格納部１０によって格納させてもよいし、後述の出力装置１００６を介してインフラ影響度算出装置１のユーザに表示してもよいし、ネットワークなどを介して他の装置に出力してもよい。

表示部１４は、算出部１３によって算出されたインフラ影響度に基づく表示を地図上で行う。表示部１４は、工事オブジェクト及び道路インフラに関する表示を地図上で行ってもよい。

図７は、地図上でのインフラ影響度に基づく表示の一例を示す図である。図７は、表示部１４によって表示された画面例である。画面例の左上は、車両２から取得した道路画像である。道路画像を時系列的に並べた映像として表示してもよい。画面例の右は、画面例の左上の道路画像が示す位置付近の地図である。表示部１４は、格納部１０によって格納された道路インフラ情報又は取得部１１によって出力された道路インフラ情報に基づいて、地図上に道路インフラに関する情報を重畳して表示する。図７では水道管Ｗを示す点線が地図上に重畳して表示されている。

表示部１４は、取得部１１によって出力された撮像位置情報又は格納部１０によって格納された撮像位置情報と、格納部１０によって格納された抽出結果又は抽出部１２によって出力された抽出結果とに基づいて、地図上に工事オブジェクトに関する情報を重畳して表示する。図７では工事オブジェクトＯが存在することを示す円が地図上に重畳して表示されている。表示部１４は、工事オブジェクトの種別、工事オブジェクトの検出数、又は、工事オブジェクトの面積の少なくとも１つにさらに基づく表示を地図上で行ってもよい。例えば、表示部１４は、工事オブジェクトの種別に応じて円の色を変えて表示してもよいし、工事オブジェクトの検出数に比例して円を大きく表示してもよいし、工事オブジェクトの面積比率に応じて円を大きく表示してもよいし、工事オブジェクトの面積比率に応じたヒートマップを地図上にグリッドとして表示してもよい。

図７の左下は、表示部１４によって表示される各種情報である。図７に示す画面例では、（画面例の左上の道路画像に対して）抽出部１２によって抽出された工事オブジェクト数と、算出部１３によって出力されたインフラ影響度と、（画面例の左上の道路画像が示す位置付近の）工事が届出済み工事であるか否かを示す情報とが表示されている。工事が届出済み工事であるか否かを示す情報は、外部装置３から取得部１１によって取得された工事情報に基づいて表示部１４が表示する。

続いて、図８を参照しながら、インフラ影響度算出システム４が実行する処理（インフラ影響度算出方法）の例を説明する。図８は、インフラ影響度算出システム４が実行する処理の一例を示すシーケンス図である。

まず、車両２が、ドラレコＤで道路画像を撮像する（ステップＳ１）。次に、車両２が、道路画像と撮像位置情報とをインフラ影響度算出装置１に送信する（ステップＳ２）。次に、インフラ影響度算出装置１が、外部装置３に対して外部情報を要求する（ステップＳ３）。次に、外部装置３が、Ｓ３の応答として外部情報を送信する（ステップＳ４）。次に、インフラ影響度算出装置１の抽出部１２が、Ｓ２及びＳ４にて受信した情報などに基づいて工事オブジェクトを抽出する（ステップＳ５、抽出ステップ）。次に、インフラ影響度算出装置１の算出部１３が、Ｓ２及びＳ４にて受信した情報及びＳ５の抽出結果などに基づいてインフラ影響度を算出する（ステップＳ６、算出ステップ）。次に、インフラ影響度算出装置１の表示部１４が、Ｓ２及びＳ４にて受信した情報、Ｓ５の抽出結果及びＳ６の算出結果などに基づいてインフラ影響度に基づく表示を行う（ステップＳ７、表示ステップ）。

なお、Ｓ３及びＳ４のタイミングは、Ｓ２の後及びＳ５の前に限るものではなく、任意のタイミングでよい。例えば、インフラ影響度算出装置１の処理において外部情報が必要になったタイミングで随時実行してもよい。

続いて、実施形態に係るインフラ影響度算出装置１の作用効果について説明する。

インフラ影響度算出装置１によれば、算出部１３は、工事に関する１又は複数のオブジェクトである工事オブジェクトと、道路の下、上又は周辺に敷設されたインフラである道路インフラとの距離に基づいて、工事による道路インフラへの影響度であるインフラ影響度を算出する。この構成により、工事による道路インフラへの影響度であるインフラ影響度が算出されるので、工事によるインフラへの影響を検知することができる。また、工事によるインフラへの影響の度合も検知することができる。

また、インフラ影響度算出装置１によれば、算出部１３は、工事オブジェクトそれぞれの種別にさらに基づいてインフラ影響度を算出してもよい。この構成により、工事オブジェクトそれぞれの種別にさらに応じた、より適確なインフラ影響度を算出することができる。

また、インフラ影響度算出装置１によれば、算出部１３は、所定の基準を満たす距離に基づいてインフラ影響度を算出してもよい。この構成により、例えば、所定の基準を満たさない距離については計算を省くことで、計算量を少なくすることができる。

また、インフラ影響度算出装置１によれば、算出部１３は、道路インフラの深さ又は高さにさらに基づいてインフラ影響度を算出してもよい。この構成により、道路インフラの深さ又は高さにさらに応じた、より適確なインフラ影響度を算出することができる。

また、インフラ影響度算出装置１によれば、算出部１３は、道路インフラの敷設年数にさらに基づいてインフラ影響度を算出してもよい。この構成により、道路インフラの敷設年数にさらに応じた、より適確なインフラ影響度を算出することができる。

また、インフラ影響度算出装置１によれば、算出部１３は、道路インフラ又は工事箇所と、工事関係者又は工事関係者の待機場所との距離にさらに基づいてインフラ影響度を算出してもよい。この構成により、例えば工事関係者の臨時対応の現場到着時間にさらに応じた、より適確なインフラ影響度を算出することができる。

また、インフラ影響度算出装置１によれば、取得部１１は、道路上を撮像した道路画像を取得し、抽出部１２は、取得部１１によって取得された道路画像に含まれる工事オブジェクトを抽出し、算出部１３は、抽出部１２によって抽出された工事オブジェクトと道路インフラとの距離に基づいてインフラ影響度を算出してもよい。この構成により、撮像した道路画像に基づいてより容易にインフラ影響度を算出することができる。

また、インフラ影響度算出装置１によれば、取得部１１は、ドラレコＤにより撮像された道路画像を取得してもよい。この構成により、既存のドラレコＤ（及び車両２）を利用することができるため、インフラ影響度算出システム４を構築する上での投資コストを抑えることができる。

また、インフラ影響度算出装置１によれば、取得部１１は、道路画像を撮像した位置に関する撮像位置情報をさらに取得し、抽出部１２は、取得部１１によって取得された撮像位置情報に基づいて、道路画像を撮像した位置と工事オブジェクトそれぞれの位置との相対位置に関する相対位置情報をさらに抽出し、算出部１３は、取得部１１によって取得された撮像位置情報と、抽出部１２によって抽出された相対位置情報と、予め設定された道路インフラの位置に関する情報とに基づいて、工事オブジェクトと道路インフラとの距離を算出してもよい。この構成により、位置に基づくより正確な距離を算出することができ、それによりより正確なインフラ影響度を算出することができる。

また、インフラ影響度算出装置１によれば、表示部１４は、算出部１３によって算出されたインフラ影響度に基づく表示を地図上で行ってもよい。この構成により、インフラ影響度算出装置１のユーザは地図上で容易にインフラ影響度に基づく表示を確認することができる。

インフラ影響度算出装置１は、ドラレコＤにより撮像された映像から物体認識し、地図上へ可視化するシステムでもある。より具体的には、インフラ影響度算出装置１は、ドラレコＤにより撮像された映像から対象とする物体を認識し、ドラレコＤの位置情報に基づき、認識した物体の数及び種類などを地図上に表現し可視化するシステムである。

従来、道路工事等は埋設インフラを傷つけないように各種インフラ保有企業又は自治体に届出を事前に提出する必要があった。しかしながら、一部の工事に関しては未届な場合があり、インフラ保有企業又は自治体はパトロールを行い、その把握及び現場で指示を出す取り組みを行なっていた。しかしながら、人的リソースがかかる。

インフラ影響度算出装置１によれば、ドラレコＤにより撮像された映像を利用して対象物を検出し、その結果をドラレコＤの位置情報から地図上に可視化する。この情報と各種埋設インフラの敷設状況及び届出済み工事と照らし合わせることで、パトロールが不要となる。

インフラ影響度算出装置１の抽出部１２を物体認識エンジンとして捉え、インフラ影響度算出装置１の算出部１３及び表示部１４を可視化システムとして捉えることもできる。

インフラ影響度算出装置１は、（工事オブジェクトの）検出種別に応じたスコアを算出し、埋設インフラ（道路インフラ）の敷設状況と合わせた緊急度（インフラ影響度）を算出して可視化してもよい。

なお、上記実施形態の説明に用いたブロック図は、機能単位のブロックを示している。これらの機能ブロック（構成部）は、ハードウェア及びソフトウェアの少なくとも一方の任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現方法は特に限定されない。すなわち、各機能ブロックは、物理的又は論理的に結合した１つの装置を用いて実現されてもよいし、物理的又は論理的に分離した２つ以上の装置を直接的又は間接的に（例えば、有線、無線などを用いて）接続し、これら複数の装置を用いて実現されてもよい。機能ブロックは、上記１つの装置又は上記複数の装置にソフトウェアを組み合わせて実現されてもよい。

機能には、判断、決定、判定、計算、算出、処理、導出、調査、探索、確認、受信、送信、出力、アクセス、解決、選択、選定、確立、比較、想定、期待、見做し、報知（broadcasting）、通知（notifying）、通信（communicating）、転送（forwarding）、構成（configuring）、再構成（reconfiguring）、割り当て（allocating、mapping）、割り振り（assigning）などがあるが、これらに限られない。たとえば、送信を機能させる機能ブロック（構成部）は、送信部（transmitting unit）や送信機（transmitter）と呼称される。いずれも、上述したとおり、実現方法は特に限定されない。

例えば、本開示の一実施の形態におけるインフラ影響度算出装置１などは、本開示のインフラ影響度算出方法の処理を行うコンピュータとして機能してもよい。図９は、本開示の一実施の形態に係るインフラ影響度算出装置１のハードウェア構成の一例を示す図である。上述のインフラ影響度算出装置１は、物理的には、プロセッサ１００１、メモリ１００２、ストレージ１００３、通信装置１００４、入力装置１００５、出力装置１００６、バス１００７などを含むコンピュータ装置として構成されてもよい。

なお、以下の説明では、「装置」という文言は、回路、デバイス、ユニットなどに読み替えることができる。インフラ影響度算出装置１のハードウェア構成は、図に示した各装置を１つ又は複数含むように構成されてもよいし、一部の装置を含まずに構成されてもよい。

インフラ影響度算出装置１における各機能は、プロセッサ１００１、メモリ１００２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることによって、プロセッサ１００１が演算を行い、通信装置１００４による通信を制御したり、メモリ１００２及びストレージ１００３におけるデータの読み出し及び書き込みの少なくとも一方を制御したりすることによって実現される。

プロセッサ１００１は、例えば、オペレーティングシステムを動作させてコンピュータ全体を制御する。プロセッサ１００１は、周辺装置とのインターフェース、制御装置、演算装置、レジスタなどを含む中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）によって構成されてもよい。例えば、上述の取得部１１、抽出部１２、算出部１３及び表示部１４などは、プロセッサ１００１によって実現されてもよい。

また、プロセッサ１００１は、プログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュール、データなどを、ストレージ１００３及び通信装置１００４の少なくとも一方からメモリ１００２に読み出し、これらに従って各種の処理を実行する。プログラムとしては、上述の実施の形態において説明した動作の少なくとも一部をコンピュータに実行させるプログラムが用いられる。例えば、取得部１１、抽出部１２、算出部１３及び表示部１４は、メモリ１００２に格納され、プロセッサ１００１において動作する制御プログラムによって実現されてもよく、他の機能ブロックについても同様に実現されてもよい。上述の各種処理は、１つのプロセッサ１００１によって実行される旨を説明してきたが、２以上のプロセッサ１００１により同時又は逐次に実行されてもよい。プロセッサ１００１は、１以上のチップによって実装されてもよい。なお、プログラムは、電気通信回線を介してネットワークから送信されても良い。

メモリ１００２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの少なくとも１つによって構成されてもよい。メモリ１００２は、レジスタ、キャッシュ、メインメモリ（主記憶装置）などと呼ばれてもよい。メモリ１００２は、本開示の一実施の形態に係る無線通信方法を実施するために実行可能なプログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールなどを保存することができる。

ストレージ１００３は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc ROM）などの光ディスク、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク（例えば、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標）ディスク）、スマートカード、フラッシュメモリ（例えば、カード、スティック、キードライブ）、フロッピー（登録商標）ディスク、磁気ストリップなどの少なくとも１つによって構成されてもよい。ストレージ１００３は、補助記憶装置と呼ばれてもよい。上述の記憶媒体は、例えば、メモリ１００２及びストレージ１００３の少なくとも一方を含むデータベース、サーバその他の適切な媒体であってもよい。

通信装置１００４は、有線ネットワーク及び無線ネットワークの少なくとも一方を介してコンピュータ間の通信を行うためのハードウェア（送受信デバイス）であり、例えばネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード、通信モジュールなどともいう。通信装置１００４は、例えば周波数分割複信（ＦＤＤ：Frequency Division Duplex）及び時分割複信（ＴＤＤ：Time Division Duplex）の少なくとも一方を実現するために、高周波スイッチ、デュプレクサ、フィルタ、周波数シンセサイザなどを含んで構成されてもよい。例えば、上述の取得部１１、抽出部１２、算出部１３及び表示部１４などは、通信装置１００４によって実現されてもよい。

入力装置１００５は、外部からの入力を受け付ける入力デバイス（例えば、キーボード、マウス、マイクロフォン、スイッチ、ボタン、センサなど）である。出力装置１００６は、外部への出力を実施する出力デバイス（例えば、ディスプレイ、スピーカー、ＬＥＤランプなど）である。なお、入力装置１００５及び出力装置１００６は、一体となった構成（例えば、タッチパネル）であってもよい。

また、プロセッサ１００１、メモリ１００２などの各装置は、情報を通信するためのバス１００７によって接続される。バス１００７は、単一のバスを用いて構成されてもよいし、装置間ごとに異なるバスを用いて構成されてもよい。

また、インフラ影響度算出装置１は、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ：Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などのハードウェアを含んで構成されてもよく、当該ハードウェアにより、各機能ブロックの一部又は全てが実現されてもよい。例えば、プロセッサ１００１は、これらのハードウェアの少なくとも１つを用いて実装されてもよい。

情報の通知は、本開示において説明した態様／実施形態に限られず、他の方法を用いて行われてもよい。

本開示において説明した各態様／実施形態は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、ＬＴＥ－Ａ（LTE-Advanced）、ＳＵＰＥＲ ３Ｇ、ＩＭＴ－Ａｄｖａｎｃｅｄ、４Ｇ（4th generation mobile communication system）、５Ｇ（5th generation mobile communication system）、ＦＲＡ（Future Radio Access）、ＮＲ（new Radio）、Ｗ－ＣＤＭＡ（登録商標）、ＧＳＭ（登録商標）、ＣＤＭＡ２０００、ＵＭＢ（Ultra Mobile Broadband）、ＩＥＥＥ ８０２．１１（Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標））、ＩＥＥＥ ８０２．１６（ＷｉＭＡＸ（登録商標））、ＩＥＥＥ ８０２．２０、ＵＷＢ（Ultra-WideBand）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の適切なシステムを利用するシステム及びこれらに基づいて拡張された次世代システムの少なくとも一つに適用されてもよい。また、複数のシステムが組み合わされて（例えば、ＬＴＥ及びＬＴＥ－Ａの少なくとも一方と５Ｇとの組み合わせ等）適用されてもよい。

本開示において説明した各態様／実施形態の処理手順、シーケンス、フローチャートなどは、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本開示において説明した方法については、例示的な順序を用いて様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。

入出力された情報等は特定の場所（例えば、メモリ）に保存されてもよいし、管理テーブルを用いて管理してもよい。入出力される情報等は、上書き、更新、又は追記され得る。出力された情報等は削除されてもよい。入力された情報等は他の装置へ送信されてもよい。

判定は、１ビットで表される値（０か１か）によって行われてもよいし、真偽値（Boolean：true又はfalse）によって行われてもよいし、数値の比較（例えば、所定の値との比較）によって行われてもよい。

本開示において説明した各態様／実施形態は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知（例えば、「Ｘであること」の通知）は、明示的に行うものに限られず、暗黙的（例えば、当該所定の情報の通知を行わない）ことによって行われてもよい。

以上、本開示について詳細に説明したが、当業者にとっては、本開示が本開示中に説明した実施形態に限定されるものではないということは明らかである。本開示は、請求の範囲の記載により定まる本開示の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施することができる。したがって、本開示の記載は、例示説明を目的とするものであり、本開示に対して何ら制限的な意味を有するものではない。

ソフトウェアは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語と呼ばれるか、他の名称で呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順、機能などを意味するよう広く解釈されるべきである。

また、ソフトウェア、命令、情報などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、有線技術（同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア、デジタル加入者回線（ＤＳＬ：Digital Subscriber Line）など）及び無線技術（赤外線、マイクロ波など）の少なくとも一方を使用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び無線技術の少なくとも一方は、伝送媒体の定義内に含まれる。

本開示において説明した情報、信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。例えば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、チップなどは、電圧、電流、電磁波、磁界若しくは磁性粒子、光場若しくは光子、又はこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。

なお、本開示において説明した用語及び本開示の理解に必要な用語については、同一の又は類似する意味を有する用語と置き換えてもよい。

本開示において使用する「システム」及び「ネットワーク」という用語は、互換的に使用される。

また、本開示において説明した情報、パラメータなどは、絶対値を用いて表されてもよいし、所定の値からの相対値を用いて表されてもよいし、対応する別の情報を用いて表されてもよい。

上述したパラメータに使用する名称はいかなる点においても限定的な名称ではない。さらに、これらのパラメータを使用する数式等は、本開示で明示的に開示したものと異なる場合もある。

本開示で使用する「判断（determining）」、「決定（determining）」という用語は、多種多様な動作を包含する場合がある。「判断」、「決定」は、例えば、判定（judging）、計算（calculating）、算出（computing）、処理（processing）、導出（deriving）、調査（investigating）、探索（looking up、search、inquiry）（例えば、テーブル、データベース又は別のデータ構造での探索）、確認（ascertaining）した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、受信（receiving）（例えば、情報を受信すること）、送信（transmitting）（例えば、情報を送信すること）、入力（input）、出力（output）、アクセス（accessing）（例えば、メモリ中のデータにアクセスすること）した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、解決（resolving）、選択（selecting）、選定（choosing）、確立（establishing）、比較（comparing）などした事を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。つまり、「判断」「決定」は、何らかの動作を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。また、「判断（決定）」は、「想定する（assuming）」、「期待する（expecting）」、「みなす（considering）」などで読み替えられてもよい。

「接続された（connected）」、「結合された（coupled）」という用語、又はこれらのあらゆる変形は、２又はそれ以上の要素間の直接的又は間接的なあらゆる接続又は結合を意味し、互いに「接続」又は「結合」された２つの要素間に１又はそれ以上の中間要素が存在することを含むことができる。要素間の結合又は接続は、物理的なものであっても、論理的なものであっても、或いはこれらの組み合わせであってもよい。例えば、「接続」は「アクセス」で読み替えられてもよい。本開示で使用する場合、２つの要素は、１又はそれ以上の電線、ケーブル及びプリント電気接続の少なくとも一つを用いて、並びにいくつかの非限定的かつ非包括的な例として、無線周波数領域、マイクロ波領域及び光（可視及び不可視の両方）領域の波長を有する電磁エネルギーなどを用いて、互いに「接続」又は「結合」されると考えることができる。

本開示において使用する「に基づいて」という記載は、別段に明記されていない限り、「のみに基づいて」を意味しない。言い換えれば、「に基づいて」という記載は、「のみに基づいて」と「に少なくとも基づいて」の両方を意味する。

本開示において使用する「第１の」、「第２の」などの呼称を使用した要素へのいかなる参照も、それらの要素の量又は順序を全般的に限定しない。これらの呼称は、２つ以上の要素間を区別する便利な方法として本開示において使用され得る。したがって、第１及び第２の要素への参照は、２つの要素のみが採用され得ること、又は何らかの形で第１の要素が第２の要素に先行しなければならないことを意味しない。

上記の各装置の構成における「手段」を、「部」、「回路」、「デバイス」等に置き換えてもよい。

本開示において、「含む（include）」、「含んでいる（including）」及びそれらの変形が使用されている場合、これらの用語は、用語「備える（comprising）」と同様に、包括的であることが意図される。さらに、本開示において使用されている用語「又は（or）」は、排他的論理和ではないことが意図される。

本開示において、例えば、英語でのa、an及びtheのように、翻訳により冠詞が追加された場合、本開示は、これらの冠詞の後に続く名詞が複数形であることを含んでもよい。

本開示において、「ＡとＢが異なる」という用語は、「ＡとＢが互いに異なる」ことを意味してもよい。なお、当該用語は、「ＡとＢがそれぞれＣと異なる」ことを意味してもよい。「離れる」、「結合される」などの用語も、「異なる」と同様に解釈されてもよい。

１…インフラ影響度算出装置、２…車両、３…外部装置、１０…格納部、１１…取得部、１２…抽出部、１３…算出部、１４…表示部、Ａ…矢印版、Ｂ…バリケード、Ｃ１・Ｃ２・Ｃ３…コーン、Ｄ…ドラレコ、Ｏ…工事オブジェクト、Ｐ…工事関係者、Ｗ…水道管、１００１…プロセッサ、１００２…メモリ、１００３…ストレージ、１００４…通信装置、１００５…入力装置、１００６…出力装置、１００７…バス。

Claims (11)

1. 工事に関する１又は複数のオブジェクトである工事オブジェクトと、道路の下、上又は周辺に敷設されたインフラである道路インフラとの距離である第１距離、及び、道路インフラ又は工事箇所と、工事関係者又は工事関係者の待機場所との距離である第２距離に基づいて、工事による道路インフラへの影響度であるインフラ影響度を算出する算出部を備えるインフラ影響度算出装置。
2. 道路上を撮像した道路画像を取得する取得部と、
   前記取得部によって取得された道路画像に含まれる工事オブジェクトを抽出する抽出部と、
   をさらに備え、
   第１距離は、前記抽出部によって抽出された工事オブジェクトと道路インフラとの距離である、
   請求項１に記載のインフラ影響度算出装置。
3. 前記取得部は、ドライブレコーダにより撮像された道路画像を取得する、
   請求項２に記載のインフラ影響度算出装置。
4. 前記取得部は、道路画像を撮像した位置に関する撮像位置情報をさらに取得し、
   前記抽出部は、前記取得部によって取得された撮像位置情報に基づいて、道路画像を撮像した位置と工事オブジェクトそれぞれの位置との相対位置に関する相対位置情報をさらに抽出し、
   前記算出部は、前記取得部によって取得された撮像位置情報と、前記抽出部によって抽出された相対位置情報と、予め設定された道路インフラの位置に関する情報とに基づいて、第１距離を算出する、
   請求項２又は３に記載のインフラ影響度算出装置。
5. 道路上を撮像した道路画像と道路画像を撮像した位置に関する撮像位置情報とを取得する取得部と、
   前記取得部によって取得された道路画像に含まれる、工事に関する１又は複数のオブジェクトである工事オブジェクトを抽出し、前記取得部によって取得された撮像位置情報に基づいて、道路画像を撮像した位置と工事オブジェクトそれぞれの位置との相対位置に関する相対位置情報を抽出する抽出部と、
   前記取得部によって取得された撮像位置情報と、前記抽出部によって抽出された相対位置情報と、予め設定された情報であって道路の下、上又は周辺に敷設されたインフラである道路インフラの位置に関する情報とに基づいて、前記抽出部によって抽出された工事オブジェクトと道路インフラとの距離である第１距離を算出し、第１距離に基づいて、工事による道路インフラへの影響度であるインフラ影響度を算出する算出部と、
   を備えるインフラ影響度算出装置。
6. 前記取得部は、ドライブレコーダにより撮像された道路画像を取得する、
   請求項５に記載のインフラ影響度算出装置。
7. 前記算出部は、工事オブジェクトそれぞれの種別にさらに基づいてインフラ影響度を算出する、
   請求項１～６の何れか一項に記載のインフラ影響度算出装置。
8. 前記算出部は、所定の基準を満たす第１距離に基づいてインフラ影響度を算出する、
   請求項１～７の何れか一項に記載のインフラ影響度算出装置。
9. 前記算出部は、道路インフラの深さ又は高さにさらに基づいてインフラ影響度を算出する、
   請求項１～８の何れか一項に記載のインフラ影響度算出装置。
10. 前記算出部は、道路インフラの敷設年数にさらに基づいてインフラ影響度を算出する、
    請求項１～９の何れか一項に記載のインフラ影響度算出装置。
11. 前記算出部によって算出されたインフラ影響度に基づく表示を地図上で行う表示部をさらに備える、請求項１～１０の何れか一項に記載のインフラ影響度算出装置。