JP7733543B2 - 後方画像表示装置、及び後方画像表示方法 - Google Patents

後方画像表示装置、及び後方画像表示方法

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Description

本発明は、後方画像表示装置、及び後方画像表示方法に関する。
従来、車両の後方の画像を表示する技術が開示されている。
特許文献１に記載の車両後方表示装置は、車両後方を撮像するカメラと、カメラによって撮像された車両後方の画像を表示する表示処理部と、車両の前後方向の傾斜変化を検出する傾斜検出部と、傾斜変化が検出されてから所定範囲を走行中の間、表示処理部による表示範囲に対応する撮像範囲を上下方向に切り替え、その後傾斜変化がなくなったときに撮像範囲を元に戻す撮像範囲切替部と、を備えている。
特開２０１８－１５００１０号公報
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、車両の前後方向の傾斜の変化に応じて撮像範囲が切り替えられるため、車両の後方をどのような車両が走行しているのかを視認困難な場合があった。
本発明は、車両の後方をどのような車両が走行しているのかを容易に視認することが可能な後方画像表示装置、及び後方画像表示方法を提供することを目的とする。
上記目的を達成するために本発明の後方画像表示装置は、車両の後方をカメラによって撮影して撮影画像を生成する撮像部と、前記撮影画像の一部の領域から画像を切り出して、第１後方画像を生成する第１生成部と、前記車両の傾斜角度を検出する傾斜検出部と、前記傾斜角度に応じて、前記撮影画像の他の一部の領域から画像を切り出して、前記第１後方画像と異なる第２後方画像を生成する第２生成部と、前記第１後方画像と、前記第２後方画像と、をディスプレイに表示する表示制御部と、前記車両と前記車両の後方を走行する他の車両との間の距離を検出する距離検出部と、を備え、前記距離が閾値以下の場合には、前記表示制御部は、前記第２後方画像を前記ディスプレイに表示しない。
上記目的を達成するために本発明の後方画像表示方法は、車両の後方をカメラによって撮影して撮影画像を生成する撮影ステップと、前記撮影画像の一部の領域から画像を切り出して、第１後方画像を生成する第１生成ステップと、前記車両の傾斜角度を検出する傾斜検出ステップと、前記傾斜角度に応じて、前記撮影画像の他の一部の領域から画像を切り出して、前記第１後方画像と異なる第２後方画像を生成する第２生成ステップと、前記第１後方画像と、前記第２後方画像と、をディスプレイに表示する表示制御ステップと、前記車両と前記車両の後方を走行する他の車両との間の距離を検出するステップと、を含み、前記距離が閾値以下の場合には、前記表示制御ステップにおいて、前記第２後方画像を前記ディスプレイに表示しない。
本発明によれば、撮影画像の一部の領域から画像を切り出して生成された第１後方画像と、撮影画像の他の一部の領域から画像を切り出して生成された第２後方画像と、をディスプレイに表示するため、車両の後方をどのような車両が走行しているのかを容易に視認することができる。
後方画像表示システム、及び後方画像表示装置の構成の一例を示す図である。 基準後方画像、上後方画像、及び下後方画像の一例を示す図である。 第１状態における表示画像の一例を示す図である。 第２状態における表示画像の一例を示す図である。 第３状態における表示画像の一例を示す図である。 第４状態における表示画像の一例を示す図である。 後方画像表示装置の処理の一例を示すフローチャートである。 後方画像表示装置の処理の一例を示すフローチャートである。
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
まず、図１を参照して、後方画像表示システム１００、及び後方画像表示装置１の構成について説明する。図１は、後方画像表示システム１００、及び後方画像表示装置１の構成の一例を示す図である。
図１に示すように、後方画像表示システム１００は、後方画像表示装置１と、カメラ２１と、傾斜センサ２２と、測距センサ２３と、操作部２４と、表示部２５と、を備える。また、後方画像表示システム１００は、車両Ｖ１に搭載される。
車両Ｖ１については、図２を参照して説明する。
カメラ２１は、後方画像表示装置１の指示に従って、車両Ｖ１の後方を撮影し、撮影画像ＰＡを生成する。カメラ２１は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ-Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ－Ｏｘｉｄｅ－Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等のイメージセンサと、イメージセンサから撮影画像ＰＡを生成するデータ処理回路と、を備える。
カメラ２１の撮影画像ＰＡに対応する撮像範囲は、ディスプレイ２５１に表示する後方画像に対応する撮像範囲よりも広い。後方画像は、例えば、第１後方画像Ｐ１である。換言すれば、撮影画像ＰＡに対応する撮像範囲を示す撮影画角ＡＶＡは、第１後方画像Ｐ１の撮像範囲を示す基準画角ＡＶＴよりも大きい。
第１後方画像Ｐ１、撮影画角ＡＶＡ、及び基準画角ＡＶＴについては、図２を参照して説明する。
傾斜センサ２２は、車両Ｖ１の傾斜角度ＡＮを検出する。傾斜角度ＡＮは、車両Ｖ１の前後方向、又は、進行方向Ｄ１と、水平方向ＤＨとのなす角である。傾斜センサ２２は、例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ等のセンサと、センサから傾斜角度ＡＮを生成するデータ処理回路と、を備える。
進行方向Ｄ１、水平方向ＤＨ及び傾斜角度ＡＮについては、図２を参照して説明する。
測距センサ２３は、車両Ｖ１に、例えば、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）を備え、電磁波を用いて車両Ｖ１の後方を走行する他の車両Ｖ２までの距離ＬＤを検出する。
本実施形態では、測距センサ２３がＬｉＤＡＲである場合について説明するが、これに限定されない。測距センサ２３が、例えば、レーダーやソナーセンサーでもよい。
操作部２４は、キー、スイッチ等を備え、車両Ｖ１に乗車したユーザーの操作を受け付ける。ユーザーは、例えば、運転者である。操作部２４は、受け付けた操作に対応した操作信号を後方画像表示装置１に出力する。操作部２４が受け付ける操作には、例えば、第１後方画像Ｐ１をメイン画像ＰＭとしてディスプレイ２５１に表示する操作、第２後方画像Ｐ２をメイン画像ＰＭとしてディスプレイ２５１に表示する操作等が含まれる。
第２後方画像Ｐ２、及びメイン画像ＰＭについては、図２を参照して説明する。
表示部２５は、ディスプレイ２５１を備え、種々の画像をディスプレイ２５１に表示する。
ディスプレイ２５１には、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等が用いられる。表示部２５は、第１後方画像Ｐ１、第２後方画像Ｐ２等をディスプレイ２５１に表示させる。
後方画像表示装置１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ－Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサ１１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリ１２と、を備えるコンピュータである。後方画像表示装置１は、これらの装置の他に、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等のストレージ装置や、センサ類や周辺機器等を接続するためのインターフェース回路、車載ネットワークを介して他の車載装置と通信する車載ネットワーク通信回路等を備える。後方画像表示装置１は、メモリ１２が記憶する制御プログラム１２１を、プロセッサ１１が実行することで各種の機能的構成を実現する。
後方画像表示装置１は、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）で構成される。
本実施形態では、後方画像表示装置１がＥＣＵで構成される場合について説明するが、これに限定されない。後方画像表示装置１がプロセッサ１１とメモリ１２とを備えるコンピュータであればよい。例えば、後方画像表示装置１が、パーソナルコンピュータで構成されてもよいし、タブレット端末で構成されてもよい。
後方画像表示装置１は、撮像部１１１、第１生成部１１２、傾斜検出部１１３、第２生成部１１４、距離検出部１１５、表示制御部１１６、画像記憶部１２２、及び傾斜記憶部１２３を備える。具体的には、プロセッサ１１が、メモリ１２が記憶する制御プログラム１２１を実行することによって、撮像部１１１、第１生成部１１２、傾斜検出部１１３、第２生成部１１４、距離検出部１１５、及び表示制御部１１６として機能する。また、プロセッサ１１が、メモリ１２が記憶する制御プログラム１２１を実行することによって、メモリ１２を、画像記憶部１２２、及び傾斜記憶部１２３として機能させる。
画像記憶部１２２は、撮影画像ＰＡを記憶する。撮影画像ＰＡは、撮像部１１１によってカメラ２１から取得され、画像記憶部１２２に記憶される。撮影画像ＰＡは、第１生成部１１２及び第２生成部１１４によって読み出される。
傾斜記憶部１２３は、傾斜角度ＡＮを記憶する。傾斜角度ＡＮは、傾斜検出部１１３によって傾斜センサ２２から取得され、傾斜記憶部１２３に記憶される。傾斜角度ＡＮは、第２生成部１１４によって読み出される。
撮像部１１１は、車両Ｖ１の後方をカメラ２１によって撮影して撮影画像ＰＡを生成する。具体的には、撮像部１１１は、カメラ２１によって撮影された撮影画像ＰＡを取得する。また、撮像部１１１は、撮影画像ＰＡを画像記憶部１２２に記憶させる。
第１生成部１１２は、撮影画像ＰＡの一部の領域から画像を切り出して、第１後方画像Ｐ１を生成する。第１後方画像Ｐ１は、例えば、基準後方画像ＰＴである。基準後方画像ＰＴは、撮影画像ＰＡの中央部の領域から切り出された画像である。
基準後方画像ＰＴについては、図２を参照して更に説明する。
傾斜検出部１１３は、車両Ｖ１の傾斜角度ＡＮを検出する。具体的には、傾斜検出部１１３は、傾斜センサ２２によって検出された傾斜角度ＡＮを取得する。傾斜検出部１１３は、傾斜角度ＡＮを傾斜記憶部１２３に記憶させる。
第２生成部１１４は、傾斜角度ＡＮに応じて、撮影画像ＰＡの他の一部の領域から画像を切り出して、第１後方画像Ｐ１と異なる第２後方画像Ｐ２を生成する。第２後方画像Ｐ２は、上後方画像ＰＵと下後方画像ＰＤとを含む。上後方画像ＰＵは、撮影画像ＰＡのうちの、車両Ｖ１の上後方の画像である。下後方画像ＰＤは、撮影画像ＰＡのうちの、車両Ｖ１の下後方の画像である。
上後方画像ＰＵ、及び下後方画像ＰＤについては、図２を参照して更に説明する。
具体的には、第２生成部１１４は、表示制御部１１６が判定した状態に応じて、第２後方画像Ｐ２として、上後方画像ＰＵ又は下後方画像ＰＤを生成する。表示制御部１１６が判定した状態とは、第１状態ＳＴ１～第４状態ＳＴ４である。
第１状態ＳＴ１～第４状態ＳＴ４と、第２生成部１１４が生成する画像との関係については、図２～図６を参照して説明する。
距離検出部１１５は、車両Ｖ１と車両Ｖ１の後方を走行する他の車両Ｖ２との間の距離ＬＤを検出する。具体的には、距離検出部１１５は、測距センサ２３から距離ＬＤを取得する。
表示制御部１１６は、第１後方画像Ｐ１と、第２後方画像Ｐ２と、をディスプレイ２５１に表示する。
具体的には、表示制御部１１６は、ディスプレイ２５１の表示領域ＡＲのうちの第１領域ＡＲ１に表示するメイン画像ＰＭと、表示領域ＡＲのうちの第１領域ＡＲ１よりも狭い第２領域ＡＲ２に表示するサブ画像ＰＳとを表示する。また、表示制御部１１６は、第１後方画像Ｐ１及び第２後方画像Ｐ２の一方をメイン画像ＰＭとして表示し、第１後方画像Ｐ１及び第２後方画像Ｐ２の他方をサブ画像ＰＳとして表示する。
第１領域ＡＲ１及び第２領域ＡＲ２については、図３～図６を参照して更に説明する。
例えば、表示制御部１１６は、ディスプレイ２５１の表示領域ＡＲのうちの第１領域ＡＲ１にメイン画像ＰＭとして第１後方画像Ｐ１を表示し、ディスプレイ２５１の表示領域ＡＲのうちの第２領域ＡＲ２にサブ画像ＰＳとして第２後方画像Ｐ２を表示する。また、例えば、表示制御部１１６は、ディスプレイ２５１の表示領域ＡＲのうちの第１領域ＡＲ１にメイン画像ＰＭとして第２後方画像Ｐ２を表示し、ディスプレイ２５１の表示領域ＡＲのうちの第２領域ＡＲ２にサブ画像ＰＳとして第１後方画像Ｐ１を表示する。
また、例えば、表示制御部１１６は、メイン画像ＰＭをディスプレイ２５１の表示領域ＡＲの全体に表示する。メイン画像ＰＭにおいて車両の画像を含まない領域を、第２領域ＡＲ２に決定する。そして、サブ画像ＰＳを第２領域ＡＲ２に表示する。
また、表示制御部１１６は、例えば、傾斜角度ＡＮの経時的な変化に応じて、第１後方画像Ｐ１及び第２後方画像Ｐ２のどちらをメイン画像ＰＭとして第１領域ＡＲ１に表示するかを決定する。
表示制御部１１６は、例えば、傾斜角度ＡＮの経時的な変化に応じて、車両Ｖ１が第１状態ＳＴ１であるか、第２状態ＳＴ２であるか、第３状態ＳＴ３であるか、第４状態ＳＴ４であるかを判定する。
第１状態ＳＴ１は、車両Ｖ１が略水平な第１道路Ｒ１から上り坂ＲＵに進入した状態である。第２状態ＳＴ２は、上り坂ＲＵから略水平な第２道路Ｒ２に進入した状態である。第３状態ＳＴ３は、略水平な第２道路Ｒ２から下り坂ＲＤに進入した状態である。第４状態ＳＴ４は、下り坂ＲＤから略水平な第３道路Ｒ３に進入した状態である。
第１状態ＳＴ１～第４状態ＳＴ４については、図３～図６を参照して更に説明する。
また、表示制御部１１６は、距離検出部１１５が検出した距離ＬＤが閾値ＬＳ以下の場合には、第２後方画像Ｐ２をディスプレイ２５１に表示しない、閾値ＬＳは、例えば、１０ｍである。この場合には、表示制御部１１６は、第１後方画像Ｐ１のみをディスプレイ２５１の表示領域ＡＲの全体に表示する。
なお、閾値ＬＳは、車両Ｖ１の走行速度に応じて設定してもよい。例えば、車両Ｖ１の走行速度が速い程、閾値ＬＳを長くすることが好ましい。
また、例えば、閾値ＬＳは、傾斜角度ＡＮの経時的な変化に応じて、設定してもよい。傾斜角度ＡＮの経時的な変化が大きい程、閾値ＬＳを短くすることが好ましい。
本実施形態では、表示制御部１１６が、傾斜角度ＡＮの経時的な変化に応じて、第１後方画像Ｐ１及び第２後方画像Ｐ２のどちらをメイン画像ＰＭとして第１領域ＡＲ１に表示するかを決定する場合について説明するが、これに限定されない。表示制御部１１６が、例えば、ユーザーの操作部２４に対する操作に応じて、第１後方画像Ｐ１及び第２後方画像Ｐ２のどちらをメイン画像ＰＭとして第１領域ＡＲ１に表示するかを決定してもよい。
本実施形態では、表示制御部１１６は、ディスプレイ２５１の表示領域ＡＲのうちの第１領域ＡＲ１に表示するメイン画像ＰＭと、表示領域ＡＲのうちの第１領域ＡＲ１よりも狭い第２領域ＡＲ２に表示するサブ画像ＰＳとを表示する場合について説明するが、これに限定されない。表示制御部１１６は、第１後方画像Ｐ１と、第２後方画像Ｐ２と、をディスプレイ２５１に表示すればよい。
表示制御部１１６は、例えば、ディスプレイ２５１の表示領域ＡＲを２等分し、一方の表示領域に第１後方画像Ｐ１を表示し、他方の表示領域に第２後方画像Ｐ２を表示してもよい。表示制御部１１６は、例えば、ディスプレイ２５１の表示領域ＡＲを右表示領域と左表示領域とに２等分し、右表示領域に第１後方画像Ｐ１を表示し、左表示領域に第２後方画像Ｐ２を表示してもよい。
次に、図２を参照して、基準後方画像ＰＴ、上後方画像ＰＵ、及び下後方画像ＰＤについて説明する。図２は、基準後方画像ＰＴ、上後方画像ＰＵ、及び下後方画像ＰＤの一例を示す図である。
図２には、車両Ｖ１の走行する道路の傾斜角度ＡＮの変化の一例を示す側面図３０１と、カメラ２１によって撮影された撮影画像ＰＡの一例を示す画像図４００と、を記載している。
側面図３０１には、進行方向Ｄ１に走行する車両Ｖ１と、車両Ｖ１の後方を進行方向Ｄ２に走行する車両Ｖ２と、が記載されている。車両Ｖ１は、略水平な第１道路Ｒ１から上り坂ＲＵに進入している。すなわち、側面図３０１は、車両Ｖ１が第１状態ＳＴ１であることを示す。上り坂ＲＵは、略水平な第１道路Ｒ１と、略水平な第２道路Ｒ２との間とを接続するように敷設される。
車両Ｖ１の傾斜角度ＡＮは、車両Ｖ１の進行方向Ｄ１と水平方向ＤＨとのなす角である。傾斜角度ＡＮは、傾斜センサ２２によって検出される。
距離ＬＤは、車両Ｖ１と車両Ｖ２との間の距離である。距離ＬＤは、測距センサ２３によって検出される。
車両Ｖ２は、「他の車両」の一例に対応する。
車両Ｖ１の後部には、カメラ２１が配置される。破線で示す撮影画角ＡＶＡは、カメラ２１の上下方向の撮像範囲を示す。撮影画角ＡＶＡは、例えば、９０度である。
一点鎖線で示す基準画角ＡＶＴは、基準後方画像ＰＴに対応するカメラ２１の上下方向の撮像範囲を示す。破線で示す上画角ＡＶＵは、上後方画像ＰＵに対応するカメラ２１の上下方向の撮像範囲を示す。破線で示す下画角ＡＶＤは、下後方画像ＰＤに対応するカメラ２１の上下方向の撮像範囲を示す。基準画角ＡＶＴ、上画角ＡＶＵ、及び下画角ＡＶＤの各々は、例えば、４５度である。
画像図４００には、撮影画像ＰＡが記載される。撮影画像ＰＡは、車両画像ＰＶ２と、車両画像ＰＶ３とを含む。車両画像ＰＶ２は、車両Ｖ２の画像である。車両画像ＰＶ３は、車両Ｖ３の画像である。車両Ｖ３は、車両Ｖ１及び車両Ｖ２が走行する車線の対向車線を走行する。
画像図４００には、実線の矩形状の撮影画角ＡＶＡと、一点鎖線の矩形状の基準画角ＡＶＴと、破線の矩形状の上画角ＡＶＵと、破線の矩形状の下画角ＡＶＤとが記載される。
上画角ＡＶＵは、撮影画角ＡＶＡの上部に配置される。基準画角ＡＶＴは、撮影画角ＡＶＡの上下方向の中央部に配置される。下画角ＡＶＤは、撮影画角ＡＶＡの下部に配置される。また、上画角ＡＶＵ、基準画角ＡＶＴ、及び下画角ＡＶＤの各々は、撮影画角ＡＶＡの左右方向の中央部に配置される。
カメラ２１の撮影画像ＰＡは、画像図４００に示す撮影画角ＡＶＡ内の画像である。画像図４００では、基準画角ＡＶＴは、基準後方画像ＰＴの撮像範囲を示し、上画角ＡＶＵは、上後方画像ＰＵの撮像範囲を示し、下画角ＡＶＤは、下後方画像ＰＤの撮像範囲を示す。
第１生成部１１２は、撮影画像ＰＡにおいて基準画角ＡＶＴに対応する上下方向の中央部の領域から基準後方画像ＰＴを切り出して、第１後方画像Ｐ１として基準後方画像ＰＴを生成する。
第２生成部１１４は、撮影画像ＰＡにおいて上画角ＡＶＵに対応する上部の領域から上後方画像ＰＵを切り出して、第２後方画像Ｐ２として上後方画像ＰＵを生成する。また、第２生成部１１４は、撮影画像ＰＡにおいて下画角ＡＶＤに対応する下部の領域から下後方画像ＰＤを切り出して、第２後方画像Ｐ２として下後方画像ＰＤを生成する。
撮影画像ＰＡにおいて基準画角ＡＶＴに対応する中央部の領域は、「一部の領域」の一例に対応する。
撮影画像ＰＡにおいて、上画角ＡＶＵに対応する上部の領域、及び下画角ＡＶＤに対応する下部の領域の各々は、「他の一部の領域」の一例に対応する。
次に、図３～図６を参照して、ディスプレイ２５１に表示される表示画像について説明する。本実施形態では、ディスプレイ２５１として、横長のリアビューディスプレイを使用する場合について説明する。
図３は、第１状態ＳＴ１における表示画像の一例を示す図である。図３の上段には、従来の側面図３１０と画像図５１０との一例を示す。
側面図３１０に示すように、カメラ２１の撮影画像ＰＡに対応する撮像範囲のうち、基準画角ＡＶＴに対応する中央部の領域から基準後方画像ＰＴが切り出されて、基準後方画像ＰＴが生成される。
また、画像図５１０に示すように、ディスプレイ２５１の表示領域ＡＲの全体に、基準後方画像ＰＴが表示される。基準後方画像ＰＴには、車両画像ＰＶ２と、車両画像ＰＶ３とが含まれる。マークＭＶは、車両画像ＰＶ２を示す。画像図５１０に示すように、ディスプレイ２５１には、車両画像ＰＶ２の下部が表示される。
図３の下段には、本実施形態の側面図３１１と画像図５１１との一例を示す。
側面図３１１に示すように、第１生成部１１２は、カメラ２１の撮影画像ＰＡに対応する撮像範囲のうち、基準画角ＡＶＴに対応する中央部の領域から基準後方画像ＰＴを切り出して、第１後方画像Ｐ１として基準後方画像ＰＴを生成する。第２生成部１１４は、カメラ２１の撮影画像ＰＡに対応する撮像範囲のうち、上画角ＡＶＵに対応する上部の領域から上後方画像ＰＵを切り出して、第２後方画像Ｐ２として上後方画像ＰＵを生成する。
また、画像図５１１に示すように、表示制御部１１６は、ディスプレイ２５１の表示領域ＡＲに、第１領域ＡＲ１と、第２領域ＡＲ２とを設定する。本実施形態では、第２領域ＡＲ２は、表示領域ＡＲの右上隅に配置される。第１領域ＡＲ１は、第２領域ＡＲ２よりも広く、表示領域ＡＲのうちの、第２領域ＡＲ２以外の領域である。
表示制御部１１６は、第１領域ＡＲ１にメイン画像ＰＭとして上後方画像ＰＵを表示し、第２領域ＡＲ２にサブ画像ＰＳとして基準後方画像ＰＴを表示する。
第２領域ＡＲ２は、例えば、メイン画像ＰＭとして上後方画像ＰＵをディスプレイ２５１の表示領域ＡＲの全体に表示した場合に、上後方画像ＰＵにおいて、車両の画像を含まない領域に設定される。
画像図５１１の第１領域ＡＲ１に表示される上後方画像ＰＵには、車両画像ＰＶ２の全体が表示される。また、画像図５１１の第１領域ＡＲ１には、上方向撮影マークＭＵが表示される。上方向撮影マークＭＵは、第１領域ＡＲ１に上後方画像ＰＵが表示されることを示す。また、第２画像表示マークＭＰ２は、第１領域ＡＲ１の周囲に配置される太線である。第２画像表示マークＭＰ２は、第１領域ＡＲ１に第２後方画像Ｐ２が表示されることを示す。
画像図５１１に示すように、第１領域ＡＲ１に表示される上後方画像ＰＵには、車両画像ＰＶ２の全体が表示されるため、ユーザーは、車両Ｖ１の後方をどのような車両Ｖ２が走行しているのかを容易に視認することができる。
図４は、第２状態ＳＴ２における表示画像の一例を示す図である。図４の上段には、従来の側面図３２０と画像図５２０との一例を示す。
側面図３２０には、車両Ｖ１と、車両Ｖ１の後方を進行方向Ｄ２に走行する車両Ｖ２と、が記載されている。車両Ｖ１は、上り坂ＲＵから略水平な第２道路Ｒ２に進入している。すなわち、側面図３２０は、車両Ｖ１が第２状態ＳＴ２であることを示す。
側面図３２０に示すように、カメラ２１の撮影画像ＰＡに対応する撮像範囲のうち、基準画角ＡＶＴに対応する中央部の領域から基準後方画像ＰＴが切り出されて、基準後方画像ＰＴが生成される。
また、画像図５２０に示すように、ディスプレイ２５１の表示領域ＡＲの全体に、基準後方画像ＰＴが表示される。基準後方画像ＰＴには、車両画像ＰＶ２と、車両画像ＰＶ３とが含まれる。マークＭＶは、車両画像ＰＶ２を示す。画像図５２０に示すように、ディスプレイ２５１には、車両画像ＰＶ２の上部が表示される。
図４の下段には、本実施形態の側面図３２１と画像図５２１との一例を示す。
側面図３２１に示すように、第１生成部１１２は、カメラ２１の撮影画像ＰＡに対応する撮像範囲のうち、基準画角ＡＶＴに対応する中央部の領域から基準後方画像ＰＴを切り出して、第１後方画像Ｐ１として基準後方画像ＰＴを生成する。第２生成部１１４は、カメラ２１の撮影画像ＰＡに対応する撮像範囲のうち、下画角ＡＶＤに対応する下部の領域から下後方画像ＰＤを切り出して、第２後方画像Ｐ２として下後方画像ＰＤを生成する。
また、画像図５２１に示すように、表示制御部１１６は、ディスプレイ２５１の表示領域ＡＲに、第１領域ＡＲ１と、第２領域ＡＲ２とを設定する。
表示制御部１１６は、第１領域ＡＲ１にメイン画像ＰＭとして基準後方画像ＰＴを表示し、第２領域ＡＲ２にサブ画像ＰＳとして下後方画像ＰＤを表示する。
第２領域ＡＲ２は、例えば、メイン画像ＰＭとして基準後方画像ＰＴをディスプレイ２５１の表示領域ＡＲの全体に表示した場合に、基準後方画像ＰＴにおいて、車両の画像を含まない領域に設定される。
画像図５２１の第２領域ＡＲ２に表示される下後方画像ＰＤには、車両画像ＰＶ２の全体が表示される。また、画像図５２１の第２領域ＡＲ２には、下方向撮影マークＭＤが表示される。下方向撮影マークＭＤは、第２領域ＡＲ２に下後方画像ＰＤが表示されることを示す。また、第２画像表示マークＭＰ２は、第２領域ＡＲ２の周囲に配置される太線である。第２画像表示マークＭＰ２は、第２領域ＡＲ２に第２後方画像Ｐ２が表示されることを示す。
画像図５２１に示すように、第２領域ＡＲ２に表示される下後方画像ＰＤには、車両画像ＰＶ２の全体が表示されるため、ユーザーは、車両Ｖ１の後方をどのような車両Ｖ２が走行しているのかを容易に視認することができる。
図５は、第３状態ＳＴ３における表示画像の一例を示す図である。図５の上段には、従来の側面図３３０と画像図５３０との一例を示す。
側面図３３０には、車両Ｖ１と、車両Ｖ１の後方を進行方向Ｄ２に走行する車両Ｖ２と、が記載されている。車両Ｖ１は、略水平な第２道路Ｒ２から下り坂ＲＤに進入している。すなわち、側面図３３０は、車両Ｖ１が第３状態ＳＴ３であることを示す。
側面図３３０に示すように、カメラ２１の撮影画像ＰＡに対応する撮像範囲のうち、基準画角ＡＶＴに対応する中央部の領域から基準後方画像ＰＴが切り出されて、基準後方画像ＰＴが生成される。
また、画像図５３０に示すように、ディスプレイ２５１には、基準後方画像ＰＴが表示される。基準後方画像ＰＴには、車両画像ＰＶ２と、車両画像ＰＶ３とが含まれる。マークＭＶは、車両画像ＰＶ２を示す。画像図５３０に示すように、ディスプレイ２５１には、車両画像ＰＶ２の上部が表示される。
図５の下段には、本実施形態の側面図３３１と画像図５３１との一例を示す。
側面図３３１に示すように、第１生成部１１２は、カメラ２１の撮影画像ＰＡに対応する撮像範囲のうち、基準画角ＡＶＴに対応する中央部の領域から基準後方画像ＰＴを切り出して、第１後方画像Ｐ１として基準後方画像ＰＴを生成する。第２生成部１１４は、カメラ２１の撮影画像ＰＡに対応する撮像範囲のうち、下画角ＡＶＤに対応する下部の領域から下後方画像ＰＤを切り出して、第２後方画像Ｐ２として下後方画像ＰＤを生成する。
また、画像図５３１に示すように、表示制御部１１６は、ディスプレイ２５１の表示領域ＡＲに、第１領域ＡＲ１と、第２領域ＡＲ２とを設定する。
表示制御部１１６は、第１領域ＡＲ１にメイン画像ＰＭとして基準後方画像ＰＴを表示し、第２領域ＡＲ２にサブ画像ＰＳとして下後方画像ＰＤを表示する。
第２領域ＡＲ２は、例えば、メイン画像ＰＭとして基準後方画像ＰＴをディスプレイ２５１の表示領域ＡＲの全体に表示した場合に、基準後方画像ＰＴにおいて、車両の画像を含まない領域に設定される。
画像図５３１の第２領域ＡＲ２に表示される下後方画像ＰＤには、車両画像ＰＶ２の全体が表示される。また、画像図５３１の第２領域ＡＲ２には、下方向撮影マークＭＤが表示される。下方向撮影マークＭＤは、第２領域ＡＲ２に下後方画像ＰＤが表示されることを示す。また、第２画像表示マークＭＰ２は、第２領域ＡＲ２の周囲に配置される太線である。第２画像表示マークＭＰ２は、第２領域ＡＲ２に第２後方画像Ｐ２が表示されることを示す。
画像図５３１に示すように、第２領域ＡＲ２に表示される下後方画像ＰＤには、車両画像ＰＶ２の全体が表示されるため、ユーザーは、車両Ｖ１の後方をどのような車両Ｖ２が走行しているのかを容易に視認することができる。
図６は、第４状態ＳＴ４における表示画像の一例を示す図である。図６の上段には、従来の側面図３４０と画像図５４０との一例を示す。
側面図３４０には、車両Ｖ１と、車両Ｖ１の後方を進行方向Ｄ２に走行する車両Ｖ２と、が記載されている。車両Ｖ１は、下り坂ＲＤから略水平な第３道路Ｒ３に進入している。すなわち、側面図３４０は、車両Ｖ１が第４状態ＳＴ４であることを示す。
側面図３４０に示すように、カメラ２１の撮影画像ＰＡに対応する撮像範囲のうち、基準画角ＡＶＴに対応する中央部の領域から基準後方画像ＰＴが切り出されて、基準後方画像ＰＴが生成される。
また、画像図５４０に示すように、ディスプレイ２５１には、第１後方画像Ｐ１として基準後方画像ＰＴが表示される。基準後方画像ＰＴには、車両画像ＰＶ２と、車両画像ＰＶ３とが含まれる。マークＭＶは、車両画像ＰＶ２を示す。画像図５４０に示すように、ディスプレイ２５１には、車両画像ＰＶ２の下部が表示される。
図６の下段には、本実施形態の側面図３４１と画像図５４１との一例を示す。
側面図３４１に示すように、第１生成部１１２は、カメラ２１の撮影画像ＰＡに対応する撮像範囲のうち、基準画角ＡＶＴに対応する中央部の領域から基準後方画像ＰＴを切り出して、第１後方画像Ｐ１として基準後方画像ＰＴを生成する。第２生成部１１４は、カメラ２１の撮影画像ＰＡに対応する撮像範囲のうち、上画角ＡＶＵに対応する上部の領域から上後方画像ＰＵを切り出して、第２後方画像Ｐ２として上後方画像ＰＵを生成する。
また、画像図５４１に示すように、表示制御部１１６は、ディスプレイ２５１の表示領域ＡＲに、第１領域ＡＲ１と、第２領域ＡＲ２とを設定する。
表示制御部１１６は、第１領域ＡＲ１にメイン画像ＰＭとして上後方画像ＰＵを表示し、第２領域ＡＲ２にサブ画像ＰＳとして基準後方画像ＰＴを表示する。
第２領域ＡＲ２は、例えば、メイン画像ＰＭとして上後方画像ＰＵをディスプレイ２５１の表示領域ＡＲの全体に表示した場合に、上後方画像ＰＵにおいて、車両の画像を含まない領域に設定される。
画像図５４１の第１領域ＡＲ１に表示される上後方画像ＰＵには、車両画像ＰＶ２の全体が表示される。また、画像図５４１の第１領域ＡＲ１には、上方向撮影マークＭＵが表示される。上方向撮影マークＭＵは、第１領域ＡＲ１に上後方画像ＰＵが表示されることを示す。また、第２画像表示マークＭＰ２は、第１領域ＡＲ１の周囲に配置される太線である。第２画像表示マークＭＰ２は、第１領域ＡＲ１に第２後方画像Ｐ２が表示されることを示す。
画像図５４１に示すように、第１領域ＡＲ１に表示される上後方画像ＰＵには、車両画像ＰＶ２の全体が表示されるため、ユーザーは、車両Ｖ１の後方をどのような車両Ｖ２が走行しているのかを容易に視認することができる。
図３～図６を参照して説明したように、ディスプレイ２５１に、第１後方画像Ｐ１と、第１後方画像Ｐ１と異なる第２後方画像Ｐ２が表示されるため、ユーザーは、車両Ｖ１の後方をどのような車両Ｖ２が走行しているのかを容易に視認することができる。
図３～図６では、第２領域ＡＲ２がディスプレイ２５１の表示領域ＡＲの右上隅に配置される場合について説明したが、これに限定されない。第２領域ＡＲ２は、メイン画像ＰＭをディスプレイ２５１の表示領域ＡＲの全体に表示した場合に、メイン画像ＰＭにおいて、車両の画像を含まない領域であることが好ましい。この場合には、第２領域ＡＲ２にサブ画像ＰＳを表示することによって、メイン画像ＰＭにおける車両の画像がサブ画像ＰＳによって隠されることがない。したがって、メイン画像ＰＭの視認性を向上できる。
次に、図７及び図８を参照して、後方画像表示装置１の処理について説明する。図７及び図８は、後方画像表示装置１の処理の一例を示すフローチャートである。
まず、図７に示すように、ステップＳ１０１において、撮像部１１１は、車両Ｖ１の後方をカメラ２１によって撮影して撮影画像ＰＡを生成する。
次に、ステップＳ１０３において、第１生成部１１２は、撮影画像ＰＡの一部の領域から画像を切り出して、第１後方画像Ｐ１を生成する。第１後方画像Ｐ１は、例えば、基準後方画像ＰＴである。
次に、ステップＳ１０５において、傾斜検出部１１３は、車両Ｖ１の傾斜角度ＡＮを検出する。
次に、ステップＳ１０７において、距離検出部１１５は、車両Ｖ１と車両Ｖ１の後方を走行する他の車両Ｖ２との間の距離ＬＤを検出する。
次に、ステップＳ１０９において、表示制御部１１６は、距離ＬＤが閾値ＬＳよりも大きいか否かを判定する。
距離ＬＤが閾値ＬＳよりも大きくないと表示制御部１１６が判定した場合（ステップＳ１０９；ＮＯ）には、処理がステップＳ１１１へ進む。
そして、ステップＳ１１１において、表示制御部１１６は、第１後方画像Ｐ１、すなわち、基準後方画像ＰＴをディスプレイ２５１の表示領域ＡＲの全体に表示する。その後、処理がステップＳ１０１へリターンされる。
距離ＬＤが閾値ＬＳよりも大きいと表示制御部１１６が判定した場合（ステップＳ１０９；ＹＥＳ）には、処理が図８のステップＳ１１３へ進む。
そして、図８のステップＳ１１３において、表示制御部１１６は、傾斜角度ＡＮの経時的な変化に応じて、車両Ｖ１が第１状態ＳＴ１であるか否かを判定する。第１状態ＳＴ１は、車両Ｖ１が略水平な第１道路Ｒ１から上り坂ＲＵに進入した状態である。
車両Ｖ１が第１状態ＳＴ１ではないと表示制御部１１６が判定した場合（ステップＳ１１３；ＮＯ）には、処理がステップＳ１２１へ進む。車両Ｖ１が第１状態ＳＴ１であると表示制御部１１６が判定した場合（ステップＳ１１３；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１１５へ進む。
そして、ステップＳ１１５において、第２生成部１１４は、第２後方画像Ｐ２として、撮影画像ＰＡから上後方画像ＰＵを切出して、上後方画像ＰＵを生成する。
次に、ステップＳ１１７において、表示制御部１１６は、第２後方画像Ｐ２をメイン画像ＰＭに設定する。
次に、ステップＳ１１９において、表示制御部１１６は、第１後方画像Ｐ１をサブ画像ＰＳとして、メイン画像ＰＭと合成する。すなわち、表示制御部１１６は、第２後方画像Ｐ２である上後方画像ＰＵをメイン画像ＰＭとし、第１後方画像Ｐ１をサブ画像ＰＳとして、メイン画像ＰＭとサブ画像ＰＳとを合成し、表示画像を生成する。そして、表示制御部１１６は、生成した表示画像をディスプレイ２５１に表示する。その後、処理が図７のステップＳ１０１へリターンされる。
ステップＳ１１３でＮＯの場合、すなわち、車両Ｖ１が第１状態ＳＴ１ではないと表示制御部１１６が判定した場合には、ステップＳ１２１において、表示制御部１１６は、傾斜角度ＡＮの経時的な変化に応じて、車両Ｖ１が第２状態ＳＴ２であるか否かを判定する。第２状態ＳＴ２は、上り坂ＲＵから略水平な第２道路Ｒ２に進入した状態である。
車両Ｖ１が第２状態ＳＴ２ではないと表示制御部１１６が判定した場合（ステップＳ１２１；ＮＯ）には、処理がステップＳ１２９へ進む。車両Ｖ１が第２状態ＳＴ２であると表示制御部１１６が判定した場合（ステップＳ１２１；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１２３へ進む。
そして、ステップＳ１２３において、第２生成部１１４は、第２後方画像Ｐ２として、撮影画像ＰＡから下後方画像ＰＤを切出して、下後方画像ＰＤを生成する。
次に、ステップＳ１２５において、表示制御部１１６は、第１後方画像Ｐ１をメイン画像ＰＭに設定する。
次に、ステップＳ１２７において、表示制御部１１６は、第２後方画像Ｐ２をサブ画像ＰＳとして、メイン画像ＰＭと合成する。すなわち、表示制御部１１６は、第１後方画像Ｐ１をメイン画像ＰＭとし、第２後方画像Ｐ２である下後方画像ＰＤをサブ画像ＰＳとして、メイン画像ＰＭとサブ画像ＰＳとを合成し、表示画像を生成する。そして、表示制御部１１６は、生成した表示画像をディスプレイ２５１に表示する。その後、処理が図７のステップＳ１０１へリターンされる。
ステップＳ１２１でＮＯの場合、すなわち、車両Ｖ１が第２状態ＳＴ２ではないと表示制御部１１６が判定した場合には、ステップＳ１２９において、表示制御部１１６は、傾斜角度ＡＮの経時的な変化に応じて、車両Ｖ１が第３状態ＳＴ３であるか否かを判定する。第３状態ＳＴ３は、略水平な第２道路Ｒ２から下り坂ＲＤに進入した状態である。
車両Ｖ１が第３状態ＳＴ３ではないと表示制御部１１６が判定した場合（ステップＳ１２９；ＮＯ）には、処理がステップＳ１３７へ進む。車両Ｖ１が第３状態ＳＴ３であると表示制御部１１６が判定した場合（ステップＳ１２９；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１３１へ進む。
そして、ステップＳ１３１において、第２生成部１１４は、第２後方画像Ｐ２として、撮影画像ＰＡから下後方画像ＰＤを切出して、下後方画像ＰＤを生成する。
次に、ステップＳ１３３において、表示制御部１１６は、第１後方画像Ｐ１をメイン画像ＰＭに設定する。
次に、ステップＳ１３５において、表示制御部１１６は、第２後方画像Ｐ２をサブ画像ＰＳとして、メイン画像ＰＭと合成する。すなわち、表示制御部１１６は、第１後方画像Ｐ１をメイン画像ＰＭとし、第２後方画像Ｐ２である下後方画像ＰＤをサブ画像ＰＳとして、メイン画像ＰＭとサブ画像ＰＳとを合成し、表示画像を生成する。そして、表示制御部１１６は、生成した表示画像をディスプレイ２５１に表示する。その後、処理が図７のステップＳ１０１へリターンされる。
ステップＳ１２９でＮＯの場合、すなわち、車両Ｖ１が第３状態ＳＴ３ではないと表示制御部１１６が判定した場合には、ステップＳ１３７において、表示制御部１１６は、傾斜角度ＡＮの経時的な変化に応じて、車両Ｖ１が第４状態ＳＴ４であるか否かを判定する。第４状態ＳＴ４は、下り坂ＲＤから略水平な第３道路Ｒ３に進入した状態である。
車両Ｖ１が第４状態ＳＴ４ではないと表示制御部１１６が判定した場合（ステップＳ１３７；ＮＯ）には、処理がステップＳ１４５に進む。
そして、ステップＳ１４５において、表示制御部１１６は、第１後方画像Ｐ１をディスプレイ２５１の表示領域ＡＲの全体に表示する。その後、処理がステップＳ１０１へリターンされる。
車両Ｖ１が第４状態ＳＴ４であると表示制御部１１６が判定した場合（ステップＳ１３７；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１３９へ進む。
そして、ステップＳ１３９において、第２生成部１１４は、第２後方画像Ｐ２として、撮影画像ＰＡから上後方画像ＰＵを切出して、上後方画像ＰＵを生成する。
次に、ステップＳ１４１において、表示制御部１１６は、第２後方画像Ｐ２をメイン画像ＰＭに設定する。
次に、ステップＳ１４３において、表示制御部１１６は、第１後方画像Ｐ１をサブ画像ＰＳとして、メイン画像ＰＭと合成する。すなわち、表示制御部１１６は、第２後方画像Ｐ２である上後方画像ＰＵをメイン画像ＰＭとし、第１後方画像Ｐ１をサブ画像ＰＳとして、メイン画像ＰＭとサブ画像ＰＳとを合成し、表示画像を生成する。そして、表示制御部１１６は、生成した表示画像をディスプレイ２５１に表示する。その後、処理が図７のステップＳ１０１へリターンされる。
ステップＳ１０１は、「撮影ステップ」の一例に対応する。ステップＳ１０３は、「第１生成ステップ」の一例に対応する。ステップＳ１０５は、「傾斜検出ステップ」の一例に対応する。
また、ステップＳ１１５、ステップＳ１２３、ステップＳ１３１、及びステップＳ１３９は、「第２生成ステップ」の一例に対応する。
また、ステップＳ１１９、ステップＳ１２７、ステップＳ１３５、及びステップＳ１４３は、「表示制御ステップ」の一例に対応する。
図７及び図８を参照して説明したように、表示制御部１１６は、例えば、傾斜角度ＡＮの経時的な変化に応じて、車両Ｖ１が第１状態ＳＴ１、第２状態ＳＴ２、第３状態ＳＴ３、及び第４状態ＳＴ４のいずれかであるか否かを判定する。そして、第２生成部１１４は、表示制御部１１６が判定した状態に応じて、第２後方画像Ｐ２として、上後方画像ＰＵ又は下後方画像ＰＤを生成する。表示制御部１１６は、第１後方画像Ｐ１と、第２後方画像Ｐ２と、をディスプレイ２５１に表示する。
よって、表示制御部１１６が判定した状態に応じて、第２後方画像Ｐ２として、上後方画像ＰＵ又は下後方画像ＰＤを生成するため、第２後方画像Ｐ２として、上後方画像ＰＵ又は下後方画像ＰＤを適正に生成し、表示できる。したがって、車両Ｖ１の後方をどのような車両Ｖ２が走行しているのかを容易に視認できる。
以上、図１～図８を参照して説明したように、本実施形態の後方画像表示装置１は、車両Ｖ１の後方をカメラ２１によって撮影して撮影画像ＰＡを生成する撮像部１１１と、撮影画像ＰＡの一部の領域から画像を切り出して、第１後方画像Ｐ１を生成する第１生成部１１２と、車両Ｖ１の傾斜角度ＡＮを検出する傾斜検出部１１３と、傾斜角度ＡＮに応じて、撮影画像ＰＡの他の一部の領域から画像を切り出して、第１後方画像Ｐ１と異なる第２後方画像Ｐ２を生成する第２生成部と、第１後方画像Ｐ１と、第２後方画像Ｐ２と、をディスプレイ２５１に表示する表示制御部１１６と、を備える。
すなわち、撮影画像ＰＡの一部の領域から画像を切り出して、第１後方画像Ｐ１を生成し、傾斜角度ＡＮに応じて、撮影画像ＰＡの他の一部の領域から画像を切り出して、第１後方画像Ｐ１と異なる第２後方画像Ｐ２を生成する。そして、第１後方画像Ｐ１と、第２後方画像Ｐ２と、をディスプレイ２５１に表示する。
したがって、第２後方画像Ｐ２を、傾斜角度ＡＮに応じて、撮影画像ＰＡの他の一部の領域から画像を切り出して生成するため、第２後方画像Ｐ２を撮影画像ＰＡの適正な領域から切り出して生成できる。また、第１後方画像Ｐ１と第２後方画像Ｐ２とがディスプレイ２５１に表示されるため、車両Ｖ１の後方をどのような車両Ｖ２が走行しているのかを容易に視認することができる。
また、車両Ｖ１と車両Ｖ１の後方を走行する他の車両Ｖ２との間の距離ＬＤを検出する距離検出部１１５、を備え、距離ＬＤが閾値ＬＳ以下の場合には、表示制御部１１６は、第２後方画像Ｐ２をディスプレイ２５１に表示しない。
換言すれば、距離ＬＤが閾値ＬＳ以下の場合には、第１後方画像Ｐ１のみをディスプレイ２５１の表示領域ＡＲの全体に表示する。例えば、距離ＬＤが閾値ＬＳ以下の場合には、第１後方画像Ｐ１に車両画像ＰＶ２が含まれるように、閾値ＬＳが設定される。したがって、第１後方画像Ｐ１に車両画像ＰＶ２が含まれるため、第１後方画像Ｐ１のみをディスプレイ２５１の表示領域ＡＲの全体に表示することによって、車両Ｖ１の後方をどのような車両Ｖ２が走行しているのかを容易に視認することができる。
また、表示制御部１１６は、ディスプレイ２５１の表示領域ＡＲのうちの第１領域ＡＲ１に表示するメイン画像ＰＭと、表示領域ＡＲのうちの第１領域ＡＲ１よりも狭い第２領域ＡＲ２に表示するサブ画像ＰＳとを表示し、第１後方画像Ｐ１及び第２後方画像Ｐ２の一方をメイン画像ＰＭとして表示し、第１後方画像Ｐ１及び第２後方画像Ｐ２の他方をサブ画像ＰＳとして表示する。
すなわち、第１後方画像Ｐ１及び第２後方画像Ｐ２の一方がメイン画像ＰＭとして表示され、第１後方画像Ｐ１及び第２後方画像Ｐ２の他方がサブ画像ＰＳとして表示される。したがって、メイン画像ＰＭ及びサブ画像ＰＳを適正に決定することによって、車両Ｖ１の後方をどのような車両Ｖ２が走行しているのかを容易に視認することができる。
また、表示制御部１１６は、メイン画像ＰＭをディスプレイ２５１の表示領域ＡＲの全体に表示し、メイン画像ＰＭにおいて車両の画像を含まない領域を、第２領域ＡＲ２に設定し、サブ画像ＰＳを第２領域に表示する。
したがって、メイン画像ＰＭにおいて車両の画像を含まない領域が、第２領域ＡＲ２に設定されるため、第２領域ＡＲ２を適正に決定できる。
また、本実施形態の後方画像表示方法は、車両Ｖ１の後方をカメラ２１によって撮影して撮影画像ＰＡを生成する撮影ステップと、撮影画像ＰＡの一部の領域から画像を切り出して、第１後方画像Ｐ１を生成する第１生成ステップと、車両Ｖ１の傾斜角度ＡＮを検出する傾斜検出ステップと、傾斜角度ＡＮに応じて、撮影画像ＰＡの他の一部の領域から画像を切り出して、第１後方画像Ｐ１と異なる第２後方画像Ｐ２を生成する第２生成ステップと、第１後方画像Ｐ１と、第２後方画像Ｐ２と、をディスプレイ２５１に表示する表示制御ステップと、を含む。
したがって、本実施形態の後方画像表示方法は、本実施形態の後方画像表示装置１と同様の作用効果を奏する。
上述した本実施形態は、あくまでも本発明の一実施形態を例示したものであって、本発明の主旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。
例えば、図１は、本発明の理解を容易にするために、構成要素を主な処理内容に応じて分類して示した図であり、構成要素は、処理内容に応じて、更に多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素が更に多くの処理を実行するように分類することもできる。
また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。また、各構成要素の処理は、１つのプログラムで実現されてもよいし、複数のプログラムで実現されてもよい。
また、図１において、後方画像表示装置１が、傾斜センサ２２、操作部２４及び表示部５０の少なくとも１つを一体に備えてもよい。
また、本実施形態では、表示制御部１１６は、例えば、傾斜角度ＡＮの経時的な変化に応じて、車両Ｖ１が第１状態ＳＴ１～第４状態ＳＴ４のいずれかであるか否かを判定するが、これに限定されない。第２生成部１１４が、傾斜角度ＡＮに応じて、上後方画像ＰＵ又は下後方画像ＰＤを第２後方画像Ｐ２として生成すればよい。
また、本発明の障害物表示方法を、コンピュータを用いて実現する場合には、このコンピュータに実行させる制御プログラム１２１を記録媒体、又はこの制御プログラム１２１を伝送する伝送媒体の態様で構成することも可能である。
記録媒体には、磁気的、光学的記録媒体又は半導体メモリーデバイスを用いることができる。具体的には、フレキシブルディスク、ＨＤＤ、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ、光磁気ディスク、フラッシュメモリ、カード型記録媒体等の可搬型、或いは固定式の記録媒体が挙げられる。また、上記記録媒体は、後方画像表示装置１が備えるＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等の不揮発性記憶装置であってもよい。
また、制御プログラム１２１を、後方画像表示装置１とネットワークを介して通信可能に接続されたサーバ装置から後方画像表示装置１がダウンロードしてもよい。
また、例えば、図７及び図８に示すフローチャートの処理単位は、後方画像表示装置１の処理の理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって、本発明が限定されることはない。後方画像表示装置１の処理は、処理内容に応じて、更に多くの処理単位に分割してもよい。また、後方画像表示装置１の処理は、１つの処理単位が更に多くの処理を含むように分割してもよい。
１００ 後方画像表示システム
１ 後方画像表示装置
１１ プロセッサ
１１１ 撮像部
１１２ 第１生成部
１１３ 傾斜検出部
１１４ 第２生成部
１１５ 距離検出部
１１６ 表示制御部
１２ メモリ
１２１ 制御プログラム
１２２ 画像記憶部
１２３ 傾斜記憶部
２１ カメラ
２２ 傾斜センサ
２３ 測距センサ
２４ 操作部
２５ 表示部
２５１ ディスプレイ
ＡＮ 傾斜角度
ＡＲ１ 第１領域
ＡＲ２ 第２領域
ＡＶＡ 撮影画角
ＭＤ 下方向撮影マーク
ＭＵ 上方向撮影マーク
Ｐ１ 第１後方画像
Ｐ２ 第２後方画像
ＰＡ 撮影画像
ＰＭ メイン画像
ＰＳ サブ画像
Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３ 車両

Claims (4)

  1. 車両の後方をカメラによって撮影して撮影画像を生成する撮像部と、
    前記撮影画像の一部の領域から画像を切り出して、第１後方画像を生成する第１生成部と、
    前記車両の傾斜角度を検出する傾斜検出部と、
    前記傾斜角度に応じて、前記撮影画像の他の一部の領域から画像を切り出して、前記第１後方画像と異なる第２後方画像を生成する第２生成部と、
    前記第１後方画像と、前記第２後方画像と、をディスプレイに表示する表示制御部と、
    前記車両と前記車両の後方を走行する他の車両との間の距離を検出する距離検出部と、
    を備え、
    前記距離が閾値以下の場合には、前記表示制御部は、前記第２後方画像を前記ディスプレイに表示しない、後方画像表示装置。
  2. 前記表示制御部は、
    前記ディスプレイの表示領域のうちの第１領域に表示するメイン画像と、前記表示領域のうちの第１領域よりも狭い第２領域に表示するサブ画像とを表示し、
    前記第１後方画像及び前記第２後方画像の一方を前記メイン画像として表示し、
    前記第１後方画像及び前記第２後方画像の他方を前記サブ画像として表示する、
    請求項１に記載の後方画像表示装置。
  3. 前記表示制御部は、
    前記メイン画像を前記ディスプレイの表示領域の全体に表示し、
    前記メイン画像において車両の画像を含まない領域を、前記第２領域に設定し、
    前記サブ画像を前記第２領域に表示する、
    請求項２に記載の後方画像表示装置。
  4. 車両の後方をカメラによって撮影して撮影画像を生成する撮影ステップと、
    前記撮影画像の一部の領域から画像を切り出して、第１後方画像を生成する第１生成ステップと、
    前記車両の傾斜角度を検出する傾斜検出ステップと、
    前記傾斜角度に応じて、前記撮影画像の他の一部の領域から画像を切り出して、前記第１後方画像と異なる第２後方画像を生成する第２生成ステップと、
    前記第１後方画像と、前記第２後方画像と、をディスプレイに表示する表示制御ステップと、
    前記車両と前記車両の後方を走行する他の車両との間の距離を検出するステップと、
    を含み、
    前記距離が閾値以下の場合には、前記表示制御ステップにおいて、前記第２後方画像を前記ディスプレイに表示しない、後方画像表示方法。
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