JP7739092B2 - 走行ルート生成装置及び走行ルート生成方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両の走行ルートを生成する走行ルート生成装置及び走行ルート生成方法に関するものである。

従来より、経路検索用地図データを用いて検索された経路の一部又は全部において、経路検索用地図データとは異なる目的の車両制御用地図データを用いて移動体の車両制御を実現する車両制御システムが知られている（特許文献１）。この車両制御システムは、テーブル記憶手段と、経路探索手段と、判定手段とを備えている。テーブル記憶手段は、車両制御用地図データの交差点を含む多角形領域である交差点領域をあらわす位置情報と、交差点に対応する位置における車両制御用地図データの有無をあらわす有無情報とを含む有無管理テーブルを記憶する。経路探索手段は、経路探索用地図データを用いて経路において交差点に対応する複数のノードの位置情報及びノード間を接続するリンクデータを特定する。判定手段は、経路におけるノードの位置情報と交差点領域をあらわす位置情報との比較に基づき、交差点の位置が交差点領域内の位置と判断される経路における特定の交差点を検索するとともに、有無情報に基づき、特定の交差点に対応する位置における車両制御用地図データの存在の有無の判定を行うことにより、経路のうち車両制御用地図データが存在する区間を判定する。

国際公開第２０１８／１９００２５号

しかしながら、上記車両制御システムでは、経路探索用地図データ上の車両の現在地と車両制御用地図データ上の車両の現在地が対応しない場合、複数の地図間で車両の現在地がずれ、複数の地図を用いて車両の走行ルートを生成するのが難しいという問題がある。

本発明が解決しようとする課題は、複数の地図間での車両の現在地にかかわらず、複数の地図を用いて車両の走行ルートを生成できる走行ルート生成装置及び走行ルート生成方法を提供することである。

本発明は、第１地図上での車両の走行履歴に基づいて、第１地図上での車両の現在地である第１現在地として、第１地図上で車両が位置する第１座標を特定し、第１地図と異なる第２地図上での車両の現在地である第２現在地として、第２地図上で車両が位置する第２座標を取得し、第２現在地を含み、第２地図上で設定された車両の設定ルートを取得し、第１地図と第２地図との間で座標変換を行い、第１地図上に配置された設定ルートである仮想ルートを補正することで第１地図上での走行ルートを生成し、座標変換において、第２座標を第１地図の座標である第３座標に変換し、走行ルートの生成において、仮想ルートに含まれる各ノードの近傍に位置する第１地図のノードを、走行ルートに含まれるノードとして特定し前記第１現在地と、前記仮想ルートに含まれる現在地とが、前記第１地図上で異なる場合には、前記第１地図上で、前記第１現在地と、前記仮想ルートに含まれる現在地とが一致するように仮想ルートを補正することにより、上記課題を解決する。

本発明によれば、複数の地図間での車両の現在地にかかわらず、複数の地図を用いて車両の走行ルートを生成できる。

図１は、本実施形態に係る走行ルート生成装置を含む車両制御システムの一例を示すブロック図である。 図２は、本実施形態に係るコントローラが有する機能ブロックの一例である。 図３は、本実施形態に係る走行ルート生成装置での処理内容を説明するための説明図である。 図４は、本実施形態に係る走行ルート生成装置での処理内容を説明するための説明図である。 図５は、本実施形態に係る走行ルート生成装置での処理内容を説明するための説明図である。 図６は、カーナビ用地図のノード及びリンクと、汎用地図のノード及びリンクとの対応関係を説明するための説明図である。

以下、本発明に係る走行ルート生成装置及び走行ルート生成方法の一実施の形態を図面に基づいて説明する。本実施形態に係る走行ルート生成装置は、図１に示すように、車両制御システム１の一部として実現される。図１は、本実施形態に係る車両制御システム１の一例を示すブロック図である。車両制御システム１は、車両の走行を制御するためのシステムである。車両制御システム１は、車両のドライバーが運転に関与せずに車両を自動で運転する自動運転制御、又はドライバーによる車両の運転を支援する運転支援制御を行う。車両制御システム１は、図１に示す装置及びシステムの他、車両の周囲環境を検出するセンサ（カメラ、ミリ波レーダー、及びＬｉＤＡＲを含む）、車両の走行状態を検出するセンサ（車速センサ、加速度センサ、及びジャイロセンサを含む）、車両の現在地を検出する車両位置検出装置（ＧＰＳ、ジャイロセンサ、及び車速センサを含む）、車両の駆動機構、制動機構、及び操舵機構それぞれを制御する各種アクチュエータを含んでいてもよい。なお、上記図示されていない装置については詳細な説明は省略する。車両制御システム１は、本願出願時に知られたセンサ、車両位置検出装置、及び各種アクチュエータを適用できるものとする。

図１に示すように、車両制御システム１は、走行ルート生成装置１０と、車載通信装置２０と、車載ナビゲーションシステム３０と、記憶装置４０と、車両制御装置５０を含む。これらの装置及びシステムは、車両に搭載されており、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）等の車載ネットワーク２によって接続されている。また本実施形態では、車両制御システム１には、車両の外部に設けられた地理情報システム６０が用いられる。地理情報システム６０は、車載通信装置２０を介して、車載ネットワーク２に接続されている各装置及びシステムと情報の授受が可能となっている。本実施形態では、車両制御システム１が実現する複数の機能のうち、走行ルート生成装置１０により車両の走行ルートを生成する機能について説明する。車両の走行ルートは、車両制御装置５０が実行する車両制御で用いられるルート（経路）であって、目的地まで車両を案内するためのルートである。ただし、走行ルート生成装置１０により生成される走行ルートは、車両制御装置５０により生成される、車両が車線の中心を走行するための車線単位のルートとは異なるルートである。

車載通信装置２０は、車両の外部との間で無線によりデータを送受信する無線通信機能を備えている。車載通信装置２０は、無線通信機能により、インターネットに接続し、地理情報システム６０との間で様々なデータの送受信を行う。

車載ナビゲーションシステム３０は、車両位置検出装置（不図示）により検出された車両の位置情報に基づき、車両の現在地から目的地までのルートをディスプレイに表示させて車両の乗員に案内する。車載ナビゲーションシステム３０は、車両地図情報３１を有している。車載ナビゲーションシステム３０は、車両地図情報３１を地図データベースとして格納してもよいし、車両地図情報３１を記憶する記憶装置を備えていてもよい。なお、車載ナビゲーションシステム３０が車両地図情報３１を有する構成に限られず、例えば、車両地図情報３１は、車両の外部に設けられたサーバーに格納されていてもよい。この場合、車載ナビゲーションシステム３０は、車載通信装置２０を介して、車外のサーバーから車両地図情報３１を受信する。

車両地図情報３１は、車両の走行予定ルートを乗員に案内するためのカーナビゲーション用の地図（以降、カーナビ用地図と称する）を含む。車両の走行予定ルートは、車両の現在地から目的地までのルートである。カーナビ用地図は、道路網を示す道路網情報と、道路周辺又は道路上の各種地物を示す地物情報とを含む。

道路網情報は、ノードとリンクの組み合わせによって表される道路網の情報である。ノードは、カーナビ用地図において、交差点の位置やリンクの結束点として道路上の所定地点に設定される。ノードは、カーナビ用地図における座標（緯度及び経度）で表された位置情報を有する。リンクは、カーナビ用地図において、実際の道路形状に対応するように、隣り合うノード間を連結することで形成される。またリンクは、リンクの属性情報として、道路の種別（高速道路、有料道路、国道、県道等の種別）、リンクの長さ、リンク形状等の情報を有している。ノード及びリンクには、それぞれ固有の番号が設定されいる。車載ナビゲーションシステム３０は、設定された固有番号又はノードが有する位置情報から、カーナビ用地図に表される各道路網を識別できる。これにより、車載ナビゲーションシステム３０は、カーナビ用地図において、車両の現在地から目的地までのルートを検索することができる。

地物情報は、道路網情報におけるノード及び／又はリンクに関連付けられた地物の情報である。車両地図情報３１における地物としては、例えば、橋、高架、トンネル、踏切、歩道橋、料金所等の建造物、信号機、道路標識、路面標示（区画線や横断歩道を含む）等が挙げられる。

車載ナビゲーションシステム３０によるナビゲーション機能の一例について説明する。車載ナビゲーションシステム３０は、例えば、マップマッチング機能、検索機能、ガイド機能等を有している。タッチパネル等の車載ユーザーインターフェース（車載入力装置）を介して、車両の乗員により目的地が設定されると、車載ナビゲーションシステム３０は、マップマッチング機能により、車両位置検出装置により検出された車両の現在地の情報に基づき、カーナビ用地図上での車両の現在地を推定する。車載ナビゲーションシステム３０は、検索機能により、カーナビ用地図上での車両の目的地を検索する。また車載ナビゲーションシステム３０は、検索機能により、車両の現在地から目的地までの一又は複数のルートを検索する。車載ナビゲーションシステム３０は、検索結果として複数のルートが得られた場合、各ルートを車載ディスプレイに表示させる。複数のルートのうち一のルートが車両の乗員により選択されると、車載ナビゲーションシステム３０は、選択されたルートを案内用ルートとして設定する。車載ナビゲーションシステム３０は、ガイド機能により、案内用ルートを車載ディスプレイに表示させたり、スピーカー等の車載出力装置を介して、音声で案内用ルートの情報を出力したりする。なお、本実施形態では、車載ナビゲーションシステム３０の機能は特に限定されず、車載ナビゲーションシステム３０には、本願出願時に知られたナビゲーション機能を適用できるものとする。

記憶装置４０は、走行履歴４１と、高精度地図情報４２を記憶する。記憶装置４０は、走行ルート生成装置１０からの指令に応じて、走行履歴４１を走行ルート生成装置１０に出力する。また記憶装置４０は、車両制御装置５０からの指令に応じて、高精度地図情報４２を車両制御装置５０に出力する。

走行履歴４１は、車両が走行した走行履歴の情報であって、カーナビ用地図上で車両が走行した走行履歴の情報である。走行履歴４１は、車両位置検出装置により検出された車両の位置情報に基づく情報である。走行履歴４１がどのような形式で記憶装置４０に記憶されているかは特に限定されず、走行履歴４１は、例えば、カーナビ用地図において車両が走行した地点の座標が時系列順に並ぶデータ形式であってもよいし、車両が走行した跡を表すカーナビ用地図上の走行軌跡であってもよい。

高精度地図情報４２は、自動運転制御又は運転支援制御により車両を走行させるために用いられる高精度地図を含む。高精度地図は、ガードレールや車線境界線等の静的情報で構成される地図に、交通規制情報や渋滞情報等の動的情報が加えられた地図、いわゆる、ダイナミックマップと称される地図である。高精度地図は、例えば、モービルマッピングシステム（Mobile Mapping System）により取得された３次元座標情報及び連続画像情報に基づき生成される。

車両制御装置５０は、走行ルート生成装置１０から入力される走行ルートに基づき、自動運転制御又は運転支援制御を行うための各種処理を実行するためのコンピュータである。車両制御装置５０としては、ＥＣＵ(Electronic Control Unite）が挙げられる。車両制御装置５０には、走行ルート生成装置１０で生成された走行ルートが入力される。なお、本実施形態において、走行ルートを用いた車両制御装置５０の処理内容は特に限定されない。例えば、車両制御装置５０は、走行ルート及び高精度地図情報４２に基づき、車両が車線の中心を走行するための中心経路生成処理を実行する。

地理情報システム６０は、地理情報及び付加情報をコンピュータ上で生成、保存、利用、管理、表示、及び検索するシステムである。地理情報システム６０は、人工衛星等から得られたデータに基づき、リアルタイムでデータを編集したり、シミュ―レーションを行ったりすることができる。地理情報システム６０が有する機能としては、例えば、地図表示機能、検索機能、空間解析機能等が挙げられる。地理情報システム６０としては、例えば、Ｇｏｏｇｌｅ（登録商標） Ｍａｐ、Ｙａｈｏｏ（登録商標）地図等が挙げられる。地理情報システム６０は、インターネットに接続可能な通信機器を介して、ユーザに利用される。地理情報システム６０は、上記例で挙げた各種機能で用いられる汎用地図情報６１を有している。

汎用地図情報６１は、地理情報システム６０による地図表示、検索、空間解析で用いられる汎用性の高い地図（以降、汎用地図と称する）を含む。汎用地図は、道路網を示す道路網情報と、道路周辺又は道路上の各種地物を示す地物情報とを含む。地理情報システム６０において、道路網情報及び地物情報は、ベクターデータとも称される。なお、汎用地図に含まれる情報は、道路網情報及び地物情報に限られず、汎用地図は、例えば、空中写真や衛星画像などの図形情報、測地系や投影法、縮尺、精度などのメタ情報も含む。

道路網情報は、ノードとリンクの組み合わせによって表される道路網の情報である。ノードは、汎用地図において、交差点の位置やリンクの結束点として道路上の所定地点に設定される。ノードは、汎用地図における座標（緯度及び経度）で表された位置情報を有する。リンクは、汎用地図において、実際の道路形状に対応するように、隣り合うノード間を連結することで形成される。またリンクは、リンクの属性情報として、道路の種別（高速道路、有料道路、国道、県道等の種別）、リンクの長さ、リンク形状等の情報を有している。ノード及びリンクには、それぞれ固有の番号が設定されている。地理情報システム６０は、設定された固有番号又はノードが有する位置情報から、汎用地図に表される各道路網を識別できる。これにより、地理情報システム６０は、汎用地図において、ユーザにより指定された地点間のルートを検索することができる。ユーザにより指定された地点は、ユーザの現在地を含む。

地物情報は、道路網情報におけるノード及び／又はリンクに関連付けられた地物の情報である。汎用地図情報６１における地物の種別数は、車両地図情報３１における地物の種別数よりも多い。汎用地図情報６１における地物としては、既述の車両地図情報３１における地物の例に加えて、路面上の進行方向表示、車両の停止線、ガードレール、電柱、看板等も例として挙げられる。また汎用地図情報６１における地物には、道路に関する地物に限られず、街区、建物、河川、樹木、山なども含まれる。

地理情報システム６０によるナビゲーション機能の一例について説明する。地理情報システム６０は、車載ナビゲーションシステム３０と同様に、マップマッチング機能、検索機能、ガイド機能等を有している。スマートフォンや携帯電話等の携帯端末を介して、ユーザにより目的地が指定されると、地理情報システム６０は、マップマッチング機能により、ＧＰＳ等の端末位置検出装置により検出された携帯端末の現在地の情報に基づき、汎用地図上での携帯端末の現在地を推定する。地理情報システム６０は、検索機能により、汎用地図上での目的地を検索する。また地理情報システム６０は、検索機能により、携帯端末の現在地から目的地までの一又は複数のルートを検索する。例えば、地理情報システム６０は、ユーザが車両で移動する場合の汎用地図上でのルート、ユーザが徒歩で移動する場合の汎用地図上でのルート、ユーザが電車で移動する場合の汎用地図上でのルート等、ユーザの移動手段に応じたルートを検索する。地理情報システム６０は、検索結果として複数のルートが得られた場合、各ルートを携帯端末のディスプレイに表示させる。複数のルートのうち移動手段に応じた一のルートがユーザにより選択されると、地理情報システム６０は、選択されたルートを案内用ルートとして設定する。地理情報システム６０は、ガイド機能により、案内用ルートを携帯ディスプレイに表示させたり、スピーカー等の携帯出力装置を介して、音声で案内用ルートの情報を出力したりする。なお、本実施形態では、地理情報システム６０の機能は特に限定されず、地理情報システム６０には、本願出願時に知られたナビゲーション機能を適用できるものとする。また本実施形態では、携帯端末を携帯するユーザが車両で移動する場合を例に挙げ、地理情報システム６０は、ユーザが車両で移動する場合のルート、すなわち、車両が走行可能な道路で構成されるルートを検索するものとする。また上述の例では、ユーザが携帯端末を介して地理情報システム６０を利用する場合を例に挙げて説明したが、地理情報システム６０のナビゲーション機能を利用する方法は、携帯端末を用いた方法に限られない。例えば、携帯端末相当の機能を有する地理情報システム６０用のユーザーインターフェースが車両に設けられている場合、車両の乗員は、携帯端末を操作するのと同じ要領で、当該車載インターフェースを介して、地理情報システム６０を利用することができる。

ここまで説明したように、車載ナビゲーションシステム３０と地理情報システム６０は、それぞれナビゲーション機能を有しているものの、使用する地図、現在地の推定方法、ルートを検索するためのアルゴリズム等が互いに異なっている。また本実施形態では、車載ナビゲーションシステム３０と地理情報システム６０の間には、各システムでの情報やアルゴリズムを共有する機能は存在せず、車載ナビゲーションシステム３０と地理情報システム６０は独立してナビゲーション処理を実行するものとする。

ここで、車両地図情報３１におけるカーナビ用地図と、汎用地図情報６１における汎用地図との違いについて説明する。カーナビ用地図は、車載ナビゲーションシステム３０によるナビゲーション（いわゆるカーナビゲーション）での利用を想定した地図であるのに対して、汎用地図は、地理情報システム６０によるナビゲーションに限られず、土地等の地理情報の管理や都市計画での利用を想定した地図であるため、一般的に、カーナビ用地図の情報精度は、汎用地図の情報精度よりも低い。またカーナビ用地図に求められる情報量は、汎用地図に求められる情報量よりも少ないため、一般的に、カーナビ用地図の情報量は、汎用地図の情報量よりも少ない。さらにカーナビ用地図と汎用地図は、地図の生成方法やノード及びリンクの定義方法も異なっており、一般的に、カーナビ用地図と汎用地図とでは、地図情報の情報形式（地図フォーマット、データ形式ともいう）が異なる。またカーナビ用地図は、例えば、半年に一回等といった比較的長期の更新間隔で更新されるのに対して、汎用地図は、人工衛星や車両から送信されるプローブ情報に基づき逐次更新されるため、一般的に、カーナビ用地図の更新頻度は、汎用地図の更新頻度よりも遅い。

このように、カーナビゲーションに特化したカーナビ用地図と、ナビゲーション以外にも使用可能な汎用性の高い汎用地図とでは、情報精度、情報量、情報形式、及び更新頻度が異なる。また情報精度、情報量、及び更新頻度において、汎用地図はカーナビ用地図よりも優れていると考え、車両のルート案内では、利便性の観点から、カーナビ用地図よりも汎用地図を望むユーザのニーズが存在する。一方、汎用地図の情報形式はカーナビ用地図の情報形式とは異なるため、自動運転制御及び運転支援制御を含む車両制御では、汎用地図をそのまま使用することが難しいという課題がある。このような、ユーザのニーズと情報形式の違に起因した課題に対して、本実施形態に係る走行ルート生成装置１０は、汎用地図上のルートに基づく車両の走行ルートを、カーナビ用地図上に生成して、ユーザのニーズを満たすことと、情報形式の違いに起因した課題を解決することの両立を図る。

次に、走行ルート生成装置１０について説明する。図１に示すように、走行ルート生成装置１０は、コントローラ１１を備えている。コントローラ１１は、ハードウェア及びソフトウェアを備えたコンピュータにより構成され、プログラムを格納したメモリと、このメモリに格納されたプログラムを実行するＣＰＵ等を有している。なお、動作回路としては、ＣＰＵに代えて又はこれとともに、ＭＰＵ、ＤＳＰ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡなどを用いることができる。

図２は、コントローラ１１が有する機能ブロックの一例である。図２に示すように、コントローラ１１は、機能ブロックとして、地図情報取得部１２と、走行履歴取得部１３と、現在地特定部１４と、設定ルート取得部１５と、形式変換部１６と、ルート生成部１７と、ルート出力部１８を有している。コントローラ１１は、メモリに記憶されたソフトウェアによって、機能ブロックの各機能を実現する。

地図情報取得部１２は、車載ナビゲーションシステム３０から、車両地図情報３１に含まれるカーナビ用地図を取得し、また地理情報システム６０から、汎用地図情報６１に含まれる汎用地図を取得する。例えば、地図情報取得部１２は、車両のイグニッションスイッチが乗員によりオンされ、イグニッションがオンされたことを示す信号を検知した場合、車載ナビゲーションシステム３０からカーナビ用地図を取得する。また地図情報取得部１２は、車載通信装置２０を介して、地理情報システム６０から汎用地図を取得する。なお、各地図の取得タイミングは一例であって、取得タイミングを限定するものではない。地図情報取得部１２は、同じタイミングで２つの地図を取得してもよいし、異なるタイミングで各地図を取得してもよい。地図情報取得部１２は、取得したカーナビ用地図及び汎用地図を、現在地特定部１４、形式変換部１６、及びルート生成部１７に出力する。

次に、図３～図５を適宜参照しながら、走行履歴取得部１３、現在地特定部１４、設定ルート取得部１５、形式変換部１６、及びルート生成部１７について説明する。図３～図５は、走行履歴取得部１３、現在地特定部１４、設定ルート取得部１５、形式変換部１６、及びルート生成部１７での処理内容を説明するための説明図である。

走行履歴取得部１３は、記憶装置４０から走行履歴４１を取得する。例えば、走行履歴取得部１３は、地図情報取得部１２と同様に、イグニッションがオンされたことを示す信号を検知した場合、記憶装置４０から走行履歴４１を取得する。また走行履歴取得部１３は、所定の周期で、記憶装置４０から走行履歴４１を取得する。例えば、車両の走行中において、走行履歴取得部１３は、逐次、記憶装置４０から走行履歴４１を取得する。なお、走行履歴４１の取得タイミングは一例であって、取得タイミングを限定するものではない。走行履歴取得部１３は、取得した走行履歴４１を現在地特定部１４に出力する。

図３の例のように、走行履歴取得部１３により取得された車両の走行履歴は、図３の正面視左側に位置する軸を時間軸とした場合、カーナビ用地図Ｍ１上の走行軌跡ＴＰで表される。走行軌跡ＴＰは、カーナビ用地図Ｍ１において、ノード及び各ノードを連結したリンクで構成され、カーナビ用地図Ｍ１のノード及びリンクで表される。なお、図３～図５では、カーナビ用地図Ｍ１又は汎用地図Ｍ２において、円形状の図形はノードを示し、ノード間を接続する線分はリンクを示す。

図２に戻り、現在地特定部１４は、カーナビ用地図上での車両の走行履歴に基づいて、カーナビ用地図上での車両の現在地を特定する。例えば、現在地特定部１４は、車両位置検出装置により検出された車両の位置情報に基づき、カーナビ用地図上での車両の現在地を推定する。現在地特定部１４は、推定地点周辺に存在する複数のノードのうち、推定地点との距離が最小距離のノードを、カーナビ用地図上での車両の現在地として特定する。カーナビ用地図上での車両の現在地は、カーナビ用地図のノードで表される。

図３の例のように、現在地特定部１４により特定された車両の現在地Ｐ１は、カーナビ用地図Ｍ１のノードＮ１０で表される。ノードＮ１０は、現在地特定部１４により推定されたカーナビ用地図Ｍ１上での推定地点との距離が他のノードに比べて最小となるノードである。ノードＮ１０の座標は、カーナビ用地図Ｍ１上の緯度及び経度で表される。

図２に戻り、設定ルート取得部１５は、地理情報システム６０から、汎用地図上での車両の現在地を含み、汎用地図上で設定された車両の設定ルートを取得する。例えば、車両の乗員が車内で携帯端末を操作し、地理情報システム６０が車両の目的地までのルートを検索した場合、設定ルート取得部１５は、車載通信装置２０を介して、地理情報システム６０により汎用地図上に設定された設定ルートを取得する。設定ルートは、汎用地図上の
車両の現在地（携帯端末の現在地）から目的地までのルートである。設定ルートに含まれる車両の現在地は、地理情報システム６０により特定された汎用地図のノードで表される。例えば、地理情報システム６０は、携帯端末の位置情報に基づき、汎用地図上での携帯端末の現在地を推定する。地理情報システム６０は、推定地点周辺に存在する複数のノードのうち、推定地点との距離が最小距離のノードを、汎用地図上での車両の現在地として特定する。

また設定ルート取得部１５は、地理情報システム６０による設定ルートの更新（リルート）に対応するために、所定の周期で、地理情報システム６０から、設定ルートを取得する。地理情報システム６０が設定ルートを更新する場面としては、例えば、車両の走行が設定ルートから外れ、地理情報システム６０が目的地までの新たな設定ルートを検索して設定した場合、地理情報システム６０が、渋滞や事故などの道路交通情報により目的地までの新たな設定ルートを検索して設定した場合等、地理情報システム６０が要因になることが考えられる。またその他に、例えば、車両の乗員が携帯端末に目的地までの経由地点を入力した場合、乗員が携帯端末に当初とは異なる地点に目的地を入力した場合など、乗員が要因となることが考えられる。

図３の例のように、設定ルート取得部１５により取得された設定ルートＲ２は、汎用地図Ｍ２において、ノードＮ２０～Ｎ２２及び各ノードを連結したリンクＬ２１、Ｌ２２で構成され、汎用地図Ｍ２のノード及びリンクで表される。リンクＬ２１、Ｌ２２には、属性情報として、汎用地図における道路の種別の情報（例えば、高速道路、国道等）が含まれている。また設定ルートＲ２は、車両の現在地Ｐ２として、ノードＮ２０を含む。ノードＮ２０の座標は、汎用地図Ｍ２上の緯度及び経度で表される。なお、図３に示す設定ルートＲ２は、地理情報システム６０により設定されたルートの一例である。

図２に戻り、形式変換部１６は、汎用地図の座標を、カーナビ用地図の座標に変換する。形式変換部１６は、設定ルート取得部１５により取得された汎用地図上の設定ルートに対して、汎用地図の座標からカーナビ用地図の座標への座標変換処理を実行する。既述のとおり、カーナビ用地図と汎用地図とでは、情報形式が異なるため、汎用地図上の設定ルートをカーナビ用地図にそのまま配置することができない。汎用地図の座標で表される設定ルートを、カーナビ用地図の座標で表すために、形式変換部１６は、設定ルートに対して座標変換処理を実行する。例えば、形式変換部１６は、汎用地図上での車両の現在地に対して、汎用地図の座標をカーナビ用地図の座標に変換する。同様に、形式変換部１６は、汎用地図上で設定ルートを構成する各ノードに対して、汎用地図の座標をカーナビ用地図の座標に変換する。これにより、汎用地図上で設定された設定ルートをカーナビ用地図の座標で表すことができるため、形式変換部１６は、設定ルートをカーナビ用地図に配置することができる。カーナビ用地図上に配置された設定ルートは、現実に存在するルートとは限らないため、以降では、カーナビ用地図上に配置された設定ルートを、仮想ルートと称して説明する。

図４の例のように、図３に示す設定ルートＲ２が形式変換部１６により座標変換されて、カーナビ用地図Ｍ１上に配置された仮想ルートＲ２－１は、カーナビ用地図Ｍ１において、ノードＮ１３～Ｎ１５及び各ノードを連結したリンクＬ１３、Ｌ１４で構成され、カーナビ用地図Ｍ１のノード及びリンクで表される。仮想ルートＲ２－１は、現在地特定部１４により特定された現在地Ｐ１とは異なる、カーナビ用地図Ｍ１上の現在地Ｐ２－１を含む。仮想ルートＲ２－１を構成する各ノード及び各リンクは、図３に示す設定ルートＲ２を構成する各ノード及び各リンクに対応している。例えば、現在地Ｐ２－１のノードＮ１３は、図３に示す汎用地図上の現在地Ｐ２のノードＮ２０に対応している。また例えば、仮想ルートＲ２－１を構成するリンクＬ１３、Ｌ１４には、図３に示すリンクＬ２１、Ｌ２２の属性情報が引き継がれており、属性情報として、汎用地図における道路の種別の情報が含まれている。なお、図４に示す仮想ルートＲ２－１の形状は、図３に示す設定ルートＲ２の形状と同じ形状とする。

図２に戻り、ルート生成部１７は、汎用地図上での車両の現在地がカーナビ用地図上での車両の現在地に対応するように、仮想ルートを補正することで、カーナビ用地図上での車両の走行ルートを生成する。例えば、ルート生成部１７は、走行履歴４１に基づく車両の現在地と、仮想ルートに含まれる車両の現在地とがカーナビ用地図上で異なる座標（異なるノード）の場合、カーナビ用地図上で２つの現在地の座標が一致するように、仮想ルートを補正して走行ルートを生成する。走行履歴４１に基づく車両の現在地とは、現在地特定部１４により特定されたカーナビ用地図の座標である。また仮想ルートに含まれる車両の現在地とは、汎用地図上の現在地が形式変換部１６により座標変換されたカーナビ用地図の座標である。ルート生成部１７は、仮想ルートに含まれる現在地を現在地特定部１４により特定された現在地に合わせるように、カーナビ用地図上で仮想ルートを補正する。言い方を換えると、ルート生成部１７は、車両の走行軌跡からの連続性を保つように、仮想ルートを補正する。

またルート生成部１７は、走行ルートの生成タイミングとして、設定ルート取得部１５により新たな設定ルートが取得された場合、カーナビ用地図上に走行ルートを生成する。設定ルート取得部１５が新たな設定ルートを取得する例については、設定ルート取得部１５での説明を援用する。すなわち、例えば、車両の乗員が車内で携帯端末を操作し、地理情報システム６０が車両の目的地までのルートを検索した場合、設定ルート取得部１５は新たな設定ルートを取得するため、ルート生成部１７は走行ルートを生成する。また、例えば、地理情報システム６０が設定ルートの更新した場合、設定ルート取得部１５は新たな設定ルートを取得するため、ルート生成部１７は走行ルートを生成する。

次に、図４の例のように、現在地特定部１４により特定された現在地Ｐ１と、仮想ルートＲ２－１に含まれる現在地Ｐ２とがカーナビ用地図Ｍ１上で異なる場合の仮想ルートＲ２－１の補正例について説明する。

例えば、ルート生成部１７は、仮想ルートＲ２－１に含まれるノードＮ１３～Ｎ１５の近傍に位置するノードを走行ルートに含まれるノードとして特定する。近傍とは、ノードの座標から予め定められた範囲内に位置することである。図４の例において、ノードＮ１３の近傍にノードＮ１１が位置し、ノードＮ１４の近傍にノードＮ１２が位置し、ノードＮ１５の近傍にノードＮ１３が位置する場合、ルート生成部１７は、ノードＮ１１～Ｎ１３を走行ルートに含まれるノードとして特定する。これにより、カーナビ用地図Ｍ１と汎用地図Ｍ２とで、情報形式やノードの定義方法が異なることにより、図４の例のように、仮想ルートＲ２－１に含まれる現在地Ｐ２－１と現在地Ｐ１とがカーナビ用地図Ｍ１上で異なる座標を示していても、走行軌跡ＴＰからの連続性が保たれるノードＮ１１～Ｎ１３を特定することができる。

また例えば、ルート生成部１７は、仮想ルートＲ２－１に含まれるリンクＬ１３、Ｌ１４と属性情報が対応するリンクを、走行ルートに含まれるリンクとして特定する。図４の例において、リンクＬ１３、Ｌ１４の属性情報が「高速道路」であり、またリンクＬ１１、Ｌ１２の属性情報が「高速道路」の場合、ルート生成部１７は、属性情報が「高速道路」であるＬ１１、Ｌ１２を走行ルートに含まれるリンクとして特定する。これにより、車両が高速道路を走行しているにもかかわらず、属性情報が異なる道路（例えば、国道等）のルートを走行ルートとして生成されるのを防ぐことができる。

図５は、ルート生成部１７により生成された車両の走行ルートＲ１の一例である。走行ルートＲ１は、カーナビ用地図Ｍ１において、ノードＮ１１、Ｎ１２及び各ノードを連結したリンクＬ１１、Ｌ１２で構成され、カーナビ用地図Ｍ１のノード及びリンクで表される。走行ルートＲ１の形状は、図３に示す設定ルートＲ２の形状及び図４に示す仮想ルートＲ２－１の形状と同じ形状である。またリンクＬ１１、Ｌ１２の属性情報は、図３に示すリンクＬ２１、Ｌ２２の属性情報に対応しているとともに、走行軌跡ＴＰに含まれるリンクの属性情報とも対応している。

図２に戻り、ルート出力部１８は、ルート生成部１７により生成されたカーナビ用地図上の走行ルートを、車両制御装置５０に出力する。なお、ルート出力部１８の出力先は車両制御装置５０に限られず、ルート出力部１８は、カーナビ用地図上の走行ルートを用いて処理を行う、その他の装置又はシステムに出力してもよい。

以上のように、本実施形態に係る走行ルート生成装置１０は、カーナビ用地図及び汎用地図を用いて車両の走行ルートを生成する。走行ルート生成装置１０は、カーナビ用地図上での車両の走行履歴４１に基づいて、カーナビ用地図上での車両の現在地として、カーナビ用地図上で車両が位置する座標を特定する現在地特定部１４と、汎用地図上での車両の現在地として、汎用地図上で車両が位置する座標を取得し、汎用地図上での車両の現在地を含み、汎用地図上で設定された車両の設定ルートを取得する設定ルート取得部１５と、カーナビ用地図と汎用地図との間で座標変換を行う形式変換部１６と、カーナビ用地図上に配置された設定ルートである仮想ルートを補正することで、カーナビ用地図上での走行ルートを生成するルート生成部１７を備える。カーナビ用地図及び汎用地図は、それぞれ複数のノード及びノード間を接続する複数のリンクで構成される。形式変換部１６は、汎用地図上で車両が位置する座標を、カーナビ用地図の座標に変換する。ルート生成部１７は、仮想ルートに含まれる各ノードの近傍に位置するカーナビ用地図のノードを、走行ルートに含まれるノードとして特定し、現在地特定部１４により特定されたカーナビ用地図上での現在地の座標と、形式変換部１６により変換されたカーナビ用地図上での現在地の座標とが、カーナビ用地図上で一致するように、仮想ルートを補正する。

図４の例のように、カーナビ用地図上で、走行履歴４１に基づく現在地Ｐ１と、汎用地図上での現在地が反映された現在地Ｐ２－１とが対応しない場合であっても、図５の例のような走行ルートＲ１を生成することができる。すなわち、複数の地図間での車両の現在地にかかわらず、複数の地図を用いて車両の走行ルートを生成できる。また地理情報システム６０を利用した走行ルートを生成することができるため、地理情報システム６０との高い親和性を得ることができ、地理情報システム６０を使用したいユーザのニーズを満たしながら、カーナビ用地図及び汎用地図との間の情報形式の問題解消を図ることができる。また、図５の例のように、車両の現在地Ｐ１から連続性を保ったルートとして、走行ルートＲ１を生成することができる。また、カーナビ用地図上での車両の現在地と、汎用地図上での車両の現在地が対応しておらず、またカーナビ用地図と汎用地図とで情報形式が異なっていても、カーナビ用地図上で、車両の現在地から連続性が保たれた走行ルートを生成することができる。

また本実施形態では、カーナビ用地図及び汎用地図は、それぞれリンクに道路の属性情報を含み、ルート生成部１７は、仮想ルートに含まれる各リンクと道路の属性情報が対応するカーナビ用地図のリンクを、走行ルートに含まれるリンクとして特定する。これにより、車両が走行してきた道路の属性情報とは異なる属性情報のリンクを含む走行ルートが生成されるのを抑制できる。例えば、車両が高速道路を走行しているにもかかわらず、高速道路以外の道路の走行ルートが生成されるのを抑制できる。

また本実施形態では、ルート生成部１７は、設定ルート取得部１５により新たな設定ルートが取得された場合、走行ルートを生成する。これにより、例えば、車両が走行する道路の交通状況の変化や地理情報システム６０による設定ルートの更新に追従して、走行経路を生成できるため、状況の変化に合わせて走行ルートを更新することができる。

また本実施形態では、設定ルート取得部１５は、地理情報システム６０により設定ルートが更新された場合、新たな設定ルートを取得する。これにより、地理情報システム６０による設定ルートの更新に合わせて、走行ルート生成装置１０で処理する設定ルートを更新できるため、状況の変化に合わせて走行ルートを更新することができる。

また本実施形態では、カーナビ用地図上での車両の現在地及び汎用地図上での車両の現在地は、互いに独立に設定された車両の現在地である。これにより、地理情報システム６０のナビゲーション機能を利用した車両の走行経路を生成することができる。

また本実施形態では、ルート生成部１７により生成された車両の走行ルートは、汎用地図上で設定された設定ルートの形状と一致する。これにより、例えば、設定ルートの形状に沿って、自動運転制御又は運転支援制御により車両を走行させることができるため、地理情報システム６０のナビゲーションとの高い親和性を得ることができる。

また本実施形態では、カーナビ用地図は、情報精度、情報量、情報形式、及び更新頻度が汎用地図と異なる。これにより、使用目的又は使用用途が異なる複数の地図間での車両の現在地にかかわらず、複数の地図を用いて車両の走行ルートを生成できる。

なお、以上に説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

例えば、上述の実施形態では、図４を用いて説明したように、ルート生成部１７が、走行ルートＲ１に含まれるノードとしてノードＮ１１、Ｎ１２を特定し、走行ルートＲ１に含まれるリンクとしてリンクＬ１１、Ｌ１２を特定し、走行ルートＲ１を生成する構成を例に挙げて説明したが、ルート生成部１７は、その他の方法で走行ルートＲ１を生成してもよい。

例えば、ルート生成部１７は、汎用地図上での車両の現在地がカーナビ用地図上での車両の現在地に対応するように、仮想ルートを平行移動させて、走行ルートを生成してもよい。図４の例の場合、ルート生成部１７は、現在地Ｐ２－１が現在地Ｐ１に対応するように、仮想ルートＲ２－１を平行移動させ、図５に示す走行ルートＲ１を生成してもよい。ルート生成部１７は、ノード及びリンクの特定処理を経ることなく、走行ルートを生成できるため、演算負荷の軽減を図ることができる。

また例えば、ルート生成部１７は、カーナビ用地図のノード及びリンクに基づき、仮想ルートの形状を特定し、特定された仮想ルートの形状に基づき、走行ルートを生成してもよい。例えば、ルート生成部１７は、汎用地図上に設定された設定ルートを構成するノード及びリンクから、設定ルートの形状を特定する。形式変換部１６による座標変換では、設定ルートの形状がカーナビ用地図上でも維持される場合、ルート生成部１７は、設定ルートの形状から、カーナビ用地図上の仮想ルートの形状を特定する。ルート生成部１７は、カーナビ用地図のノード及びリンクに基づき、仮想ルートの形状に対応するルートが存在するか否かを判定する。ルート生成部１７は、仮想ルートの形状に対応するルートが存在する場合、仮想ルートの形状に対応するルートを走行ルートとして生成する。なお、走行履歴４１に基づく車両の現在地と、仮想ルートに含まれる車両の現在地との対応関係の判定については、ルート生成部１７は、仮想ルートの形状に対応するルートの存否判定前に、現在地の対応関係を判定してもよいし、仮想ルートの形状に対応するルートの存否判定において、現在地の対応関係を判定してもよい。

図６は、カーナビ用地図のノード及びリンクと、汎用地図のノード及びリンクとの対応関係を説明するための説明図である。図６（Ａ）は、ノード及びリンクがカーナビ用地図と汎用地図とで対応している場合の一例であり、図６（Ｂ）は、ノード及びリンクがカーナビ用地図と汎用地図とで部分的に対応している場合の一例であり、図６（Ｃ）は、ノード及びリンクがカーナビ用地図と汎用地図とで対応していない場合の一例である。なお、図６において、Ｍ１はカーナビ用地図を示し、Ｍ２は汎用地図を示し、各地図内の円形状の図形はノードを示し、ノード間を接続する線分はリンクを示す。

図６（Ａ）の例において、ルート生成部１７は、汎用地図Ｍ２上に設定された設定ルートを構成するノード及びリンクから、設定ルートの形状を特定する。ルート生成部１７は、カーナビ用地図Ｍ１上に設定ルートの形状（仮想ルートの形状）に対応するルートが存在すると判定し、カーナビ用地図Ｍ１上に、汎用地図Ｍ２上の設定ルートと形状が同じ走行ルートを生成する。

図６（Ｂ）の例において、ルート生成部１７は、汎用地図Ｍ２上に設定されたルートを構成するノード及びリンクから、設定ルートの形状を特定する。ルート生成部１７は、汎用地図Ｍ２のノードＤＮ２に対応するノードがカーナビ用地図Ｍ１には存在しないと判定し、カーナビ用地図Ｍ１上に設定ルートの形状（仮想ルートの形状）に部分的に対応するルートが存在すると判定する。ルート生成部１７は、カーナビ用地図Ｍ１上に、汎用地図Ｍ２上の設定ルートと部分的に形状が同じ走行ルートを生成する。なお、汎用地図Ｍ２のノードＤＮ２に対応したノードがカーナビ用地図Ｍ１には存在しないため、ルート生成部１７は、ノードＤＮ２及びノードＤＮ２に接続されるリンクについては、対応した走行ルートを生成しない。この場合、ルート生成部１７は、カーナビ用地図Ｍ１には汎用地図Ｍ２に対応するノードが一部存在しないこと又は走行ルートの一部が欠損していることを、車載出力装置を介して車両の乗員に報知してもよい。

図６（Ｃ）の例において、ルート生成部１７は、汎用地図Ｍ２上に設定されたルートを構成するノード及びリンクから、設定ルートの形状を特定する。ルート生成部１７は、汎用地図Ｍ２のノードＤＮ２に対応するノードがカーナビ用地図Ｍ１には存在しないと判定し、カーナビ用地図Ｍ１上に設定ルートの形状（仮想ルートの形状）に対応するルートが存在しないと判定する。ルート生成部１７は、カーナビ用地図Ｍ１上に、汎用地図Ｍ２上の設定ルートに基づく走行ルートを生成しない。この場合、ルート生成部１７は、カーナビ用地図Ｍ１には汎用地図Ｍ２に対応するノードが存在しないこと又は走行ルートが生成できないことを、車載出力装置を介して車両の乗員に報知してもよい。

このように、仮想ルートの形状を特定し、特定された仮想ルートの形状に基づき、走行ルートを生成することで、設定ルートに一致又は類似する走行ルートをカーナビ用地図上に生成できるため、設定ルートに対応した高精度な走行ルートを生成することができる。また更新頻度や情報形式の違いにより、仮想ルートの形状に対応したルートがカーナビ用地図に存在しない場合であっても、設定ルートに部分的に対応するノード及びリンクを含み、部分的に設定ルートと同じ形状の走行ルートを生成することができる。

また上述の実施形態では、設定ルート取得部１５が新たな設定ルートを取得するタイミングとして、地理情報システム６０により設定ルートが更新された場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。設定ルート取得部１５は、車両の起動を示す信号を検知した場合、車両位置検出装置により車両の現在地が検出された場合、及び地理情報システム６０により設定ルートが更新された場合のうち、少なくとも何れか一つを満たす場合、地理情報システム６０から設定ルートを取得すればよい。例えば、設定ルート取得部１５は、車両のイグニッションがオンされたことを示す信号を検知した場合、地理情報システム６０から新たな設定ルートを取得する。これにより、走行開始時から走行ルートを生成することができる。また例えば、設定ルート取得部１５は、車両位置検出装置により車両の現在地が検出された場合、地理情報システム６０から新たな設定ルートを取得する。例えば、車両位置検出装置が車両の現在地を検出できない地点（立体駐車場内）やカーナビ用地図には登録されていない地点から、車両がカーナビ用地図に登録されている道路に出たタイミングで、走行ルートを生成することができる。

また上述の実施形態では、情報精度、情報量、情報形式、及び更新頻度が異なるカーナビ用地図と汎用地図を例に挙げて説明したが、情報精度、情報量、情報形式、及び更新頻度のうち少なくとも何れか一つが異なる地図であっても、本発明に係る走行ルート生成装置を適用することができる。

また上述の実施形態では、走行ルート生成装置１０により生成される走行ルートが車両制御装置５０で利用される構成を例に挙げて説明したが、これに限定されず、例えば、走行ルート生成装置１０により生成されるカーナビ用地図上の走行ルートを、ディスプレイに表示させて、車両の乗員に案内する構成であってもよい。
誘導する。

１…車両制御システム
２…車載ネットワーク
１０…走行ルート生成装置
１１…コントローラ
１２…地図情報取得部
１３…走行履歴取得部
１４…現在地特定部
１５…設定ルート取得部
１６…形式変換部
１７…ルート生成部
１８…ルート出力部
２０…車載通信装置
３０…車載ナビゲーションシステム
３１…車両地図情報
４０…記憶装置
４１…走行履歴
４２…高精度地図情報
５０…車両制御装置
６０…地理情報システム
６１…汎用地図情報

Claims (11)

1. 第１地図及び前記第１地図とは異なる第２地図を用いて、車両の走行ルートを生成する走行ルート生成装置であって、
   前記第１地図上での前記車両の走行履歴に基づいて、前記第１地図上での前記車両の現在地である第１現在地として、前記第１地図上で前記車両が位置する第１座標を特定する現在地特定部と、
   前記第２地図上での前記車両の現在地である第２現在地として、前記第２地図上で前記車両が位置する第２座標を取得し、前記第２現在地を含み、前記第２地図上で設定された前記車両の設定ルートを取得する設定ルート取得部と、
   前記第１地図と前記第２地図との間で座標変換を行う形式変換部と、
   前記第１地図上に配置された前記設定ルートである仮想ルートを補正することで、前記第１地図上での前記走行ルートを生成するルート生成部を備え、
   前記第１地図及び前記第２地図は、それぞれ複数のノード及び前記ノード間を接続する複数のリンクで構成され、
   前記形式変換部は、前記第２座標を前記第１地図の座標である第３座標に変換し、
   前記ルート生成部は、
   前記仮想ルートに含まれる各ノードの近傍に位置する前記第１地図の前記ノードを、前記走行ルートに含まれる前記ノードとして特定し、
   前記第１現在地と、前記仮想ルートに含まれる現在地とが、前記第１地図上で異なる場合には、前記第１地図上で、前記第１現在地と、前記仮想ルートに含まれる現在地とが一致するように前記仮想ルートを補正し、
   前記仮想ルートに含まれる現在地は、前記第２地図上の前記第２現在地が前記形式変換部により座標変換された前記第３座標である走行ルート生成装置。
2. 請求項１に記載の走行ルート生成装置であって、
   前記第１地図及び前記第２地図は、それぞれ前記リンクに道路の属性に関する情報を含み、
   前記ルート生成部は、前記仮想ルートに含まれる各リンクと前記属性が対応する前記第１地図の前記リンクを、前記走行ルートに含まれる前記リンクとして特定する走行ルート生成装置。
3. 請求項１又は２に記載の走行ルート生成装置であって、
   前記ルート生成部は、前記設定ルート取得部により新たな前記設定ルートが取得された場合、前記走行ルートを生成する走行ルート生成装置。
4. 請求項３に記載の走行ルート生成装置であって、
   前記設定ルート取得部は、取得条件を満たす場合、新たな前記設定ルートを取得し、
   前記取得条件は、前記車両の起動を示す信号を検知した場合、前記車両の現在地を検出する装置により前記車両の現在地が検出された場合、及び地理情報システムにより前記設定ルートが更新された場合のうち、少なくとも何れか一つを含む走行ルート生成装置。
5. 請求項１～４のいずれかに記載の走行ルート生成装置であって、
   前記ルート生成部は、前記仮想ルートを平行移動させることで前記走行ルートを生成する走行ルート生成装置。
6. 請求項１～５のいずれかに記載の走行ルート生成装置であって、
   前記第１現在地及び前記第２現在地は、互いに独立に設定された前記車両の現在地である走行ルート生成装置。
7. 請求項１～６のいずれかに記載の走行ルート生成装置であって、
   前記ルート生成部は、
   前記仮想ルートの形状を特定し、
   特定された前記仮想ルートの形状に基づき、前記走行ルートを生成する走行ルート生成装置。
8. 請求項１～７のいずれかに記載の走行ルート生成装置であって、
   前記走行ルートは、少なくとも一部の形状が前記設定ルートの形状と一致する走行ルート生成装置。
9. 請求項１～８のいずれかに記載の走行ルート生成装置であって、
   前記第１地図は、情報精度、情報量、情報形式、及び更新頻度のうち少なくとも何れか一つが前記第２地図と異なる走行ルート生成装置。
10. 請求項１～９のいずれかに記載の走行ルート生成装置であって、
    前記第１地図は、車載ナビゲーションで用いられる車両地図であり、
    前記第２地図は、地理情報システムで用いられる汎用地図である走行ルート生成装置。
11. コントローラが、複数のノード及び前記ノード間を接続する複数のリンクで構成される第１地図及び前記第１地図とは異なる第２地図を用いて、車両の走行ルートを生成する走行ルート生成方法であって、
    前記第１地図上での前記車両の走行履歴に基づいて、前記第１地図上での前記車両の現在地である第１現在地として、前記第１地図上で前記車両が位置する第１座標を特定し、
    前記第２地図上での前記車両の現在地である第２現在地として、前記第２地図上で前記車両が位置する第２座標を取得し、
    前記第２現在地を含み、前記第２地図上で設定された前記車両の設定ルートを取得し、
    前記第１地図と前記第２地図との間での座標変換を行い、
    前記第１地図上に配置された前記設定ルートである仮想ルートを補正することで前記第１地図上での前記走行ルートを生成し、
    前記座標変換において、前記第２座標を前記第１地図の座標である第３座標に変換し、
    前記走行ルートの生成において、前記仮想ルートに含まれる各ノードの近傍に位置する前記第１地図の前記ノードを、前記走行ルートに含まれる前記ノードとして特定し、
    前記第１現在地と、前記仮想ルートに含まれる現在地とが、前記第１地図上で異なる場合には、前記第１地図上で、前記第１現在地と、前記仮想ルートに含まれる現在地とが一致するよう前記仮想ルートを補正し、
    前記仮想ルートに含まれる現在地は、前記第２地図上の前記第２現在地が座標変換された前記第３座標である走行ルート生成方法。