JP7768402B2 - 自動搬送車 - Google Patents

Description

本発明は、自動走行によって、搬送対象物を搬送する自動搬送車に関する。

ＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）やＡＭＲ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｍｏｂｉｌｅ Ｒｏｂｏｔ）のように、自動走行によって、搬送対象物を搬送可能な自動搬送車が知られている。

そのような自動搬送車の１つとして、特許文献１には、搬送路に沿って配設されたステーションを巡回し、検体を搬送する検体搬送車が開示されている。特許文献１には、検査装置として機能するステーションの前で検体搬送車が停止して、複数の検体をステーションに移載し、ステーションで検体の検査を行った後、検査済みの検体を検体搬送車に回収して、別のステーションに搬送することが記載されている。

特開２００１－２７８４０９号公報

しかしながら、特許文献１に記載の検体搬送車は、検査装置として機能するステーションまで検体を搬送して移載した後、検体の検査が終了するまで待機する必要があるため、検体の搬送および検査を行う際の効率が悪い。

本発明は、上記課題を解決するものであり、効率良く搬送対象物の搬送および検査を行うことができる自動搬送車を提供することを目的とする。

本発明の自動搬送車は、自動走行によって、搬送対象物を搬送する自動搬送車であって、
前記搬送対象物の積み込みおよび積み下ろしを行う移載機構と、
前記搬送対象物の検査を行う検査ユニットと、
を備えることを特徴とする。

本発明の自動搬送車によれば、検査ユニットを備えていることにより、走行中に、搬送している搬送対象物の検査を行うことができるので、搬送対象物の搬送および検査を効率良く行うことができる。

第１の実施形態における自動搬送車を模式的に示す斜視図である。 搬送対象物の一例である、搬送トレイに収容された複数の電子部品を模式的に示す平面図である。 検査ユニットの主要部の構成の一例を模式的に示す斜視図である。 防振部材の配置位置の一例を模式的に示す平面図である。 防振部材の一例であるワイヤーロープ防振器を模式的に示す斜視図である。 位置決めピンによって検査ユニットを固定する方法を説明するための側面断面図である。 第３の実施形態における自動搬送車を模式的に示す斜視図である。

以下に本発明の実施形態を示して、本発明の特徴を具体的に説明する。
＜第１の実施形態＞
図１は、第１の実施形態における自動搬送車１００を模式的に示す斜視図である。第１の実施形態における自動搬送車１００は、自動走行によって、搬送対象物１を搬送する自動搬送車であって、搬送対象物１の積み込みおよび積み下ろしを行う移載機構１０と、搬送対象物１の検査を行う検査ユニット２０とを備える。

自動搬送車１００は、自動走行により、搬送対象物１を搬送可能な車両であって、例えば、ＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）およびＡＭＲ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｍｏｂｉｌｅ Ｒｏｂｏｔ）のうちのいずれか一方である。ＡＧＶは、磁気テープや磁気棒などが配設された搬送路に沿って、無人で自動走行可能な車両である。たとえば、ＡＧＶの幅は５００ｍｍ～２０００ｍｍであり、奥行きが５００ｍｍ～２０００ｍｍであり、高さが５００ｍｍ～２０００ｍｍである。たとえば、ＡＧＶの移動速度は０．０５ｍ／ｓ～１ｍ／ｓであり、ＡＧＶの搬送可搬重量は１００ｋｇ～５００ｋｇである。ＡＭＲは、磁気テープや磁気棒などの物理的なガイドを必要とせずに、センサ等によって周囲の状況を把握し、無人で自動走行可能な車両である。

自動搬送車１００は、例えば、積み込み位置で搬送対象物１を積み込んで走行し、積み下ろし位置で停止して、搬送対象物１を積み下ろす。

移載機構１０および検査ユニット２０は、自動搬送車１００の本体部１００ａに搭載されている。本体部１００ａは、自動走行を行うことが可能な車両の本体部分である。たとえば、本体部１００ａは、自動走行のため、タイヤおよび車輪、または、オムニホイール、ならびに、クローラー等を備えている。

移載機構１０は、搬送対象物１の検査ユニット２０への積み込みおよび検査ユニット２０からの搬送対象物１の積み下ろしができる構成であれば、どのようなものでもよい。移載機構１０は、例えば、垂直多関節ロボットおよび水平多関節ロボットのうちの少なくとも一方である。移載機構１０が垂直多関節ロボットおよび水平多関節ロボットのうちの少なくとも一方であることにより、移載機構１０の設置面積が少なくてすむので、検査ユニット２０を設置する場所を確保しやすくなり、また、自動搬送車１００を小型化することができる。また、垂直多関節ロボットおよび水平多関節ロボットは可動範囲が広いため、搬送対象物１の積み込みおよび積み下ろしの自由度が高くなる。

図１では、移載機構１０として、把持部１１を有する垂直多関節ロボットを示している。図１に示す移載機構１０は、把持部１１によって把持した搬送対象物１を自動搬送車１００に積み込み、かつ、自動搬送車１００に積まれている搬送対象物１を自動搬送車１００から積み下ろすことが可能に構成されている。移載機構１０は、積み込んだ搬送対象物１を、検査ユニット２０による検査が可能な位置に載置する。

自動搬送車１００によって搬送される搬送対象物１の種類に特に制約はない。例えば、搬送対象物１は、図２に示すように、搬送トレイ３に収容された複数の電子部品２である。図２に示す搬送トレイ３には、複数の収容部４がマトリクス状に設けられており、複数の収容部４のそれぞれに電子部品２が収容されている。

搬送対象物１が電子部品２である場合、自動搬送車１００は、例えば、電子部品２を製造する工場で使用される。搬送対象物１である電子部品２は、例えば、外部電極を有する積層セラミックコンデンサである。ただし、電子部品２が積層セラミックコンデンサに限定されることはなく、サーミスタ、インダクタ、ＥＭＩフィルタなどであってもよい。電子部品２の形状も任意であり、チップ状でもよいし、板状でもよい。また、電子部品２は、１つの部品でもよいし、複数の部品からなるモジュール部品でもよいし、完成前の電子部品の半製品でもよい。さらに、搬送対象物１が電子部品２に限定されることもない。

検査ユニット２０は、搬送対象物１の検査を行う。より詳しくは、検査ユニット２０は、自動搬送車１００の走行中に、搬送対象物１の検査を行う。搬送対象物１の検査の種類に特に制約はない。例えば、検査ユニット２０は、搬送対象物１の外観検査および電気特性検査のうちの少なくとも一方の検査を行う。搬送対象物１の外観検査は、例えば、搬送対象物１の表面の傷、異物の付着、割れ、欠けなどの外観不良を検出するための検査である。搬送対象物１の電気特性検査は、例えば、搬送対象物１である電子部品２の通電検査、電子部品２の抵抗測定検査、電子部品２である積層セラミックコンデンサの容量測定検査など、搬送対象物１に電圧を印加または通電することによって、電子部品２の特性を確認するための検査である。ここでは、検査ユニット２０が搬送対象物１の外観検査を行うものとして説明する。

図３は、検査ユニット２０の主要部の構成の一例を模式的に示す斜視図である。図３に示す検査ユニット２０は、撮像装置２１と、ＸＹＺ直動機構２２と、処理装置２３（図１参照）とを備える。

ＸＹＺ直動機構２２は、撮像装置２１が取り付けられる部位がＸ軸方向、Ｙ軸方向およびＺ軸方向のそれぞれの方向に独立して移動可能に構成されている。本実施形態において、Ｚ軸方向は鉛直方向である。また、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向およびＺ軸方向のうちの任意の２つの方向は、互いに直交する方向である。

撮像装置２１は、搬送対象物１を撮像可能なものであれば、どのようなものでもよい。撮像装置２１は、ＸＹＺ直動機構２２に取り付けられており、ＸＹＺ直動機構２２によって、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向およびＺ軸方向のそれぞれの方向に移動可能である。

搬送対象物１である電子部品２の外観検査を行う場合、ＸＹＺ直動機構２２は、電子部品２に対してピントが合うように、撮像装置２１のＺ軸方向の位置を調整するとともに、複数の電子部品２を順に撮像するために、撮像装置２１をＸ軸方向およびＹ軸方向に移動させる。

本実施形態では、マトリクス状に配置されている複数の収容部４がＸ軸方向およびＹ軸方向の向きに整列した状態で並ぶように、搬送トレイ３が載置テーブル２４上に載置されている。撮像装置２１は、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に移動することによって、搬送トレイ３の複数の収容部４にそれぞれ収容されている電子部品２を１つずつ順に撮像する。ただし、撮像装置２１が２つ以上の電子部品２を一度に撮像するように構成されていてもよい。

撮像装置２１によって撮像された電子部品２の画像は、処理装置２３に送られる。本実施形態において、処理装置２３は、図１に示すように、自動搬送車１００の本体部１００ａの内部に設けられている。ただし、処理装置２３は、本体部１００ａの表面に設けられていてもよいし、撮像装置２１およびＸＹＺ直動機構２２とともに一体的になって、本体部１００ａに取り付けおよび取り外し可能な態様で構成されていてもよい。

処理装置２３は、撮像装置２１によって撮像された電子部品２の画像に基づいて、電子部品２の外観検査を行う。例えば、処理装置２３は、電子部品２の表面の傷、電子部品２の表面に付着した異物、電子部品２の割れや欠けなどの外観不良を検出し、外観不良を有する電子部品２を不良品として、また、外観不良の無い電子部品２を良品として判別する。処理装置２３は、また、検査ユニット２０による検査の結果を記憶する。検査ユニット２０による検査の結果とは、例えば、搬送トレイ３に収容されている複数の電子部品２のうち、不良品と判定した電子部品２の位置、および、不良の種別である。不良の種別とは、外観不良の種類であり、例えば、上述した電子部品２の表面の傷、電子部品２の表面への異物の付着、電子部品２の割れ、電子部品２の欠けなどが含まれる。

なお、検査ユニット２０が搬送対象物１の電気特性検査を行う場合、検査ユニット２０は、電子部品２と接触するプローブなど、電気特性検査を行うために必要な構成を備えている。処理装置２３を除く検査ユニット２０の、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向およびＺ軸方向の各々の大きさは、たとえば１５０ｍｍ～５００ｍｍである。処理装置２３を除く検査ユニット２０の重量は、たとえば３０ｋｇ～４００ｋｇである。

検査ユニット２０は、搬送対象物１の外観検査と電気特性検査の両方を行うように構成されていてもよいし、複数種類の検査を行うように構成されていてもよい。

本実施形態における自動搬送車１００は、検査ユニット２０による検査の結果を無線通信によって自動搬送車１００の外部へと送信する通信装置３０をさらに備えている（図１参照）。通信装置３０は、図１に示すように、自動搬送車１００の本体部１００ａの内部に設けられているが、本体部１００ａの表面に設けられていてもよい。

通信装置３０によって送信された検査ユニット２０による検査の結果は、例えば、搬送トレイ３から複数の電子部品２を回収する工程で用いられる。すなわち、複数の電子部品２を搬送トレイ３から回収する際、検査の結果に基づいて、良品と不良品とに分けて回収する。

このように、本実施形態における自動搬送車１００によれば、検査ユニット２０は、自動搬送車１００の走行中に搬送対象物１の検査を行うので、効率良く搬送対象物１の搬送および検査を行うことができる。すなわち、検査ユニットを備えていない従来の自動搬送車のように、外部の検査装置の前で停止して搬送対象物１を積み降ろして検査装置で検査を行い、検査終了後に搬送対象物１を再び積み込む必要がないので、搬送対象物１の搬送および検査を短時間で行うことができ、効率が良い。

また、自動搬送車１００が通信装置３０を備えることにより、検査ユニット２０による検査の結果を正確かつ迅速に、自動搬送車１００の外部へと伝達することが可能となる。

なお、自動搬送車１００は、現在位置、目的地、移動経路、搬送対象物１の積載状態、目的地での積み込みや積み下ろしの作業内容など、搬送作業に関する情報を外部と通信する場合がある。この場合、通信装置３０が、さらに搬送作業に関する情報を外部と通信可能に構成されてもよい。これにより、検査の結果の情報と搬送作業に関する情報とを一体として扱うことができるため、検査の進捗や結果に応じて搬送作業の内容を変更する等の連携が容易になる。また、自動搬送車１００が、搬送作業に関する情報を外部と通信するための他の通信装置をさらに備えてもよい。これにより、通信装置３０によって送信される検査の結果の情報量が多量になったとしても、他の通信装置による搬送作業に関する情報の通信を圧迫することがないため、搬送作業が安定する。

＜第２の実施形態＞
第２の実施形態における自動搬送車１００において、検査ユニット２０の少なくとも一部は、分離可能に自動搬送車１００の本体部１００ａに取り付けられており、検査ユニット２０の少なくとも一部と自動搬送車１００の本体部１００ａとの間に、防振部材４０が配置されている（図４参照）。

なお、第１の実施形態における自動搬送車１００でも、検査ユニット２０の少なくとも一部は、自動搬送車１００の本体部１００ａから分離可能に構成されているが、本体部１００ａと一体的に構成されていてもよい。

本実施形態でも、検査ユニット２０は、搬送対象物１の外観検査を行うものであって、図３に示すような構成を備えているものとして説明する。上述したように、処理装置２３は、自動搬送車１００の本体部１００ａの内部に設けられているため、分離可能に本体部１００ａに取り付けられている検査ユニット２０の少なくとも一部は、撮像装置２１とＸＹＺ直動機構２２である。

防振部材４０は、自動搬送車１００の走行時に、本体部１００ａから、上述した検査ユニット２０の少なくとも一部への振動の伝達を抑制するために配置されている。検査ユニット２０の少なくとも一部と自動搬送車１００の本体部１００ａとの間に、防振部材４０が配置されていることにより、上述した検査ユニット２０の少なくとも一部への振動の伝達を抑制することができ、検査ユニット２０による搬送対象物１の検査の精度を向上させることができる。

防振部材４０として、例えば、ワイヤーロープ防振器、コイルバネ、ゲル緩衝材、金属球状サスペンション、アクティブ防振台などを用いることが可能である。ワイヤーロープ防振器やコイルバネは、市販のものを用いることが可能である。ゲル緩衝材は、例えば、シリコーンゲルなどのゲルを用いた緩衝材である。金属球状サスペンションは、金属からなる球状のサスペンションであって、振動を全方向に分散させることによって、振動の伝達を抑制する。アクティブ防振台は、振動を検知し、検知した振動に対して逆位相の振動を与えることによって、振動を相殺するものである。防振部材４０は、自動搬送車１００の走行時に発生する振動の周波数に応じて適切なものを用いることが好ましい。

検査ユニット２０の少なくとも一部と自動搬送車１００の本体部１００ａとの間に配置する防振部材４０の数は任意であるが、複数配置することにより、検査ユニット２０に伝達される振動をより効果的に抑制することができる。

図４は、鉛直方向に見たときに、防振部材４０の配置位置の一例を示す平面図である。より詳細には、図４は、防振部材４０が配置された検査ユニット２０を鉛直下方から見た図である。ただし、防振部材４０が配置された検査ユニット２０には、処理装置２３は含まれない。ここでは、防振部材４０が図５に示すようなワイヤーロープ防振器４１であるものとして説明する。図５に示すワイヤーロープ防振器４１は、第１の保持部材４２と第２の保持部材４３とを、螺旋状に巻回されたワイヤーロープ４４で接続した構造を有する。第１の保持部材４２は、自動搬送車１００の本体部１００ａに取り付けられ、第２の保持部材４３は、処理装置２３を除く検査ユニット２０に取り付けられる。

図４に示す例では、鉛直方向に見たときに、処理装置２３を除く検査ユニット２０の形状は矩形であり、矩形の四隅のそれぞれに近い位置に、防振部材４０であるワイヤーロープ防振器４１が設けられている。４つのワイヤーロープ防振器４１が四隅のそれぞれに近い位置に配置されていることにより、検査ユニット２０の荷重を４つのワイヤーロープ防振器４１が略均等に受けることができる。

図４に示すように、４つのワイヤーロープ防振器４１はそれぞれ、ワイヤーロープ４４の巻回軸４５が自動搬送車１００の直進方向Ｓ１に対して傾きを有する態様で設けられている。「傾きを有する」とは、ワイヤーロープ４４の巻回軸４５と、自動搬送車１００の直進方向Ｓ１とが平行ではないことを意味する。ワイヤーロープ４４の巻回軸４５が自動搬送車１００の直進方向Ｓ１に対して傾きを有する態様でワイヤーロープ防振器４１が設けられていることにより、自動搬送車１００の直進方向Ｓ１の振動だけでなく、直進方向Ｓ１と直交する方向Ｓ２の振動も効果的に抑制することが可能となる。

ワイヤーロープ４４の巻回軸４５は、自動搬送車１００の直進方向Ｓ１に対して、３０°以上６０°以下の角度を有することが好ましい。ワイヤーロープ４４の巻回軸４５が自動搬送車１００の直進方向Ｓ１に対して、３０°以上６０°以下の角度を有することにより、直進方向Ｓ１の振動と、直進方向Ｓ１と直交する方向Ｓ２の振動とをより効果的に抑制することができる。図４に示す例では、ワイヤーロープ４４の巻回軸４５は、自動搬送車１００の直進方向Ｓ１に対して、４５°の角度を有しており、直進方向Ｓ１の振動と、直進方向Ｓ１と直交する方向Ｓ２の振動とを最も効果的に抑制することができる。

検査ユニット２０の少なくとも一部は、位置決めピン５０によって自動搬送車１００の本体部１００ａに固定されている（図４参照）。検査ユニット２０の少なくとも一部が位置決めピン５０によって自動搬送車１００の本体部１００ａに固定されていることにより、分離可能な検査ユニット２０の少なくとも一部を自動搬送車１００の本体部１００ａに取り付けるときに、同一の位置に取り付けることができる。これにより、移載機構１０と検査ユニット２０との間の相対的な位置関係が一定になるので、移載機構１０による搬送対象物１の積み込みおよび積み下ろしが容易となる。すなわち、移載機構１０と検査ユニット２０との間の相対的な位置関係が変動すると、移載機構１０によって搬送対象物１を検査ユニット２０に積み込む際に、撮像装置やセンサなどを用いて積み込み位置を把握する必要があるが、移載機構１０と検査ユニット２０との間の相対的な位置関係が一定であることにより、上述した撮像装置やセンサなどが不要となる。

検査ユニット２０をより強固に固定するため、検査ユニット２０の少なくとも一部は、複数の位置決めピン５０によって自動搬送車１００に固定されていることが好ましい。図４に示す例では、４つの位置決めピン５０によって、処理装置２３を除く検査ユニット２０が本体部１００ａに固定されている。ただし、位置決めピン５０の数が４つに限定されることはない。

図６は、位置決めピン５０によって検査ユニット２０の少なくとも一部を固定する方法を説明するための側面断面図である。図６の上図は、検査ユニット２０が固定されていない状態を示し、図６の下図は、位置決めピン５０によって検査ユニット２０が固定された状態を示す。

位置決めピン５０の先端部の形状は、円錐状または円錐台状である。検査ユニット２０には、位置決めピン５０が嵌合する孔２５が設けられている。孔２５は、位置決めピン５０の先端部の形状に応じた形状を有する。

後述するように、処理装置２３を除く検査ユニット２０が位置決めピン５０によって固定された状態では、位置決めピン５０の一端は、検査ユニット２０に設けられた孔２５に挿入され、他端は、昇降機構６０に接続されている。昇降機構６０は、例えば、電動シリンダである。なお、位置決めピン５０の一端が嵌合する孔２５が、昇降機構６０に設けられるとともに、位置決めピン５０の他端が、検査ユニット２０に接続されてもよい。

本実施形態における自動搬送車１００は、樹脂層６１と伸縮可能なバネ６２とをさらに備える。図６の下図に示すように、処理装置２３を除く検査ユニット２０が位置決めピン５０によって固定された状態で、樹脂層６１は、処理装置２３を除く検査ユニット２０に当接している。樹脂層６１は、例えば、ウレタンゴムからなる。樹脂層６１には、貫通孔が設けられており、貫通孔を位置決めピン５０が貫通している。バネ６２は、例えば、コイルバネであり、一端は昇降機構６０に取り付けられ、他端は樹脂層６１に取り付けられている。

位置決めピン５０、昇降機構６０、樹脂層６１およびバネ６２は、自動搬送車１００の本体部１００ａに設けられている。処理装置２３を除く検査ユニット２０を自動搬送車１００の本体部１００ａに取り付けて固定する際、昇降機構６０によって位置決めピン５０を上昇させるが、このとき、昇降機構６０に取り付けられているバネ６２と樹脂層６１も上昇する。すなわち、位置決めピン５０と樹脂層６１はともに上昇するが、図６の上図に示すように、位置決めピン５０が処理装置２３を除く検査ユニット２０に接触する前に、樹脂層６１が処理装置２３を除く検査ユニット２０に当接するように構成されている。

この状態で昇降機構６０をさらに上昇させると、バネ６２が伸縮することによって樹脂層６１には、処理装置２３を除く検査ユニット２０を押し込む方向にバネ６２の弾性力が加わる。これにより、樹脂層６１、および、樹脂層６１を貫通している位置決めピン５０の微振動が吸収される。微振動が吸収された状態で昇降機構６０によって位置決めピン５０をさらに上昇させて、位置決めピン５０の先端部を、検査ユニット２０の孔２５に挿入して嵌合させる（図６の下図）。これにより、処理装置２３を除く検査ユニット２０が自動搬送車１００の本体部１００ａに固定される。

このように、位置決めピン５０を検査ユニット２０の孔２５に挿入する際、樹脂層６１を検査ユニット２０に当接させてバネ６２の弾性力を印加することにより、樹脂層６１、および、樹脂層６１を貫通している位置決めピン５０の振動を抑制してから、位置決めピン５０を検査ユニット２０の孔２５に挿入する。これにより、振動に起因する位置決めピン５０と検査ユニット２０との衝突によって、位置決めピン５０および検査ユニット２０が摩耗や破損することを抑制することができる。

＜第３の実施形態＞
図７は、第３の実施形態における自動搬送車１００を模式的に示す斜視図である。第３の実施形態における自動搬送車１００は、自動搬送車１００の本体部１００ａに対して連結および分離が可能な連結車７０をさらに備えている。

本実施形態における連結車７０は、本体部１００ａと同様に車輪を有しており、本体部１００ａと連結された状態で、本体部１００ａの自動走行によって本体部１００ａとともに走行可能である。

移載機構１０は、自動搬送車１００の本体部１００ａに搭載されている。一方、検査ユニット２０の少なくとも一部は、連結車７０に搭載されている。本実施形態でも、検査ユニット２０は、撮像装置２１と、ＸＹＺ直動機構２２と、処理装置２３とを備えているものとし、検査ユニット２０のうち、撮像装置２１およびＸＹＺ直動機構２２が連結車７０に搭載されている。また、検査ユニット２０のうち、処理装置２３は、本体部１００ａに搭載されている。ただし、処理装置２３を含む検査ユニット２０の全体を連結車７０に搭載するようにしてもよい。

第３の実施形態における自動搬送車１００も、第１および第２の実施形態における自動搬送車１００と同様、検査ユニット２０は、自動搬送車１００の走行中に搬送対象物１の検査を行うので、効率良く搬送対象物１の搬送および検査を行うことができる。

また、本実施形態における自動搬送車１００では、検査ユニット２０の少なくとも一部が連結車７０に搭載される構成であるため、搬送対象物１の検査の種類を容易に変更することができる。すなわち、検査の種類に応じて異なる検査ユニット２０を搭載した連結車７０を事前に用意しておくことにより、本体部１００ａと連結する連結車７０を変更するだけで容易に検査ユニット２０を変更することができ、搬送対象物１の検査の種類を容易に変更することが可能となる。連結車７０に搭載する検査ユニット２０は、その全体でもよいし、一部でもよい。

なお、互いに異なる検査ユニット２０を搭載した複数の連結車７０は、検査ユニット２０以外は互いに同じ構成を有してもよいし、異なる構成を有してもよい。検査ユニット２０を搭載した複数の連結車７０のそれぞれにおいて、移載機構１０が搬送対象物１を積み込む位置は互いに同じであっても異なってもよい。検査ユニット２０を搭載した複数の連結車７０のそれぞれにおいて、移載機構１０が搬送対象物１を積み込む位置が互いに異なる場合、本体部１００ａは、積み込み位置調整機構をさらに備えてもよい。積み込み位置調整機構は、本体部１００ａに連結されている連結車７０を認識し、移載機構１０が搬送対象物１を積み込む位置を変更してもよい。

本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内において、種々の応用、変形を加えることが可能である。例えば、上述した各実施形態の特徴的な構成は、適宜組み合わせることが可能である。

本出願における自動搬送車は、以下の通りである。
＜１＞．自動走行によって、搬送対象物を搬送する自動搬送車であって、
前記搬送対象物の積み込みおよび積み下ろしを行う移載機構と、
前記自動搬送車の走行中に前記搬送対象物の検査を行う検査ユニットと、
を備えることを特徴とする自動搬送車。
＜２＞．前記検査ユニットによる検査の結果を無線通信によって、前記自動搬送車の外部へと送信する通信装置をさらに備えることを特徴とする＜１＞に記載の自動搬送車。
＜３＞．前記検査ユニットの少なくとも一部は、分離可能に前記自動搬送車の本体部に取り付けられており、
前記検査ユニットの少なくとも一部と前記自動搬送車の前記本体部との間に、防振部材が配置されていることを特徴とする＜１＞または＜２＞に記載の自動搬送車。
＜４＞．前記防振部材は、前記自動搬送車の前記本体部に取り付けられた第１の保持部材と、前記検査ユニットに取り付けられた第２の保持部材とが、螺旋状に巻回されたワイヤーロープで接続された構造を有するワイヤーロープ防振器であって、
前記ワイヤーロープ防振器は、前記ワイヤーロープの巻回軸が前記自動搬送車の直進方向に対して傾きを有する態様で設けられていることを特徴とする＜３＞に記載の自動搬送車。
＜５＞．前記ワイヤーロープの前記巻回軸は、前記自動搬送車の直進方向に対して３０°以上６０°以下の傾きを有することを特徴とする＜４＞に記載の自動搬送車。
＜６＞．前記検査ユニットの少なくとも一部は、位置決めピンによって前記自動搬送車の本体部に固定されていることを特徴とする＜１＞～＜５＞のいずれか一つに記載の自動搬送車。
＜７＞．前記位置決めピンの一端は、前記検査ユニットに設けられた孔に挿入され、他端は、昇降機構に接続されており、
前記検査ユニットに当接した樹脂層と、
伸縮可能なバネであって、一端が前記昇降機構に取り付けられ、他端が前記樹脂層に取り付けられたバネと、
をさらに備えることを特徴とする＜６＞に記載の自動搬送車。
＜８＞．前記移載機構は、垂直多関節ロボットおよび水平多関節ロボットのうちの少なくとも一方であることを特徴とする＜１＞～＜７＞のいずれか一つに記載の自動搬送車。
＜９＞．前記検査ユニットは、前記搬送対象物の外観検査および電気特性検査のうちの少なくとも一方の検査を行うことを特徴とする＜１＞～＜８＞のいずれか一つに記載の自動搬送車。
＜１０＞．前記自動搬送車の本体部に対して連結および分離が可能な連結車をさらに備え、
前記検査ユニットの少なくとも一部は、前記連結車に搭載されていることを特徴とする＜１＞～＜９＞のいずれか一つに記載の自動搬送車。
＜１１＞．前記搬送対象物は、積層セラミックコンデンサ、サーミスタ、インダクタ、ＥＭＩフィルタ、モジュール部品、および、電子部品の半製品のうちのいずれか１つであることを特徴とする＜１＞～＜１０＞のいずれか一つに記載の自動搬送車。
＜１２＞．前記自動搬送車は、ＡＧＶおよびＡＭＲのうちのいずれか一方であることを特徴とする＜１＞～＜１１＞のいずれか一つに記載の自動搬送車。

１ 搬送対象物
２ 電子部品
３ 搬送トレイ
４ 収容部
１０ 移載機構
２０ 検査ユニット
２１ 撮像装置
２２ ＸＹＺ直動機構
２３ 処理装置
２４ 載置テーブル
２５ 孔
３０ 通信装置
４０ 防振部材
４１ ワイヤーロープ防振器
４２ 第１の保持部材
４３ 第２の保持部材
４４ ワイヤーロープ
４５ 巻回軸
５０ 位置決めピン
６０ 昇降機構
６１ 樹脂層
６２ バネ
７０ 連結車
１００ 自動搬送車
１００ａ 自動搬送車の本体部

Claims (12)

1. 自動走行によって、搬送対象物を搬送する自動搬送車であって、
   前記搬送対象物の積み込みおよび積み下ろしを行う移載機構と、
   前記自動搬送車の走行中に前記搬送対象物の検査を行う検査ユニットと、
   を備えることを特徴とする自動搬送車。
2. 前記検査ユニットによる検査の結果を無線通信によって、前記自動搬送車の外部へと送信する通信装置をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の自動搬送車。
3. 前記検査ユニットの少なくとも一部は、分離可能に前記自動搬送車の本体部に取り付けられており、
   前記検査ユニットの少なくとも一部と前記自動搬送車の前記本体部との間に、防振部材が配置されていることを特徴とする請求項１に記載の自動搬送車。
4. 前記防振部材は、前記自動搬送車の前記本体部に取り付けられた第１の保持部材と、前記検査ユニットに取り付けられた第２の保持部材とが、螺旋状に巻回されたワイヤーロープで接続された構造を有するワイヤーロープ防振器であって、
   前記ワイヤーロープ防振器は、前記ワイヤーロープの巻回軸が前記自動搬送車の直進方向に対して傾きを有する態様で設けられていることを特徴とする請求項３に記載の自動搬送車。
5. 前記ワイヤーロープの前記巻回軸は、前記自動搬送車の直進方向に対して３０°以上６０°以下の傾きを有することを特徴とする請求項４に記載の自動搬送車。
6. 前記検査ユニットの少なくとも一部は、位置決めピンによって前記自動搬送車の本体部に固定されていることを特徴とする請求項１に記載の自動搬送車。
7. 前記位置決めピンの一端は、前記検査ユニットに設けられた孔に挿入され、他端は、昇降機構に接続されており、
   前記検査ユニットに当接した樹脂層と、
   伸縮可能なバネであって、一端が前記昇降機構に取り付けられ、他端が前記樹脂層に取り付けられたバネと、
   をさらに備えることを特徴とする請求項６に記載の自動搬送車。
8. 前記移載機構は、垂直多関節ロボットおよび水平多関節ロボットのうちの少なくとも一方であることを特徴とする請求項１に記載の自動搬送車。
9. 前記検査ユニットは、前記搬送対象物の外観検査および電気特性検査のうちの少なくとも一方の検査を行うことを特徴とする請求項１に記載の自動搬送車。
10. 前記自動搬送車の本体部に対して連結および分離が可能な連結車をさらに備え、
    前記検査ユニットの少なくとも一部は、前記連結車に搭載されていることを特徴とする請求項１に記載の自動搬送車。
11. 前記搬送対象物は、積層セラミックコンデンサ、サーミスタ、インダクタ、ＥＭＩフィルタ、モジュール部品、および、電子部品の半製品のうちのいずれか１つであることを特徴とする請求項１に記載の自動搬送車。
12. 前記自動搬送車は、ＡＧＶおよびＡＭＲのうちのいずれか一方であることを特徴とする請求項１～１１のいずれか一項に記載の自動搬送車。