JP7768363B2 - 車両用経路計画装置、車両用経路計画方法、車両用経路計画システム - Google Patents

Description

本発明は、車両用経路計画装置、車両用経路計画方法、車両用経路計画システムに関する。

特許文献１には、自動運転中の自動運転車両に発生した異常事象に応じて、目的地を変更すべきと判定した場合に目的地を変更し、さらに、目的地を変更する場合には、変更後の目的地に向かう乗り継ぎ車両を手配する技術が記載されている。

特開２０２０－１６６７５６号公報

特許文献１に記載されている技術では、部品の性能低下等の異常が発生した自動運転車両に対し、異常が発生した後に行うメンテナンスの効率が考慮されていない。このため、例えば、異常が発生してメンテナンスが行われていない自動運転車両が、法定速度で走行している他車両よりも低い速度で走行することで、交通流を低下させる可能性がある。
本発明は、部品の性能が低下した自動運転車両に対して効率的にメンテナンスを行うことを目的とする。

本発明の一態様によれば、自動運転車両である先行利用車両が備える部品の性能が低下しているか否かを判定し、性能が低下していると判定した部品に対し、性能が低下している内容を検出する。さらに、検出した内容に応じて、性能が低下していると判定した部品のメンテナンスが可能な施設が存在する地点であるメンテナンス地を抽出する。これに加え、抽出したメンテナンス地に応じて、先行利用車両の現在地から目的地までの走行ルートを、現在地からメンテナンス地までの走行ルートに変更する。そして、変更した走行ルート上に、先行利用車両に乗車しているユーザが先行利用車両から降車して他の移動手段に変更する地点である移動手段変更地を設定する。

本発明によれば、部品の性能が低下した自動運転車両に対して効率的にメンテナンスを行うことが可能となる。

車両用経路計画システムの概略構成図である。 車両の機能構成を示す説明図である。 制御装置の機能構成を示す説明図である。 車両用経路計画システムが実施する動作を示すフローチャートである。 移動手段変更処理を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付し、重複する説明を省略する。各図面は模式的なものであり、現実のものとは異なる場合が含まれる。以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、下記の実施形態に例示した装置や方法に特定するものでない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された技術的範囲内において、種々の変更を加えることが可能である。

（構成）
図１は、車両用経路計画システムの概略構成図である。車両用経路計画システム１は、ユーザの移動に用いる車両３が走行する経路（走行経路）を設定するシステムである。
車両用経路計画システム１は、制御装置２と、車両３（サービス車両）を少なくとも備える。
ユーザは、車両３を利用する際に、例えば、電子装置を用いて制御装置２にアクセスして、車両３を予約する。

電子装置は、車両用経路計画システム１による配車サービスを利用するユーザが使用する端末装置である。また、電子装置は、例えば、ユーザが携行可能な携帯情報端末や、持ち運びが容易な小型コンピュータとしてもよく、家屋等に設置した据え置き型のコンピュータ等としてもよい。なお、電子装置には、例えば、車両用経路計画システム１を使用するための専用アプリケーションソフトウエアを、予めインストールしておく。以下の説明においては、「アプリケーションソフトウエア」を「ソフトウエア」と記載する場合がある。また、ユーザは、電子装置のブラウザ機能を利用し、インターネットを用いて、車両３を予約してもよい。

車両３を予約する際には、電子装置によって利用リクエストデータを生成し、制御装置２へ利用リクエストデータを送信する。
利用リクエストデータは、例えば、車両３を利用して移動する人数（ユーザ自身を含む）の情報と、ユーザが車両３への乗車を希望する乗車場所（希望乗車地）と、ユーザが車両３からの降車を希望する降車場所（目的地）の情報を含む。これに加え、利用リクエストデータは、例えば、ユーザが車両３への乗車を希望する日付及び時間（希望乗車日時）と、ユーザが車両３からの降車を希望する日付及び時間（希望降車日時）の情報を含む。

＜制御装置＞
制御装置２（サーバ装置）は、利用リクエストデータに応じた処理を行う。
制御装置２は、プロセッサ２０と、記憶装置２１と、通信装置２２と、登録者データベース（登録者ＤＢ）２３と、地図データベース（地図ＤＢ）２４と、予約データベース（予約ＤＢ）２５と、施設データベース（施設ＤＢ）２６を備える。
プロセッサ２０は、例えば、ＣＰＵやＭＰＵであってよい。記憶装置２１は、レジスタ、キャッシュメモリや、主記憶装置として使用されるＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ等、一時的でない有形の記憶媒体を含んでよい。以下に説明する制御装置２の機能は、例えば、記憶装置２１に格納されたコンピュータプログラムを、プロセッサ２０が実行することにより実現される。

通信装置２２は、制御装置２と外部装置との間における通信機能を提供する。通信装置２２による通信方式は、例えば、公衆移動体通信網による有線通信や無線通信、衛星通信、車両３との間の路車間通信等であってよい。
制御装置２は、通信装置２２によって、車両３や電子装置との間でデータを送受信する。

登録者ＤＢ２３は、車両用経路計画システム１を使用する者を登録するためのデータベースである。以下の説明においては、登録者ＤＢ２３に登録された者を「登録者」と表記する。例えば、車両用経路計画システム１を使用する者として、配車サービスの利用者が登録者ＤＢ２３に登録されている。
地図ＤＢ２４には、車両用経路計画システム１が配車サービスを提供する地域の地図情報が格納されている。地図情報は、例えば、ナビゲーション用の地図データ（以下、単に「ナビゲーション地図」という）であってよい。

制御装置２は、利用リクエストデータに応じて、地図ＤＢ２４に格納されている地図情報に基づき、利用リクエストデータに含まれる希望乗車地から目的地まで至る走行経路を算出する。また、制御装置２は、利用リクエストデータに含まれる希望乗車日時に車両３が発車し、走行経路を走行して目的地に到着する降車日時を予測する。
制御装置２は、利用リクエストデータに含まれる希望乗車地、希望乗車日時、目的地と、制御装置２が算出した走行経路及び降車日時とを、車両３の運行計画として予約ＤＢ２５に記憶する。

また、制御装置２は、希望乗車地、希望乗車日時、目的地、降車日時及び走行経路を含んだ運行計画を、車両３へ出力する。
施設ＤＢ２６は、車両３が備える部品の性能が低下している場合に検出する性能が低下している内容と、性能が低下している部品のメンテナンスが可能な施設が存在する地点であるメンテナンス地とを、紐付けて記憶している。

＜車両＞
車両３は、ユーザの要求に応じて運行する車両（いわゆる、デマンド型交通の車両）であり、例えば、乗り合いタクシーやロボットタクシーであってよい。
また、車両３は、制御装置２から出力された運行計画に従って、運転者（人間）が関与せずに、コントローラ３４によって車両３を自動的に運転する自動運転車両である。
車両３は、制御装置２から運行計画を受信すると、運行計画に含まれる希望乗車日時までに到着するように乗車場所まで走行する。また、乗車場所において利用者が車両３に乗車すると、運行計画に含まれる走行経路に沿って降車場所まで走行する。

車両３は、車載センサ３０と、測位装置３１と、地図データベース（地図ＤＢ）３２と、通信装置３３と、コントローラ３４と、アクチュエータ３５とを備える。
車載センサ３０は、車両３の周囲の物体を検出する物体センサや、車両３から得られる様々な情報（車両状態）を検出する車両センサを含む。
物体センサは、例えば、車両３の周囲に存在する物体と車両３との相対位置、車両３と物体との距離、物体が存在する方向等の車両３の周囲環境を検出する。物体センサは、例えば、車両３の周囲環境を撮影するカメラを含んでよい。また、例えば、物体センサは、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ）やレーダ、ＬｉＤＡＲ（ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄＲａｎｇｉｎｇ）のレーザレーダ等の測距装置を含んでもよい。物体センサは、検出した車両３の周囲環境の情報である周囲環境情報を、コントローラ３４へ出力する。

車両センサは、例えば、車両３の走行速度（車速）を検出する車速センサ、車両３が備える各タイヤの回転速度を検出する車輪速センサ、車両３の３軸方向の加速度（減速度を含む）を検出する３軸加速度センサ（Ｇセンサ）を含んでよい。また、車両センサは、例えば、操舵角（転舵角を含む）を検出する操舵角センサ、車両３に生じる角速度を検出するジャイロセンサ、ヨーレイトを検出するヨーレイトセンサを含んでよい。さらに、車両センサは、例えば、シートベルトの着脱を検出するシートベルトセンサや、ドアの開閉を検出するドアセンサを含んでよい。車両センサは、車両状態情報をコントローラ３４へ出力する。

測位装置３１は、車両３の現在地及び姿勢を測定する。測位装置３１は、例えば、全地球型測位システム（ＧＮＳＳ）受信機を備えてよい。ＧＮＳＳ受信機は、例えば、地球測位システム（ＧＰＳ）受信機等であってよい。測位装置３１は、慣性航法装置を備えてもよい。測位装置３１は、測定した現在地の現在地情報をコントローラ３４へ出力する。
地図ＤＢ３２は、地図情報を記憶する。地図情報は、ナビゲーション用の地図データ（以下、単に「ナビゲーション地図」という）と、自動運転用の地図として好適な高精度地図データ（以下、単に「高精度地図」という）とを含んでいてよい。
通信装置３３は、車両３と外部装置との間における通信機能を提供する。通信装置３３による通信方式は、例えば、公衆移動体通信網による無線通信、衛星通信、路車間通信等であってよい。
車両３は、通信装置３３によって制御装置２との間でデータを送受信する。

コントローラ３４は、車両３を制御する電子制御ユニットである。例えば、コントローラ３４は、車両３の自動運転制御を行う。コントローラ３４は、プロセッサ３６と、記憶装置３７等の周辺部品とを含む。プロセッサ３６は、例えば、ＣＰＵやＭＰＵであってよい。記憶装置３７は、レジスタ、キャッシュメモリや、主記憶装置として使用されるＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ等の一時的でない有形の記憶媒体を含んでよい。コントローラ３４の機能は、例えば、プロセッサ３６が、記憶装置３７に格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。

コントローラ３４は、車載センサ３０からの周囲環境情報及び車両状態情報と、測位装置３１の測位結果と、地図ＤＢ３２の地図情報とに基づいて、車両３を運行計画に従って走行させる自動運転制御を実行する。例えば、コントローラ３４は、車両３の現在地及び姿勢と、運行計画に含まれる走行経路と、地図情報と、車両３の周囲環境とに基づいて、車両３を走行させる目標走行軌道を算出する。これに加え、コントローラ３４は、例えば、車両３の周辺の経路や物体の有無を表現する経路空間マップと、走行時の危険度を数値化したリスクマップとを生成する。さらに、コントローラ３４は、車両３の運動特性、車両状態情報、経路空間マップと、リスクマップとに基づいて、目標走行軌道を生成する。そして、コントローラ３４は、生成した目標走行軌道に沿って車両３が走行するようにアクチュエータ３５を駆動する。

アクチュエータ３５は、コントローラ３４からの制御信号に応じて、車両３の操舵装置と、駆動装置と制動装置を操作して、車両３の車両挙動を発生させることにより、車両３を自動的に運転する。アクチュエータ３５は、操舵アクチュエータと、アクセル開度アクチュエータと、ブレーキ制御アクチュエータを備える。
なお、実施形態では、一例として、車両３の構成を、表示画面やスピーカー等の情報出力部と、タッチパネルやボタン等の情報入力部とを含む車内端末を備える構成とした場合について説明する。

＜車両の機能構成＞
以下、車両用経路計画システム１の詳細について説明する。図２Ａは、車両３の機能構成（一例）を示す説明図である。
車両３は、性能低下判定部４０と、低下内容検出部４１を備える。
性能低下判定部４０は、車載センサ３０等、車両３が備える部品の性能が低下しているか否かを判定する。
実施形態では、一例として、性能低下判定部４０が、性能が低下しているか否かを判定する部品を、車両３の周辺環境を検出する車載センサ３０とした場合について説明する。

また、性能低下判定部４０は、例えば、車載センサ３０が含むカメラによって撮像可能な位置に、一時停止位置や交差点、右左折路等の表示が存在する場合、カメラの撮像画像から表示を認識することが不可能であると、カメラの性能が低下していると判定する。
低下内容検出部４１は、性能低下判定部４０によって性能が低下していると判定された部品に対し、性能が低下している内容を検出する。

低下内容検出部４１は、性能が低下している内容を検出する際に、例えば、車載センサ３０が含むカメラの、通常の性能を「高」と設定した場合、カメラの性能が通常の五割程度まで低下している内容を「中」と検出する。さらに、カメラの性能が通常の三割程度まで低下している内容を「低」と検出する。
また、低下内容検出部４１は、性能が低下していると判定された部品に対して、性能が低下している内容を検出することが不可能であった場合、性能が低下している内容を検出することが不可能であった情報を含む信号を、制御装置２へ出力する。

＜制御装置の機能構成＞
図２Ｂは、制御装置２の機能構成（一例）を示す説明図である。
制御装置２は、車両現在地取得部５０と、リクエストデータ取得部５１と、走行計画作成部５２と、走行可能距離算出部５３と、メンテナンス地抽出部５４と、混雑度取得部５５と、走行ルート変更部５６を備える。これに加え、制御装置２は、移動手段検出部５７と、目的地到着予測時刻算出部５８と、目的地到着予測時刻提示部５９と、移動手段変更地設定部６０と、配車処理部６１と、乗り継ぎスペース設定部６２と、検出処理切り換え部６３を備える。

車両現在地取得部５０は、測位装置３１が出力した現在地情報を用いて、車両３の現在地を取得する。
リクエストデータ取得部５１は、電子装置から利用リクエストデータを受信すると、利用リクエストデータが含む情報を予約ＤＢ２５に登録する。
走行計画作成部５２は、リクエストデータ取得部５１が予約ＤＢ２５に登録した情報に応じて、運行計画を作成する。

運行計画を作成する際には、利用リクエストデータが含む情報と、地図ＤＢ２４に格納されている地図情報に基づいて、現在地から目的地まで至る走行経路を設定する。
また、走行計画作成部５２は、算出した走行経路を予約ＤＢ２５に記憶する。これにより、走行計画作成部５２が設定した走行経路は、ユーザに提供される配車サービスの運行計画として、予約ＤＢ２５に記憶される。
さらに、走行計画作成部５２は、運行計画に関する運行計画情報を、ユーザに供する車両３と、電子装置へ出力する。

走行可能距離算出部５３は、性能低下判定部４０によって性能が低下していると判定された部品を備える車両３が走行することが可能な距離を算出する。
具体的には、まず、低下内容検出部４１が検出した内容に応じて、車両３が出力可能な走行速度を算出する。車両３が出力可能な走行速度を算出する際には、性能の内容を「中」と検出した場合、性能が「高」である場合に出力可能な走行速度（通常の走行速度）に、係数として「０．９」を乗算した速度を、車両３が出力可能な走行速度として算出する。また、性能の内容を「低」と検出した場合、性能が「高」である場合に出力可能な走行速度に、係数として「０．７５」を乗算した速度を、車両３が出力可能な走行速度として算出する。

車両３が出力可能な走行速度を算出した後、車両現在地取得部５０が取得した車両３の現在地と、走行計画作成部５２が作成した運行計画（走行経路と法定速度を含む）に応じて、車両３が走行することが可能な距離を算出する。
メンテナンス地抽出部５４は、低下内容検出部４１が、性能が低下している部品に対して検出した、性能が低下している内容に応じて、メンテナンス地を抽出する。
また、メンテナンス地抽出部５４は、低下内容検出部４１が検出した性能が低下している内容とメンテナンス地とを紐付けて記憶している施設ＤＢ２６を参照して、メンテナンス地を抽出する。

検出した性能が低下している内容とメンテナンス地との紐付けとしては、例えば、以下に示す組み合わせがある。
性能が低下している部品がカメラであり、性能が低下している内容が、レンズに汚れが付着している場合、レンズに付着した汚れを除去することでメンテナンスが可能なメンテナンス地として、ガソリンスタンドを紐付ける。
また、性能が低下している部品がカメラであり、性能が低下している内容が、部品の交換が必要な故障である場合、部品を交換することでメンテナンスが可能なメンテナンス地として、車両３を扱うディーラーを紐付ける。
また、メンテナンス地抽出部５４は、走行可能距離算出部５３が算出した、車両３が走行することが可能な距離に応じて、車両３が走行することが可能な範囲内でメンテナンス地を抽出する。

混雑度取得部５５は、メンテナンス地抽出部５４が複数のメンテナンス地を抽出した場合、抽出した複数のメンテナンス地にそれぞれ存在する、メンテナンスが可能な施設の混雑度を取得する。なお、メンテナンスが可能な施設の混雑度は、例えば、インターネット等を用いることで、施設の予約状況等に応じて取得する。
走行ルート変更部５６は、メンテナンス地抽出部５４が抽出したメンテナンス地に応じて、車両３の現在地から目的地までの走行ルートを、車両３の現在地からメンテナンス地抽出部５４が抽出したメンテナンス地までの走行ルートに変更する。
また、走行ルート変更部５６は、メンテナンス地抽出部５４が複数のメンテナンス地を抽出した場合、混雑度取得部５５が取得した混雑度が最も低い施設が存在するメンテナンス地を、変更する走行ルートのメンテナンス地に設定する。

移動手段検出部５７は、走行ルート変更部５６が変更した走行ルートの、車両３の現在地からメンテナンス地までの間において、移動手段としての車両３に乗車しているユーザが、車両３から降車して変更することが可能な他の移動手段を検出する。
移動手段検出部５７が他の移動手段を検出する際には、例えば、地図ＤＢ２４に格納されている地図情報に基づいて、車両３の現在地からメンテナンス地までの間に存在する、公共交通機関の乗降所、レンタル形式で利用する自転車の駐輪所等を検出する。なお、公共交通機関の乗降所は、例えば、路線バスの停留所や、電車の駅等である。
また、移動手段検出部５７が他の移動手段を検出する際には、例えば、車両３の現在地からメンテナンス地までの間において、乗り継ぎ車両に乗車することが可能な地点を検出する。乗り継ぎ車両とは、手動運転車両（タクシー、ハイヤー）又は他の自動運転車両である。

目的地到着予測時刻算出部５８は、車両３、すなわち、性能が低下していると判定された部品を備える車両３に乗車しているユーザが目的地へ到着すると予測される時刻である、継続走行到着予測時刻を算出する。継続走行到着予測時刻の算出は、例えば、車両３が出力可能な走行速度と、車両３の現在地と、ユーザの目的地と、地図ＤＢ２４に格納されている地図情報を用いて行う。
これに加え、目的地到着予測時刻算出部５８は、移動手段検出部５７が検出した他の移動手段を用いた場合に、ユーザが目的地へ到着すると予測される時刻である、変更到着予測時刻を算出する。変更到着予測時刻の算出は、例えば、他の移動手段が出力可能な走行速度と、ユーザが移動手段を車両３から他の移動手段に変更する位置と、ユーザの目的地と、地図ＤＢ２４に格納されている地図情報を用いて行う。また、変更到着予測時刻の算出は、例えば、公共交通機関の時刻表や、ユーザが移動手段を車両３から他の移動手段に変更する位置から公共交通機関の乗降所までの距離や、公共交通機関の乗降所からユーザの目的地までの距離を用いて行う。

目的地到着予測時刻提示部５９は、移動手段検出部５７が複数の移動手段を検出した場合、移動手段検出部５７が検出した複数の移動手段のそれぞれに対して、ユーザが目的地へ到着すると予測される時刻をユーザへ提示する。
具体的には、目的地到着予測時刻算出部５８が算出した継続走行到着予測時刻と変更到着予測時刻とを、対応する移動手段と共に、車両３が備える車内端末の表示画面に表示するための情報信号を生成し、生成した情報信号を車両３へ出力する。また、例えば、目的地到着予測時刻算出部５８が算出した継続走行到着予測時刻と変更到着予測時刻とを、対応する移動手段と共に、ユーザが携帯している電子装置の表示画面に表示するための情報信号を生成し、生成した情報信号を電子装置へ出力する。

移動手段変更地設定部６０は、走行ルート変更部５６が変更した走行ルート上に、車両３に乗車しているユーザが車両３から降車して他の移動手段に変更する地点である移動手段変更地を設定する。
実施形態において、移動手段変更地は、車両３に乗車しているユーザが、車両３から、手動運転車両又は他の自動運転車両である乗り継ぎ車両、公共交通機関、レンタル形式で利用する自転車のうちいずれかへ乗り継ぐ地点である。
また、移動手段変更地設定部６０は、メンテナンス地抽出部５４が、走行可能距離算出部５３が算出した、車両３が走行することが可能な距離の範囲内でメンテナンス地を抽出することが不可能な場合、以下の処理を行う。

具体的に、移動手段変更地設定部６０は、車両３が走行することが可能な範囲内に存在する停車可能な路肩、又は車両３が走行することが可能な範囲内に存在し、且つ施設ＤＢ２６が記憶しているメンテナンス地を、移動手段変更地として設定する。
なお、車両３が走行することが可能な範囲内に存在する停車可能な路肩は、例えば、地図ＤＢ２４に格納されている地図情報を用いて取得する。また、移動手段変更地として、停車可能な路肩を設定した場合、制御装置２は、路肩に車両３を停車させる処理を行う。路肩に車両３を停車させる処理は、例えば、車両３へ、現在地から路肩の近くへ走行する走行経路と、路肩の近くから先行利用車両を路肩へ移動させて停車させるための、アクチュエータの制御信号を、運行計画に含んで出力する処理である。

また、移動手段変更地設定部６０は、移動手段検出部５７が複数の移動手段を検出した場合、複数の移動手段のうちユーザの目的地へ到着すると予測される時刻が最も早い移動手段に対応する移動手段変更地を設定する。なお、移動手段検出部５７が複数の移動手段を検出した場合とは、移動手段変更地で変更することが可能な複数の移動手段が存在する場合である。また、目的地へ到着すると予測される時刻が最も早い移動手段に対応する移動手段変更地は、例えば、目的地到着予測時刻算出部５８が算出した変更到着予測時刻を用いて設定する。

また、移動手段変更地設定部６０は、例えば、提示された継続走行到着予測時刻と変更到着予測時刻と移動手段とを参照したユーザが、乗り継ぎ車両を移動手段として選択した場合、車両３のメンテナンス効率を考慮して、移動手段変更地を設定してもよい。これは、乗り継ぎ車両を移動手段として選択した場合、公共交通機関やレンタル形式で利用する自転車を移動手段として選択した場合と比較して、移動手段変更地を設定する自由度が大きいためである。

さらに、移動手段変更地設定部６０は、例えば、提示された継続走行到着予測時刻と変更到着予測時刻と移動手段とを参照したユーザが、公共交通機関や自転車を移動手段として選択した場合、移動手段変更地の候補が複数存在するか否かを判定する。そして、移動手段変更地の候補が複数存在する場合、車両３のメンテナンス効率を考慮して、移動手段変更地を設定してもよい。これは、公共交通機関やレンタル形式で利用する自転車を移動手段として選択した場合、乗り継ぎ車両を移動手段として選択した場合と比較して、移動手段変更地を設定する自由度が小さいためである。

配車処理部６１は、移動手段変更地設定部６０が設定した移動手段変更地が、乗り継ぎ車両に移動手段を変更する地点である場合、移動手段変更地設定部６０が設定した移動手段変更地へ、乗り継ぎ車両を配車する。
また、配車処理部６１は、例えば、移動手段変更地設定部６０が設定した移動手段変更地へ最も早く到着することが可能な手動運転車両又は他の自動運転車両を、乗り継ぎ車両として選択して配車する。

乗り継ぎスペース設定部６２は、ユーザが乗車している車両３が乗り継ぎ車両よりも遅れて移動手段変更地へ到着すると予測した場合、移動手段変更地を、複数台の車両が停車することが可能なスペースに設定する。なお、複数台の車両が停車することが可能なスペースとは、例えば、複数台の車両を駐車する余裕がある駐車場等である。また、乗り継ぎスペース設定部６２が行う処理は、移動手段変更地設定部６０が設定した移動手段変更地が、乗り継ぎ車両に移動手段を変更する地点である場合に実行する。

検出処理切り換え部６３は、低下内容検出部４１が、性能低下判定部４０によって性能が低下していると判定された部品に対して、性能が低下している内容を検出することが不可能であった場合に処理を実施する。具体的には、コンピュータ（車両用経路計画システム１、車両用経路計画装置）による、性能が低下している内容を検出する処理を、外部の管制施設によって実行させる。
なお、管制施設とは、例えば、ディーラーに設置されている整備工場や、車両３の製造会社に所属するオペレータとの通信が可能な施設や、性能が低下していると判定された部品を備える車両３が、自走して到着することが可能な車両整備工場である。

（動作）
図３は、車両用経路計画システム１が行う動作を示すフローチャートである。
なお、以降の説明では、移動手段変更地で移動手段を変更する前にユーザが乗車している車両３を、「先行利用車両」と記載する場合がある。また、なお、図３に示すフローチャートは、走行計画作成部５２が、運行計画情報を先行利用車両と電子装置へ出力しており、ユーザが乗車した先行利用車両が走行している状態からスタートする。

ステップＳ１において性能低下判定部４０は、先行利用車両が備える部品（車載センサ３０）の性能を診断する。すなわち、ステップＳ１では、先行利用車両が、車載センサ３０の状態を自己診断する。
ステップＳ２において性能低下判定部４０は、車載センサ３０の性能が、通常の性能から低下しているか否かを判定する。車載センサ３０の性能が低下していると判定した場合（ステップＳ２：Ｙ）、処理はステップＳ３へ進む。車載センサ３０の性能が低下していないと判定した場合（ステップＳ２：Ｎ）、処理はステップＳ４へ進む。

ステップＳ３において低下内容検出部４１は、ステップＳ２で性能が低下していると判定された部品に対し、性能が低下している内容を検出する。
ステップＳ４において先行利用車両は、通常の走行を継続して、ユーザの目的地へ向けて走行する。
ステップＳ５において低下内容検出部４１は、ステップＳ２で性能が低下していると判定された部品に対し、性能が低下している内容を検出することが可能であるか否かを判定する。性能が低下している内容を検出することが可能であると判定した場合（ステップＳ５：Ｙ）、処理はステップＳ６へ進む。性能が低下している内容を検出することが不可能であると判定した場合（ステップＳ５：Ｎ）、処理はステップＳ７へ進む。

ステップＳ６において走行可能距離算出部５３は、部品の性能が低下している先行利用車両が走行することが可能な距離を算出する。
ステップＳ７において検出処理切り換え部６３は、ステップＳ１で性能が低下していると判定された部品に対して、性能が低下している内容を検出する処理を、管制施設によって実行させる。
ステップＳ８において管制施設は、ステップＳ２で性能が低下していると判定された部品に対し、性能が低下している内容を検出する。

ステップＳ９においてメンテナンス地抽出部５４は、ステップＳ３又はステップＳ８で検出した、性能が低下している内容に応じて、メンテナンス地を抽出する。
ステップＳ１０において走行ルート変更部５６は、ステップＳ９で抽出したメンテナンス地に応じて、先行利用車両の走行ルートを、メンテナンス地までの走行ルートに変更する処理（リルート処理）を行う。
ステップＳ１１において先行利用車両は、ステップＳ１０で変更した走行ルートを走行する。
ステップＳ１２において目的地到着予測時刻提示部５９は、移動手段検出部５７が検出した複数の移動手段のそれぞれに対して、ユーザが目的地へ到着すると予測される時刻を、ユーザへ提示する。

ステップＳ１３において移動手段変更地設定部６０は、ステップＳ１０で変更した走行ルート上に、移動手段変更地を設定する処理（移動手段変更処理）を行う。なお、移動手段変更処理については、後述する。
ステップＳ１４では、ステップＳ１３で設定した移動手段変更地に応じて、ユーザが先行利用車両又は他の移動手段によって目的地へ移動する。なお、ユーザが他の移動手段によって目的地へ移動する場合、先行利用車両はメンテナンス地へ移動する。

図４は、移動手段変更処理を示すフローチャートである。
ステップＳ２０において移動手段変更地設定部６０は、ステップＳ６で算出した、先行利用車両が走行することが可能な距離に応じて、先行利用車両が目的地へ到着することが可能であるか否かを判定する。先行利用車両が目的地へ到着することが可能であると判定した場合（ステップＳ２０：Ｙ）、処理はステップＳ２１へ進む。先行利用車両が目的地へ到着することが不可能であると判定した場合（ステップＳ２０：Ｎ）、処理はステップＳ２２へ進む。
ステップＳ２１において目的地到着予測時刻算出部５８は、変更到着予測時刻を算出する。
ステップＳ２２において目的地到着予測時刻算出部５８は、変更到着予測時刻を算出する。

ステップＳ２３において移動手段変更地設定部６０は、目的地到着予測時刻算出部５８が算出した継続走行到着予測時刻と、ステップＳ２１で算出した変更到着予測時刻とを比較する。そして、変更到着予測時刻が継続走行到着予測時刻よりも早い時刻であるか否かを判定する。すなわち、ステップＳ２３では、先行利用車両の代替手段が、先行利用車両よりも早く目的地へ到着するか否かを判定する。
変更到着予測時刻が継続走行到着予測時刻よりも早い時刻であると判定した場合（ステップＳ２３：Ｙ）、処理はステップＳ２５へ進む。変更到着予測時刻が継続走行到着予測時刻よりも遅い時刻であると判定した場合（ステップＳ２３：Ｎ）、処理はステップＳ２４へ進む。
なお、変更到着予測時刻と継続走行到着予測時刻が同じ時刻であると判定した場合には、ステップＳ２４又はステップＳ２５のどちらに進む処理としてもよい。

ステップＳ２４において先行利用車両は、通常の走行を継続して、ユーザの目的地へ向けて走行する。なお、ステップＳ２４の処理は、例えば、ユーザの承認を得て行う。
ステップＳ２５において移動手段変更地設定部６０は、ステップＳ２１で算出した変更到着予測時刻に応じて、ユーザが先行利用車両から降車して他の移動手段に変更する地点である移動手段変更地を設定する。
ステップＳ２６において移動手段変更地設定部６０は、ステップＳ２２で算出した変更到着予測時刻に応じて、ユーザが先行利用車両から降車して他の移動手段に変更する地点である移動手段変更地を設定する。

以上説明したように、本発明では、部品の性能が低下していない場合には、先行利用車両が通常の走行（自動運転による走行）を継続し、運行計画に含まれる走行経路に沿って走行する。一方、部品の性能が低下している場合には、先行利用車両による走行を継続する処理か、先行利用車両から、乗り継ぎ車両や公共交通機関等へ移動手段を変更する処理等を行う。

（実施形態の効果）
（１）車両用経路計画システム１を構成する車両用経路計画装置が備えるコンピュータが、自動運転車両である先行利用車両が備える部品の性能が低下しているか否かを判定する処理を実行する。これに加え、性能が低下していると判定した部品に対し、性能が低下している内容を検出する処理と、検出した内容に応じて、性能が低下していると判定した部品のメンテナンスが可能な施設が存在する地点であるメンテナンス地を抽出する処理を実行する。さらに、抽出したメンテナンス地に応じて、先行利用車両の現在地から目的地までの走行ルートを、現在地からメンテナンス地までの走行ルートに変更する処理を実行する。そして、変更した走行ルート上に、先行利用車両に乗車しているユーザが先行利用車両から降車して他の移動手段に変更する地点である移動手段変更地を設定する処理を実行する。

これにより、ユーザの移動手段を、先行利用車両から他の移動手段に変更する必要がある場合に、先行利用車両に対するメンテナンスの効率を考慮して、移動手段変更地を設定することが可能となる。
このため、例えば、部品の性能が低下して走行速度が低下している先行利用車両に対して、効率的にメンテナンスを行うことが可能となる。これにより、例えば、メンテナンスが行われていない先行利用車両が、法定速度で走行している他車両よりも低い速度で走行することで、交通流を低下させる可能性を、低減させることが可能となる。

（２）コンピュータが、検出した性能が低下している内容とメンテナンス地とを紐付けて記憶しているデータベース（施設ＤＢ２６）を参照して、メンテナンス地を抽出する。
これにより、メンテナンス地を抽出する速度や精度を向上させることが可能となる。

（３）コンピュータが、複数のメンテナンス地を抽出した場合、抽出した複数のメンテナンス地にそれぞれ存在するメンテナンスが可能な施設の混雑度を取得する。そして、取得した混雑度が最も低い施設が存在するメンテナンス地を、変更する走行ルートのメンテナンス地に設定する。
これにより、部品の性能が低下している先行利用車両に対して、メンテナンスに要する時間を短縮することが可能となる。

（４）コンピュータが、性能が低下していると判定した部品を備える先行利用車両が走行することが可能な距離を算出し、算出した距離に応じて、先行利用車両が走行することが可能な範囲内でメンテナンス地を抽出する。
これにより、部品の性能が低下している先行利用車両に対して、自走が不可能となる前に、性能が低下している部品のメンテナンスを行うことが可能となる。

（５）コンピュータが、先行利用車両が走行することが可能な範囲内でメンテナンス地を抽出することが不可能な場合、先行利用車両が走行することが可能な範囲内に存在する停車可能な路肩を、移動手段変更地として設定する。又は、先行利用車両が走行することが可能な範囲内に存在し、且つデータベースが記憶しているメンテナンスが可能な施設を、移動手段変更地として設定する。
これにより、路肩を移動手段変更地として設定する場合は、部品の性能が低下している先行利用車両に対して、自走が不可能となって交通流を低下させる前に、交通流に及ぼす影響が少ない場所へ停車させることが可能となる。また、メンテナンスが可能な施設を移動手段変更地として設定する場合は、部品の性能が低下している先行利用車両に対して、自走が不可能となる前に、性能が低下している部品のメンテナンスを行うことが可能となる。

（６）移動手段変更地は、先行利用車両に乗車しているユーザが、先行利用車両から、手動運転車両又は他の自動運転車両である乗り継ぎ車両、公共交通機関、レンタル形式で利用する自転車のうちいずれかへ乗り継ぐ地点である。
これにより、先行利用車両に乗車しているユーザが、部品の性能が低下している先行利用車両から、徒歩による移動よりも短時間で、目的地へ移動することが可能となる。

（７）コンピュータが、移動手段変更地で変更することが可能な複数の移動手段が存在する場合、複数の移動手段のうち目的地へ到着すると予測される時刻が最も早い移動手段に対応する移動手段変更地を設定する。
これにより、先行利用車両に乗車しているユーザが、部品の性能が低下している先行利用車両から降車した後に、目的地へ到着するまでに要する時間を短縮することが可能となる。

（８）コンピュータが、移動手段変更地で乗り継ぐことが可能な複数の移動手段が存在する場合、複数の移動手段のそれぞれに対して目的地へ到着すると予測される時刻をユーザへ提示する。
これにより、先行利用車両に乗車しているユーザに対して、目的地へ到着すると予測される時刻を考慮した移動手段の選択肢を提示することが可能となる。

（９）コンピュータが、先行利用車両が乗り継ぎ車両よりも遅れて移動手段変更地へ到着すると予測した場合、移動手段変更地を複数台の車両が停車することが可能なスペースに設定する。
これにより、先行利用車両の到着まで移動手段変更地で待機している乗り継ぎ車両が交通流を低下させる可能性を、低減させることが可能となる。

（１０）コンピュータが、性能が低下している内容を検出することが不可能であった場合、性能が低下している内容を検出する処理を、外部の管制施設によって実行させる。
これにより、コンピュータによる処理では性能が低下している内容を検出することが不可能である場合であっても、先行利用車両が備える部品に対して、性能が低下している内容を検出することが可能となる。

（１１）性能が低下しているか否かを判定する部品は、先行利用車両の周辺環境を検出するセンサ（車載センサ３０）である。
これにより、自動運転車両の走行において重要な要素である、車載センサ３０が周辺環境を検出する性能が低下した内容に応じて、車載センサ３０のメンテナンスを効率的に行うことが可能となる。

（１２）車両用経路計画方法では、自動運転車両である先行利用車両が備える部品の性能が低下しているか否かを判定し、性能が低下していると判定した部品に対し、性能が低下している内容を検出し、検出した内容を制御装置２へ送信する。そして、制御装置２が、検出した内容に応じて、性能が低下していると判定した部品のメンテナンスが可能な施設が存在する地点であるメンテナンス地を抽出する。さらに、抽出したメンテナンス地に応じて、先行利用車両の現在地から目的地までの走行ルートを、現在地からメンテナンス地までの走行ルートに変更する。これに加え、変更した走行ルート上に、先行利用車両に乗車しているユーザが先行利用車両から降車して他の移動手段に変更する地点である移動手段変更地を設定する。

これにより、ユーザの移動手段を、先行利用車両から他の移動手段に変更する必要がある場合に、先行利用車両に対するメンテナンスの効率を考慮して、移動手段変更地を設定することが可能となる。
このため、例えば、部品の性能が低下して走行速度が低下している先行利用車両に対して、効率的にメンテナンスを行うことが可能となる。これにより、例えば、メンテナンスが行われていない先行利用車両が、法定速度で走行している他車両よりも低い速度で走行することで、交通流を低下させる可能性を、低減させることが可能となる。

（１３）車両用経路計画システム１が、自動運転車両である先行利用車両が備える部品の性能が低下しているか否かを判定し、性能が低下していると判定した部品に対して性能が低下している内容を検出し、検出した内容を受信する制御装置２を備える。
さらに、制御装置２は、受信した内容に応じて、性能が低下していると判定した部品のメンテナンスが可能な施設が存在する地点であるメンテナンス地を抽出する。そして、抽出したメンテナンス地に応じて、先行利用車両の現在地から目的地までの走行ルートを、現在地からメンテナンス地までの走行ルートに変更する。これに加え、変更した走行ルート上に、先行利用車両に乗車しているユーザが先行利用車両から降車して他の移動手段に変更する地点である移動手段変更地を設定する。

これにより、ユーザの移動手段を、先行利用車両から他の移動手段に変更する必要がある場合に、先行利用車両に対するメンテナンスの効率を考慮して、移動手段変更地を設定することが可能となる。
このため、例えば、部品の性能が低下して走行速度が低下している先行利用車両に対して、効率的にメンテナンスを行うことが可能となる。これにより、例えば、メンテナンスが行われていない先行利用車両が、法定速度で走行している他車両よりも低い速度で走行することで、交通流を低下させる可能性を、低減させることが可能となる。

（実施形態の変形例）
（１）実施形態では、移動手段変更地を、先行利用車両に乗車しているユーザが、先行利用車両から、他の自動運転車両である乗り継ぎ車両、公共交通機関、レンタル形式で利用する自転車のうちいずれかへ乗り継ぐ地点としたが、これに限定するものではない。すなわち、移動手段変更地を、先行利用車両に乗車しているユーザが、先行利用車両から降車して、徒歩により目的地へ移動する地点としてもよい。この処理は、例えば、移動手段変更地から目的地までの道路に渋滞が発生している場合や、公共交通機関に遅延等が発生している場合等に行う。

１…車両用経路計画システム、２…制御装置、３…車両、２０、３６…プロセッサ、２１、３７…記憶装置、２２、３３…通信装置、２３…登録者データベース、２４、３２…地図データベース、２５…予約データベース、２６…施設データベース、３０…車載センサ、３１…測位装置、３４…コントローラ、３５…アクチュエータ、４０…性能低下判定部、４１…低下内容検出部、５０…車両現在地取得部、５１…リクエストデータ取得部、５２…走行計画作成部、５３…走行可能距離算出部、５４…メンテナンス地抽出部、５５…混雑度取得部、５６…走行ルート変更部、５７…移動手段検出部、５８…目的地到着予測時刻算出部、５９…目的地到着予測時刻提示部、６０…移動手段変更地設定部、６１…配車処理部、６２…乗り継ぎスペース設定部、６３…検出処理切り換え部

Claims (12)

1. 自動運転車両である先行利用車両が備える部品の性能が低下しているか否かを判定する処理と、
   前記性能が低下していると判定した部品に対し、性能が低下している内容を検出する処理と、
   前記検出した内容に応じて、前記性能が低下していると判定した部品のメンテナンスが可能な施設が存在する地点であるメンテナンス地を抽出する処理と、
   前記抽出したメンテナンス地に応じて、前記先行利用車両の現在地から目的地までの走行ルートを、前記現在地から前記メンテナンス地までの走行ルートに変更する処理と、
   前記変更した走行ルート上に、前記先行利用車両に乗車しているユーザが先行利用車両から降車して他の移動手段に変更する地点である移動手段変更地を設定する処理と、
   を実行するコンピュータを備え、
   前記コンピュータは、
   前記性能が低下していると判定した部品を備える前記先行利用車両が走行することが可能な距離を算出する処理と、
   前記検出した性能が低下している内容と、前記メンテナンス地と、を紐付けて記憶しているデータベースを参照して、前記算出した距離に応じて、前記先行利用車両が走行することが可能な範囲内で前記メンテナンス地を抽出する処理を実行する処理と、
   を実行する車両用経路計画装置。
2. 前記コンピュータは、
   複数の前記メンテナンス地を抽出した場合、前記抽出した複数のメンテナンス地にそれぞれ存在する前記メンテナンスが可能な施設の混雑度を取得する処理と、
   前記取得した混雑度が最も低い前記施設が存在する前記メンテナンス地を、前記変更する走行ルートの前記メンテナンス地に設定する処理と、を実行する請求項１に記載した車両用経路計画装置。
3. 前記コンピュータは、
   前記先行利用車両が走行することが可能な範囲内で前記メンテナンス地を抽出することが不可能な場合、前記先行利用車両が走行することが可能な範囲内に存在する停車可能な路肩、又は前記先行利用車両が走行することが可能な範囲内に存在し、且つ前記データベースが記憶している前記メンテナンスが可能な施設を、前記移動手段変更地として設定する処理を実行する請求項１に記載した車両用経路計画装置。
4. 自動運転車両である先行利用車両が備える部品の性能が低下しているか否かを判定する処理と、
   前記性能が低下していると判定した部品に対し、性能が低下している内容を検出する処理と、
   前記検出した内容に応じて、前記性能が低下していると判定した部品のメンテナンスが可能な施設が存在する地点であるメンテナンス地を抽出する処理と、
   前記抽出したメンテナンス地に応じて、前記先行利用車両の現在地から目的地までの走行ルートを、前記現在地から前記メンテナンス地までの走行ルートに変更する処理と、
   前記変更した走行ルート上に、前記先行利用車両に乗車しているユーザが先行利用車両から降車して他の移動手段に変更する地点である移動手段変更地を設定する処理と、
   を実行するコンピュータを備え、
   前記移動手段変更地は、前記先行利用車両に乗車しているユーザが、前記先行利用車両から、手動運転車両又は他の自動運転車両である乗り継ぎ車両、公共交通機関、レンタル形式で利用する自転車のうちいずれかへ乗り継ぐ地点であり、
   前記コンピュータは、前記移動手段変更地で変更することが可能な複数の移動手段が存在する場合、前記複数の移動手段のうち前記目的地へ到着すると予測される時刻が最も早い移動手段に対応する移動手段変更地を設定する処理を実行する車両用経路計画装置。
5. 前記コンピュータは、
   前記移動手段変更地で乗り継ぐことが可能な複数の移動手段が存在する場合、前記複数の移動手段のそれぞれに対して前記目的地へ到着すると予測される時刻を前記ユーザへ提示する処理を実行する請求項４に記載した車両用経路計画装置。
6. 自動運転車両である先行利用車両が備える部品の性能が低下しているか否かを判定する処理と、
   前記性能が低下していると判定した部品に対し、性能が低下している内容を検出する処理と、
   前記検出した内容に応じて、前記性能が低下していると判定した部品のメンテナンスが可能な施設が存在する地点であるメンテナンス地を抽出する処理と、
   前記抽出したメンテナンス地に応じて、前記先行利用車両の現在地から目的地までの走行ルートを、前記現在地から前記メンテナンス地までの走行ルートに変更する処理と、
   前記変更した走行ルート上に、前記先行利用車両に乗車しているユーザが先行利用車両から降車して他の移動手段に変更する地点である移動手段変更地を設定する処理と、
   を実行するコンピュータを備え、
   前記移動手段変更地は、前記先行利用車両に乗車しているユーザが、前記先行利用車両から、手動運転車両又は他の自動運転車両である乗り継ぎ車両、公共交通機関、レンタル形式で利用する自転車のうちいずれかへ乗り継ぐ地点であり、
   前記コンピュータは、前記先行利用車両が前記乗り継ぎ車両よりも遅れて前記移動手段変更地へ到着すると予測した場合、前記移動手段変更地を複数台の車両が停車することが可能なスペースに設定する処理を実行する車両用経路計画装置。
7. 前記コンピュータは、
   前記性能が低下している内容を検出することが不可能であった場合、前記性能が低下している内容を検出する処理を外部の管制施設によって実行させる請求項１～６のうちいずれか一項に記載した車両用経路計画装置。
8. 前記性能が低下しているか否かを判定する部品は、前記先行利用車両の周辺環境を検出するセンサである請求項１から請求項６のうちいずれか１項に記載した車両用経路計画装置。
9. 自動運転車両である先行利用車両が備える部品の性能が低下しているか否かを判定し、
   前記性能が低下していると判定した部品に対し、性能が低下している内容を検出し、
   前記検出した内容を制御装置へ送信し、
   前記制御装置が、
   前記性能が低下していると判定した部品を備える前記先行利用車両が走行することが可能な距離を算出し、
   前記検出した性能が低下している内容と、前記性能が低下していると判定した部品のメンテナンスが可能な施設が存在する地点であるメンテナンス地と、を紐付けて記憶しているデータベースを参照し、前記検出した内容と前記算出した距離とに応じて、前記先行利用車両が走行することが可能な範囲内で前記メンテナンス地を抽出し、
   前記抽出したメンテナンス地に応じて、前記先行利用車両の現在地から目的地までの走行ルートを、前記現在地から前記メンテナンス地までの走行ルートに変更し、
   前記変更した走行ルート上に、前記先行利用車両に乗車しているユーザが先行利用車両から降車して他の移動手段に変更する地点である移動手段変更地を設定する車両用経路計画方法。
10. 自動運転車両である先行利用車両が備える部品の性能が低下しているか否かを判定し、
    前記性能が低下していると判定した部品に対し、性能が低下している内容を検出し、
    前記検出した内容を制御装置へ送信し、
    前記制御装置が、
    前記検出した内容に応じて、前記性能が低下していると判定した部品のメンテナンスが可能な施設が存在する地点であるメンテナンス地を抽出し、
    前記抽出したメンテナンス地に応じて、前記先行利用車両の現在地から目的地までの走行ルートを、前記現在地から前記メンテナンス地までの走行ルートに変更し、
    前記変更した走行ルート上に、前記先行利用車両に乗車しているユーザが先行利用車両から降車して他の移動手段に変更する地点である移動手段変更地を設定し、
    前記移動手段変更地は、前記先行利用車両に乗車しているユーザが、前記先行利用車両から、手動運転車両又は他の自動運転車両である乗り継ぎ車両、公共交通機関、レンタル形式で利用する自転車のうちいずれかへ乗り継ぐ地点であり、
    前記制御装置は、前記移動手段変更地で変更することが可能な複数の移動手段が存在する場合、前記複数の移動手段のうち前記目的地へ到着すると予測される時刻が最も早い移動手段に対応する移動手段変更地を設定する車両用経路計画方法。
11. 自動運転車両である先行利用車両が備える部品の性能が低下しているか否かを判定し、
    前記性能が低下していると判定した部品に対し、性能が低下している内容を検出し、
    前記検出した内容を制御装置へ送信し、
    前記制御装置が、
    前記検出した内容に応じて、前記性能が低下していると判定した部品のメンテナンスが可能な施設が存在する地点であるメンテナンス地を抽出し、
    前記抽出したメンテナンス地に応じて、前記先行利用車両の現在地から目的地までの走行ルートを、前記現在地から前記メンテナンス地までの走行ルートに変更し、
    前記変更した走行ルート上に、前記先行利用車両に乗車しているユーザが先行利用車両から降車して他の移動手段に変更する地点である移動手段変更地を設定し、
    前記移動手段変更地は、前記先行利用車両に乗車しているユーザが、前記先行利用車両から、手動運転車両又は他の自動運転車両である乗り継ぎ車両、公共交通機関、レンタル形式で利用する自転車のうちいずれかへ乗り継ぐ地点であり、
    前記制御装置は、前記先行利用車両が前記乗り継ぎ車両よりも遅れて前記移動手段変更地へ到着すると予測した場合、前記移動手段変更地を複数台の車両が停車することが可能なスペースに設定する車両用経路計画方法。
12. 自動運転車両である先行利用車両が備える部品の性能が低下しているか否かを判定し、前記性能が低下していると判定した部品に対して性能が低下している内容を検出し、
    前記検出した内容を受信する制御装置を備え、
    前記制御装置は、
    前記性能が低下していると判定した部品を備える前記先行利用車両が走行することが可能な距離を算出し、
    前記検出した性能が低下している内容と、前記性能が低下していると判定した部品のメンテナンスが可能な施設が存在する地点であるメンテナンス地と、を紐付けて記憶しているデータベースを参照し、前記受信した内容と前記算出した距離とに応じて、前記先行利用車両が走行することが可能な範囲内で前記メンテナンス地を抽出し、
    前記抽出したメンテナンス地に応じて、前記先行利用車両の現在地から目的地までの走行ルートを、前記現在地から前記メンテナンス地までの走行ルートに変更し、
    前記変更した走行ルート上に、前記先行利用車両に乗車しているユーザが先行利用車両から降車して他の移動手段に変更する地点である移動手段変更地を設定する車両用経路計画システム。