JP7768151B2 - 移動体の移動支援方法及び移動支援システム - Google Patents

Description

本開示は、歩行者などの移動体の移動を支援する方法及びシステムに関する。

特開２０１９－６００８８号公報は、発光装置と、この発光装置を制御するコントローラと、を備える道路鋲のシステムを開示する。この従来のシステムにおいて、発光装置は、交差点の中央に設置されるものであり、その表面には複数のＬＥＤが配置されている。コントローラは、交差点の周囲に車両が検知された場合、この車両が検知された方向に配置されたＬＥＤを点灯するように発光装置を制御する。コントローラは、また、検知された車両が交差点に近づいてきたときには、ＬＥＤの点灯間隔が短くなるように発光装置を制御する。このような発光装置の制御によれば、交差点の周囲の歩行者に、交差点に近づく車両の存在を気付かせることができる。

本開示に関連する技術分野の技術水準を示す文献としては、２０１９－６００８８号公報の他に、特開２００５－１８２２５６号公報を例示することができる。

特開２０１９－６００８８号公報 特開２００５－１８２２５６号公報

道路を移動する歩行者と、この歩行者の後方から歩行者に近づく自転車とが存在する状況を考える。この状況において、歩行者は、例えば、自転車の走行音、警笛によって自転車の接近を認識する。夜間であれば、歩行者は、自転車の前照灯により照らされた路面によって自転車の接近を認識する。つまり、歩行者に近づく自転車は、歩行者の視覚又は聴覚情報により認識される。

しかしながら、歩行者がヘッドホン、イヤホンなどの音再生装置を装着している場合には聴覚情報が遮断されている可能性がある。また、自転車の前照灯の照射範囲はそれほど広くない。そのため、自転車の前照灯により照らされた路面に歩行者が気付かないケースも想定される。従って、自転車等の移動体が歩行者に近づくような状況において、この移動体が備える警告装置に頼ることなく歩行者の交通安全を確保するための技術に対しては、改良又は開発の余地があると言える。

本開示の１つの目的は、道路を移動する歩行者等の移動体の交通安全を確保する技術を提供することにある。

本開示の第１の観点は、移動体の移動を支援する方法であり、次の特徴を有する。
前記方法は、インフラカメラの画像に含まれる移動体を認識するステップと、前記移動体の認識情報に基づいて、前記移動体の移動を支援する支援表示を路面照明装置から出力するステップと、を含む。
前記方法は、更に、前記移動体の認識情報が第１及び第２移動体の認識情報を含む場合、前記第１及び第２移動体の認識情報に基づいて、前記第１移動体の移動方向における前記第２移動体の相対速度と、これらの移動体の間の距離と、を計算するステップと、前記相対速度が所定速度以上であり、かつ、前記距離が所定距離以下の場合、前記第２移動体の接近を前記第１移動体に知らせる接近通知情報を生成するステップと、を含む。
前記接近通知情報が生成された場合、前記支援表示を出力するステップにおいて、前記接近通知情報に対応する支援表示が前記路面照明装置から出力される。

本開示の第２の観点は、移動体の移動を支援するシステムであり、次の特徴を有する。
前記システムは、路面照明装置と、インフラカメラと、プロセッサとを備える。前記路面照明装置は、路面を明るくする。前記インフラカメラは、前記路面の画像を取得する。前記プロセッサは、各種処理を行うように構成されている。
前記プロセッサは、前記インフラカメラの画像に含まれる移動体を認識する処理と、前記移動体の認識情報に基づいて、前記移動体の移動を支援する支援表示を前記路面照明装置に出力させる処理と、を行うように構成されている。
前記プロセッサは、更に、前記移動体の認識情報が第１及び第２移動体の認識情報を含む場合、前記第１及び第２移動体の認識情報に基づいて、前記第１移動体の移動方向における前記第２移動体の相対速度と、これらの移動体の間の距離と、を計算する処理と、前記相対速度が所定速度以上であり、かつ、前記距離が所定距離以下の場合、前記第２移動体の接近を前記第１移動体に知らせる接近通知情報を生成する処理と、を行うように構成されている。
前記接近通知情報が生成された場合、前記支援表示を前記路面照明装置に出力させる処理において、前記接近通知情報に対応する支援表示が前記路面照明装置から出力される。

本開示によれば、インフラカメラの画像に含まれる移動体の認識情報に基づいてこの移動体の移動を支援する支援表示が路面照明装置から出力される。また、移動の支援の対象が第１及び第２移動体を含む場合、これらの移動体の認識情報に基づいて、第１移動体の移動方向における第２移動体の相対速度と、これらの移動体の間の距離とが計算される。そして、この相対速度が所定速度以上であり、かつ、この距離が所定距離以下の場合、第２移動体の接近を第１移動体に知らせる接近通知情報が生成され、路面照明装置から出力される。そのため、第１移動体に第２移動体が接近していることを、第１移動体に気付かせることが可能となる。従って、第１移動体の交通安全を確保することが可能となる。

実施形態の概要を説明する図である。 ＬＥＤ鋲の第１の発光例を説明する図である。 ＬＥＤ鋲の第２の発光例を説明する図である。 複数の移動体が認識されている場合において、これらの移動体から選択された任意の２つの移動体が接近しているときの対策例を説明する図である。 実施形態に係る移動支援システムの構成例を示す図である。 サーバにおいて行われる、実施形態に特に関連する処理の流れを説明するフローチャートである。 サーバにおいて行われる、実施形態に特に関連する処理の流れを説明するフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態について説明する。尚、各図において、同一又は相当する部分には同一符号を付してその説明を簡略化し又は省略する。

１．概要
図１は、実施形態の概要を説明する図である。図１には、道路１が描かれている。道路１としては、歩行者が通行するための道路、歩行者に加えて、車椅子、自走ロボット、自転車といった、自動車に比べて低速で移動する移動体のための道路が例示される。道路１の形状、幅は特に限定されない。

道路１の路面には、複数のＬＥＤ鋲２が設置されている。図１に示される例では、これらのＬＥＤ鋲２は等間隔で設けられている。但し、これらのＬＥＤ鋲２の配置についてはこの例に限定されない。また、これらのＬＥＤ鋲２の単位面積あたりの配置数も特に限定されない。各ＬＥＤ鋲２は、これが設けられた位置の周囲を明るくするものであり、本開示の「路面照明装置」の一例に該当する。路面照明装置の他の例としては、道路１の路面に光を照射して照射範囲を明るくする装置、道路１の路面に映像を投写して投写範囲を明るくする装置などが挙げられる。

以下、説明の便宜上、図１に示される複数のＬＥＤ鋲２のうちの特定のものに言及する場合は、座標（ｘ，ｙ）を用いて「ＬＥＤ鋲２（ｘ，ｙ）」と説明する。例えば、左下のＬＥＤ鋲２（ｘ，ｙ）はＬＥＤ鋲２（１，１）と説明され、左上のＬＥＤ鋲２（ｘ，ｙ）はＬＥＤ鋲２（６，１）と説明される。また、左下のＬＥＤ鋲２（ｘ，ｙ）はＬＥＤ鋲２（１，１３）と説明され、左上のＬＥＤ鋲２（ｘ，ｙ）はＬＥＤ鋲２（６，１３）と説明される。

道路１の周囲には、複数のインフラカメラ３が設けられている。各インフラカメラ３は、道路１の周囲の構造物（例えば、道路構造物、駐車場や工場などの天井、支柱、壁面といった施設構造物）に設置されるカメラである。各インフラカメラ３は、また、インフラカメラ３ごとに設定された所定の範囲を撮像する。所定の撮像範囲には、例えば、道路１の路面が含まれている。あるインフラカメラ３による所定の撮像範囲の一部又は全部は、別のインフラカメラ３によるそれと重複していてもよい。

サーバ４は、移動支援システムを管理する。サーバ４は、複数のＬＥＤ鋲２と個別に通信する。各ＬＥＤ鋲２との通信において、サーバ４は各ＬＥＤ鋲２に、移動体の移動を支援する支援表示情報ＬＵＭ（ｘ，ｙ）を送信する。支援表示情報ＬＵＭ（ｘ，ｙ）は、例えば、ＬＥＤ鋲２（ｘ，ｙ）に対する指示情報を含んでいる。指示情報としては、発光色情報及び明るさ情報が例示される。ＬＥＤ鋲２（ｘ，ｙ）は、ＬＥＤ鋲２（ｘ，ｙ）に対する指示情報に基づいて発光する。

サーバ４は、また、複数のインフラカメラ３と個別に通信する。各インフラカメラ３との通信において、サーバ４は、各インフラカメラ３からカメラ情報ＣＡＭを受信する。カメラ情報ＣＡＭは、例えば、カメラ情報ＣＡＭを送信したインフラカメラ３のＩＤ情報と、このインフラカメラ３が取得した画像情報とを含んでいる。画像情報は、動画でもよいし静止画でもよい。インフラカメラ３が物体認識処理（後述）を行う場合、この物体認識処理により得られた認識結果の情報が画像情報に含まれていてもよい。

図２は、ＬＥＤ鋲２（ｘ，ｙ）の第１の発光例を説明する図である。図２には、道路１上を移動する移動体５及び６（歩行者）が描かれている。移動体５及び６は、インフラカメラ３が取得した画像に基づいて認識されている。軌道ＴＲ５は、移動体５の認識情報により予測された移動体５の将来の軌道である。軌道ＴＲ６は、移動体６の認識情報により予測された移動体６の将来の軌道である。軌道ＴＲ５及びＴＲ６の長さは、現在時刻から数秒先（２～４秒先）に移動体５及び６がそれぞれ移動すると予測される距離に相当する。この長さは、例えば、移動体５及び６の移動速度及び移動方向に基づいて計算される。

図２に示される例では、軌道ＴＲ５及びＴＲ６が予測される前において、ＬＥＤ鋲２（ｘ，ｙ）が同一の色かつ同一レベルの明るさで発光している。軌道ＴＲ５が予測されると、この軌道ＴＲ５の周囲に位置するＬＥＤ鋲２（ｘ，ｙ）（即ち、（ｘ，ｙ）＝（２，２）～（２，４）及び（３，２）～（３，４））が、特定色及び高レベルの明るさで発光する。この特定色は、軌道ＴＲ５の予測前の色と同じ色でもよいし、異なる色でもよい。但し、この特定色の明るさレベルは、軌道ＴＲ５の予測前の明るさレベルよりも高いレベルに設定される。例えば、明るさレベルが５段階で表され、軌道ＴＲ５の予測前の明るさレベルが「レベル１～２」の場合を考える。この場合、特定色の明るさレベルは「レベル３～４」に設定される。

軌道ＴＲ６が予測されると、この軌道ＴＲ６の周囲に位置するＬＥＤ鋲２（ｘ，ｙ）（即ち、（ｘ，ｙ）＝（５，１０）～（５，１２）及び（６，１０）～（６，１２））が、特定色及び高レベルの明るさで発光する。この特定色は、軌道ＴＲ６の予測前の色と同じ色でもよいし、異なる色でもよい。但し、この特定色は、軌道ＴＲ５の周囲に位置するＬＥＤ鋲２のそれと異なる色に設定される。また、この特定色の明るさレベルは、軌道ＴＲ６の予測前の明るさレベルよりも高いレベルに設定される。

図３は、ＬＥＤ鋲２（ｘ，ｙ）の第２の発光例を説明する図である。図３に示される例は、図２に示した例の時刻よりも僅かに後の時刻のものであり、ここには移動体５が描かれている。また、図３には、移動体７（自転車）が描かれている。図２に示した例と同じく、移動体５は、インフラカメラ３が取得した画像に基づいて認識されている。移動体５と同じく、移動体７も、インフラカメラ３が取得した画像に基づいて認識されている。軌道ＴＲ７は、移動体７の認識情報により予測された移動体７の将来の軌道である。軌道ＴＲ７がＴＲ５よりも長いのは、移動体７の移動速度が移動体５のよりも高いためである。

図３に示される例では、軌道ＴＲ５の周囲に位置するＬＥＤ鋲２（ｘ，ｙ）（即ち、（ｘ，ｙ）＝（２，６）～（２，８）及び（３，６）～（３，８））が、特定色及び高レベルの明るさで発光する。この特定色は、図２で説明した軌道ＴＲ５の周囲に位置するＬＥＤ鋲２の特定色と同じ色である。また、この特定色の明るさレベルは、図２で説明した軌道ＴＲ５の周囲に位置するＬＥＤ鋲２の特定色と同じ明るさレベルである。

図３に示される例では、また、軌道ＴＲ７の予測に伴い、この軌道ＴＲ７の周囲に位置するＬＥＤ鋲２（ｘ，ｙ）（即ち、（ｘ，ｙ）＝（３，１）～（３，５）及び（４，１）～（４，５））が、特定色及び高レベルの明るさで発光する。この特定色は、軌道ＴＲ７の予測前の色と同じ色でもよいし、異なる色でもよい。但し、この特定色は、軌道ＴＲ５の周囲に位置するＬＥＤ鋲２のそれと異なる色に設定される。

図２及び３に示したように、実施形態では、インフラカメラ３が取得した画像に移動体が認識された場合、この移動体の将来の軌道を予測する。そして、この将来の軌道の周囲に位置するＬＥＤ鋲２（ｘ，ｙ）を特定色及び高レベルの明るさで発光させる。尚、道路１の路面に光を照射する装置を用いる場合は、将来の軌道に沿って延びる帯状の光を路面に照射することが考えられる。また、道路１の路面に映像を投写する装置を用いる場合は、将来の軌道に対応する任意形状の映像を路面に投影することが考えられる。

複数の移動体が道路１上を往来する状況を考える。この場合は、図２及び３で説明したＬＥＤ鋲２（ｘ，ｙ）の発光が、これらの移動体の衝突（必要以上の接近を含む。以下同じ。）を未然に回避することに役立つと考えられる。何故なら、各移動体の将来の軌道の周囲に位置するＬＥＤ鋲２（ｘ，ｙ）が発光することで、他の移動体の接近を認識することが可能となるためである。しかしながら、図３に示される例では、移動体５の後方から移動体７が移動体５に接近する。そのため、移動体５の立場からすると、ＴＲ７の周囲に位置するＬＥＤ鋲２（ｘ，ｙ）の発光に気づき難い。

そこで、実施形態では、複数の移動体が認識されている場合、これらの移動体から選択された任意の２つの移動体が接近しているか否かが判定される。この判定は、２つの移動体の間の距離ＤＳと、これらの移動体の相対速度ＲＳと、に基づいて行われる。

説明の便宜上、任意の２つの移動体を「移動体ＭＡ」と「移動体ＭＢ」と称す。距離ＤＳは、移動体ＭＡの位置と移動体ＭＢの位置に基づいて計算される。相対速度ＲＳは、例えば、移動体ＭＡの移動方向における移動体ＭＡの速度と、この方向における移動体ＭＢの速度とに基づいて計算される。相対速度の符号が正の場合、移動体ＭＢが移動体ＭＡに近づきつつあることを意味する。一方、相対速度の符号が負の場合、移動体ＭＢが移動体ＭＡから離れつつあることを意味する。

実施形態では、距離ＤＳが所定距離ＴＨＤ以下であり、かつ、相対速度ＲＳが所定速度ＴＨＳ以上の場合、移動体ＭＡに移動体ＭＢが接近していると判断される。所定距離ＴＨＤ及び所定速度ＴＨＳは、固定値でもよいし、移動体ＭＡ又は移動体ＭＢの速度に応じて変動してもよい。例えば、移動体ＭＢの速度が高いほど所定距離ＴＨＤを長い値に設定してもよい。また、移動体ＭＢの速度が高いほど所定速度ＴＨＳを高い値に設定してもよい。所定距離ＴＨＤ及び所定速度ＴＨＳは、道路１に存在する複数の移動体の密度に応じて変動してもよい。例えば、密度が高くなるほど所定距離ＴＨＤを短い値に設定してもよい。また、密度が高くなるほど所定速度ＴＨＳを低い値に設定してもよい。

移動体ＭＡに移動体ＭＢが接近していると判断された場合の対策の例について、図４を参照しながら説明する。図４には、移動体５（歩行者）と移動体７（自転車）が描かれている。図４には、また、軌道ＴＲ５及び軌道ＴＲ７が描かれている。図４に示される例では、軌道ＴＲ５の周囲に位置するＬＥＤ鋲２（ｘ，ｙ）と、軌道ＴＲ７周囲に位置するＬＥＤ鋲２（ｘ，ｙ）とが発光する。ここまでは、図３で説明した例と同じである。

図４に示す例では、移動体５に移動体７が接近していると判断された場合を考える。この場合、実施形態では、移動体７の接近を移動体５に知らせるための「接近通知情報」が生成される。接近通知情報は、特定のＬＥＤ鋲２（ｘ，ｙ）を特定色及び高レベルの明るさで発光させるための情報である。図４に示される例では、軌道ＴＲ５に沿って発光するＬＥＤ鋲２（ｘ，ｙ）の隣に位置するＬＥＤ鋲２（ｘ，ｙ）（（即ち、（ｘ，ｙ）＝（４，６）～（４，８））が発光している。

接近通知情報に基づいて発光するＬＥＤ鋲２（ｘ，ｙ）は、軌道ＴＲ５に沿って発光するＬＥＤ鋲２（ｘ，ｙ）の左方（方向の基準は、移動体５の移動方向）に位置している。このような位置のＬＥＤ鋲２（ｘ，ｙ）を発光させることで、移動体５の移動方向を基準としたときの移動体７の相対位置を移動体５に知らせることが可能となる。接近通知情報に基づいて発光するＬＥＤ鋲２（ｘ，ｙ）の色（特定色）は、軌道ＴＲ５に沿って発光するＬＥＤ鋲２のそれと異なる色に設定される。また、この特定色の明るさレベルは、図２で説明した軌道ＴＲ５に沿って発光するＬＥＤ鋲２の特定色と同じ明るさレベルに設定される。

このように、実施形態によれば、移動体ＭＡに移動体ＭＢが接近していると判断された場合、接近通知情報に基づいて発光するＬＥＤ鋲２（ｘ，ｙ）によって、移動体ＭＢの接近を移動体ＭＡに気付かせることが可能となる。また、接近通知情報に基づいて発光するＬＥＤ鋲２（ｘ，ｙ）の色を移動体ＭＡの軌道ＴＲに沿って発光するＬＥＤ鋲２のそれと異なる色に設定することで、移動体ＭＢの接近を移動体ＭＡに気付かせ易くすることもできる。従って、移動体ＭＡの交通安全を確保することが可能となる。以下、実施形態についてより具体的に説明する。

２．移動支援システム
２－１．システムの構成例
図５は、実施形態に係る移動支援システムの構成例を示す図である。図５に示される例では、移動支援システムが、ＬＥＤ鋲群２ｍと、インフラカメラ群３ｎと、サーバ４とを備えている。ＬＥＤ鋲群２ｍ及びインフラカメラ群３ｎは、通信回線網８を介してサーバ４と通信する。通信回線網８は特に限定されず、有線及び無線のネットワークが使用される。

ＬＥＤ鋲群２ｍは、ｍ台のＬＥＤ鋲２（ｍ≧１）を含んでいる。ｍ台のＬＥＤ鋲２の設置箇所は既知である。各ＬＥＤ鋲２は、サーバ４から受信した支援表示情報ＬＵＭ（ｘ，ｙ）に従って動作し、これが設けられた位置の周囲を明るくする。支援表示情報ＬＵＭ（ｘ，ｙ）は、例えば、ＬＥＤ鋲２（ｘ，ｙ）に対する指示情報を含んでいる。指示情報としては、発光色情報及び明るさ情報が例示される。発光色情報は、紫、青、緑、黄、橙、赤といった、ＬＥＤ鋲２（ｘ，ｙ）の光源が発する色を示す情報である。明るさ情報は、ＬＥＤ鋲２（ｘ，ｙ）の光源の明るさのレベルを示す情報である。

インフラカメラ群３ｎは、ｎ台のインフラカメラ３（ｎ≧１）を含んでいる。ｎ台のインフラカメラ３の設置箇所は既知である。各インフラカメラ３は、インフラカメラ３ごとに設定された所定の範囲を撮像する。所定の撮像範囲も既知である。各インフラカメラ３は、カメラ情報ＣＡＭをサーバ４に送信する。カメラ情報ＣＡＭは、例えば、カメラ情報ＣＡＭを送信したインフラカメラ３のＩＤ情報と、このインフラカメラ３が取得した画像情報とを含んでいる。

サーバ４は、情報処理装置４１と、データベース４２と、を備えている。情報処理装置４１は、少なくとも１つのプロセッサ４３と、少なくとも１つのメモリ４４と、を備えている。プロセッサ４３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含んでいる。メモリ４４は、ＤＤＲメモリなどの揮発性のメモリであり、プロセッサ４３により行われる各種処理において使用される各種プログラムの展開及び各種情報の一時保存を行う。プロセッサ４３により使用される各種情報には、カメラ情報ＣＡＭおよびデータベース１２に格納された地図情報ＭＡＰが含まれている。

データベース４２は、所定の記憶装置（例えば、ハードディスク、フラッシュメモリ）内に形成されている。データベース４２には、地図情報ＭＡＰが格納される。地図情報ＭＡＰは、建物、道路、鉄道といった人工物の諸元（例えば、種類、サイズ、中心位置又は１箇所以上の代表位置の緯度、経度及び高さなど）に関するデータや、河川、湖沼といった自然物の諸元に関するデータを含んでいる。地図情報ＭＡＰは、また、ＬＥＤ鋲群２ｍ及びインフラカメラ群３ｎの設置位置に関するデータを含んでいる。地図情報ＭＡＰは、更に、インフラカメラ群３ｎに含まれる各インフラカメラ３の諸元に関するデータが含まれている。各インフラカメラ３の諸元に関するデータには、各インフラカメラの画角情報（つまり、所定の撮像範囲の情報）が含まれている。

２－２．サーバによる処理例
図６及び７は、サーバ４（プロセッサ４３）において行われる、実施形態に特に関連する処理の流れを説明するフローチャートである。尚、図６及び７に示される処理ルーチンは、所定の周期で繰り返し実行される。

図６に示される処理ルーチンでは、まず、カメラ情報ＣＡＭが取得される（ステップＳ１１）。既に説明したように、カメラ情報ＣＡＭは、カメラ情報ＣＡＭを送信したインフラカメラ３のＩＤ情報と、このインフラカメラ３が取得した画像情報とを含んでいる。画像情報には、この画像情報が取得された時刻の情報が含まれていてもよい。

ステップＳ１１の処理に続いて、物体認識処理が行われる（ステップＳ１２）。物体認識処理では、インフラカメラ３の画像に含まれる移動体が認識される。この移動体の認識手法は特に限定されず、公知の手法が適用可能である。公知の手法としては、機械学習モデルを用いた物体認識手法が例示される。物体認識処理により移動体が認識された場合、認識された移動体に識別情報が付与される。この識別情報としては、移動体ごとに付与される番号情報、認識された移動体の種類情報（例えば、歩行者、車椅子、自走ロボット、自転車など）、認識された移動体の特徴量情報が例示される。

ステップＳ１２の処理に続いて、移動体が認識されているか否かが判定される（ステップＳ１３）。ステップＳ１２の処理において識別情報が生成されている場合、ステップＳ１３の判定結果が肯定的なものとなる。ステップＳ１３の判定結果が肯定的な場合、移動体の追跡処理が行われる（ステップＳ１４）。この移動体の追跡処理は特に限定されず、公知の手法が適用可能である。公知の手法としては、移動体の特徴量情報に基づいて、複数のフレームにおいて認識される移動体に関連付けを行う手法（Re-identification）が例示される。

追跡処理が行われることで、ステップＳ１２の処理において認識された移動体の移動速度及び移動方向が計算される。移動速度及び移動方向が計算された移動体については、追跡情報が生成される。この追跡情報は、例えば、移動体の識別情報と組み合わされてメモリ４４に格納される。

図７に示される処理ルーチンでは、まず、追跡情報が取得される（ステップＳ２１）。追跡情報は移動体ごとに生成されている。そのため、ステップＳ２１の処理では、道路１に存在する全ての移動体の追跡情報が取得される。

ステップＳ２１の処理に続いて、軌道ＴＲが計算される（ステップＳ２２）。軌道ＴＲの計算は、ステップＳ２１の処理において取得された追跡情報（移動速度及び移動方向）に基づいて、移動体ごとに行われる。軌道ＴＲの長さは、現在時刻から数秒先（２～４秒先）に移動体が移動すると予測される距離に相当する。

ステップＳ２２の処理に続いて、接近関係にある移動体があるか否かが判定される（ステップＳ２３）。例えば、ステップＳ２２の処理において軌道ＴＲが１本しか生成されていない場合、ステップＳ２３の判定結果が否定的なものとなる。一方、ステップＳ２２の処理において２本以上の軌道ＴＲが生成されている場合は、ステップＳ２３の判定結果が肯定的なものとなることがある。即ち、２本以上の軌道ＴＲのうちから選択された任意の２本の軌道ＴＲに対応する２つの移動体の距離ＤＳが所定距離ＴＨＤ以下であり、かつ、２つの移動体の相対速度ＲＳが所定速度ＴＨＳ以上のときは、ステップＳ２３の判定結果が肯定的なものとなる。ステップＳ２３の判定結果が否定的な場合、ステップＳ２４の処理が行われる。一方、この判定結果が肯定的な場合、ステップＳ２５の処理が行われる。

ステップＳ２４の処理では、ステップＳ２２の処理において生成された少なくとも１本の軌道ＴＲに基づいて、支援表示情報ＬＵＭ（ｘ，ｙ）が生成される。支援表示情報ＬＵＭ（ｘ，ｙ）は、例えば、ＬＥＤ鋲２（ｘ，ｙ）に対する指示情報を含んでいる。指示情報としては、発光色情報及び明るさ情報が例示される。ステップＳ２２の処理において２本以上の軌道ＴＲが生成されている場合は、ある軌道ＴＲの周囲に位置するＬＥＤ鋲２（ｘ，ｙ）の発光色と、別の軌道ＴＲの周囲に位置するＬＥＤ鋲２（ｘ，ｙ）のそれとが異なる色となるように発光色情報が生成される。

尚、ある軌道ＴＲの周囲に位置するＬＥＤ鋲２（ｘ，ｙ）の発光色として割り当てられた色は、この軌道ＴＲに対応する移動体が道路１において認識されなくなるまで変更されずに割り当てられ続けることが望ましい。そのため、発光色情報の生成に際しては、道路１において移動体が認識された順に従って、紫、青、緑、黄、橙、赤といった色が、個々の軌道ＴＲに対して順番に割り当てられることが望ましい。

また、明るさ情報に含まれる明るさレベルは、軌道ＴＲの周囲に位置しないＬＥＤ鋲２（ｘ，ｙ）の明るさレベルよりも高いレベルである。ここで、軌道ＴＲの周囲に位置しないＬＥＤ鋲２（ｘ，ｙ）の明るさレベルは、例えば、道路１の路面の周囲の照度に応じて設定される。例えば、明るさレベルが５段階で表され、道路１の路面の周囲の照度が低いとき（例えば、夜間）を考える。この場合、軌道ＴＲの周囲に位置しないＬＥＤ鋲２（ｘ，ｙ）の明るさレベルは「レベル２～３」に設定される。一方、夜間であっても道路１に設けられた街灯が点灯しているときは、この明るさレベルは「レベル１～２」に設定される。

ステップＳ２５の処理では、接近通知情報が生成される。接近通知情報は、ステップＳ２３の処理において接近関係にあると判定された２つの移動体（つまり、移動体ＭＡ及びＭＢ）のうち、被接近側の移動体（例えば、移動体ＭＡ）に対する情報として生成される。接近通知情報は、被接近側の移動体の軌道ＴＲに沿って発光するＬＥＤ鋲２（ｘ，ｙ）の隣に位置するＬＥＤ鋲２（ｘ，ｙ）を特定色及び高レベルの明るさで発光させるための情報である。

移動体の軌道ＴＲに沿って発光するＬＥＤ鋲２（ｘ，ｙ）の隣に位置するＬＥＤ鋲２（ｘ，ｙ）は、例えば、移動体の移動方向を基準としたときの左方及び右方の少なくとも一方に位置するＬＥＤ鋲２（ｘ，ｙ）である。接近側の移動体（例えば、移動体ＭＢ）の相対位置（左方又は右方）が判明している場合、このＬＥＤ鋲２（ｘ，ｙ）は、相対位置側のＬＥＤ鋲２（ｘ，ｙ）のみであってもよい。接近側の移動体が被接近側の移動体の真後に位置する場合、このＬＥＤ鋲２（ｘ，ｙ）は、左方及び右方に位置するＬＥＤ鋲２（ｘ，ｙ）であることが望ましい。移動体の移動方向を基準としたときの前方又は後方に位置するＬＥＤ鋲２（ｘ，ｙ）を左方又は右方に位置するＬＥＤ鋲２（ｘ，ｙ）と組み合わせて、接近側の移動体の正確な相対位置（例えば、左前方、右後方）を示してもよい。

ステップＳ２５の処理に続いて、支援表示情報ＬＵＭ（ｘ，ｙ）が生成される（ステップＳ２６）。ステップＳ２６の処理において生成される支援表示情報ＬＵＭ（ｘ，ｙ）は、ステップＳ２３の処理において接近関係にあると判定された２つの移動体の軌道ＴＲに基づくものである。ステップＳ２６の処理において生成される支援表示情報ＬＵＭ（ｘ，ｙ）は、また、ステップＳ２５の処理において生成された接近通知情報より特定されるＬＥＤ鋲２（ｘ，ｙ）に対するものである。

ステップＳ２４又はＳ２６の処理に続いて、支援表示情報ＬＵＭ（ｘ，ｙ）が各ＬＥＤ鋲２に送信される（ステップＳ２７）。支援表示情報ＬＵＭ（ｘ，ｙ）を受信したＬＥＤ鋲２（ｘ，ｙ）は、この情報に含まれる指示情報に基づいて発光する。

１ 道路 ２ ＬＥＤ鋲 ２ｍ ＬＥＤ鋲群 ３ インフラカメラ ３ｎ インフラカメラ群 ４ サーバ ５，６，７ 移動体 ４１ 情報処理装置 ４２ データベース ４３ プロセッサ ４４ メモリ ＴＲ５、ＴＲ６、ＴＲ７ 軌道 ＣＡＭ カメラ情報 ＬＵＭ（ｘ，ｙ） 支援表示情報

Claims (2)

1. サーバにより行われる、移動体の移動を支援する方法であって、
   インフラカメラの画像に含まれる移動体を認識するステップと、
   前記移動体の認識情報に基づいて、前記移動体の移動を支援する支援表示を路面照明装置から出力するステップと、
   を含み、
   前記移動体の認識情報が第１及び第２移動体の認識情報を含む場合、前記第１及び第２移動体の認識情報に基づいて、前記第１移動体の移動方向における前記第２移動体の相対速度と、これらの移動体の間の距離と、を計算するステップと、
   前記相対速度が所定速度以上であり、かつ、前記距離が所定距離以下の場合、前記第２移動体の接近を前記第１移動体に知らせる接近通知情報を生成するステップと、
   を更に含み、
   前記接近通知情報が生成された場合、前記支援表示を出力するステップにおいて、前記接近通知情報に対応する支援表示が前記路面照明装置から出力され、
   前記路面照明装置は、道路の路面に設置された複数のＬＥＤ鋲を含み、
   前記支援表示を出力するステップにおいて、前記移動体の移動を支援する支援表示の出力が、前記移動体の認識情報を用いて予測された前記移動体の将来軌道に沿って配置された複数のＬＥＤ鋲の発光により行われ、
   前記接近通知情報が生成された場合、前記接近通知情報に対応する支援表示が、前記第１移動体の将来軌道に沿って発光する複数のＬＥＤ鋲の隣に位置する複数のＬＥＤ鋲の発光により行われ、
   前記第１移動体の将来軌道に沿って発光する複数のＬＥＤ鋲の発光色が、前記接近通知情報に対応する支援表示に基づいて発光する複数のＬＥＤ鋲のそれと異なる
   ことを特徴とする移動体の移動支援方法。
2. 移動体の移動を支援するシステムであって、
   道路の周囲に設けられたインフラカメラと、
   前記道路の路面を明るくする路面照明装置と、
   各種処理を行うように構成されたプロセッサと、
   を備え、
   前記プロセッサが、
   前記インフラカメラの画像に含まれる移動体を認識する処理と、
   前記移動体の認識情報に基づいて、前記移動体の移動を支援する支援表示を前記路面照明装置に出力させる処理と、
   を行うように構成され、
   前記プロセッサが、更に、
   前記移動体の認識情報が第１及び第２移動体の認識情報を含む場合、前記第１及び第２移動体の認識情報に基づいて、前記第１移動体の移動方向における前記第２移動体の相対速度と、これらの移動体の間の距離と、を計算する処理と、
   前記相対速度が所定速度以上であり、かつ、前記距離が所定距離以下の場合、前記第２移動体の接近を前記第１移動体に知らせる接近通知情報を生成する処理と、
   を行うように構成され、
   前記接近通知情報が生成された場合、前記支援表示を前記路面照明装置に出力させる処理において、前記接近通知情報に対応する支援表示が前記路面照明装置から出力され、
   前記路面照明装置は、道路の路面に設置された複数のＬＥＤ鋲を含み、
   前記プロセッサは、更に、前記移動体の認識情報を用いて前記移動体の将来軌道を予測する処理を行うように構成され、
   前記支援表示を前記路面照明装置に出力させる処理において、前記移動体の移動を支援する支援表示の出力が、前記移動体の将来軌道の周囲に位置する複数のＬＥＤ鋲の発光により行われ、
   前記接近通知情報が生成された場合、前記接近通知情報に対応する支援表示が、前記第１移動体の将来軌道に沿って発光する複数のＬＥＤ鋲の隣に位置する複数のＬＥＤ鋲の発光により行われ、
   前記第１移動体の将来軌道に沿って発光する複数のＬＥＤ鋲の発光色が、前記接近通知情報に対応する支援表示に基づいて発光する複数のＬＥＤ鋲のそれと異なる
   ことを特徴とする移動体の移動支援システム。