JP7743472B2 - リスクエリア情報管理装置、リスクエリア情報管理方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、リスクエリア情報管理装置、リスクエリア情報管理方法及びプログラムに関する。

特許文献１には、ＭＥＣ（Ｍｏｂｉｌｅ Ｅｄｇｅ Ｃｏｍｐｕｔｉｎｇ）サーバでリスクエリアを管理し、ＭＥＣサーバがリスクエリアの情報を各車両に提供するシステムが記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
特許文献１ 特開２０２１－１４０４７０号公報

ところで、安全性の向上のために実行される処理負荷を軽減することが課題である。本願は上記課題の解決のため、車両における安全性向上の向上を目的としたものである。そして、延いては交通の安全性をより一層改善して持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

本発明の一実施態様によれば、リスクエリア情報管理装置が提供される。前記リスクエリア情報管理装置は、車両によって検出された、前記車両の走行においてリスクとなり得るリスクエリアの位置情報を受信する受信部を備えてよい。前記リスクエリア情報管理装置は、前記リスクエリアの位置情報を含むリスクエリア情報を記憶する記憶部を備えてよい。前記リスクエリア情報管理装置は、前記リスクエリアの位置に対応するエリアに関連するエリア関連情報を取得する取得部を備えてよい。前記リスクエリア情報管理装置は、前記エリア関連情報に基づいて、前記リスクエリア情報を前記記憶部から削除する削除時刻を決定する削除時刻決定部を備えてよい。前記リスクエリア情報管理装置は、前記削除時刻決定部によって決定された前記削除時刻に従って前記リスクエリア情報を前記記憶部から削除する削除部を備えてよい。

前記リスクエリア情報管理装置において、前記エリア関連情報は、前記リスクエリアの位置に対応するエリアにおいて過去に車両が駐停車された駐停車時間の履歴情報を含んでよく、前記削除時刻決定部は、前記履歴情報に基づいて、前記削除時刻を決定してよい。

前記いずれかのリスクエリア情報管理装置において、前記履歴情報は、複数の駐停車時間を含んでよく、前記削除時刻決定部は、前記履歴情報に含まれる前記複数の駐停車時間との差分の合計が最も小さい第１の時間を用いて、前記削除時刻を決定してよい。

前記いずれかのリスクエリア情報管理装置において、前記履歴情報は、複数の駐停車時間を含んでよく、前記削除時刻決定部は、前記履歴情報に含まれる前記複数の駐停車時間との差分のそれぞれに、前記リスクエリアが存在しているときに車両が当該リスクエリアを検出する確率を乗じた値の合計が最も小さい時間を用いて、前記削除時刻を決定してよい。

前記削除時刻決定部は、前記リスクエリアが検出された検出時刻に、前記第１の時間を加えた時刻を、前記削除時刻として決定してよい。前記削除時刻決定部は、前記リスクエリアが検出された検出時刻に、前記第１の時間に１よりも小さい予め定められた正の値を乗じた時間を加えた時刻を、前記削除時刻として決定してよい。前記削除時刻決定部は、前記検出時刻から前記第１の時間に１よりも小さい予め定められた値を乗じた時間を減算した時刻と前記検出時刻との間に、他の車両によって前記リスクエリアが存在しないことが確認されなかった場合、前記検出時刻に前記第１の時間に１よりも小さい予め定められた値を乗じた時間を加えた時刻を、前記削除時刻として決定し、確認された場合、前記検出時刻から前記リスクエリアが存在しないことが確認された時刻を減算した時間を前記第１の時間から減算した時間を、前記検出時刻に加えた時刻を、前記削除時刻として決定してよい。

前記いずれかのリスクエリア情報管理装置においては、記取得部は、前記リスクエリアの位置に対応するエリアの地図情報を取得してよく、前記削除時刻決定部は、車両が駐車された位置に対応するエリアの地図情報と前記車両の駐車時間とを用いた機械学習によって生成された、地図情報を入力とし、駐車時間を出力とする学習モデルに、前記取得部が取得した前記地図情報を入力し、前記学習モデルから出力された駐停車時間と、前記リスクエリアが検出された検出時刻とに基づいて、前記削除時刻を決定してよい。

前記いずれかのリスクエリア情報管理装置は、ＭＥＣサーバであってよい。

本発明の一実施態様によれば、コンピュータを、前記リスクエリア情報管理装置として機能させるためのプログラムが提供される。

本発明の一実施態様によれば、コンピュータによって実行されるリスクエリア情報管理方法が提供される。前記リスクエリア情報管理方法は、車両によって検出された、前記車両の走行においてリスクとなり得るリスクエリアの位置情報を受信する受信段階を備えてよい。前記リスクエリア情報管理方法は、前記リスクエリアの位置情報を含むリスクエリア情報を記憶部に記憶する記憶段階を備えてよい。前記リスクエリア情報管理方法は、前記リスクエリアの位置に対応するエリアに関連するエリア関連情報を取得する取得段階を備えてよい。前記リスクエリア情報管理方法は、前記エリア関連情報に基づいて、前記リスクエリア情報を前記記憶部から削除する削除時刻を決定する削除時刻決定段階を備えてよい。前記リスクエリア情報管理方法は、前記削除時刻決定段階において決定された前記削除時刻に従って前記リスクエリア情報を前記記憶部から削除する削除段階を備えてよい。

上記の発明の概要は、本発明の特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

システム１０の利用場面を模式的に示す。 車両６０が備える情報処理装置６４がリスクエリアの位置情報を要求する状況を示す。 情報処理装置６４がリスクエリアに関する問い合わせを行う状況を示す。 リスクエリア情報の削除のタイミングについて説明するための説明図である。 削除時刻Ｔｄの一例について説明するための説明図である。 削除時刻Ｔｄの一例について説明するための説明図である。 学習モデル３８２について説明するための説明図である。 車両２０のシステム構成を示す。 サーバ５２のシステム構成を示す。 車両２０におけるリスクエリア特定部２２０が特定するリスクエリアを概略的に示す。 サーバ５２の記憶部３８０が記憶するリスクエリア情報のデータ構造を示す。 サーバ５２による処理の流れの一例を概略的に示す。 本発明の複数の実施形態が全体的又は部分的に具現化され得るコンピュータ２０００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１は、システム１０の利用場面を模式的に示す。システム１０は、車両２０と、車両６０と、端末８２と、基地局５０と、サーバ５２とを備える。サーバ５２は、リスクエリア情報管理装置の一例であってよい。

車両２０及び車両６０は、道路７０上を走行する車両である。車両２０は情報処理装置２４及びセンサ２９を備える。センサ２９は、カメラを含んで構成される。情報処理装置２４は、センサ２９が取得した情報を処理する機能と、車両６０の外部のサーバ５２との通信機能とを備える。車両２０は、例えば先進運転支援システム（ＡＤＡＳ：Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｉｎｇ Ａｓｓｉｓｔａｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）機能を備える車両である。車両６０は、情報処理装置６４を備える。情報処理装置６４は、サーバ５２との通信機能を備える。車両６０は、例えばＡＤＡＳ機能を備えない車両である。

端末８２は、人物８０が所持する端末である。端末８２は、例えばスマートフォン等の携帯端末である。基地局５０は、移動通信の基地局である。サーバ５２は基地局５０に接続されたサーバである。サーバ５２は、例えばＭＥＣサーバなどのエッジコンピューティングサーバを含んでよい。サーバ５２は端末８２の位置情報を継続的に管理する。例えば、サーバ５２は、端末８２から送信される最新の位置情報を管理する。なお、図１には１つのサーバ５２が図示されているが、サーバ５２は複数の基地局にそれぞれ１つずつ接続された複数のサーバによってサーバ５２が構成されてよい。情報処理装置２４は、サーバ５２を構成する複数のサーバのうち車両２０の近傍のサーバと通信してよく、情報処理装置６４は、サーバ５２を構成する複数のサーバのうち車両６０の近傍のサーバと通信してよい。

図１において、車両２０及び車両６０は、道路７０に沿って走行している車両である。車両９０は道路７０上に駐車している車両である。車両６０は、車両２０の後方を、車両２０と同じ進行方向に走行している。

車両２０にとって、駐車中の車両９０より車両２０の進行方向側のエリア１１０は、車両２０の位置からは視認しにくいエリアである。情報処理装置２４は、センサ２９で取得された進行方向の画像等の情報から、車両２０から見通せないエリア１１０を、リスクエリアとして特定する。

例えば、情報処理装置２４は、センサ２９で取得された画像の認識情報に基づいて、車両９０の位置を含む四角形のエリア１１０の４つの頂点１１１、頂点１１２、頂点１１３及び頂点１１４を決定する。頂点１１３は、画像の認識情報に基づいて決定した頂点１１１から距離Ｌ１だけ車両２０の進行方向に離れた点である。頂点１１４は、画像の認識情報に基づいて決定した頂点１１２から距離Ｌ１だけ車両２０の進行方向に離れた点である。Ｌ１は車両２０の車速に応じて決定された距離である。

情報処理装置２４は、エリア１１０内に端末８２が存在するか否かをサーバ５２に問い合わせるために、リスクエリアの位置情報をサーバ５２に送信する。当該位置情報は、４つの頂点１１１、頂点１１２、頂点１１３及び頂点１１４を含んでよい。図１の例では、４つの頂点１１１、頂点１１２、頂点１１３及び頂点１１４で画定されるエリア１１０内に端末８２が存在していないため、サーバ５２は問い合わせ情報を破棄するか、端末８２が存在しない旨の応答情報を車両２０ａに送信する。

サーバ５２は、情報処理装置２４から受信した位置情報に含まれる４つの頂点１１１、頂点１１２、頂点１１３及び頂点１１４のうち、車両２０に近い側に位置する２つの頂点１１１及び頂点１１２の座標情報と、リスクエリアを識別する識別情報と、リスクエリアを検出した検出時刻とを含むリスクエリア情報を記憶する。サーバ５２は、リスクエリア情報を車両２０の後続の車両６０を含む他の車両に提供する。

図２は、車両６０が備える情報処理装置６４がリスクエリアの位置情報を要求する状況を示す。情報処理装置６４は、サーバ５２と通信可能なエリアに存在しているときに、リスクエリアの要求情報をサーバ５２に送信する。要求情報は、車両６０の位置情報を含んでよい。サーバ５２は、記憶しているエリア１１０の頂点１１１及び頂点１１２の座標情報と、リスクエリアの識別情報と、検出時刻とを含むリスクエリア情報を、情報処理装置６４に送信する。情報処理装置６４に送信するリスクエリア情報には、検出時刻は含まれなくてもよい。情報処理装置６４は、サーバ５２から受信したリスクエリア情報を記憶する。

図３は、情報処理装置６４がリスクエリアに関する問い合わせを行う状況を示す。情報処理装置６４は、車両６０が頂点１１１及び頂点１１２の少なくとも一方の座標情報が示す位置までの距離が予め定められた距離未満になった場合に、問い合わせ情報をサーバ５２に送信する。問い合わせ情報には、サーバ５２から受信したリスクエリアの識別情報を含む。

サーバ５２は、情報処理装置６４から受信した問い合わせ情報に含まれるリスクエリアの識別情報で識別されるリスクエリアの２つの頂点１１１及び頂点１１２から車両６０の進行方向に距離Ｌ２だけ延ばした頂点１１３'及び頂点１１４'を定める。距離Ｌ２は車両６０の車速に応じて設定されてよい。サーバ５２は、頂点１１１、頂点１１２、頂点１１３'及び頂点１１４'で画定されるエリア１１０'内に、サーバ５２が管理している端末８２の位置情報が含まれる場合に、情報処理装置６４及び端末８２に警告情報を送信する。情報処理装置６４は、サーバ５２からの警告情報を受信すると、車両６０の搭乗者に対する警告を出力する。例えば、情報処理装置６４は、車両６０が有するＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）機能を通じて、搭乗者に対する警告を出力する。これにより、情報処理装置６４は、カメラ等のセンシング手段によって情報処理装置６４自身がリスクエリアを認識する機能を有しなくても、無線通信機能によってサーバ５２から受信したリスクエリアを用いて、警告を出力することができる。また、端末８２は、サーバ５２からの警告情報を受信すると、人物８０に対する警告を出力する。例えば、端末８２は、端末８２が有するＨＭＩ機能を通じて、人物８０に対する警告を出力する。

情報処理装置２４は、情報処理装置６４と同様に、サーバ５２に対してリスクエリアの位置情報を要求して、サーバ５２からリスクエリア情報を受信してよい。情報処理装置２４は、リスクエリア情報が示すリスクエリアの位置に、当該リスクエリアを検出できなかった場合に、当該リスクエリアを検出できなかったこと示す非検出情報をサーバ５２に送信してよい。

サーバ５２は、管理している複数のリスクエリア情報のそれぞれについて、受信した非検出情報の数を管理してよい。サーバ５２は、非検出情報の数が予め定められた閾値と等しくなったことに応じて、対象のリスクエリア情報を削除してよい。例えば、当該閾値として１が設定されている場合、サーバ５２は、あるリスクエリア情報に対する非検出情報を受信したことに応じて、当該リスクエリア情報を削除する。例えば、当該閾値として５が設定されている場合、サーバ５２は、あるリスクエリア情報に対する非検出情報を５回受信したことに応じて、当該リスクエリア情報を削除する。

これにより、リスクエリアが検出された後、情報処理装置２４によって、そのリスクエリアが無くなったことが確認された場合に、サーバ５２のリスクエリア情報を削除することができる。しかし、例えば、車両２０の通行が少ない場所である場合、リスクでは無くなったリスクエリアがサーバ５２に残り続けてしまうことになる。

それに対して、複数のリスクエリア情報のそれぞれについて、予め設定された設定期間更新されなかった場合に削除することが考えられる。しかし、設定期間が短いほど、リスクエリアは存在しているがリスクエリア情報をサーバ５２から削除してしまうことによって、支援すべき歩行者を支援できなくなるという課題（課題Ａと記載する場合がある。）が発生する可能性が高まる。また、設定期間が長いほど、リスクエリアは存在していないがリスクエリア情報がサーバ５２に残存してしまうことによって、無駄な警告によってサービスへの信頼性が低下してしまうという課題（課題Ｂと記載する場合がある。）が発生する可能性が高まる。

図４は、リスクエリア（ＲＡと記載する場合がある。）情報の削除のタイミングについて説明するための説明図である。ガウス分布のサンプルで、リスクエリアが生成されてから、車両９０がリスクエリアを構成する平均時間（車両９０が路上に駐停車することによってリスクエリアが構成されている場合、車両９０の平均駐停車時間）が経過した時刻を削除時刻とした場合、図４に示す通りとなる。

ＲＡ情報を削除する時刻Ｔｄが、実際にＲＡｉが無くなる時刻ｔｉよりも前に設定された場合、課題Ａが発生する可能性がある期間が生じる。ＲＡ情報を削除する時刻Ｔｄが、実際にＲＡｉが無くなる時刻ｔｉよりも後に設定された場合、課題Ｂが発生する可能性がある期間が生じる。

本実施形態に係るサーバ５２は、例えば、複数のエリアのそれぞれについて、エリアに関連するエリア関連情報を取得する。エリアは、道路であってよい。１つのエリアは、１つの道路であってよい。また、エリアは、市区町村等の単位であってもよい。また、エリアは、任意に定められたサイズの単位であってもよい。

エリア関連情報は、エリア内の地図情報を含んでよい。エリア関連情報は、エリア内において過去に車両が駐停車された駐停車時間の履歴情報を含んでよい。サーバ５２は、例えば、エリア内において過去に駐停車を行った車両２０や、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）機能を搭載した車両等から、駐停車時間を取得する。エリア関連情報は、例えば、リスクエリアの位置に対応するエリアにおいて過去に車両が駐停車された駐停車時間の履歴情報を含む。履歴情報は、複数の駐停車時間を含む。サーバ５２は、例えば、他のサーバから、当該駐停車時間を取得してよい。当該他のサーバは、各地のコネクテッドカーの位置情報や、各地のインフラに設置されたセンサによって収集された情報を取得して、各エリア内において過去に車両が駐停車された駐停車時間を特定する機能を有する。また、サーバ５２自身が、各地のコネクテッドカーの位置情報や、各地のインフラに設置されたセンサによって収集された情報を取得して、当該駐停車時間を特定してもよい。

サーバ５２は、リスクエリア情報を受信した場合に、リスクエリアの位置に対応するエリアのエリア関連情報に基づいて、リスクエリア情報を削除する削除時刻を決定してよい。

サーバ５２は、例えば、リスクエリアの位置に対応するエリアにおいて過去に車両が駐停車された駐停車時間の履歴情報に基づいて、削除時刻を決定する。一具体例として、サーバ５２は、Ｎ個の駐停車時間を取得して、下記数式１を満たす時間Ｔを算出する。すなわち、サーバ５２は、Ｎ個の駐停車時間との差分の合計が最小となる時間Ｔを算出する。ｔｉは、取得した駐停車時間を示す。

サーバ５２は、上記数式１に代えて、下記数式２を満たす時間Ｔを算出してもよい。ｔｉが短い場合は、そもそも他の車両２０によってリスクエリアとして検出される確率は低く、ｔｉが長い場合は、他の車両２０によってリスクエリアとして検出される可能性が高くなる。そこで、サーバ５２は、下記数式２に示すように、あるリスクエリアが存在しているときに、そのリスクエリアが検出される確率でｔｉに対して重み付けをする。すなわち、サーバ５２は、Ｎ個の駐停車時間との差分のそれぞれに、リスクエリアが存在しているときに車両２０が当該リスクエリアを検出する確率を乗じた値の合計が、最小となる時間Ｔを算出する。

サーバ５２は、例えば、リスクエリアの検出時刻（リスクエリアの検出時刻を単に検出時刻と記載する場合がある。）に、算出した時間Ｔを加えた時刻を、削除時刻Ｔｄとして決定する。これにより、リスクエリア情報を、リスクエリアが無くなった蓋然性が高いタイミングで削除することを可能にできる。

また、サーバ５２は、例えば、検出時刻に、算出した時間Ｔに１よりも小さい予め定められた正の値を乗じた時間を加えた時刻を、削除時刻Ｔｄとして決定する。一具体例として、サーバ５２は、検出時刻に、Ｔ／２を加えた時刻を、削除時刻Ｔｄとして決定する。

車両９０が駐停車をしてすぐにその付近を車両２０が通過した場合、リスクエリアの発生と、リスクエリアの検出とのタイムラグはほぼないことになる。しかし、図５に例示するように、車両９０が駐停車をしてから、しばらく時間が経過した後にその付近を車両２０が通過した場合、リスクエリアの発生と、リスクエリアの検出との間にタイムラグが生じる。そのような場合に、検出時刻に、算出した時間Ｔを加えてしまうと、リスクエリア情報の削除が遅れて、課題Ｂが発生する可能性が高まってしまうことになり得る。それに対して、検出時刻に、算出した時間Ｔよりも短い時間を加えた時刻を削除時刻Ｔｄとすることによって、そのような可能性を低くすることができる。

なお、検出時刻よりも前に、他の車両２０によって、そのリスクエリアが存在しないことが確認された場合、リスクエリアの発生は、その確認時よりも後ということになる。そこで、サーバ５２は、例えば、リスクエリアの検出時刻からＴ／２を減算した時刻と、リスクエリアの検出時刻との間に、他の車両２０によって当該リスクエリアが存在しないことが確認されなかった場合、検出時刻にＴ／２を加えた時刻を、削除時刻Ｔｄとして決定する。そして、サーバ５２は、リスクエリアの検出時刻からＴ／２を減算した時刻と、リスクエリアの検出時刻との間に、他の車両２０によって当該リスクエリアが存在しないことが確認された場合、図６に例示するように、検出時刻ｔｆから、リスクエリアが存在しないことが確認された時刻ｔｎを減算した時間を、算出した時間Ｔから減算した時間を、検出時刻ｔｆに加えた時刻を、削除時刻Ｔｄとして決定する。

サーバ５２は、予め定められたサイズのエリアの地図情報と当該エリア内における過去の車両の駐停車時間との組み合わせを複数用いた機械学習によって生成された、地図情報を入力とし、駐停車時間を出力とする学習モデル３８２を予め記憶してよい。サーバ５２は、自身で学習モデル３８２を生成してよい。サーバ５２は、他の装置によって生成された学習モデル３８２を取得してもよい。

そして、サーバ５２は、リスクエリア情報を受信した場合に、図７に例示するように、リスクエリアＲＡｉを中心とする予め定められたサイズのエリアの地図情報を、学習モデル３８２に入力し、学習モデル３８２から出力された駐停車時間Ｔｍと、リスクエリアが検出された検出時刻とに基づいて、削除時刻Ｔｄを決定してよい。車両がある場所に駐停車する時間は、その場所の環境に依存すると考えられる。例えば、コンビニストア付近の道路の場合、駐停車時間は比較的短い場合が多く、公園付近の道路の場合、駐停車時間は比較的長い場合が多い。そのため、対象となるリスクエリアの存在期間は、対象となるリスクエリアと同じ環境の場所におけるリスクエリアの存在期間と近い蓋然性が高い。サーバ５２によれば、対象となるリスクエリアと同じ環境の場所におけるリスクエリアの存在期間を考慮して削除時刻Ｔｄを決定することができるので、課題Ａ及び課題Ｂが発生する可能性が結果として低くなるように、リスクエリア情報を削除することを可能にできる。

サーバ５２は、例えば、検出時刻に、駐停車時間Ｔｍを加えた時刻を、削除時刻Ｔｄとして決定する。また、サーバ５２は、例えば、検出時刻に、駐停車時間Ｔｍに１よりも小さい予め定められた正の値を乗じた時間を加えた時刻を、削除時刻Ｔｄとして決定する。一具体例として、サーバ５２は、検出時刻にＴｍ／２を加えた時刻を、削除時刻Ｔｄとして決定する。また、サーバ５２は、例えば、検出時刻からＴ／２を減算した時刻と、検出時刻との間に、他の車両２０によって当該リスクエリアが存在しないことが確認されなかった場合、検出時刻にＴｍ／２を加えた時刻を、削除時刻Ｔｄとして決定し、検出時刻からＴ／２を減算した時刻と、検出時刻との間に、他の車両２０によって当該リスクエリアが存在しないことが確認された場合、検出時刻から、リスクエリアが存在しないことが確認された時刻ｔｎを減算した時間を、駐停車時間Ｔｍから減算した時間を、検出時刻に加えた時刻を、削除時刻Ｔｄとして決定する。

なお、学習モデル３８２は、予め定められたサイズのエリアの地図情報と当該エリア内における過去の車両の駐停車時間と、時刻の情報との組み合わせを複数用いた機械学習によって生成されてもよい。この場合、サーバ５２は、リスクエリア情報を受信した場合に、リスクエリアＲＡｉを中心とする予め定められたサイズのエリアの地図情報及び時刻情報を、学習モデル３８２に入力し、学習モデル３８２から出力された駐停車時間Ｔｍと、リスクエリアが検出された検出時刻とに基づいて、削除時刻Ｔｄを決定してよい。

図８は、車両２０のシステム構成を示す。車両２０は、センサ２９と、情報処理装置２４と、通信装置４８と、情報出力装置４０とを備える。

センサ２９は、レーダー２１と、カメラ２２と、ＧＮＳＳ受信部２５と、車速センサ２６とを備える。レーダー２１は、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）やミリ波レーダー等であってよい。ＧＮＳＳ受信部２５は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から発信された電波を受信する。ＧＮＳＳ受信部２５は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両２０の現在位置を示す情報を生成する。カメラ２２は、車両２０に搭載される撮像装置の一例である。カメラ２２は、車両２０の周辺を撮像して画像情報を生成する。例えば、カメラ２２は、車両２０の進行方向の画像を撮像して画像情報を生成する。カメラ２２は単眼カメラであってよい。カメラ２２は複眼カメラであり、物体までの距離情報を取得できるカメラであってよい。カメラ２２は、撮像機能によって取得した画像に基づいて物体の認識を行い、認識した物体の位置情報を出力する。車速センサ２６は、車両２０の車速を検出する。なお、センサ２９は、オドメータ等の位置センサや、加速度センサや姿勢センサ等のＩＭＵ（慣性計測ユニット）を備えてよい。

車両２０は、センサ２９で検出された情報を用いて車両２０の運転支援を行う運転支援制御装置を備えてよい。運転支援制御装置は、ＡＤＡＳ機能を提供するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）により実現されてよい。

通信装置４８は、サーバ５２との間の通信を担う。通信装置４８は移動通信によってサーバ５２と通信してよい。通信装置４８は、例えば車々間通信用の携帯基地局経由通信（Ｕｕ）インタフェースを通じて通信可能であってよい。

情報出力装置４０は、警報情報を出力する装置である。情報出力装置４０は、ＨＭＩ機能を有してよい。情報出力装置４０は、ヘッドアップディスプレイやナビゲーションシステムを含んでよい。情報出力装置４０は、車両２０の乗員が所持する携帯端末であってもよい。情報出力装置４０は、音声により警報情報を出力する音声出力装置を含んでよい。

情報処理装置２４は、制御部２００と、記憶部２８０とを備える。制御部２００は、例えばプロセッサを含む演算処理装置等の回路により実現される。記憶部２８０は、不揮発性の記憶媒体を備えて実現される。制御部２００は、記憶部２８０に格納された情報を用いて処理を行う。制御部２００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、Ｉ／Ｏ（Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ）及びバス等を備えたマイクロコンピュータを備えるＥＣＵによって実現されてよい。

制御部２００は、座標情報取得部２１０と、リスクエリア特定部２２０と、リスクエリア情報取得部２３０と、ＨＭＩ機能部２０８とを備える。図８に示す機能ブロックのうちの一部の機能を制御部２００が有しない形態を採用してもよい。例えば、制御部２００には一部の機能のみが実装され、他の機能はセンサ２９等の他の回路の機能として実装される形態を採用してよい。

リスクエリア特定部２２０は、車両２０の外部のリスクエリアを特定する。通信装置４８は、リスクエリア特定部２２０が特定したリスクエリアを示すリスクエリア情報を、リスクエリアに関する情報を保持するサーバ５２に送信する。リスクエリア特定部２２０は、複数の点で画定されるエリアをリスクエリアとして特定し、通信装置４８は、複数の点の座標情報をリスクエリア情報としてサーバ５２に送信してよい。リスクエリアを画定する複数の点は、リスクエリアとして特定されるエリアを画定する複数の頂点であってよい。リスクエリアを画定する複数の点は、リスクエリアとして特定される多角形のエリアを画定する複数の頂点であってよい。

リスクエリアは、車両２０の走行にとってリスクとなる、車両２０の外部のエリアであってよい。リスクエリアは、車両２０の位置から車両２０の外部の物体によって見通外となるエリアであってよい。見通外となるエリアは、例えば、車両２０の位置から見た場合に、他の車両、建物、街路樹等の立体物によって遮蔽されることによってオクルージョンが生じたエリアの位置情報である。

座標情報取得部２１０は、車両２０に搭載されたカメラ２２によって撮像された車両２０の外部の画像から認識された物体の座標情報を取得する。リスクエリア特定部２２０は、カメラ２２によって撮像された車両２０の外部の画像から認識された物体の座標情報に基づいてリスクエリアを特定してよい。

リスクエリア情報取得部２３０は、サーバ５２からリスクエリア情報を取得する。リスクエリア情報取得部２３０は、例えば、サーバ５２と通信可能なエリアに存在しているときに、通信装置４８を介して、リスクエリアの要求情報を介してサーバ５２に送信し、サーバ５２からリスクエリア情報を受信する。

リスクエリア特定部２２０は、リスクエリア情報取得部２３０が取得したリスクエリア情報が示すリスクエリアの位置に、当該リスクエリアを検出できなかった場合に、通信装置４８を介して、当該リスクエリアを検出できなかったことを示す非検出情報をサーバ５２に送信する。

ＨＭＩ機能部２０８は、車両２０の運転支援又は車両２０の乗員に対する警告の実行を制御してよい。例えば、情報出力装置４０がヘッドアップディスプレイを備える場合、ＨＭＩ機能部２０８は、リスクエリアに歩行者が存在することを示す警報情報としてのマークを形成するための光を、車両２０のヘッドアップディプレイに出力させてよい。また、ＨＭＩ機能部２０８は、歩行者が存在するリスクエリアの位置に対応する表示領域にマークを形成するための光を、ヘッドアップディプレイに出力させる。ＨＭＩ機能部２０８は、車両２０のウインドシールドに設けられた反射部材に向けて、マークを形成するための光を投影してよい。ＨＭＩ機能部２０８は、音声や文字によって警報情報を出力してもよい。また、ＨＭＩ機能部２０８は、車両２０が備える運転支援制御装置を通じて車両２０の走行を制御してよい。

図９は、サーバ５２のシステム構成を示す。サーバ５２は、通信装置３９０と、制御部３００と、記憶部３８０とを備える。

制御部３００は、通信装置３９０の制御を行う。通信装置３９０は、端末８２、情報処理装置２４、情報処理装置６４との間の通信を担う。通信装置３９０は、受信部３９２と、送信部３９４とを備える。制御部２００は、例えばプロセッサを含む演算処理装置等の回路により実現される。記憶部３８０は、不揮発性の記憶媒体を備えて実現される。制御部３００は、記憶部３８０に格納された情報を用いて処理を行う。制御部３００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びバス等を備えたマイクロコンピュータによって実現されてよい。

記憶部３８０は、各種情報を記憶する。例えば、記憶部３８０は、各地のエリア関連情報を記憶する。記憶部３８０は、受信部３９２が外部から受信したエリア関連情報を記憶してよい。例えば、記憶部３８０は、学習モデル３８２を記憶する。記憶部３８０は、受信部３９２が外部から受信した学習モデル３８２を記憶してよい。記憶部３８０は、サーバ５２によって生成された学習モデル３８２を記憶してよい。

制御部３００は、選択部３１０と、存在判断部３２０と、取得部３３０と、削除時刻決定部３４０と、非検出情報取得部３５０と、削除部３６０とを備える。図９に示す機能ブロックのうちの一部の機能を制御部３００が有しない形態を採用してもよい。

受信部３９２は、車両２０によって検出された、車両２０の走行においてリスクとなり得るリスクエリアの位置情報と、検出時刻とを受信する。当該位置情報は、例えば、リスクエリアを画定する４つの頂点を含む。記憶部３８０は、位置情報の少なくとも一部と、リスクエリアを識別する識別情報と、検出時刻とを含むリスクエリア情報を記憶する。例えば、記憶部３８０は、位置情報が４つの頂点を含む場合に、４つの頂点のうち、検出した車両２０により近い２つの頂点をリスクエリア情報に含める。

送信部３９４は、記憶部３８０に記憶されているリスクエリア情報を、他の車両２０及び車両６０に送信する。

例えば、受信部３９２が車両２０から要求情報を受信した場合に、選択部３１０が、記憶部３８０に記憶されているリスクエリア情報のうち、車両２０の位置に対応するリスクエリア情報を選択し、送信部３９４が、選択されたリスクエリア情報を車両２０に送信する。

例えば、受信部３９２が車両６０から要求情報を受信した場合に、選択部３１０が、記憶部３８０に記憶されているリスクエリア情報のうち、車両６０の位置に対応するリスクエリア情報を選択し、送信部３９４が、選択されたリスクエリア情報を車両６０に送信する。

受信部３９２は、他の車両６０から、リスクエリアに移動物体が存在するか否かの問い合わせ情報を受信してよい。問い合わせ情報には、リスクエリアを指定する指定情報が含まれる。指定情報は、リスクエリアの識別情報であってよく、リスクエリアの位置情報であってよい。存在判断部３２０は、記憶部３８０に記憶されているリスクエリア情報のうち、指定情報によって指定されるリスクエリア情報から定まるエリア内に予め定められた対象物が存在するか否かを判断する。予め定められた対象物は、例えば歩行者、又は、歩行者が所持する端末８２である。存在判断部３２０は、サーバ５２が管理している複数の端末の位置情報に基づいて、問い合わせ情報に含まれる指定情報によって指定されるリスクエリア内にいずれかの端末が存在するか否かを判断してよい。

存在判断部３２０がリスクエリア指定情報から特定されるリスクエリアの位置情報から定まるエリア内に予め定められた対象物が存在すると判断した場合に、送信部３９４は警告情報を送信する。送信部３９４は、車両６０に警告情報を送信してよく、リスクエリア内に存在する端末８２に警告情報を送信してよい。

取得部３３０は、受信部３９２が車両２０からリスクエリアの位置情報を受信し、記憶部３８０がリスクエリア情報を記憶した場合に、リスクエリアの位置に対応するエリアのエリア関連情報を記憶部３８０から取得する。削除時刻決定部３４０は、取得部３３０が取得したエリア関連情報に基づいて、記憶部３８０に記憶されたリスクエリア情報を、記憶部３８０から削除する削除時刻を決定する。

削除時刻決定部３４０は、例えば、エリア関連情報に含まれる、駐停車時間の履歴情報に基づいて、削除時刻を決定する。一例として、削除時刻決定部３４０は、履歴情報に含まれる複数の駐停車時間との差分の合計が最も小さい時間（第１の時間と記載する場合がある。）を用いて、削除時刻を決定する。例えば、削除時刻決定部３４０は、リスクエリアが検出された検出時刻に、第１の時間を加えた時刻を、削除時刻として決定する。例えば、削除時刻決定部３４０は、リスクエリアが検出された検出時刻に、第１の時間に１よりも小さい予め定められた正の値を乗じた時間を加えた時刻を、削除時刻として決定する。

削除時刻決定部３４０は、検出時刻から第１の時間に１よりも小さい予め定められた値を乗じた時間を減算した時刻と検出時刻との間に、他の車両によってリスクエリアが存在しないことが確認されなかった場合、検出時刻に第１の時間に１よりも小さい予め定められた値を乗じた時間を加えた時刻を、削除時刻として決定し、確認された場合、検出時刻からリスクエリアが存在しないことが確認された時刻を減算した時間を第１の時間から減算した時間を、検出時刻に加えた時刻を、削除時刻として決定するようにしてもよい。

削除時刻決定部３４０は、履歴情報に含まれる複数の駐停車時間との差分のそれぞれに、リスクエリアが存在しているときに車両が当該リスクエリアを検出する確率を乗じた値の合計が、最も小さい時間（第２の時間と記載する場合がある。）を用いて、削除時刻を決定してもよい。例えば、削除時刻決定部３４０は、リスクエリアが検出された検出時刻に、第２の時間を加えた時刻を、削除時刻として決定する。例えば、削除時刻決定部３４０は、リスクエリアが検出された検出時刻に、第２の時間に１よりも小さい予め定められた正の値を乗じた時間を加えた時刻を、削除時刻として決定する。

削除時刻決定部３４０は、検出時刻から第２の時間に１よりも小さい予め定められた値を乗じた時間を減算した時刻と検出時刻との間に、他の車両によってリスクエリアが存在しないことが確認されなかった場合、検出時刻に第２の時間に１よりも小さい予め定められた値を乗じた時間を加えた時刻を、削除時刻として決定し、確認された場合、検出時刻からリスクエリアが存在しないことが確認された時刻を減算した時間を第２の時間から減算した時間を、検出時刻に加えた時刻を、削除時刻として決定するようにしてもよい。

受信部３９２が車両２０からリスクエリアの位置情報を受信し、記憶部３８０がリスクエリア情報を記憶した場合に、取得部３３０が、リスクエリアの位置に対応するエリアの地図情報を取得し、削除時刻決定部３４０が、取得部３３０によって取得された地図情報を学習モデル３８２に入力し、学習モデル３８２から出力された駐停車時間と、リスクエリアが検出された検出時刻とに基づいて、削除時刻を決定してもよい。なお、削除時刻決定部３４０は、取得部３３０によって取得された地図情報に加えて時刻情報を学習モデル３８２に入力し、学習モデル３８２から出力された駐停車時間と、リスクエリアが検出された検出時間とに基づいて、削除時刻を決定してもよい。例えば、削除時刻決定部３４０は、リスクエリアが検出された検出時刻に、当該駐停車時間を加えた時刻を、削除時刻として決定する。例えば、削除時刻決定部３４０は、リスクエリアが検出された検出時刻に、当該駐停車時間に１よりも小さい予め定められた正の値を乗じた時間を加えた時刻を、削除時刻として決定する。例えば、削除時刻決定部３４０は、検出時刻から当該駐停車時間に１よりも小さい予め定められた値を乗じた時間を減算した時刻と検出時刻との間に、他の車両によってリスクエリアが存在しないことが確認されなかった場合、検出時刻に当該駐停車時間に１よりも小さい予め定められた値を乗じた時間を加えた時刻を、削除時刻として決定し、確認された場合、検出時刻からリスクエリアが存在しないことが確認された時刻を減算した時間を当該駐停車時間から減算した時間を、検出時刻に加えた時刻を、削除時刻として決定する。

非検出情報取得部３５０は、受信部３９２が車両２０から受信した非検出情報を取得する。非検出情報取得部３５０は、記憶部３８０に記憶されている複数のリスクエリア情報のそれぞれについて、対応する非検出情報を受信した回数を管理する。

削除部３６０は、記憶部３８０に記憶されている複数のリスクエリア情報のうち、条件を満たしたリスクエリア情報を記憶部３８０から削除する。削除部３６０は、削除時刻決定部３４０によって決定された削除時刻に従ってリスクエリア情報を削除してよい。削除部３６０は、非検出情報取得部３５０によって管理されている非検出情報を受信した回数が予め定められた閾値に達したリスクエリア情報を削除してよい。

図１０は、リスクエリア特定部２２０が特定するリスクエリアを概略的に示す。図１０は、リスクエリアとして矩形のエリアを特定する例を示す。

図１０に示す例において、リスクエリア特定部２２０は、センサ２９が検出した情報から座標情報取得部２１０が認識した車両９０の存在範囲を示す座標情報に基づいて、車両９０が存在する位置を囲うエリア１１０を設定し、エリア１１０を第１のリスクエリアとして特定する。エリア１１０は、頂点１１１、頂点１１２、頂点１１４及び頂点１１３を結ぶことによって画定される矩形のエリアである。各頂点は、頂点１１１と頂点１１２とを結ぶ線分並びに頂点１１３と頂点１１４とを結ぶ線分が、車両２０の走行方向に直交し、かつ、頂点１１１と頂点１１３とを結ぶ線分及び頂点１１２と頂点１１４とを結ぶ線分が、車両２０の走行方向に平行になるように設定される。頂点１１３は、頂点１１１から車両２０の進行方向に距離Ｌ１だけ離れた位置に決定され、頂点１１４は、頂点１１２から車両２０の進行方向に距離Ｌ１だけ離れた位置に決定される。Ｌ１は、車両２０の車速に応じて決定されてよい。Ｌ１は車両２０の車速が高いほど長く決定されてよい。

同様に、リスクエリア特定部２２０は、センサ２９が検出した情報から座標情報取得部２１０が認識した車両９２の存在範囲を示す座標情報に基づいて、車両９２が存在する位置を囲うエリア６２０を設定し、エリア６２０を第２のリスクエリアとして特定する。エリア６２０は、頂点６２１、頂点６２２、頂点６２４及び頂点６２３を結ぶことによって画定される矩形のエリアである。各頂点は、頂点６２１と頂点６２２とを結ぶ線分並びに頂点６２３と頂点６２４とを結ぶ線分が、車両２０の走行方向に直交し、かつ、頂点６２１と頂点６２３とを結ぶ線分及び頂点６２２と頂点６２４とを結ぶ線分が、車両２０の走行方向に平行になるように設定される。頂点６２３は、頂点６２１から車両２０の進行方向に距離Ｌ１だけ離れた位置に決定され、頂点６２４は、頂点１１２から車両２０の進行方向に距離Ｌ１だけ離れた位置に決定される。

同様に、リスクエリア特定部２２０は、センサ２９が検出した情報から座標情報取得部２１０が認識した車両９３の存在範囲を示す座標情報に基づいて、車両９３が存在する位置を囲うエリア６３０を設定し、エリア６３０を第３のリスクエリアとして特定する。エリア６３０は、頂点６３１、頂点６３２、頂点６３４及び頂点６３３を結ぶことによって画定される矩形のエリアである。各頂点は、頂点６３１と頂点６３２とを結ぶ線分並びに頂点６３３と頂点６３４とを結ぶ線分が、車両２０の走行方向に直交し、かつ、頂点６３１と頂点６３３とを結ぶ線分及び頂点６３２と頂点６３４とを結ぶ線分が、車両２０の走行方向に平行になるように設定される。頂点６３３は、頂点６３１から車両２０の進行方向に距離Ｌ１だけ離れた位置に決定され、頂点６３４は、頂点６３２から車両２０の進行方向に距離Ｌ１だけ離れた位置に決定される。

図１１は、サーバ５２の記憶部３８０が記憶するリスクエリア情報のデータ構造を示す。記憶部３８０にリスクエリア情報として記憶されるデータは、データ項目として、リスクエリアＩＤ、検出時刻、記憶時刻、リスク要因、リスクエリア座標、非検出情報、削除時刻を含む。記憶部３８０は、リスクエリア毎に、これらのデータ項目を持つ１つのデータを記憶する。

リスクエリアＩＤは、記憶部３８０にリスクエリア情報として記憶される複数のリスクエリアの識別情報である。リスクエリアＩＤは、サーバ５２がリスクエリアの１つのデータを登録する場合にサーバ５２において付与される識別情報である。

検出時刻は、車両２０においてリスクエリアが検出された時刻である。検出時刻は、情報処理装置２４から送信される情報に含まれる。

記憶時刻は、サーバ５２においてリスクエリアのレコードが記憶部３８０に記憶された時刻である。

リスク要因は、リスクの要因を識別する情報である。リスクの要因は、情報処理装置２４から送信される情報に含まれる。

リスクエリア座標は、リスクエリアを特定するための２点の地理上の座標を示す。リスクエリア座標は、情報処理装置２４から送信される情報に含まれる２つの頂点の座標である。

非検出情報は、対応するリスクエリア情報に対して非検出情報を受信した回数である。

削除時刻は、削除時刻決定部３４０によって決定された削除時刻である。

図１２は、サーバ５２による処理の流れの一例を概略的に示す。ここでは、１つのリスクエリア情報について、リスクエリアに対応するエリアの過去の駐停車時間に基づいて削除時刻Ｔｄを決定し、当該リスクエリア情報を削除するまでの処理の流れについて説明する。

ステップ（ステップをＳと省略して記載する場合がある。）１０２では、受信部３９２が、車両２０によって検出されたリスクエリアの位置情報を、車両２０から受信する。Ｓ１０４では、記憶部３８０が、Ｓ１０２において受信部３９２が受信したリスクエリアの位置情報を含むリスクエリア情報を記憶する。

Ｓ１０６では、取得部３３０が、リスクエリアの位置に対応するエリアの過去の駐停車時間をＮ個取得する。

Ｓ１０８では、削除時刻決定部３４０が、Ｓ１０６において取得部３３０が取得したＮ個の駐停車時間から、削除時刻Ｔｄを決定する。削除時刻決定部３４０は、例えば、まず、Ｎ個の駐停車時間のそれぞれとの差分の合計が最も小さい時間Ｔを算出する。そして、削除時刻決定部３４０は、リスクエリアが検出された検出時刻に、算出した時間Ｔを加えた時刻を、削除時刻Ｔｄとして決定する。削除時刻決定部３４０は、算出した時間Ｔに１よりも小さい予め定められた正の値を乗じた時間を、リスクエリアが検出された検出時刻に加えた時刻を、削除時刻Ｔｄとしてもよい。

Ｓ１１０では、削除部３６０が、削除時刻Ｔｄを経過したか否かを判定する。経過していない場合、Ｓ１１２に進み、経過している場合、Ｓ１１４に進む。Ｓ１１２では、削除部３６０が、リスクエリア情報に対する非検出情報の数が予め定められた閾値以上であるか否かを判定する。閾値以上であると判定した場合、Ｓ１１４に進み、閾値より少ないと判定した場合、Ｓ１１０に戻る。Ｓ１１４では、削除部３６０が、リスクエリア情報を削除する。そして、処理を終了する。

Ｓ１０８において、削除時刻決定部３４０は、Ｎ個の駐停車時間のそれぞれとの差分の合計が最も小さい時間Ｔを算出することに代えて、Ｎ個の駐停車時間との差分のそれぞれに、リスクエリアが存在しているときに車両２０が当該リスクエリアを検出する確率を乗じた値の合計が、最小となる時間Ｔを算出してもよい。

Ｓ１０８において、リスクエリアの検出時刻から算出した時間Ｔに１よりも小さい予め定められた値を乗じた時間を減算した時刻と、検出時刻との間に、他の車両によって対象のリスクエリアが存在しないことが確認されたか否かによって、異なる削除時刻Ｔｄを計算するようにしてもよい。例えば、削除時刻決定部３４０は、対象のリスクエリアが存在しないことが確認されなかった場合、算出した時間Ｔに１よりも小さい予め定められた値を乗じた時間を検出時刻に加えた時刻を、削除時刻Ｔｄとして決定し、対象のリスクエリアが存在しないことが確認された場合、検出時刻からリスクエリアが存在しないことが確認された時刻を減算した時間を算出した時間Ｔから減算した時間を、検出時刻に加えた時刻を、削除時刻Ｔｄとして決定する。

Ｓ１０６において、取得部３３０が、そのリスクエリアの位置に対応するエリアの地図情報を取得し、Ｓ１０８において、削除時刻決定部３４０が、当該地図情報を学習モデル３８２に入力して、学習モデル３８２から出力された駐停車時間を用いて、削除時刻Ｔｄを計算するようにしてもよい。

情報処理装置２４及び情報処理装置６４とサーバ５２との間の通信はＣｅｌｌｕｌａｒ－Ｖ２Ｘに準拠する通信方式で行われてよい。Ｃｅｌｌｕｌａｒ－Ｖ２Ｘとしては、ＬＴＥ－Ｖ２Ｘ ＰＣ５や、５Ｇ－Ｖ２Ｘ ＰＣ５等の通信方式が含まれる。他の実施形態において、情報処理装置２４及び情報処理装置６４とサーバ５２との間の通信は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）を用いる形態を採用してもよい。情報処理装置２４及び情報処理装置６４とサーバ５２との間の通信は、Ｃｅｌｌｕｌａｒ－Ｖ２ＸやＤＳＲＣ（登録商標）等以外に、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の任意の通信方式を採用してもよい。情報処理装置２４及び情報処理装置６４は、ＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ：高度道路交通システム）が備える通信インフラを用いて、サーバ５２との間で通信をしてもよい。

車両２０及び車両６０は、輸送機器の一例であり得る。輸送機器は、乗用車やバス等の自動車、鞍乗型車両、自転車等を含み得る。また、上述した本実施形態では、システム１０は、リスクエリア内に端末８２が存在する場合に警告を行うためのシステムとして機能するが、端末８２以外に、サーバ５２が位置情報を管理可能な任意の通信装置が存在する場合に警告を行うためのシステムとして機能し得る。係る通信装置は、自動車に鞍乗型車両、自転車等の任意の車両に備えられてよい。

図１３は、本発明の複数の実施形態が全体的又は部分的に具現化され得るコンピュータ２０００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ２０００にインストールされたプログラムは、コンピュータ２０００に、実施形態に係る情報処理装置２４等の装置又は当該装置の各部として、もしくは、実施形態に係るサーバ５２等のサーバ又は当該サーバの各部として機能させる、当該装置、当該装置の各部、当該サーバ又は当該サーバの各部に関連付けられるオペレーションを実行させる、及び／又は、実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ２０００に、本明細書に記載の処理手順及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ２０１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ２０００は、ＣＰＵ２０１２、及びＲＡＭ２０１４を含み、それらはホストコントローラ２０１０によって相互に接続されている。コンピュータ２０００はまた、ＲＯＭ２０２６、フラッシュメモリ２０２４、通信インタフェース２０２２、及び入力／出力チップ２０４０を含む。ＲＯＭ２０２６、フラッシュメモリ２０２４、通信インタフェース２０２２、及び入力／出力チップ２０４０は、入力／出力コントローラ２０２０を介してホストコントローラ２０１０に接続されている。

ＣＰＵ２０１２は、ＲＯＭ２０２６及びＲＡＭ２０１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。

通信インタフェース２０２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。フラッシュメモリ２０２４は、コンピュータ２０００内のＣＰＵ２０１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＲＯＭ２０２６は、アクティブ化時にコンピュータ２０００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ２０００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入力／出力チップ２０４０はまた、キーボード、マウス及びモニタ等の様々な入力／出力ユニットをシリアルポート、パラレルポート、キーボードポート、マウスポート、モニタポート、ＵＳＢポート、ＨＤＭＩ（登録商標）ポート等の入力／出力ポートを介して、入力／出力コントローラ２０２０に接続してよい。

プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はメモリカードのようなコンピュータ可読記憶媒体又はネットワークを介して提供される。ＲＡＭ２０１４、ＲＯＭ２０２６、又はフラッシュメモリ２０２４は、コンピュータ可読記憶媒体の例である。プログラムは、フラッシュメモリ２０２４、ＲＡＭ２０１４、又はＲＯＭ２０２６にインストールされ、ＣＰＵ２０１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ２０００に読み取られ、プログラムと上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ２０００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、コンピュータ２０００及び外部デバイス間で通信が実行される場合、ＣＰＵ２０１２は、ＲＡＭ２０１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース２０２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース２０２２は、ＣＰＵ２０１２の制御下、ＲＡＭ２０１４及びフラッシュメモリ２０２４のような記録媒体内に提供される送信バッファ処理領域に格納された送信データを読み取り、読み取った送信データをネットワークに送信し、ネットワークから受信された受信データを、記録媒体上に提供される受信バッファ処理領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ２０１２は、フラッシュメモリ２０２４等のような記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ２０１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ２０１４上のデータに対し様々な種類の処理を実行してよい。ＣＰＵ２０１２は次に、処理されたデータを記録媒体にライトバックする。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理にかけられてよい。ＣＰＵ２０１２は、ＲＡＭ２０１４から読み取られたデータに対し、本明細書に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々な種類のオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々な種類の処理を実行してよく、結果をＲＡＭ２０１４にライトバックする。また、ＣＰＵ２０１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ２０１２は、第１の属性の属性値が指定されている、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ２０００上又はコンピュータ２０００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能である。コンピュータ可読記憶媒体に格納されたプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ２０００に提供してよい。

コンピュータ２０００にインストールされ、コンピュータ２０００をサーバ５２として機能させるプログラムは、ＣＰＵ２０１２等に働きかけて、コンピュータ２０００を、サーバ５２の各部としてそれぞれ機能させてよい。これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ２０００に読込まれることにより、ソフトウエアと上述した各種のハードウェア資源とが協働した具体的手段であるサーバ５２の各部として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ２０００の使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有のサーバ５２が構築される。

コンピュータ２０００にインストールされ、コンピュータ２０００を情報処理装置２４として機能させるプログラムは、ＣＰＵ２０１２等に働きかけて、コンピュータ２０００を、情報処理装置２４の各部としてそれぞれ機能させてよい。これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ２０００に読込まれることにより、ソフトウエアと上述した各種のハードウェア資源とが協働した具体的手段である情報処理装置２４の各部として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ２０００の使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の情報処理装置２４が構築される。

様々な実施形態が、ブロック図等を参照して説明された。ブロック図において各ブロックは、（１）オペレーションが実行されるプロセスの段階又は（２）オペレーションを実行する役割を持つ装置の各部を表わしてよい。特定の段階及び各部が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、及び他の論理オペレーション、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、処理手順又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段をもたらすべく実行され得る命令を含む製品の少なくとも一部を構成する。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ又はプログラマブル回路に対し、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供され、説明された処理手順又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段をもたらすべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の序順で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ システム
２０ 車両
２１ レーダー
２２ カメラ
２４ 情報処理装置
２５ ＧＮＳＳ受信部
２６ 車速センサ
２９ センサ
４０ 情報出力装置
４８ 通信装置
５０ 基地局
５２ サーバ
６０ 車両
６４ 情報処理装置
７０ 道路
８０ 人物
８２ 端末
９０ 車両
９２ 車両
９３ 車両
１１０ エリア
１１１ 頂点
１１２ 頂点
１１３ 頂点
１１４ 頂点
２００ 制御部
２０８ ＨＭＩ機能部
２１０ 座標情報取得部
２２０ リスクエリア特定部
２３０ リスクエリア情報取得部
２８０ 記憶部
３００ 制御部
３１０ 選択部
３２０ 存在判断部
３３０ 取得部
３４０ 削除時刻決定部
３５０ 非検出情報取得部
３６０ 削除部
３８０ 記憶部
３８２ 学習モデル
３９０ 通信装置
３９２ 受信部
３９４ 送信部
６２０ エリア
６２１ 頂点
６２２ 頂点
６２３ 頂点
６２４ 頂点
６３０ エリア
６３１ 頂点
６３２ 頂点
６３３ 頂点
６３４ 頂点
２０００ コンピュータ
２０１０ ホストコントローラ
２０１２ ＣＰＵ
２０１４ ＲＡＭ
２０２０ 入力／出力コントローラ
２０２２ 通信インタフェース
２０２４ フラッシュメモリ
２０２６ ＲＯＭ
２０４０ 入力／出力チップ

Claims (13)

1. 車両によって検出された、前記車両の走行においてリスクとなり得るリスクエリアの位置情報を受信する受信部と、
   前記リスクエリアの位置情報を含むリスクエリア情報を記憶する記憶部と、
   前記リスクエリアの位置に対応するエリアに関連するエリア関連情報を取得する取得部と、
   前記エリア関連情報に基づいて、前記リスクエリア情報を前記記憶部から削除する削除時刻を決定する削除時刻決定部と、
   前記削除時刻決定部によって決定された前記削除時刻に従って前記リスクエリア情報を前記記憶部から削除する削除部と
   を備え、
   前記リスクエリアは、前記車両の位置から見た場合に、他の車両によって遮蔽されることによって見通し外となるエリアであり、
   前記エリア関連情報は、前記リスクエリアの位置に対応するエリアにおいて過去に車両が駐停車された駐停車時間の履歴情報を含み、
   前記削除時刻決定部は、前記履歴情報に基づいて、前記削除時刻を決定する、
   リスクエリア情報管理装置。
2. 前記履歴情報は、複数の駐停車時間を含み、
   前記削除時刻決定部は、前記履歴情報に含まれる前記複数の駐停車時間との差分の合計が最も小さい第１の時間を用いて、前記削除時刻を決定する、請求項１に記載のリスクエリア情報管理装置。
3. 車両によって検出された、前記車両の走行においてリスクとなり得るリスクエリアの位置情報を受信する受信部と、
   前記リスクエリアの位置情報を含むリスクエリア情報を記憶する記憶部と、
   前記リスクエリアの位置に対応するエリアに関連するエリア関連情報を取得する取得部と、
   前記エリア関連情報に基づいて、前記リスクエリア情報を前記記憶部から削除する削除時刻を決定する削除時刻決定部と、
   前記削除時刻決定部によって決定された前記削除時刻に従って前記リスクエリア情報を前記記憶部から削除する削除部と
   を備え、
   前記エリア関連情報は、前記リスクエリアの位置に対応するエリアにおいて過去に車両が駐停車された駐停車時間の履歴情報を含み、
   前記履歴情報は、複数の駐停車時間を含み、
   前記削除時刻決定部は、前記履歴情報に含まれる前記複数の駐停車時間との差分のそれぞれに、前記リスクエリアが存在しているときに車両が当該リスクエリアを検出する確率を乗じた値の合計が最も小さい第１の時間を用いて、前記削除時刻を決定する、
   リスクエリア情報管理装置。
4. 前記削除時刻決定部は、前記リスクエリアが検出された検出時刻に、前記第１の時間を加えた時刻を、前記削除時刻として決定する、請求項３に記載のリスクエリア情報管理装置。
5. 車両によって検出された、前記車両の走行においてリスクとなり得るリスクエリアの位置情報を受信する受信部と、
   前記リスクエリアの位置情報を含むリスクエリア情報を記憶する記憶部と、
   前記リスクエリアの位置に対応するエリアに関連するエリア関連情報を取得する取得部と、
   前記エリア関連情報に基づいて、前記リスクエリア情報を前記記憶部から削除する削除時刻を決定する削除時刻決定部と、
   前記削除時刻決定部によって決定された前記削除時刻に従って前記リスクエリア情報を前記記憶部から削除する削除部と
   を備え、
   前記エリア関連情報は、前記リスクエリアの位置に対応するエリアにおいて過去に車両が駐停車された駐停車時間を複数含む履歴情報を含み、
   前記削除時刻決定部は、前記リスクエリアが検出された検出時刻に、前記履歴情報に含まれる前記複数の駐停車時間との差分の合計が最も小さい第１の時間に１よりも小さい予め定められた正の値を乗じた時間を加えた時刻を、前記削除時刻として決定する、
   リスクエリア情報管理装置。
6. 前記削除時刻決定部は、前記検出時刻から前記第１の時間に１よりも小さい予め定められた値を乗じた時間を減算した時刻と前記検出時刻との間に、他の車両によって前記リスクエリアが存在しないことが確認されなかった場合、前記検出時刻に前記第１の時間に１よりも小さい予め定められた値を乗じた時間を加えた時刻を、前記削除時刻として決定し、確認された場合、前記検出時刻から前記リスクエリアが存在しないことが確認された時刻を減算した時間を前記第１の時間から減算した時間を、前記検出時刻に加えた時刻を、前記削除時刻として決定する、請求項５に記載のリスクエリア情報管理装置。
7. 車両によって検出された、前記車両の走行においてリスクとなり得るリスクエリアの位置情報を受信する受信部と、
   前記リスクエリアの位置情報を含むリスクエリア情報を記憶する記憶部と、
   前記リスクエリアの位置に対応するエリアに関連するエリア関連情報を取得する取得部と、
   前記エリア関連情報に基づいて、前記リスクエリア情報を前記記憶部から削除する削除時刻を決定する削除時刻決定部と、
   前記削除時刻決定部によって決定された前記削除時刻に従って前記リスクエリア情報を前記記憶部から削除する削除部と
   を備え、
   前記取得部は、前記リスクエリアの位置に対応するエリアの地図情報を取得し、
   前記削除時刻決定部は、車両が駐車された位置に対応するエリアの地図情報と前記車両の駐車時間とを用いた機械学習によって生成された、地図情報を入力とし、駐車時間を出力とする学習モデルに、前記取得部が取得した前記地図情報を入力し、前記学習モデルから出力された駐停車時間と、前記リスクエリアが検出された検出時刻とに基づいて、前記削除時刻を決定する、
   リスクエリア情報管理装置。
8. 前記リスクエリア情報管理装置は、ＭＥＣ（Ｍｏｂｉｌｅ Ｅｄｇｅ Ｃｏｍｐｕｔｉｎｇ）サーバである
   請求項１から７のいずれか一項に記載のリスクエリア情報管理装置。
9. コンピュータを、請求項１から７のいずれか一項に記載のリスクエリア情報管理装置として機能させるためのプログラム。
10. コンピュータによって実行されるリスクエリア情報管理方法であって、
    車両によって検出された、前記車両の走行においてリスクとなり得るリスクエリアの位置情報を受信する受信段階と、
    前記リスクエリアの位置情報を含むリスクエリア情報を記憶部に記憶する記憶段階と、
    前記リスクエリアの位置に対応するエリアに関連するエリア関連情報を取得する取得段階と、
    前記エリア関連情報に基づいて、前記リスクエリア情報を前記記憶部から削除する削除時刻を決定する削除時刻決定段階と、
    前記削除時刻決定段階において決定された前記削除時刻に従って前記リスクエリア情報を前記記憶部から削除する削除段階と
    を備え、
    前記リスクエリアは、前記車両の位置から見た場合に、他の車両によって遮蔽されることによって見通し外となるエリアであり、
    前記エリア関連情報は、前記リスクエリアの位置に対応するエリアにおいて過去に車両が駐停車された駐停車時間の履歴情報を含み、
    前記削除時刻決定段階は、前記履歴情報に基づいて、前記削除時刻を決定する、
    リスクエリア情報管理方法。
11. コンピュータによって実行されるリスクエリア情報管理方法であって、
    車両によって検出された、前記車両の走行においてリスクとなり得るリスクエリアの位置情報を受信する受信段階と、
    前記リスクエリアの位置情報を含むリスクエリア情報を記憶部に記憶する記憶段階と、
    前記リスクエリアの位置に対応するエリアに関連するエリア関連情報を取得する取得段階と、
    前記エリア関連情報に基づいて、前記リスクエリア情報を前記記憶部から削除する削除時刻を決定する削除時刻決定段階と、
    前記削除時刻決定段階において決定された前記削除時刻に従って前記リスクエリア情報を前記記憶部から削除する削除段階と
    を備え、
    前記エリア関連情報は、前記リスクエリアの位置に対応するエリアにおいて過去に車両が駐停車された駐停車時間の履歴情報を含み、
    前記履歴情報は、複数の駐停車時間を含み、
    前記削除時刻決定段階は、前記履歴情報に含まれる前記複数の駐停車時間との差分のそれぞれに、前記リスクエリアが存在しているときに車両が当該リスクエリアを検出する確率を乗じた値の合計が最も小さい第１の時間を用いて、前記削除時刻を決定する、
    リスクエリア情報管理方法。
12. コンピュータによって実行されるリスクエリア情報管理方法であって、
    車両によって検出された、前記車両の走行においてリスクとなり得るリスクエリアの位置情報を受信する受信段階と、
    前記リスクエリアの位置情報を含むリスクエリア情報を記憶部に記憶する記憶段階と、
    前記リスクエリアの位置に対応するエリアに関連するエリア関連情報を取得する取得段階と、
    前記エリア関連情報に基づいて、前記リスクエリア情報を前記記憶部から削除する削除時刻を決定する削除時刻決定段階と、
    前記削除時刻決定段階において決定された前記削除時刻に従って前記リスクエリア情報を前記記憶部から削除する削除段階と
    を備え、
    前記エリア関連情報は、前記リスクエリアの位置に対応するエリアにおいて過去に車両が駐停車された駐停車時間を複数含む履歴情報を含み、
    前記削除時刻決定段階は、前記リスクエリアが検出された検出時刻に、前記履歴情報に含まれる前記複数の駐停車時間との差分の合計が最も小さい第１の時間に１よりも小さい予め定められた正の値を乗じた時間を加えた時刻を、前記削除時刻として決定する、
    リスクエリア情報管理方法。
13. コンピュータによって実行されるリスクエリア情報管理方法であって、
    車両によって検出された、前記車両の走行においてリスクとなり得るリスクエリアの位置情報を受信する受信段階と、
    前記リスクエリアの位置情報を含むリスクエリア情報を記憶部に記憶する記憶段階と、
    前記リスクエリアの位置に対応するエリアに関連するエリア関連情報を取得する取得段階と、
    前記エリア関連情報に基づいて、前記リスクエリア情報を前記記憶部から削除する削除時刻を決定する削除時刻決定段階と、
    前記削除時刻決定段階において決定された前記削除時刻に従って前記リスクエリア情報を前記記憶部から削除する削除段階と
    を備え、
    前記取得段階は、前記リスクエリアの位置に対応するエリアの地図情報を取得し、
    前記削除時刻決定段階は、車両が駐車された位置に対応するエリアの地図情報と前記車両の駐車時間とを用いた機械学習によって生成された、地図情報を入力とし、駐車時間を出力とする学習モデルに、前記取得段階において取得した前記地図情報を入力し、前記学習モデルから出力された駐停車時間と、前記リスクエリアが検出された検出時刻とに基づいて、前記削除時刻を決定する、
    リスクエリア情報管理方法。