JP7744841B2 - 管理装置 - Google Patents

Description

本発明は、管理装置に関する。

従来より、油圧オーガを、水平回転装置と鉛直回転装置を使って水平面と鉛直面で回転させることにより、３次元形状の改良体の施工を行うことができるマルチスウィング工法が知られている（例えば、特許文献１）。

特許第６３９７１４７号公報

地盤改良機をベースマシンとして油圧オーガと鉛直回転装置と水平回転装置を装着し、油圧オーガを鉛直面と水平面で回転させて３次元形状の改良体を施工するためには、油圧オーガの鉛直回転角度と水平回転角度を計測し、計測した回転角度に合わせて鉛直回転装置と水平回転装置の油圧を制御している油圧制御装置を操作する必要がある。この操作作業は、改良体形状が複雑になれば難しくなる。また、たとえ鉛直回転装置だけを使って鉛直面で回転させるだけでも操作作業は煩雑である。

本発明は上記事実を考慮して、オーガの先端位置を提示して操作作業を支援することを目的とする。

本発明に係る管理装置は、地盤に挿入されるロッドの下端部に取り付けられ、軸周りに回転することで前記地盤を掘削するオーガと、前記オーガを軸周りに回転させる駆動装置と、前記ロッドの軸に対して前記オーガの軸を傾斜させる鉛直回転機構と、を有する地盤改良装置を管理する管理装置であって、前記オーガの軸の傾斜角を取得する取得部と、前記オーガの軸の傾斜角に基づいて、前記オーガの先端位置を計算する計算部と、前記計算部による計算結果を表示部に表示させる表示制御部と、を含んで構成されている。

本発明に係る管理装置によれば、取得部によって、前記オーガの軸の傾斜角を取得する。計算部によって、前記オーガの軸の傾斜角に基づいて、前記オーガの先端位置を計算する。そして、表示制御部によって、前記計算部による計算結果を表示部に表示させる。

このように、前記ロッドの軸に対して前記オーガの軸を傾斜させたときの前記オーガの軸の傾斜角に基づいて、前記オーガの先端位置を計算し、表示部に表示させることにより、オーガの先端位置を提示して操作作業を支援することができる。

本発明に係る前記地盤改良装置は、前記鉛直回転機構の向きを変える水平回転機構を更に有し、前記取得部は、前記オーガの軸の傾斜角及び前記鉛直回転機構の向きを取得し、前記計算部は、前記オーガの軸の傾斜角及び前記鉛直回転機構の向きに基づいて、前記オーガの先端位置を計算する。

本発明に係る前記取得部は、前記ロッドの上端部に取り付けられた測位装置による測位結果を更に取得し、前記計算部は、前記測位装置による測位結果を更に用いて、前記オーガの先端位置を計算する。

本発明に係る前記表示制御部は、前記計算結果に応じた前記オーガ及び前記ロッドを表す画像に、改良対象となる地盤の範囲を表す計画断面を重畳させて前記表示部に表示させる。

本発明に係る管理装置は、前記計算結果と、前記ロッドの挿入予定経路との距離を示すずれ量を計算するずれ計算部を更に含み、前記表示制御部は、前記表示部に前記ずれ量を更に表示させる。

本発明に係る前記オーガの先端部には、安定材を吐出する吐出口が形成されており、前記取得部は、更に、前記オーガの回転量、及び前記安定材の吐出量を取得し、前記表示制御部は、前記オーガの先端位置の軌跡上の各位置における前記オーガの回転量、及び前記安定材の吐出量を表すコンター図を前記表示部に表示させる。

以上説明したように、本発明の管理装置によれば、前記ロッドの軸に対して前記オーガの軸を傾斜させたときの前記オーガの軸の傾斜角に基づいて、前記オーガの先端位置を計算し、表示部に表示させることにより、オーガの先端位置を提示して操作作業を支援することができる、という効果が得られる。

本発明の実施の形態に係る地盤改良システムを示す概略図である。 本発明の実施の形態に係る管理装置を示すブロック図である。 本発明の実施の形態に係る管理装置を示す機能ブロック図である。 本発明の実施の形態に係る管理装置におけるオーガの先端位置を表す表示画面の一例を示す図である。 本発明の実施の形態に係る管理装置におけるずれ量を表す表示画面の一例を示す図である。 本発明の実施の形態に係る管理装置におけるコンター図を表す表示画面の一例を示す図である。 本発明の実施の形態に係る管理装置の管理処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態の変形例に係る地盤改良システムを示す概略図である。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。

＜本発明の実施の形態の原理＞
深度方向に一定断面で施工するＣＤＭ（Ｃｅｍｅｎｔ Ｄｅｅｐ Ｍｉｘｉｎｇ）工法では、掘削深度毎のロッド回転数とスラリー吐出量を管理するだけで施工管理ができる。ＣＤＭ工法ではロッド貫入方向の一次元の動きしかしないのに対して、マルチスウィング工法では鉛直回転装置だけを使うだけでも地中で二次元の動きをする。そのため、一次元の動きにしか対応していないＣＤＭ管理装置でマルチスウィング工法の管理をすることができない。

また、マルチスウィング工法では油圧オーガの地中での位置及び回転数とスラリー吐出量を、施工管理のために記録として残す必要がある。

そこで、本発明の実施の形態では、油圧制御装置と施工管理装置を含む地盤改良システムにおいて、以下に示す特徴を有する。

（１）油圧オーガ、鉛直回転装置、及び水平回転装置の運転制御を行う。
（２）鉛直回転装置と水平回転装置の制御角度指定による自動運転を行う。
（３）油圧オーガの鉛直回転角度を計測する。
（４）ロッドの水平回転角度を油圧オーガの向きとして計測する。
（５）ＧＰＳでの計測結果を用いて、油圧オーガの先端位置の座標を計算する。
（６）施工管理装置の表示装置に、油圧オーガの先端位置と設計断面を表示する。
（７）油圧オーガ回転数とスラリー吐出量のコンター図を施工管理装置の表示部に表示する。
（８）油圧制御装置での計測結果（油圧オーガ、水平回転装置、鉛直回転装置に供給する油圧）を記録する。
（９）油圧オーガの先端位置及び回転数と、安定材の吐出量とを記録する。
（１０）１系統の油圧源から供給された油圧を３系統（油圧オーガ、水平回転装置、鉛直回転装置）に分配制御する。

＜本発明の実施の形態の地盤改良システムの構成＞
まず、本発明の実施の形態に係る地盤改良システムについて、図１～図７を用いて説明する。

図１に示すように、地盤改良システムは、地盤改良装置１０と、油圧制御装置８０と、操作用装置９０と、施工管理装置１００とを備えている。

（地盤改良装置の構成）
図１に示すように、本実施形態の地盤改良装置１０は、地盤改良機である重機７のリーダ７０に取り付けられ、下端部が地盤２に挿入されるロッド１と、ロッド１の下端部に取り付けられた油圧オーガ６と、を有している。ロッド１は円筒形状であり、鉛直方向（矢印Ｚ方向）に延びている。

油圧オーガ６は、円筒形状の内筒と、内筒の外側において油圧オーガ６の軸周りに回転可能に設けられた円筒形状の外筒と、を備えている。また、油圧オーガ６の内筒の内部には、外筒を回転させる駆動装置が設けられている。この駆動装置は、例えば駆動軸を備える油圧モータであり、油圧制御装置８０に設けられた図示しない油圧源から図示しない供給管を介して供給された作動油の圧力によって、駆動軸が回転する。

また、油圧オーガ６の下端部（先端部）には、セメントミルク等の安定材を吐出する図示しない複数の吐出口が形成されている。油圧オーガ６によって地盤２を掘削する際に、供給管６８を介して供給された安定材を吐出口から吐出し、掘削した地盤２と安定材とを攪拌、混合することで、地盤２中に図示しない地盤改良体を構築することが可能である。

また、供給管６８には、流量計６６が設けられている。流量計６６は、単位時間あたりの安定材の吐出量を計測する。

また、油圧オーガ６とロッド１との間には、鉛直回転機構３が設けられている。鉛直回転機構３は、固定部と、軸部と、鉛直回転部と、を備えており、鉛直回転部を軸部の軸（水平軸に相当）周りに回転させることで、ロッド１の軸に対して油圧オーガ６の軸を傾斜させる。軸部の内部には、駆動装置が設けられている。この駆動装置は、例えば駆動軸を備える油圧モータであり、油圧制御装置８０に設けられた図示しない油圧源から図示しない供給管を介して供給された作動油の圧力によって、鉛直回転部を軸部の軸（水平軸に相当）周りに回転させる。

また、鉛直回転部の回転角度、すなわち、油圧オーガ６の軸の傾斜角を検知する回転角センサ６４が取り付けられている。回転角センサ６４は、例えば図示しない抵抗体と、鉛直回転部の回転に伴って抵抗体の表面を摺動する図示しない摺動子と、を有するポテンショメータである。この回転角センサ６４の抵抗値を検知することによって、鉛直回転部の軸部に対する回転角度を、油圧オーガ６の軸の傾斜角として検知することができる。

また、鉛直回転機構３の上方には、水平回転機構４が設けられている。本実施形態では、水平回転機構４は、重機７のリーダ７０とロッド１との間に設けられている。

水平回転機構４は、固定部と、軸部と、水平回転部と、を備えており、鉛直回転機構３を水平回転機構４の軸（鉛直軸に相当）周りに回転させることで、鉛直回転機構３の向きを変える。

具体的には、水平回転機構４の固定部は円盤形状であり、上面が重機７のリーダ７０に固定されている。また、水平回転機構４の水平回転部は円盤形状であり、下面がロッド１の上端部に固定されている。

軸部の内部には、駆動装置が設けられている。この駆動装置は、例えば駆動軸を備える油圧モータであり、油圧制御装置８０に設けられた図示しない油圧源から図示しない供給管を介して供給された作動油の圧力によって、水平回転部を軸部の軸（鉛直軸に相当）周りに回転させる。

さらに、水平回転機構４の固定部には、水平回転部の回転角度、すなわち、鉛直回転機構３の向きを検知する回転角センサ６２が取り付けられている。回転角センサ６２は、水平回転部の固定部に対する回転角度を、鉛直回転機構３の向きとして検知することができる。

ロッド１の上端部には、ＧＰＳセンサなどの測位装置６０が設けられている。具体的には、水平回転機構４の上面に、測位装置６０が設置されている。測位装置６０は、測位装置６０の設置位置の３次元座標を計測する。測位装置６０は、例えば、２台のＧＰＳセンサである。また、ロッド１の上端部には、傾斜計６１が設けられている。傾斜計６１は、ロッド１の傾斜角度を計測する。

（油圧制御装置の構成）
油圧制御装置８０は、操作者からの操作に応じて、操作用装置９０から、油圧オーガ６の回転量、鉛直回転装置３の制御角度、及び水平回転機構４の制御角度の指令を受け付ける。

油圧制御装置８０は、油圧オーガ６の回転量の指令に応じて、油圧源から油圧オーガ６に供給する油圧を制御する。

油圧制御装置８０は、鉛直回転装置３の制御角度の指令に応じて、油圧源から鉛直回転装置３の駆動装置に供給する油圧を制御する。

油圧制御装置８０は、水平回転機構４の制御角度の指令に応じて、油圧源から水平回転機構４の駆動装置に供給する油圧を制御する。

本実施の形態では、１系統の油圧源から供給された油圧を、油圧オーガ６、鉛直回転装置３、及び水平回転機構４の３系統に分配するように制御する。

また、油圧制御装置８０は、油圧オーガ６、水平回転機構４、及び鉛直回転機構３の各々に供給する油圧を計測し、記録する。また、油圧制御装置８０は、油圧オーガ６に供給する油圧に基づいて、油圧オーガ６の回転量を計測し、記録する。

（施工管理装置の構成）
図２に示すように、本実施の形態に係る施工管理装置１００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１２、グラフィックカード１３、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１４、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１６、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）１８、通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）２１、及びこれらを相互に接続するためのバス２３を備えている。

ＣＰＵ１２、ＧＰＵ１４は、各種プログラムを実行する。ＲＡＭ１６は、ＣＰＵ１２による各種プログラムの実行時におけるワークエリア等として用いられる。記録媒体としてのＨＤＤ１８には、後述する管理処理ルーチンを実行するためのプログラムを含む各種プログラムや各種データが記憶されている。

本実施の形態における施工管理装置１００は、通信インタフェース２１を介して、有線又は無線で、測位装置６０、回転角センサ６２、６４、流量計６６、及び油圧制御装置８０と接続されている。

本実施の形態における施工管理装置１００を、管理処理ルーチンを実行するためのプログラムに沿って、機能ブロックで表すと、図３に示すようになる。施工管理装置１００は、入力部２０、演算部３０、及び表示部５０を備えている。

入力部２０は、回転角センサ６４によって検知された油圧オーガ６の軸の傾斜角、回転角センサ６２によって検知された鉛直回転機構３の向き、測位装置６０による測位結果、油圧制御装置８０によって計測された、油圧オーガ６の回転量、及び流量計６６によって計測された、単位時間あたりの安定材の吐出量を入力として受け付ける。

演算部３０は、取得部３２、位置計算部３４、ずれ計算部３６、及び表示制御部３８を備えている。

取得部３２は、入力された油圧オーガ６の軸の傾斜角、鉛直回転機構３の向き、測位装置６０による測位結果、油圧オーガ６の回転量、及び単位時間あたりの安定材の吐出量を取得する。

位置計算部３４は、油圧オーガ６の軸の傾斜角、鉛直回転機構３の向き、及び測位装置６０による測位結果を用いて、油圧オーガ６の先端位置を計算する。

具体的には、測位装置６０による測位結果が表す３次元座標（ｘ、ｙ、ｚ）から、下方向にロッド１の長さｌ（例えば、ｌ＝３ｍ）だけ、ｙ座標をマイナスした３次元座標（ｘ、ｙ－ｌ、ｚ）を計算する。そして、油圧オーガ６の軸の傾斜角及び鉛直回転機構３の向きから、ロッド１の下端部から油圧オーガ６の先端位置までの方向を計算する。

そして、３次元座標（ｘ、ｙ－ｌ、ｚ）から、ロッド１の下端部から油圧オーガ６の先端位置までの方向へ、油圧オーガ６の長さ（例えば、２ｍ）だけ移動した先の３次元座標を、油圧オーガ６の先端位置を表す３次元座標として計算する。

ずれ計算部３６は、位置計算部３４によって計算された油圧オーガ６の先端位置を表す３次元座標と、ロッド１の挿入予定経路との距離を示すずれ量を計算する。

具体的には、ロッド１の挿入予定経路が、鉛直方向であるとして、ロッド１の挿入予定経路のｘ座標、ｙ座標と、油圧オーガ６の先端位置のｘ座標、ｙ座標との距離を、ずれ量として計算する。

表示制御部３８は、位置計算部３４による計算結果を表示部５０に表示させる。具体的には、表示制御部３８は、位置計算部３４による計算結果に応じた油圧オーガ６及びロッド１を表す画像に、改良対象となる地盤の範囲を表す計画断面を重畳させて表示部５０に表示させる（図４）。図４では、ドット部分が、油圧オーガ６を表し、斜線部分が、ロッド１を表し、白抜き部分が、計画断面を表す例を示している。また、図４では、油圧オーガ６の先端位置に関する情報を更に表示する例を示している。

また、表示制御部３８は、操作者の操作に応じて、ずれ計算部３６によって計算されたずれ量を、表示部５０に表示させる（図５（Ａ））。図５（Ａ）では、油圧オーガ６及びロッド１を表す画像と、油圧オーガ６の施工位置を表す情報とを表示する例を示している。図５（Ｂ）では、油圧オーガ６の施工位置を表す情報を拡大した図を示している。図５（Ｂ）では、ロッド１の挿入予定経路と油圧オーガ６の先端位置とのｘ座標のずれ、ｙ座標のずれ、及び油圧オーガ６の先端位置とロッド１の挿入予定経路とのずれ量を表示する例を示している。また、図５では、ロッド１の傾き（ピッチ角、ロール角）を測定して表示する例を示している。なお、ロッド１の傾きを測定する際には、傾斜計６１による計測結果、及び回転角センサ６４の検知結果に基づいて、ロッド１の傾きを算出するようにすればよい。

また、表示制御部３８は、操作者の操作に応じて、油圧オーガ６の先端位置の軌跡上の各位置における取得された油圧オーガ６の回転量、及び単位時間あたりの安定材の吐出量を表すコンター図を表示部５０に表示させる（図６）。図６では、実線部分が、油圧オーガ６の先端位置の軌跡を表し、実線の色が、油圧オーガ６の先端位置の軌跡上の各位置における取得された油圧オーガ６の回転量が表し、塗りつぶしの矩形部分が、単位時間あたりの安定材の吐出量を表す例を示している。

（地盤改良装置の駆動方法）
上述したように、本実施形態の地盤改良装置１０は、重機７によってロッド１を地盤２に挿入しつつ、駆動装置によって油圧オーガ６の外筒を回転させ、掘削した地盤２と安定材とを攪拌、混合することで、地盤２中に図示しない地盤改良体を構築する。

このとき、油圧制御装置８０は、操作者からの操作に応じて、操作用装置９０から、油圧オーガ６の回転量、鉛直回転装置３の制御角度、及び水平回転機構４の制御角度の指令を受け付ける。そして、油圧制御装置８０は、油圧オーガ６の回転量の指令に応じて、油圧源から油圧オーガ６に供給する油圧を制御し、鉛直回転装置３の制御角度の指令に応じて、油圧源から鉛直回転装置３の駆動装置に供給する油圧を制御し、水平回転機構４の制御角度の指令に応じて、油圧源から水平回転機構４の駆動装置に供給する油圧を制御する。

そして、地盤改良装置１０は、ロッド１の軸に対する油圧オーガ６の軸の傾斜角度、及びロッド１の軸に対する油圧オーガ６の軸の傾斜する方向（方位）を変えることにより、地盤２に構築される地盤改良体の形状や、地盤改良体の傾き等を調整する。

具体的には、ロッド１の軸に対して油圧オーガ６の軸を傾斜させる場合には、鉛直回転機構３の軸部の内部に設けられた図示しない駆動装置によって、鉛直回転機構３の鉛直回転部を軸部に対して軸周りに回転させる。

そして、回転角センサ６４によって鉛直回転機構３の鉛直回転部の軸部に対する回転角度を検知し、回転角度が、指令された制御角度になった際に、駆動装置を停止させる。これにより、鉛直回転機構３によって油圧オーガ６の傾斜角度を、指令された制御角度とすることができる。

また、油圧オーガ６の軸がロッド１の軸に対して傾斜する方向（方位）を変える場合には、水平回転機構４の軸部の内部に設けられた図示しない駆動装置によって、水平回転機構４の水平回転部を軸部に対して軸周りに回転させる。

そして、回転角センサ６２によって水平回転機構４の水平回転部の固定部に対する回転角度を検知し、回転角度が、指令された制御角度になった際に、駆動装置を停止させる。これにより、水平回転機構４によって油圧オーガ６の向きを、指令された制御角度とすることができる。

（施工管理装置の動作）
次に、本発明の実施の形態に係る施工管理装置１００の動作について説明する。

まず、入力部２０によって、回転角センサ６４によって検知された油圧オーガ６の軸の傾斜角、回転角センサ６２によって検知された鉛直回転機構３の向き、測位装置６０による測位結果、油圧制御装置８０によって計測された、油圧オーガ６の回転量、及び流量計６６によって計測された、単位時間あたりの安定材の吐出量を、逐次、入力として受け付ける。このとき、施工管理装置１００によって、図７に示す管理処理ルーチンが実行される。

まず、ステップＳ１００において、取得部３２は、入力された油圧オーガ６の軸の傾斜角、鉛直回転機構３の向き、測位装置６０による測位結果、油圧オーガ６の回転量、及び単位時間あたりの安定材の吐出量を取得する。

そして、ステップＳ１０２において、位置計算部３４は、油圧オーガ６の軸の傾斜角、鉛直回転機構３の向き、及び測位装置６０による測位結果を用いて、油圧オーガ６の先端位置を計算する。

ステップＳ１０４において、ずれ計算部３６は、位置計算部３４によって計算された油圧オーガ６の先端位置を表す３次元座標と、ロッド１の挿入予定経路との距離を示すずれ量を計算する。

ステップＳ１０６において、表示制御部３８は、位置計算部３４による計算結果に応じた油圧オーガ６及びロッド１を表す画像に、改良対象となる地盤の範囲を表す計画断面を重畳させて表示部５０に表示させる（図４）。また、表示制御部３８は、操作者の操作に応じて、ずれ計算部３６によって計算されたずれ量を、表示部５０に表示させる（図５）。また、表示制御部３８は、操作者の操作に応じて、油圧オーガ６の先端位置の軌跡上の各位置における取得された油圧オーガ６の回転量、及び単位時間あたりの安定材の吐出量を表すコンター図を表示部５０に表示させる（図６）。

ステップＳ１０８において、処理を終了するか否かを判定する。処理を終了する指示を受け付けた場合には、管理処理ルーチンを終了する。一方、処理を終了する指示を受け付けていない場合には、上記ステップＳ１００へ戻る。

以上説明したように、本発明の実施の形態に係る管理装置によれば、ロッドの軸に対して油圧オーガの軸を傾斜させたときの油圧オーガの軸の傾斜角に基づいて、油圧オーガの先端位置を計算し、表示部に表示させることにより、油圧オーガの先端位置を提示して操作作業を支援することができる。

＜変形例＞
なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内で様々な変形や応用が可能である。

例えば、ロッド１を地盤２に挿入する重機７は、地盤改良機に限らず、ボーリングマシン（ベースマシン）等であってもよい。

具体的には、図８に示すように、地盤改良システムは、地盤改良装置２１０と、油圧制御装置８０と、操作用装置９０と、施工管理装置１００とを備えている。地盤改良装置２１０では、据え置き型のボーリングマシン（ベースマシン）８で作動させるロッド１の下端に、油圧オーガ６を取り付ける。油圧オーガ６とロッド１との間には、鉛直回転機構３が設けられている。水平回転機構４は、重機７のリーダ７０とロッド１との間に設けられている。

なお、ボーリングマシンは、据え置き型のほか、敷設レール上を走行可能な移動型でも同様に実施できる。特に、壁状の地盤改良体を造成するときは規則的に移動可能な移動型が好適である。

また、測位装置６０を省略し、ロッド１の上端を基準位置とした、油圧オーガ６の先端位置を算出するようにしてもよい。例えば、ロッド１の上端の３次元座標を、原点（０，０，０）として、上記の実施の形態と同様に、油圧オーガ６の先端位置を算出するようにしてもよい。

また、水平回転機構３を省略し、鉛直回転装置３だけを使ってロッド１の軸に対して油圧オーガ６の軸を傾斜させるようにしてもよい。

具体的には、測位装置６０による測位結果が表す３次元座標（ｘ、ｙ、ｚ）から、下方向にロッド１の長さｌだけ、ｙ座標をマイナスした３次元座標（ｘ、ｙ－ｌ、ｚ）を計算する。そして、油圧オーガ６の軸の傾斜角及び予め定められた油圧オーガ６の軸の向きから、ロッド１の下端部から油圧オーガ６の先端位置までの方向を計算する。そして、３次元座標（ｘ、ｙ－ｌ、ｚ）から、ロッド１の下端部から油圧オーガ６の先端位置までの方向へ、油圧オーガ６の長さだけ移動した先の３次元座標を、油圧オーガ６の先端位置を表す３次元座標として計算する。

１ ロッド
３ 鉛直回転機構
４ 水平回転機構
６ 油圧オーガ
７ 重機
８ ボーリングマシン
１０、２１０ 地盤改良装置
２０ 入力部
３０ 演算部
３２ 取得部
３４ 位置計算部
３６ ずれ計算部
３８ 表示制御部
５０ 表示部
６０ 測位装置
６１ 傾斜計
６２、６４ 回転角センサ
６６ 流量計
８０ 油圧制御装置
９０ 操作用装置
１００ 施工管理装置

Claims (4)

1. 地盤に挿入されるロッドの下端部に取り付けられ、軸周りに回転することで前記地盤を掘削するオーガと、
   前記オーガを軸周りに回転させる駆動装置と、
   前記ロッドの軸に対して前記オーガの軸を傾斜させる鉛直回転機構と、
   を有する地盤改良装置を管理する管理装置であって、
   前記オーガの軸の傾斜角を取得する取得部と、
   前記オーガの軸の傾斜角に基づいて、前記オーガの先端位置を計算する計算部と、
   前記先端位置の計算結果と、前記ロッドの挿入予定経路との距離を示すずれ量を計算するずれ計算部と、
   前記計算部による計算結果と、前記ずれ量と、前記ロッドの傾斜角度の計測結果に基づく前記ロッドの傾きとを表示部に表示させる表示制御部と、
   を含み、
   前記オーガの先端部には、安定材を吐出する吐出口が形成されており、
   前記取得部は、更に、前記オーガの回転量、及び前記安定材の吐出量を取得し、
   前記表示制御部は、更に、前記オーガの先端位置の軌跡上の各位置における前記オーガの回転量、及び前記安定材の吐出量を表すコンター図を前記表示部に表示させる管理装置。
2. 前記地盤改良装置は、前記鉛直回転機構の向きを変える水平回転機構を更に有し、
   前記取得部は、前記オーガの軸の傾斜角及び前記鉛直回転機構の向きを取得し、
   前記計算部は、前記オーガの軸の傾斜角及び前記鉛直回転機構の向きに基づいて、前記オーガの先端位置を計算する請求項１記載の管理装置。
3. 前記取得部は、前記ロッドの上端部に取り付けられた測位装置による測位結果を更に取得し、
   前記計算部は、前記測位装置による測位結果を更に用いて、前記オーガの先端位置を計算する請求項１又は２記載の管理装置。
4. 前記表示制御部は、前記計算結果に応じた前記オーガ及び前記ロッドを表す画像に、改良対象となる地盤の範囲を表す計画断面を重畳させて前記表示部に表示させる請求項１～請求項３の何れか１項記載の管理装置。