JP7758754B2 - 鞍乗り型車両の制御装置及び制御方法 - Google Patents

鞍乗り型車両の制御装置及び制御方法

Info

Publication number
JP7758754B2
JP7758754B2 JP2023568752A JP2023568752A JP7758754B2 JP 7758754 B2 JP7758754 B2 JP 7758754B2 JP 2023568752 A JP2023568752 A JP 2023568752A JP 2023568752 A JP2023568752 A JP 2023568752A JP 7758754 B2 JP7758754 B2 JP 7758754B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
information
saddle
riding
type vehicle
ride type
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2023568752A
Other languages
English (en)
Other versions
JPWO2023119025A5 (ja
JPWO2023119025A1 (ja
Inventor
ラース プファウ
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of JPWO2023119025A1 publication Critical patent/JPWO2023119025A1/ja
Publication of JPWO2023119025A5 publication Critical patent/JPWO2023119025A5/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7758754B2 publication Critical patent/JP7758754B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
    • B60N2/002—Seats provided with an occupancy detection means mounted therein or thereon
    • B60N2/0021—Seats provided with an occupancy detection means mounted therein or thereon characterised by the type of sensor or measurement
    • B60N2/0024—Seats provided with an occupancy detection means mounted therein or thereon characterised by the type of sensor or measurement for identifying, categorising or investigation of the occupant or object on the seat
    • B60N2/0025—Seats provided with an occupancy detection means mounted therein or thereon characterised by the type of sensor or measurement for identifying, categorising or investigation of the occupant or object on the seat by using weight measurement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
    • B60N2/002—Seats provided with an occupancy detection means mounted therein or thereon
    • B60N2/0021—Seats provided with an occupancy detection means mounted therein or thereon characterised by the type of sensor or measurement
    • B60N2/0024—Seats provided with an occupancy detection means mounted therein or thereon characterised by the type of sensor or measurement for identifying, categorising or investigation of the occupant or object on the seat
    • B60N2/0026—Seats provided with an occupancy detection means mounted therein or thereon characterised by the type of sensor or measurement for identifying, categorising or investigation of the occupant or object on the seat for distinguishing between humans, animals or objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
    • B60N2/002—Seats provided with an occupancy detection means mounted therein or thereon
    • B60N2/0021—Seats provided with an occupancy detection means mounted therein or thereon characterised by the type of sensor or measurement
    • B60N2/0024—Seats provided with an occupancy detection means mounted therein or thereon characterised by the type of sensor or measurement for identifying, categorising or investigation of the occupant or object on the seat
    • B60N2/0027—Seats provided with an occupancy detection means mounted therein or thereon characterised by the type of sensor or measurement for identifying, categorising or investigation of the occupant or object on the seat for detecting the position of the occupant or of occupant's body part
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/12—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to parameters of the vehicle itself, e.g. tyre models
    • B60W40/13—Load or weight
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J27/00—Safety equipment
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
    • B62J45/20—Cycle computers as cycle accessories
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
    • B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
    • B62J45/41—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by the type of sensor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J50/00—Arrangements specially adapted for use on cycles not provided for in main groups B62J1/00 - B62J45/00
    • B62J50/20—Information-providing devices
    • B62J50/21—Information-providing devices intended to provide information to rider or passenger
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/59—Context or environment of the image inside of a vehicle, e.g. relating to seat occupancy, driver state or inner lighting conditions
    • G06V20/593—Recognising seat occupancy
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2210/00—Sensor types, e.g. for passenger detection systems or for controlling seats
    • B60N2210/10—Field detection presence sensors
    • B60N2210/26—Ultrasonic, e.g. sonar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60W2300/36—Cycles; Motorcycles; Scooters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Description

本発明は、鞍乗り型車両の制御装置と、鞍乗り型車両の制御方法と、に関する。
従来の鞍乗り型車両の制御装置として、ライダーの支援動作を実行するものが知られている（例えば、特許文献１）。
特開２００９－１１６８８２号公報
鞍乗り型車両では、他の車両（例えば、乗用車、トラック等）と比較して、ライダー以外の鞍乗り型車両に乗っている物体による走行への影響が大きい。しかしながら、従来の鞍乗り型車両の制御装置では、ライダー以外の鞍乗り型車両に乗っている物体の情報を取得することができず、適切な支援動作を実行することが困難となる場合が生じ得る。
本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、ライダーを適切に支援し得る制御装置を得るものである。また、ライダーを適切に支援し得る制御方法を得るものである。
本発明に係る制御装置は、鞍乗り型車両の制御装置であって、前記鞍乗り型車両に搭載される少なくとも一つの環境センサを含み、且つ、該鞍乗り型車両の周辺に位置する物体である周辺物体の情報を検出する環境情報検出システムの出力に基づいて、該鞍乗り型車両のライダー以外の該鞍乗り型車両に乗っている物体である乗車物体の情報である乗車物体情報を取得する取得部と、前記乗車物体情報に基づいて、前記ライダーの支援動作を実行する実行部と、を備えている。
本発明に係る制御方法は、鞍乗り型車両の制御方法であって、前記鞍乗り型車両の制御装置の取得部が、該鞍乗り型車両に搭載される少なくとも一つの環境センサを含み、且つ、該鞍乗り型車両の周辺に位置する物体である周辺物体の情報を検出する環境情報検出システムの出力に基づいて、該鞍乗り型車両のライダー以外の該鞍乗り型車両に乗っている物体である乗車物体の情報である乗車物体情報を取得し、前記制御装置の実行部が、前記乗車物体情報に基づいて、前記ライダーの支援動作を実行する。
本発明に係る制御装置及び制御方法では、環境情報検出システムの出力に基づいてライダー以外の鞍乗り型車両に乗っている物体の情報が取得され、その情報に基づいて鞍乗り型車両のライダーの支援動作が実行される。そのため、ライダー以外の鞍乗り型車両に乗っている物体の情報を適切に取得することが可能となって、ライダーを適切に支援することが可能となる。
本発明の実施の形態に係る支援システムの、鞍乗り型車両への搭載状態を示す図である。 本発明の実施の形態に係る支援システムの、構成を示す図である。 本発明の実施の形態に係る支援システムの、制御装置の動作フローの一例を示す図である。
以下に、本発明に係る制御装置及び制御方法について、図面を用いて説明する。
なお、以下で説明する構成、動作等は、一例であり、本発明に係る制御装置及び制御方法は、そのような構成、動作等である場合に限定されない。
例えば、以下では、本発明に係る制御装置及び制御方法が、二輪のモータサイクルに適用される場合について説明しているが、本発明に係る制御装置及び制御方法が、二輪のモータサイクル以外の他の鞍乗り型車両に適用されてもよい。鞍乗り型車両は、ライダーが車体に跨がって着座した状態で運転する車両全般を意味する。鞍乗り型車両には、例えば、二輪のモータサイクル、三輪のモータサイクル、自転車、バギー等が含まれる。モータサイクルには、例えば、エンジンを推進源とする車両、電気モータを推進源とする車両等が含まれ、例えば、オートバイ、スクーター、電動スクーター等が含まれる。また、自転車は、ペダルに付与されるライダーの踏力によって路上を推進することが可能な車両全般を意味する。自転車には、例えば、普通自転車、電動アシスト自転車、電動自転車等が含まれる。
また、以下では、同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。また、各図において、同一の又は類似する部分については、同一の符号を付すか又は符号を付すことを省略している。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。
実施の形態．
以下に、実施の形態に係る支援システムを説明する。
＜支援システムの構成＞
実施の形態に係る支援システムの構成について説明する。
図１は、本発明の実施の形態に係る支援システムの、鞍乗り型車両への搭載状態を示す図である。図２は、本発明の実施の形態に係る支援システムの、構成を示す図である。
図１及び図２に示されるように、支援システム１は、鞍乗り型車両１００に搭載される。支援システム１は、少なくとも、鞍乗り型車両１００の環境情報を検出するための環境情報検出システム１１と、鞍乗り型車両１００の走行状態情報を検出するための走行状態情報検出システム１２と、制御装置（ＥＣＵ）２０と、を含む。支援システム１は、鞍乗り型車両１００のライダー２００を支援するものである。制御装置２０には、必要に応じて、他の情報（例えば、ライダー２００によるブレーキ操作の情報、ライダー２００によるアクセル操作の情報等）を検出するための各種システム（図示省略）の検出結果も入力される。支援システム１の各部は、支援システム１に専ら用いられるものであってもよく、また、他のシステムと共用されるものであってもよい。
環境情報検出システム１１は、例えば、鞍乗り型車両１００の前方に向けられている少なくとも１つの環境センサ１１ａと、鞍乗り型車両１００の右方に向けられている少なくとも１つの環境センサ１１ｂと、鞍乗り型車両１００の左方に向けられている少なくとも１つの環境センサ１１ｃと、鞍乗り型車両１００の後方に向けられている少なくとも１つの環境センサ１１ｄと、を含む。なお、図１では、環境センサ１１ｃが紙面手前側に位置しているように図示されているが、実際には、環境センサ１１ｃは、紙面奥側に位置している。環境センサ１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄは、鞍乗り型車両１００に搭載される。環境センサ１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄは、例えば、超音波センサ、レーダー、Ｌｉｄａｒセンサ、カメラ等である。環境センサ１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄは、検出範囲内に位置する物体（例えば、車両、障害物、道路設備、人、動物等）までの距離及び／又は方向に関連する情報（例えば、相対位置、相対距離、相対速度、相対加速度、相対加加速度、通過時間差、衝突に至るまでの予測時間等の情報）を非接触で検出するものであってもよく、また、検出範囲内に位置する物体の特徴（例えば、物体の種別、物体の形状、物体に付されているマーク等）を非接触で検出するものであってもよい。つまり、環境情報検出システム１１は、環境センサ１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄを用いて、鞍乗り型車両１００の周辺に位置する物体である周辺物体の情報を環境情報として検出するものである。環境センサ１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄのうちの一部の環境センサが、他の環境センサで兼用されていてもよい。また、必要に応じて、環境センサ１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄのうちの一部が省略されていてもよく、また、他の環境センサが追加されてもよい。
走行状態情報検出システム１２は、例えば、車輪速センサ１２ａと、慣性センサ（ＩＭＵ）１２ｂと、を含む。車輪速センサ１２ａは、鞍乗り型車両１００の車輪の回転速度を検出する。車輪速センサ１２ａが、鞍乗り型車両１００の車輪の回転速度に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。慣性センサ１２ｂは、鞍乗り型車両１００に生じている３軸の加速度及び３軸（ロール、ピッチ、ヨー）の角速度を検出する。慣性センサ１２ｂが、鞍乗り型車両１００に生じている３軸の加速度及び３軸の角速度に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。また、慣性センサ１２ｂが、３軸の加速度及び３軸の角速度の一部のみを検出するものであってもよい。また、必要に応じて、車輪速センサ１２ａ及び慣性センサ１２ｂの少なくとも一方が省略されてもよく、また、他のセンサが追加されてもよい。
制御装置２０は、少なくとも、取得部２１と、実行部２２と、を含む。制御装置２０の全て又は各部は、１つの筐体に纏めて設けられていてもよく、また、複数の筐体に分けられて設けられていてもよい。また、制御装置２０の一部又は全ては、例えば、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されてもよく、また、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、また、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。
取得部２１は、環境情報検出システム１１の出力に基づいて、乗車物体情報を取得する。乗車物体情報は、ライダー２００以外の鞍乗り型車両１００に乗っている物体である乗車物体の情報である。例えば、乗車物体は、鞍乗り型車両１００の後部に積載される荷物、鞍乗り型車両１００の後部座席に搭乗する同乗者等である。また、取得部２１は、走行状態情報検出システム１２の出力に基づいて、鞍乗り型車両１００の走行状態情報を取得する。
例えば、環境センサ１１ｄ、つまり、鞍乗り型車両１００において標準的なサイズの荷物が標準的な位置に乗っている場合にその荷物の有る位置（例えば、リアフェンダー１００Ａの上方等）の方を向くと想定される環境センサが、近距離を検出不能である場合において、取得部２１は、環境情報検出システム１１の出力に基づいて、環境センサ１１ｄの視野の全域又は一部が検出不能であるか否かを判定する。つまり、取得部２１は、環境センサ１１ｄにおける検出可否の情報を取得する。取得部２１は、基準時間又は基準走行距離を超えて判定が肯定され続ける場合に、荷物が有ると判定する。つまり、乗車物体情報は、乗車物体の有無の情報を含む。また、取得部２１は、基準時間又は基準走行距離を超えて判定が肯定され続ける場合に、環境センサ１１ｄの視野の鞍乗り型車両１００に対する相対位置の情報を用いて、荷物の乗っている位置を推定する。例えば、環境センサ１１ｄの視野の一部が検出不能になっている、又は、複数の環境センサ１１ｄの一部のみが検出不能になっている場合には、その検出不能になっている領域の鞍乗り型車両１００に対する相対位置の情報を用いて、荷物の乗っている位置を推定する。つまり、乗車物体情報は、乗車物体の位置の情報を含む。また、取得部２１は、基準時間又は基準走行距離を超えて判定が肯定され続ける場合に、環境センサ１１ｄの視野の鞍乗り型車両１００に対する相対位置の情報を用いて、乗車物体の種別が荷物であると推定する。例えば、環境センサ１１ｄが検出不能となっていて、環境センサ１１ｂ及び環境センサ１１ｃが検出可能である場合に、取得部２１は、乗車物体の種別が同乗者ではなく荷物であると推定する。つまり、乗車物体情報は、乗車物体の種別の情報を含む。また、取得部２１は、基準時間又は基準走行距離を超えて判定が肯定され続ける場合に、環境センサ１１ｄの視野の鞍乗り型車両１００に対する相対位置の情報を用いて、乗っている荷物のサイズを推定する。例えば、取得部２１は、環境センサ１１ｄの視野の一部が検出不能になっている、又は、複数の環境センサ１１ｄの一部のみが検出不能になっている場合には、その検出不能になっている領域の鞍乗り型車両１００に対する相対位置の情報を用いて、乗っている荷物のサイズを推定する。つまり、乗車物体情報は、乗車物体のサイズの情報を含む。また、取得部２１は、基準時間又は基準走行距離を超えて判定が肯定され続ける場合に、環境センサ１１ｂ、環境センサ１１ｃ、及び／又は環境センサ１１ｄにおいて検出される地面の位置の情報を用いて、荷物の重量を推定する。例えば、取得部２１は、事前に設定又は取得された乗車物体が無い状態での地面の位置に対する変化量を導出して荷物の重量を推定する。つまり、乗車物体情報は、乗車物体の重量の情報を含む。地面の位置の情報が、鞍乗り型車両１００の停止時に取得されるとよい。
例えば、環境センサ１１ｄ、つまり、鞍乗り型車両１００において標準的なサイズの荷物が標準的な位置に乗っている場合にその荷物の有る位置（例えば、リアフェンダー１００Ａの上方等）の方を向くと想定される環境センサが、近距離を検出可能である場合において、取得部２１は、環境情報検出システム１１の出力に基づいて、環境センサ１１ｄからの距離が基準距離を下回る位置、及び／又は、環境センサ１１ｄからの方向が基準範囲内にある位置に何らかの物体、つまり荷物が存在しているか否かを判定する。つまり、取得部２１は、環境センサ１１ｄから乗車物体までの距離及び／又は方向の情報を取得する。取得部２１は、基準時間又は基準走行距離を超えて判定が肯定され続ける場合に、荷物が有ると判定する。つまり、乗車物体情報は、乗車物体の有無の情報を含む。また、取得部２１は、基準時間又は基準走行距離を超えて判定が肯定され続ける場合に、環境センサ１１ｄからその物体、つまり荷物までの距離及び／又は方向の情報を用いて、荷物の乗っている位置及び／又はサイズを推定する。つまり、乗車物体情報は、乗車物体の位置及び／又はサイズの情報を含む。また、取得部２１は、基準時間又は基準走行距離を超えて判定が肯定され続ける場合に、環境センサ１１ｄで検出される乗車物体の特徴の情報、及び／又は、環境センサ１１ｄの視野の鞍乗り型車両１００に対する相対位置の情報を用いて、乗車物体の種別が荷物であると推定する。例えば、環境センサ１１ｄのみで判定が肯定されている場合に、取得部２１は、乗車物体の種別が同乗者ではなく荷物であると推定する。つまり、乗車物体情報は、乗車物体の種別の情報を含む。また、取得部２１は、基準時間又は基準走行距離を超えて判定が肯定され続ける場合に、環境センサ１１ｂ、環境センサ１１ｃ、及び／又は環境センサ１１ｄにおいて検出される地面の位置の情報を用いて、荷物の重量を推定する。例えば、取得部２１は、事前に設定又は取得された乗車物体が無い状態での地面の位置に対する変化量を導出して荷物の重量を推定する。つまり、乗車物体情報は、乗車物体の重量の情報を含む。地面の位置の情報が、鞍乗り型車両１００の停止時に取得されるとよい。
例えば、環境センサ１１ｂ及び／又は環境センサ１１ｃ、つまり、鞍乗り型車両１００において同乗者が標準的な位置に乗っている場合に同乗者の脚が有る位置（例えば、同乗者用ステップ１００Ｂの上方等）の方を向くと想定される環境センサが、近距離を検出不能である場合において、取得部２１は、環境情報検出システム１１の出力に基づいて、環境センサ１１ｂ及び／又は環境センサ１１ｃの視野の全域又は一部が検出不能であるか否かを判定する。つまり、取得部２１は、環境センサ１１ｂ及び／又は環境センサ１１ｃにおける検出可否の情報を取得する。取得部２１は、基準時間又は基準走行距離を超えて判定が肯定され続ける場合に、同乗者が乗っていると判定する。つまり、乗車物体情報は、乗車物体の有無の情報を含む。また、取得部２１は、基準時間又は基準走行距離を超えて判定が肯定され続ける場合に、環境センサ１１ｂ及び／又は環境センサ１１ｃの視野の鞍乗り型車両１００に対する相対位置の情報を用いて、同乗者の乗っている位置を推定する。例えば、環境センサ１１ｂの視野の一部が検出不能になっている、又は、複数の環境センサ１１ｂの一部のみが検出不能になっている場合には、その検出不能になっている領域の鞍乗り型車両１００に対する相対位置の情報を用いて、同乗者の乗っている位置を推定する。つまり、乗車物体情報は、乗車物体の位置の情報を含む。また、取得部２１は、基準時間又は基準走行距離を超えて判定が肯定され続ける場合に、環境センサ１１ｄの視野の鞍乗り型車両１００に対する相対位置の情報を用いて、乗車物体の種別が同乗者であると推定する。例えば、環境センサ１１ｂ及び環境センサ１１ｃが検出不能となっている場合に、取得部２１は、乗車物体の種別が荷物ではなく同乗者であると推定する。つまり、乗車物体情報は、乗車物体の種別の情報を含む。また、取得部２１は、基準時間又は基準走行距離を超えて判定が肯定され続ける場合に、環境センサ１１ｄ、環境センサ１１ｂ、及び／又は環境センサ１１ｃにおいて検出される地面の位置の情報を用いて、同乗者の重量を推定する。例えば、取得部２１は、事前に設定又は取得された乗車物体が無い状態での地面の位置に対する変化量を導出して同乗者の重量を推定する。つまり、乗車物体情報は、乗車物体の重量の情報を含む。地面の位置の情報が、鞍乗り型車両１００の停止時に取得されるとよい。
例えば、環境センサ１１ｂ及び／又は環境センサ１１ｃ、つまり、鞍乗り型車両１００において同乗者が標準的な位置に乗っている場合に同乗者の脚が有る位置（例えば、同乗者用ステップ１００Ｂの上方等）の方を向くと想定される環境センサが、近距離を検出可能である場合において、取得部２１は、環境情報検出システム１１の出力に基づいて、環境センサ１１ｂ及び／又は環境センサ１１ｃからの距離が基準距離を下回る位置、及び／又は、環境センサ１１ｂ及び／又は環境センサ１１ｃからの方向が基準範囲内にある位置に何らかの物体、つまり同乗者の脚が存在しているか否かを判定する。つまり、取得部２１は、環境センサ１１ｂ及び／又は環境センサ１１ｃから乗車物体までの距離及び／又は方向の情報を取得する。取得部２１は、基準時間又は基準走行距離を超えて判定が肯定され続ける場合に、同乗者が乗っていると判定する。つまり、乗車物体情報は、乗車物体の有無の情報を含む。また、取得部２１は、基準時間又は基準走行距離を超えて判定が肯定され続ける場合に、環境センサ１１ｂ及び／又は環境センサ１１ｃからその物体、つまり同乗者の脚までの距離及び／又は方向の情報を用いて、同乗者の乗っている位置を推定する。つまり、乗車物体情報は、乗車物体の位置の情報を含む。また、取得部２１は、基準時間又は基準走行距離を超えて判定が肯定され続ける場合に、環境センサ１１ｂ及び／又は環境センサ１１ｃで検出される乗車物体の特徴の情報、及び／又は、環境センサ１１ｂ及び／又は環境センサ１１ｃの視野の鞍乗り型車両１００に対する相対位置の情報を用いて、乗車物体の種別が同乗者であると推定する。例えば、環境センサ１１ｂ及び／又は環境センサ１１ｃのみで判定が肯定されている場合に、取得部２１は、乗車物体の種別が荷物ではなく同乗者であると推定する。つまり、乗車物体情報は、乗車物体の種別の情報を含む。また、取得部２１は、基準時間又は基準走行距離を超えて判定が肯定され続ける場合に、環境センサ１１ｄ、環境センサ１１ｂ、及び／又は環境センサ１１ｃにおいて検出される地面の位置の情報を用いて、同乗者の重量を推定する。例えば、取得部２１は、事前に設定又は取得された乗車物体が無い状態での地面の位置に対する変化量を導出して同乗者の重量を推定する。つまり、乗車物体情報は、乗車物体の重量の情報を含む。地面の位置の情報が、鞍乗り型車両１００の停止時に取得されるとよい。
環境センサ１１ｂ、環境センサ１１ｃ、及び、環境センサ１１ｄの少なくとも一つが、乗車物体情報の取得に専ら用いられるものであってもよく、また、後述される衝突抑制動作における、鞍乗り型車両１００に対する鞍乗り型車両１００の側方又は後方に位置する周辺物体の衝突可能性判定と兼用されるものであってもよい。また、環境センサ１１ａ又は環境センサ１１ｄの視野が広い場合に、環境センサ１１ｂ及び環境センサ１１ｃの少なくとも一方が、環境センサ１１ａ又は環境センサ１１ｄによって代用されてもよい。また、環境センサ１１ｂ又は環境センサ１１ｃの視野が広い場合に、環境センサ１１ａ及び環境センサ１１ｄの少なくとも一方が、環境センサ１１ｂ又は環境センサ１１ｃによって代用されてもよい。特に、乗車物体情報を取得するための環境センサは、超音波センサであるとよい。そのような場合には、乗車物体情報の取得のために、超音波センサにおいて、反射波に含まれる距離情報及び／又は品質特性情報（例えば、振幅、相関係数、周波数等）が検出されてもよく、また、ノイズレベルが検出されてもよく、また、グランドクラッタが検出されてもよい。
実行部２２は、取得部２１で取得された乗車物体情報に基づいて、ライダー２００の支援動作を実行する。実行部２２は、例えば、鞍乗り型車両１００に制動力を生じさせる制動装置３０、鞍乗り型車両１００に駆動力を生じさせる駆動装置４０、ライダー２００に対する報知（例えば、聴覚に作用する報知、視覚に作用する報知、触覚に作用する報知等）を発する報知装置５０等に制御指令を出力して、ライダー２００の支援動作を実行する。つまり、実行部２２は、ライダー２００の支援動作として、鞍乗り型車両１００の挙動制御動作を実行してもよく、また、ライダー２００に対する報知動作を実行してもよい。なお、報知装置５０は、鞍乗り型車両１００に設けられていてもよく、また、鞍乗り型車両１００と通信可能に接続されたライダー２００の着用物１１０（例えば、ヘルメット、ゴーグル、グローブ等）に設けられていてもよい。また、ライダー２００に対する報知が、鞍乗り型車両１００に瞬時的な加減速度の変化を生じさせるハプティクス動作によって行われてもよい。そのような場合には、制動装置３０又は駆動装置４０が、報知装置５０の機能を担う。
具体例として、実行部２２は、報知動作として、乗車物体が鞍乗り型車両１００に乗っている旨をライダー２００に報知する動作を実行する。また、実行部２２は、報知動作として、乗車物体が乗っている位置をライダー２００に報知する動作を実行する。また、実行部２２は、報知動作として、乗車物体の種別をライダー２００に報知する動作を実行する。また、実行部２２は、報知動作として、乗車物体のサイズをライダー２００に報知する動作を実行する。また、実行部２２は、報知動作として、乗車物体の重量をライダー２００に報知する動作を実行する。
他の具体例として、実行部２２は、挙動制御動作として、鞍乗り型車両１００のスリップ制御（例えば、アンチロックブレーキコントロール、トラクションコントロール、横滑り抑制制御等）及び／又はサスペンション制御のモードを、乗車物体の有無に応じて変化させる動作を実行する。実行部２２は、乗車物体情報が、乗車物体が乗っている旨を示す情報である場合に、鞍乗り型車両１００が後ろ荷重になっていると仮定し、その状態に特化した閾値が設定されたモードを自動で設定する。実行部２２が、乗車物体の種別及び／又はサイズから想定される標準的な重量を、そのモードの設定に反映するとよい。また、実行部２２が、乗車物体の乗っている位置の情報を、そのモードの設定に反映するとよい。また、実行部２２が、乗車物体の重量の情報を、そのモードの設定に反映するとよい。なお、実行部２２が、報知動作として、モードの変更をライダー２００に提案する動作を実行し、ライダー２００の承認後にモードの変更が確定されてもよい。
他の具体例として、実行部２２は、乗車物体情報に加えて、鞍乗り型車両１００と、鞍乗り型車両１００の周辺に位置する物体（例えば、車両、障害物、道路設備、人、動物等）である周辺物体と、の位置関係情報に基づいて、ライダー２００の支援動作を実行する。位置関係情報は、取得部２１において、環境情報検出システム１１の出力に基づいて取得される。位置関係情報は、例えば、相対位置、相対距離、相対速度、相対加速度、相対加加速度、通過時間差、衝突に至るまでの予測時間等の情報である。位置関係情報は、それらに実質的に換算可能な他の物理量の情報であってもよい。位置関係情報の取得のために、乗車物体情報の取得のために用いられた環境センサと異なる他の環境センサが用いられてよく、また、乗車物体情報の取得のために用いられた環境センサが用いられてもよい。
例えば、実行部２２は、ライダー２００の支援動作として、取得部２１で取得される位置関係情報に基づいて、鞍乗り型車両１００の自動加減速動作を行う。自動加減速動作は、例えば、ライダー２００によるブレーキ操作及びアクセル操作が無い状態で行われる先行車に対する速度追従制御（いわゆる、アダプティブクルーズコントロール）、ライダー２００によるブレーキ操作又はアクセル操作が有る状態で行われる先行車に対する速度追従制御等である。取得部２１は、鞍乗り型車両１００と、鞍乗り型車両１００の先行車、つまり速度追従の対象となる物体と、の相対距離、相対速度、又は、通過時間差の情報を取得する。実行部２２は、制動装置３０又は駆動装置４０に制御指令を出力して、その相対距離、相対速度、又は、通過時間差の情報に応じた加減速度を鞍乗り型車両１００に生じさせて、鞍乗り型車両１００を先行車に速度追従させる。制動装置３０が、減速度を生じさせる又は増加させるために制御されてもよく、また、加速度を生じさせる又は増加させるために制御されてもよい。駆動装置４０が、加速度を生じさせる又は増加させるために制御されてもよく、また、減速度を生じさせる又は増加させるために制御されてもよい。実行部２２は、自動加減速動作の実行時に、必要に応じて、報知装置５０に制御信号を出力して、ライダー２００に対する報知を生じさせる。
例えば、実行部２２は、ライダー２００の支援動作として、取得部２１で取得される位置関係情報に基づいて、鞍乗り型車両１００の衝突抑制動作を行う。取得部２１は、鞍乗り型車両１００と、鞍乗り型車両１００の周辺（例えば、前方、右方、左方、後方等）に位置する物体（例えば、車両、障害物、道路設備、人、動物等）である周辺物体と、の衝突に至るまでの予測時間の情報、つまり衝突可能性の情報を取得する。実行部２２は、衝突可能性が基準を上回ると判定される場合に、報知装置５０に制御信号を出力して、ライダー２００に対する報知を生じさせる。また、実行部２２は、衝突可能性が基準を上回ると判定される場合に、制動装置３０又は駆動装置４０に制御指令を出力して、その衝突を抑制する加減速度を鞍乗り型車両１００に生じさせる。制動装置３０が、減速度を生じさせる又は増加させるために制御されてもよく、また、加速度を生じさせる又は増加させるために制御されてもよい。駆動装置４０が、加速度を生じさせる又は増加させるために制御されてもよく、また、減速度を生じさせる又は増加させるために制御されてもよい。
例えば、実行部２２は、自動加減速動作及び／又は衝突抑制動作において、鞍乗り型車両１００に生じさせる加速度の上限値及び／又は減速度の上限値を、乗車物体の有無、位置、種別、サイズ、及び／又は重量に応じて変化させる。また、実行部２２は、衝突抑制動作において、衝突可能性の判定の基準を、乗車物体の有無、位置、種別、サイズ、及び／又は重量に応じて変化させる。また、実行部２２は、環境情報検出システム１１に制御指令を出力して、乗車物体を視野から除外するべく、乗車物体が視野に含まれている環境センサ（例えば、環境センサ１１ｂ、環境センサ１１ｃ、環境センサ１１ｄ等）の視野の方向を変更してもよい。実行部２２が、取得部２１に指令を出力して、環境情報検出システム１１から出力されるデータのうちの、乗車物体によって検出不能となっている領域、又は、乗車物体を検出している領域についての、鞍乗り型車両１００と周辺物体との位置関係情報を取得するための演算処理を省略させてもよい。つまり、取得部２１は、鞍乗り型車両１００の周辺のうちの乗車物体情報に応じて設定される領域に位置する周辺物体に対して、位置関係情報を取得するものであってもよい。
＜支援システムの動作＞
実施の形態に係る支援システムの動作について説明する。
図３は、本発明の実施の形態に係る支援システムの、制御装置の動作フローの一例を示す図である。
制御装置２０は、鞍乗り型車両１００の走行中において、図３に示される動作フローを実行する。
（取得ステップ）
ステップＳ１０１において、取得部２１は、環境情報検出システム１１の出力に基づいて、乗車物体情報を取得する。取得部２１は、必要に応じて、環境情報検出システム１１の出力に基づいて、鞍乗り型車両１００と周辺物体との位置関係情報を取得する。また、取得部２１は、必要に応じて、走行状態情報検出システム１２の出力に基づいて、鞍乗り型車両１００の走行状態情報を取得する。
（実行ステップ）
続いて、ステップＳ１０２において、実行部２２は、少なくとも、取得部２１で取得された乗車物体情報に基づいて、ライダー２００の支援動作を実行する。
＜支援システムの効果＞
実施の形態に係る支援システムの効果について説明する。
制御装置２０では、環境情報検出システム１１の出力に基づいて乗車物体情報が取得され、乗車物体情報に基づいて鞍乗り型車両１００のライダー２００の支援動作が実行される。そのため、ライダー２００以外の鞍乗り型車両１００に乗っている物体の情報を適切に取得することが可能となって、ライダー２００を適切に支援することが可能となる。
好ましくは、取得部２１は、環境センサ（例えば、環境センサ１１ｂ、環境センサ１１ｃ、環境センサ１１ｄ等）における検出可否の情報に基づいて、乗車物体情報を取得する。また、好ましくは、取得部２１は、環境センサ（例えば、環境センサ１１ｂ、環境センサ１１ｃ、環境センサ１１ｄ等）から乗車物体までの距離及び／又は方向の情報に基づいて、乗車物体情報を取得する。また、好ましくは、取得部２１は、環境センサ（例えば、環境センサ１１ｂ、環境センサ１１ｃ、環境センサ１１ｄ等）において検出される地面の位置の情報に基づいて、乗車物体情報を取得する。それらのように構成されることで、ライダー２００以外の鞍乗り型車両１００に乗っている物体の情報を適切に取得することが可能となる。
好ましくは、取得部２１は、環境情報検出システム１１の出力に基づいて、鞍乗り型車両１００と周辺物体との位置関係情報を取得し、実行部２２は、乗車物体情報に加えて位置関係情報に基づいて、支援動作を実行する。そのように構成されることで、ライダー２００を適切に支援することが可能となる。
１ 支援システム、１１ 環境情報検出システム、１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ 環境センサ、１２ 走行状態情報検出システム、１２ａ 車輪速センサ、１２ｂ 慣性センサ、２０ 制御装置、２１ 取得部、２２ 実行部、３０ 制動装置、４０ 駆動装置、５０ 報知装置、１００ 鞍乗り型車両、１００Ａ リアフェンダー、１００Ｂ 同乗者用ステップ、１１０ 着用物、２００ ライダー。

Claims (12)

  1. 鞍乗り型車両（１００）の制御装置（２０）であって、
    前記鞍乗り型車両（１００）に搭載される少なくとも一つの環境センサ（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ）を含み、且つ、該鞍乗り型車両（１００）の周辺に位置する物体である周辺物体の情報を検出する環境情報検出システム（１１）の出力に基づいて、該鞍乗り型車両（１００）のライダー（２００）以外の該鞍乗り型車両（１００）に乗っている物体である乗車物体の情報である乗車物体情報を取得する取得部（２１）と、
    前記乗車物体情報に基づいて、前記ライダー（２００）の支援動作を実行する実行部（２２）と、
    を備え、
    前記取得部（２１）は、前記環境センサ（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ）における検出可否の情報、及び前記環境センサ（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ）において検出される地面の位置の情報に基づいて、前記乗車物体情報を取得する、
    制御装置（２０）。
  2. 前記乗車物体情報は、前記乗車物体の有無の情報を含む、
    請求項１に記載の制御装置（２０）。
  3. 前記乗車物体情報は、前記乗車物体の位置の情報を含む、
    請求項１又は２に記載の制御装置（２０）。
  4. 前記乗車物体情報は、前記乗車物体の種別の情報を含む、
    請求項１又は２に記載の制御装置（２０）。
  5. 前記乗車物体情報は、前記乗車物体のサイズの情報を含む、
    請求項１又は２に記載の制御装置（２０）。
  6. 前記乗車物体情報は、前記乗車物体の重量の情報を含む、
    請求項１又は２に記載の制御装置（２０）。
  7. 前記取得部（２１）は、前記環境センサ（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ）から前記乗車物体までの距離及び／又は方向の情報に基づいて、前記乗車物体情報を取得する、
    請求項１又は２に記載の制御装置（２０）。
  8. 前記支援動作は、前記ライダー（２００）に対する報知動作を含む、
    請求項１又は２に記載の制御装置（２０）。
  9. 前記支援動作は、前記鞍乗り型車両（１００）の挙動制御動作を含む、
    請求項１又は２に記載の制御装置（２０）。
  10. 前記取得部（２１）は、前記環境情報検出システム（１１）の出力に基づいて、前記鞍乗り型車両（１００）と前記周辺物体との位置関係情報を取得し、
    前記実行部（２２）は、前記乗車物体情報に加えて前記位置関係情報に基づいて、前記支援動作を実行する、
    請求項１又は２に記載の制御装置（２０）。
  11. 前記取得部（２１）は、前記鞍乗り型車両（１００）の周辺のうちの前記乗車物体情報に応じて設定される領域に位置する前記周辺物体に対して、前記位置関係情報を取得する、
    請求項１０に記載の制御装置（２０）。
  12. 鞍乗り型車両（１００）の制御方法であって、
    前記鞍乗り型車両（１００）の制御装置（２０）の取得部（２１）が、該鞍乗り型車両（１００）に搭載される少なくとも一つの環境センサ（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ）を含み、且つ、該鞍乗り型車両（１００）の周辺に位置する物体である周辺物体の情報を検出する環境情報検出システム（１１）の出力に基づいて、該鞍乗り型車両（１００）のライダー（２００）以外の該鞍乗り型車両（１００）に乗っている物体である乗車物体の情報である乗車物体情報を取得し、
    前記制御装置（２０）の実行部（２２）が、前記乗車物体情報に基づいて、前記ライダー（２００）の支援動作を実行し、
    前記取得部（２１）は、前記環境センサ（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ）における検出可否の情報、及び前記環境センサ（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ）において検出される地面の位置の情報に基づいて、前記乗車物体情報を取得する、
    制御方法。
JP2023568752A 2021-12-23 2022-11-30 鞍乗り型車両の制御装置及び制御方法 Active JP7758754B2 (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021209389 2021-12-23
JP2021209389 2021-12-23
PCT/IB2022/061589 WO2023119025A1 (ja) 2021-12-23 2022-11-30 鞍乗り型車両の制御装置及び制御方法

Publications (3)

Publication Number Publication Date
JPWO2023119025A1 JPWO2023119025A1 (ja) 2023-06-29
JPWO2023119025A5 JPWO2023119025A5 (ja) 2024-07-19
JP7758754B2 true JP7758754B2 (ja) 2025-10-22

Family

ID=84688457

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2023568752A Active JP7758754B2 (ja) 2021-12-23 2022-11-30 鞍乗り型車両の制御装置及び制御方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20250136223A1 (ja)
EP (1) EP4456037A1 (ja)
JP (1) JP7758754B2 (ja)
WO (1) WO2023119025A1 (ja)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2018144650A (ja) 2017-03-06 2018-09-20 株式会社ショーワ 車高調整装置
US20190300012A1 (en) 2018-03-29 2019-10-03 Honda Motor Co.,Ltd. Control apparatus
JP2020117843A (ja) 2019-01-28 2020-08-06 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ 制御装置及び制御方法

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7089580B2 (ja) * 2018-03-29 2022-06-22 本田技研工業株式会社 鞍乗型車両
WO2019239402A1 (en) * 2018-06-13 2019-12-19 Ride Vision Ltd. A rider assistance system and method
WO2020041191A1 (en) * 2018-08-20 2020-02-27 Indian Motorcycle International, LLC Wheeled vehicle notification system and method
CN113631470B (zh) * 2019-03-29 2023-02-03 本田技研工业株式会社 跨骑型车辆的驾驶支援装置
ES3062430T3 (en) * 2019-06-21 2026-04-10 Other Lab Llc Solar-powered bike
JP7636171B2 (ja) * 2020-12-17 2025-02-26 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング 制御装置及び制御方法

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2018144650A (ja) 2017-03-06 2018-09-20 株式会社ショーワ 車高調整装置
US20190300012A1 (en) 2018-03-29 2019-10-03 Honda Motor Co.,Ltd. Control apparatus
JP2020117843A (ja) 2019-01-28 2020-08-06 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ 制御装置及び制御方法

Also Published As

Publication number Publication date
WO2023119025A1 (ja) 2023-06-29
US20250136223A1 (en) 2025-05-01
JPWO2023119025A1 (ja) 2023-06-29
EP4456037A1 (en) 2024-10-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3893219B1 (en) Processing device and processing method for rider support system for saddle-ride type vehicle, rider support system for saddle-ride type vehicle, and saddle-ride type vehicle
JP7482226B2 (ja) 鞍乗型車両の制御装置、ライダー支援システム、及び、鞍乗型車両の制御方法
JP7531400B2 (ja) 鞍乗型車両のライダー支援システムのための処理装置及び処理方法、鞍乗型車両のライダー支援システム、及び、鞍乗型車両
JP7364592B2 (ja) 鞍乗型車両の警告システムのための処理装置及び処理方法、鞍乗型車両の警告システム、及び、鞍乗型車両
JP7561212B2 (ja) ライダー支援システムの制御装置及び制御方法
EP4071021A1 (en) Rider assistance system and control method for rider assistance system
CN115917621B (zh) 骑手辅助系统的控制装置、骑手辅助系统及骑手辅助系统的控制方法
JP7364446B2 (ja) ライダー支援システム、及び、ライダー支援システムの制御方法
JP7592895B2 (ja) リーン車両の制御装置及び制御方法
JP7758754B2 (ja) 鞍乗り型車両の制御装置及び制御方法
JP7261866B2 (ja) モータサイクルの動作を制御する制御装置及び制御方法
JP7759403B2 (ja) 支援システム、及び、その制御方法
JP7553604B2 (ja) ライダー支援システムの制御装置及び制御方法
JP2024090302A (ja) リーン車両の制御装置及び制御方法
EP4129738B1 (en) Control device and control method
CN118973881A (zh) 骑乘型车辆的控制装置及控制方法
US20230147892A1 (en) Controller and control method
JP2020090204A (ja) 鞍乗型車両のライダー保護システムのための処理装置及び処理方法、鞍乗型車両のライダー保護システム、及び、鞍乗型車両

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20240313

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20240313

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20241106

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20250128

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20250313

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20250611

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20250728

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20250912

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20250929

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20251009

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7758754

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150