JP7768417B2 - 天井搬送車 - Google Patents

Description

本開示の一側面は、天井搬送車に関する。

軌道に沿って走行する走行台車と、走行台車に連結されると共に、軌道よりも下方に配置される本体部と、を備える天井搬送車が知られている。このような天井搬送車には、走行時に障害となる障害物を検知する障害物センサが設けられている。例えば、特許文献１に記載の天井搬送車は、走行台車の下方に接続されると共に、走行台車に対して旋回可能な移載装置が設けられている。障害物センサは、走行台車から下方に延在する支持部材の下端に取り付けられており、この支持部材は、移載装置の周囲の一部に配置される。

特許第７０４０６３７号公報

しかしながら、上記従来の天井搬送車は、移載装置の周囲の一部に支持部材が設けられているので、移載装置が走行台車に対して旋回可能に設けられていたとしても、支持部材が配置されている方向には物品を送り出すこと（水平移動）ができず、移載することができる移載位置に制限があった。

そこで、本開示の一側面の目的は、移載装置による物品の移載位置の自由度を高めることができる、天井搬送車を提供することにある。

本開示の一側面に係る天井搬送車は、軌道を走行する走行台車と、走行台車に対して旋回可能に設けられる本体部と、本体部に設けられ、物品を水平方向に送り出し可能に設けられた移載装置と、本体部において移載装置が物品を送り出す方向と重ならないように設けられ、走行台車の走行方向における前方に位置する障害物を検出する障害物センサと、を備える。

この構成の天井搬送車では、本体部が走行台車に対して旋回するときは障害物センサと移載装置とが一体的に旋回し、障害物センサの位置が、移載装置が物品を送り出す方向と重なることはない。これにより、移載装置から物品が送り出される方向に障害物センサを走行台車に取り付けるための支持部材が存在するようなことがなくなる。この結果、移載装置は、どの方向にでも物品を送り出すことが可能となり、移載装置による物品の移載位置の自由度を高めることができる。

本開示の一側面に係る天井搬送車では、走行台車は、第１方向に延在する複数の第１レールと、第１方向と直交する第２方向に延在する複数の第２レールと、が格子状に配置された軌道において、第２方向に隣り合う一対の第１レールを走行することにより第１方向に移動し、第１方向に隣り合う一対の第２レールを走行することにより第２方向に移動してもよい。この構成では、走行台車による走行方向の自由度を高めつつ、移載装置による物品の移載位置の自由度も高めることができる。

本開示の一側面に係る天井搬送車では、走行台車が走行を開始するときに、障害物センサの検出エリアが走行台車の走行方向の前方を向くように本体部を旋回させる制御部を更に備えてもよい。この構成では、障害物センサを本体部のどの位置に設けた場合であっても、天井搬送車が走行する際に、走行方向における前方に位置する障害物を検出することができる。

本開示の一側面に係る天井搬送車の障害物センサは、本体部の所定方向における一方側にある障害物を検出可能に配置された第１センサと、所定方向における他方側にある障害物を検出可能に配置された第２センサと、を含んで構成され、制御部は、走行台車が走行を開始するときの走行方向に応じて、第１センサ及び第２センサの一方の検出エリアを走行台車の走行方向の前方に向けるように本体部を旋回させると共に、第１センサ及び第２センサの他方における障害物の検出を不能にしてもよい。本体部に二つの障害物センサが設けられる本構成では、本体部に障害物センサが一つだけ設けられている場合に比べて、障害物センサの検出エリアが走行台車の走行方向の前方を向くように本体部を旋回させる時間を短くできる。

本開示の一側面に係る天井搬送車では、制御部は、次の移載箇所において物品を走行方向に直交する方向の何れに移載させるかという情報に基づいて、第１センサ及び第２センサの何れの検出エリアを走行台車の走行方向の前方に向けるかを決定してもよい。この構成では、次の移載箇所に到着した後の移載のための旋回に要する時間を短くすることができる。

本開示の一側面によれば、移載装置による物品の移載位置の自由度を高めることができる。

図１は、実施形態に係る搬送車システムの一例を示す斜視図である。 図２は、図１中のレール組立体を構成する４つのレールユニットとそれらを連結する連結部材とを示す分解斜視図である。 図３は、図１中の天井搬送車をＸ方向から見た側面図である。 図４は、図１中の天井搬送車を斜め上方から見た斜視図である。 図５は、レール組立体のうちのレール部分のみを示す斜視図である。 図６は、複数のレールユニット同士の連結部を示す断面図である。 図７は、図１中の天井搬送車を斜め下方から見た斜視図である。 図８は、図１中の天井搬送車をＹ方向から見た側面図である。 図９は、実施形態に係る天井搬送車システムの機能構成を示すブロック図である。

以下、本開示の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。図面においては、説明の便宜上、実施形態に係る各構成が縮尺を適宜に変更して表現される。いくつかの図面にはＸＹＺ直交座標系が併記される。以下の説明では、説明の容易のためにこの座標系が参照される。以下、水平面に沿った一方向をＸ方向（第１方向）とし、Ｘ方向に直交し且つ水平面に沿った方向をＹ方向（第２方向）とし、鉛直方向をＺ方向として説明する。

図１に示されるように、実施形態に係る天井搬送車システム１は、例えば半導体製造工場のクリーンルームにおいて、物品Ｍを天井搬送車２により搬送するためのグリッドシステム（搬送システム又は有軌道台車システム）である。天井搬送車システム１は、例えば複数の天井搬送車２（以下、「搬送車２」と総称する）と、複数の搬送車２を制御するシステムコントローラ５と、複数の搬送車２が走行する軌道Ｒと、を備える。搬送車２は、天井搬送車システム１の軌道Ｒに沿って移動する。搬送車２は、軌道Ｒに沿って走行し、半導体ウエハを収容するＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）、或いはレチクルを収容するレチクルＰｏｄ等の物品Ｍを搬送する。搬送車２は、台車、搬送車、搬送台車、又は走行台車等と称されてもよい。複数の搬送車２により、物品Ｍの高密度な搬送が可能となり、物品Ｍの搬送効率が向上する。なお、天井搬送車システム１が１つの搬送車２のみを備えてもよい。

軌道Ｒは、クリーンルーム等の建屋の天井又は天井付近に設けられている。軌道Ｒは、例えば、処理装置、ストッカ（自動倉庫）等に隣接して設けられる。処理装置は、例えば、露光装置、コータディベロッパ、成膜装置、エッチング装置等であり、搬送車２が搬送する物品Ｍ内の半導体ウエハに各種処理を施す。ストッカは、搬送車２が搬送する物品Ｍを保管する。

軌道Ｒは、平面視で格子状に配置されている（図５も参照）。軌道Ｒは、水平方向に沿って延びる。本実施形態では、軌道Ｒは、第１レールＲ１、第２レールＲ２及び交差部レールＲ３を備えた複数のレールユニット１００がＸ方向及びＹ方向に並んで設けられることによって構築される。天井搬送車システム１は、Ｘ方向及びＹ方向に並んで設けられた複数のレールユニット１００と、複数のレールユニット１００を互いに連結する複数の連結部材１４０とを備える。複数のレールユニット１００と複数の連結部材１４０とによって、レール組立体２００が形成される。レール組立体２００は、連結部材１４０によってレールユニット１００同士が連結される部分において、複数の吊り下げ部材Ｈによって不図示の天井等に吊り下げられる。

図２は、図１中のレール組立体２００を構成する４つのレールユニット１００と、それらを連結する連結部材１４０とを示す分解斜視図である。各レールユニット１００は、直方体状（枠状）の部材であり、同一の構成を有する。各レールユニット１００は、Ｘ方向に沿って配置された２つの第１レール部材１１０と、Ｙ方向に沿って配置された２つの第２レール部材１２０と、第１レール部材１１０及び第２レール部材１２０の延長線上（すなわち格子の交点の位置）に隙間が形成されるように配置された４つの交差部レール部材１３０とを含む。レールユニット１００を平面視した場合に、平行な２つの第１レール部材１１０と平行な２つの第２レール部材１２０とが正方形状に配置されており、その正方形の頂点の位置に４つの交差部レール部材１３０が配置される。

各レールユニット１００は、例えば金属製であり、第１レール部材１１０、第２レール部材１２０、及び交差部レール部材１３０の各部が成形された後に一体化されたユニットである。各第１レール部材１１０は、レールユニット１００の上端位置に配置されてＸ方向に延びる第１ビーム部１１１と、レールユニット１００の下端位置に配置されてＸ方向に延びる第１レール（走行レール）Ｒ１と、第１ビーム部１１１及び第１レールＲ１の間に配置されると共に第１ビーム部１１１及び第１レールＲ１に接合された第１支持壁１１３とを含む。各第２レール部材１２０は、レールユニット１００の上端位置に配置されてＹ方向に延びる第２ビーム部１２１と、レールユニット１００の下端位置に配置されてＹ方向に延びる第２レール（走行レール）Ｒ２と、第２ビーム部１２１及び第２レールＲ２の間に配置されると共に第２ビーム部１２１及び第２レールＲ２に接合された第２支持壁１２３とを含む。複数の第１ビーム部１１１と複数の第２ビーム部１２１とによって、レール組立体２００の上端位置においてＸＹ平面に沿って延びる格子状の構造体が形成されている。第１支持壁１１３は、ＸＺ平面に沿って延びる。第２支持壁１２３は、ＹＺ平面に沿って延びる。

交差部レール部材１３０は、第１ビーム部１１１及び第２ビーム部１２１が直角に接合された位置においてＺ方向（鉛直方向）に沿って延びる交差部支持柱１３３と、交差部支持柱１３３の下端に設けられた交差部レールＲ３とを含む。

図１及び図５に示されるように、複数の第１レールＲ１は、それぞれＸ方向に沿って延在する。複数の第２レールＲ２は、それぞれＹ方向に沿って延在する。軌道Ｒは、複数の第１レールＲ１と複数の第２レールＲ２とにより、平面視において格子状に形成されている。軌道Ｒは、複数の第１レールＲ１と複数の第２レールＲ２とにより複数のマス目を形成する。交差部レールＲ３は、第１レールＲ１と第２レールＲ２との交差点に対応する部分に配置される。交差部レールＲ３は、第１レールＲ１に対してＸ方向に間隔をあけて隣り合っている。交差部レールＲ３は、第２レールＲ２に対してＹ方向に間隔をあけて隣り合っている。交差部レールＲ３は、搬送車２が第１レールＲ１に沿って走行する際と、搬送車２が第２レールＲ２に沿って走行する際と、搬送車２が第１レールＲ１から第２レールＲ２へと又は第２レールＲ２から第１レールＲ１へと走行する際と、の何れの際にも用いられる。

各レールユニット１００は、その内側において１つのマス目に対応する正方形状の（又は長方形状の）軌道Ｒを形成する。複数のレールユニット１００がＸ方向及びＹ方向に並べられることにより、複数の第１レールＲ１がＸ方向に連なって延在し、複数の第２レールＲ２がＹ方向に連なって延在する。Ｘ方向線上において、１つの第１レールＲ１と別の１つの第１レールＲ１との間に、間隔をあけて２つの交差部レールＲ３が配置される。Ｙ方向線上において、１つの第２レールＲ２と別の１つの第２レールＲ２との間に、間隔をあけて２つの交差部レールＲ３が配置される。軌道Ｒについて別の観点で説明する。Ｘ方向に並ぶ２つのマス目及びＹ方向に並ぶ２つのマス目からなる４つのマス目に着目した場合、Ｙ方向に隣り合う２つの第１レールＲ１と、Ｙ方向に隣り合う別の２つの第１レールＲ１との間に、Ｘ方向及びＹ方向に隣り合う４つの交差部レールＲ３が（第１レールＲ１に対して）間隔をあけて配置されている。またＸ方向に隣り合う２つの第２レールＲ２と、Ｘ方向に隣り合う別の２つの第２レールＲ２との間に、上記と同じ４つの交差部レールＲ３が（第２レールＲ２に対して）間隔をあけて配置されている。

レール組立体２００では、複数の第１レールＲ１、複数の第２レールＲ２、及び複数の交差部レールＲ３が相互に所定の間隔をあけて配置され、これによって軌道Ｒが構築されている。各第１レールＲ１と各交差部レールＲ３との間には、上記間隔に相当する隙間Ｇが形成されている。各第２レールＲ２と各交差部レールＲ３との間には、上記間隔に相当する隙間Ｇが形成されている。軌道Ｒにおける隙間Ｇは、一定の大きさを有する。各第１レールＲ１は、上面において平坦かつ水平な第１走行面Ｒ１ａを含み、搬送車２の走行車輪３１が第１走行面Ｒ１ａ上をＸ方向（第１走行方向Ｄ１）に走行する。各第２レールＲ２は、上面において平坦かつ水平な第２走行面Ｒ２ａを含み、搬送車２の走行車輪３１が第２走行面Ｒ２ａ上をＹ方向（第２走行方向Ｄ２）に走行する。交差部レールＲ３は、上面において平坦かつ水平な交差部走行面Ｒ３ａを含む。軌道Ｒの全体にわたって、第１走行面Ｒ１ａ、第２走行面Ｒ２ａ、及び交差部走行面Ｒ３ａの高さは等しい。第１走行面Ｒ１ａ、第２走行面Ｒ２ａ、及び交差部走行面Ｒ３ａは、同一又はほぼ同一の水平面上に配置される。

例えば、上記した４つの交差部レールＲ３の間には、隙間Ｇのような大きさの隙間は形成されていない。搬送車２が複数のレールユニット１００を直線的に通過する際に、搬送車２の走行車輪３１が交差部走行面Ｒ３ａ上を走行する。その際、上記した４つの交差部レールＲ３の何れか２つの上を走行車輪３１が通過する。或いは、搬送車２がレールユニット１００間において走行方向を変更する際（走行方向を９０度変更する、すなわち転舵する際）に、搬送車２の走行車輪３１が交差部走行面Ｒ３ａ上を（向きを変えながら）通過する。

以上のとおり、レール組立体２００では、第１レール部材１１０、第２レール部材１２０、及び交差部レール部材１３０によって格子状の軌道Ｒが構成されている。天井搬送車システム１における格子状に構成された軌道Ｒのレイアウトは、複数のレールユニット１００を任意の配列（レールユニット１００の追加又は削除を含む）とすることにより、適宜に調整又は変更され得る。

図２及び図６を参照して、連結部材１４０によるレールユニット１００の連結構造について説明する。図２及び図６に示されるように、各連結部材１４０は、上連結部材１４１と下連結部材１４２とを含む。水平に延在する板状又は枠状の上連結部材１４１には、複数の（典型的には４つの）レールユニット１００の四隅のいずれか１つの上面が取り付けられる。上連結部材１４１は、各レールユニット１００における第１ビーム部１１１と第２ビーム部１２１の交点付近に当接する。水平に延在する板状又は枠状の下連結部材１４２は、複数の（典型的には４つの）レールユニット１００の四隅のいずれか１つの下面を支持する。下連結部材１４２は、各レールユニット１００における交差部レールＲ３に当接する。

鉛直方向に延びる棒状の吊り下げ部材Ｈが、上連結部材１４１及び下連結部材１４２を貫通している。不図示の締結部材等によって上連結部材１４１及び／又は下連結部材１４２がレールユニット１００に固定されており、それによってレールユニット１００同士が連結されている。なお、レールユニット１００の間にはＺ方向に延びる空間１００ｅが形成されており、Ｘ方向及びＹ方向に隣り合う４つの交差部レールＲ３の間（平面視における中央部分）にはＺ方向に延びる空間Ｒ３ｅが形成されている。空間１００ｅ及び空間Ｒ３ｅに吊り下げ部材Ｈが挿通され、吊り下げ部材Ｈに対して上連結部材１４１及び／又は下連結部材１４２が固定されている。

天井搬送車システム１は、通信システム（図示せず）を備える。通信システムは、搬送車２及びシステムコントローラ５の通信に用いられる。搬送車２及びシステムコントローラ５は、それぞれ通信システムを介して通信可能に接続される。

続いて、図１、図３及び図４を参照して、搬送車２の構成について説明する。図１及び図３に示されるように、搬送車２は、軌道Ｒに沿って走行可能に設けられている。搬送車２は、軌道Ｒ上を走行する走行台車２０と、走行台車２０の下部に取り付けられ、走行台車２０に対して旋回自在な本体部１０とを有する。走行台車２０は、軌道Ｒの下方に配置された例えば矩形状の台車ユニット５０と、平面視における台車ユニット５０の四隅の位置に設けられ、台車ユニット５０から上方に突出して設けられた走行部３０と、走行部３０における４つの走行車輪３１のそれぞれを台車ユニット５０に対して旋回させる４つの車輪旋回機構４０とを含む。台車ユニット５０の内部には、台車コントローラ（制御部）８が設けられている。

本体部１０は、軌道Ｒの下方に配置される。図３及び図４に示されるように、本体部１０は、例えば円筒状に形成された本体フレーム１２を有する。本体フレーム１２は、円盤状の天板部１２ａと、天板部１２ａの周縁部から垂下する円筒フレーム１２ｂとを含み、下面が開放された形状を有する。本体部１０は、平面視で軌道Ｒにおける１つのマス目（図１参照）に収まる寸法に形成される。搬送車２は、隣り合う第１レールＲ１又は第２レールＲ２を走行する他の搬送車２とすれ違うことが可能である。本体部１０は、本体フレーム１２の内部に配置された移載装置１８を備える。移載装置１８は、例えば平面視で矩形状である。円筒フレーム１２ｂは、周方向の一部において開放されている。開放部（切欠き）が形成される範囲は、移載装置１８の通過を許容できる程度に十分大きい。移載装置１８は、水平に移動する際、円筒フレーム１２ｂの開放部を通過する。

本体部１０は、台車ユニット５０の下部に取り付けられ、台車ユニット５０に対してＺ方向の回転軸線Ｌ１０周りに旋回自在である。台車ユニット５０の四隅の位置に設けられた走行車輪３１が、軌道Ｒ上（第１走行面Ｒ１ａ上、第２走行面Ｒ２ａ、又は交差部走行面Ｒ３ａ上）に載っている。台車ユニット５０は、４つの走行車輪３１及び４つの車輪旋回機構４０を介して、軌道Ｒに吊り下げられている。４つの走行車輪３１により、台車ユニット５０及び本体部１０を安定して吊り下げることができ、且つ、本体部１０を安定して走行させることができる。すなわち、搬送車２は、軌道Ｒに沿って走行する走行車輪３１に吊り下げ支持されて、軌道Ｒの下方で移動する。

移載装置１８は、本体部１０に対して水平方向に移動してロードポート（載置台）との間で物品Ｍを移載する。移載装置１８は、本体フレーム１２の天板部１２ａの下方に設けられている。移載装置１８を含む本体部１０は、天板部１２ａに設けられた不図示の電動モータ等の回転駆動部によって回転軸線Ｌ１０周りに回転可能である。移載装置１８は、軌道Ｒの下側で物品Ｍを保持する物品保持部１３と、物品保持部１３を鉛直方向に昇降させる昇降駆動部１４と、昇降駆動部１４を水平方向にスライド移動させるスライド機構１１と、を有する。スライド機構１１は天板部１２ａの下面に保持される。スライド機構１１と昇降駆動部１４の間には、スライド機構１１に対して昇降駆動部１４を回転軸線Ｌ１４周りに回転駆動する第１回転駆動部１６が設けられている。第１回転駆動部１６はスライド機構１１の下方に設けられ、昇降駆動部１４は第１回転駆動部１６の下方に設けられる。物品保持部１３は、複数本の吊り下げ部材１３ｂを介して昇降駆動部１４の下方に設けられる。ロードポートは、搬送車２の移載先又は移載元であって、搬送車２との間で物品Ｍの受け渡しをする地点である。

物品保持部１３は、物品Ｍのフランジ部Ｍａを把持することにより、物品Ｍを吊り下げて保持する。物品保持部１３は、例えば、水平方向に移動可能な爪部１３ａを有するチャックである。物品保持部１３は、爪部１３ａを物品Ｍのフランジ部Ｍａの下方に進入させ、物品保持部１３を上昇させることで、物品Ｍを保持する。物品保持部１３は、ワイヤあるいはベルト等の吊り下げ部材１３ｂに接続されている。

昇降駆動部１４は、例えばホイストであり、吊り下げ部材１３ｂを繰り出すことにより物品保持部１３を下降させ、吊り下げ部材１３ｂを巻き取ることにより物品保持部１３を上昇させる。昇降駆動部１４は、台車コントローラ８によって制御され、所定の速度で物品保持部１３を下降あるいは上昇させる。また、昇降駆動部１４は、台車コントローラ８によって制御され、物品保持部１３を目標の高さに保持する。

スライド機構１１は、例えばＺ方向に重ねて配置された複数の可動板を有する。本体部１０を旋回させることよって、スライド機構１１は、水平面内における任意の方向に、最下層の可動板に取り付けられた第１回転駆動部１６、昇降駆動部１４及び物品保持部１３を移動させる。台車ユニット５０に対する本体部１０の旋回角度により、スライド機構１１における可動板の移動方向が決まる。本体部１０では、可動板の移動方向と、円筒フレーム１２ｂの開放部の位置とが一致するよう、移載装置１８と本体フレーム１２の方位が設定されている。

第１回転駆動部１６は、例えば電動モータ等を含み、鉛直方向に延びる回転軸線Ｌ１４周りに所定の角度範囲で昇降駆動部１４（及び物品保持部１３）を回転させる。第１回転駆動部１６によって回転可能な角度は、例えば１８０度以下の任意の角度であるが、上限は１８０度に限られない。第１回転駆動部１６により、横出しされた物品保持部１３（又は物品保持部１３が保持する物品Ｍ）を所望の向きに向けることができる。スライド機構１１及び第１回転駆動部１６は、台車コントローラ８によって制御される。なお、スライド機構１１の可動板が移動せず収納された状態（図３において実線で示される状態）でも、第１回転駆動部１６による昇降駆動部１４の回転は可能である。その場合、例えば、昇降駆動部１４の回転軸線Ｌ１４は本体部１０の回転軸線Ｌ１０に一致する。

台車ユニット５０は、下端において、円筒状の支持部材（円筒部材）５２を有する。支持部材５２の下面側に、本体フレーム１２の天板部１２ａが回転可能に取り付けられている。例えば、天板部１２ａに、電動モータ等の第２回転駆動部５２Ａが設けられている。第２回転駆動部５２Ａの駆動力が支持部材５２に伝達されることで、本体フレーム１２が、台車ユニット５０に対して鉛直方向に延びる回転軸線Ｌ１０周りに回転する。本体フレーム１２が回転可能な角度は、例えば３６０度以上５４０度以下の任意の角度であるが、上限は５４０度に限られないし、下限は３６０度に限られない。スライド機構１１が天板部１２ａの下面側に取り付けられており、天板部１２ａがスライド機構１１を支持している。本体フレーム１２及び移載装置１８は一体化されており、本体フレーム１２と移載装置１８は一緒に回転する。搬送車２は、移載装置１８を用いることにより、ロードポートに対して物品Ｍの受け渡しをすることができる。

円筒フレーム１２ｂの外面側には、カバー１７が取り付けられている。カバー１７は、移載装置１８及び移載装置１８に保持している物品Ｍを囲む。カバー１７は、下端を開放した筒状であって、かつ、スライド機構１１の可動板が突出する部分（上記の開放部）を切り欠いた形状を有している。

図７及び図８に示されるように、円筒フレーム１２ｂには、搬送車２（走行台車２０）の走行方向における前方に位置する障害物を検出する障害物センサ６１が設けられている。より詳細には、障害物センサ６１は、円筒フレーム１２ｂの下部において、円筒フレーム１２ｂ（カバー１７）の下端から下方に突出するように設けられている。障害物センサ６１は、例えば、検出光を出射することによって障害物を検出する光学センサである。検出光の出射領域は、直線状であってもよいし、帯状であってもよいし、放射状であってもよい。また、障害物センサ６１は、障害物センサ６１からの距離を検出できるセンサであってもよい。障害物センサ６１における検出結果は、台車コントローラ８によって取得される。なお、障害物センサ６１は、円筒フレーム１２ｂの下部において、円筒フレーム１２ｂの下端から下方に突出させるのではなく、カバー１７の下部の一部を切り欠いて配置するようにしてもよい。

本実施形態の障害物センサ６１は、本体部１０における所定方向Ｄの一方側にある障害物を検出可能に配置された第１センサ６１ａと、所定方向Ｄの他方側にある障害物を検出可能に配置された第２センサ６１ｂと、を含んで構成される。例えば、本体部１０における所定方向ＤをＸ方向に一致するように走行台車２０に対して旋回させた場合、第１センサ６１ａはＸ方向における一方側にある障害物を検知し、第２センサ６１ｂはＸ方向における他方側にある障害物を検知する。なお、後段にて詳述するように、搬送車２が走行する際には、第１センサ６１ａ及び第２センサ６１ｂの一方の検出機能が無効にされる。なお、本体部１０における所定方向Ｄは、本体部１０の向きを示している。本体部１０の向きは、例えば、一対の爪部１３ａ，１３ａの配列方向に沿う方向、一対の揺れ防止部材７１，７１の配列方向に沿う方向、スライド機構１１の可動板が突出する方向に直交する方向等を基準とすることができる。

障害物センサ６１の検出方向（検出光の出射方向）は、図８に示されるように、水平方向によりも少し下方に向けられている。これにより、障害物センサ６１は、他の搬送車２を検出することなく、鉛直方向下方から搬送車２の走行領域に侵入しようとする障害物又は搬送車２の走行領域に下方から侵入している障害物を検出することができる。なお、ここでいう障害物には、何らかの部材、作業者の一部分等が含まれる。

以下、物品Ｍとして、前面に蓋が設けられた容器（ＦＯＵＰ等）が搬送される場合を例に挙げて説明する。この場合の物品Ｍには、フランジ部Ｍａの他、蓋等が設けられる前面Ｍｂと、前面Ｍｂ以外の側面となる側面Ｍｃと、底部となる底面Ｍｄと、フランジ部Ｍａが設けられる上面Ｍｅとが形成されている。底面Ｍｄには、ロードポートに載置されるに際してロードポートに設けられた位置決めピンに嵌合する位置決め孔が設けられている。このような物品Ｍには、上述したような蓋が配置される方向、位置決め孔の配置方向（配置パターン）等に基づいて、物品の向きが設定される。

本体部１０は、一対の揺れ防止部材７１，７１と、一対の物品落下防止部材７２，７２と、一対の蓋落下防止部材７３，７３と、を含んで構成される物品押さえ機構７０を有している。

一対の揺れ防止部材７１，７１は、物品Ｍに接触して、走行時に生じる物品Ｍの揺れを防止するために設けられる。一対の揺れ防止部材７１，７１の一方は、本体部１０の所定方向Ｄにおける第１端部１２ｃに設けられ、一対の揺れ防止部材７１，７１の他方は、第２端部１２ｄに設けられている。一対の揺れ防止部材７１，７１のそれぞれは、所定位置に進出可能又は所定位置から退避可能に設けられており、進出位置において物品Ｍに接触し、退避位置において物品Ｍから離反する。

一対の揺れ防止部材７１，７１のそれぞれは、所定方向Ｄに直交する方向（本実施形態ではＹ方向）に配置される二つのローラ部材によって構成される。これにより、一対の揺れ防止部材７１，７１が進出位置に進出して物品Ｍに接触するときの、一対の揺れ防止部材７１，７１と物品Ｍとの摩擦を低減する。上述したように、例えば、本体部１０における所定方向ＤをＸ方向に一致するように走行台車２０に対して旋回させた場合、一対の揺れ防止部材７１，７１は、物品ＭのＸ方向における両端から挟み込むように接触する。

一対の物品落下防止部材７２，７２は、走行時に移載装置１８から物品Ｍが下方に落下することを防止するために設けられる。一対の物品落下防止部材７２，７２の一方は、本体部１０の所定方向Ｄにおける第１端部１２ｃに設けられ、一対の物品落下防止部材７２，７２の他方は、第２端部１２ｄに設けられている。一対の物品落下防止部材７２，７２のそれぞれは、所定位置に進出可能又は所定位置から退避可能に設けられており、進出位置において物品Ｍの下方に位置し、退避位置において物品Ｍの下方から離反する。

一対の蓋落下防止部材７３，７３は、前面Ｍｂに設けられた蓋が外れたときに、搬送車２の下方に落下することを防止するために設けられる。一対の蓋落下防止部材７３，７３の一方は、本体部１０の所定方向Ｄにおける第１端部１２ｃに設けられ、一対の蓋落下防止部材７３，７３の他方は、第２端部１２ｄに設けられている。一対の蓋落下防止部材７３，７３のそれぞれは、所定位置に進出可能又は所定位置から退避可能に設けられており、進出位置において物品Ｍの蓋の前方に位置し、退避位置において物品Ｍの蓋の前方から離反する。

一対の揺れ防止部材７１，７１、一対の物品落下防止部材７２，７２、及び一対の蓋落下防止部材７３，７３の進出位置への進出及び退避位置への退避は、図示しない一つの電動モータ等の駆動部によって駆動する。すなわち、一対の揺れ防止部材７１，７１、一対の物品落下防止部材７２，７２、及び一対の蓋落下防止部材７３，７３は、およそ同一のタイミングで進出位置に進出すると共に退避位置に退避する。一対の揺れ防止部材７１，７１、一対の物品落下防止部材７２，７２、及び一対の蓋落下防止部材７３，７３と駆動部とは、リンク部材等によって互いに接続されている。

走行部３０は、４つの走行車輪３１を有する。各走行車輪３１には、２つの補助車輪３２が設けられている。図４に示されるように、走行車輪３１は、台車ユニット５０の四隅の位置において、上面カバー５１から上方に突出するように設けられる。各走行車輪３１は、ＸＹ平面に沿った水平又はほぼ水平な車軸の軸周りに回転可能である。各走行車輪３１の回転軸上には、走行駆動モータ３３が設けられている。各走行車輪３１は、走行駆動モータ３３の駆動力により回転駆動する。走行駆動モータ３３は、例えば、正転及び逆転を切替え可能に構成されている。走行車輪３１のそれぞれは、軌道Ｒ上を転動する。走行車輪３１のそれぞれは、第１レールＲ１、第２レールＲ２、及び交差部レールＲ３の走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａ上を転動し、搬送車２を走行させる。なお、４つの走行車輪３１の全てが走行駆動モータ３３の駆動力により回転駆動することに限定されず、４つの走行車輪３１のうち一部について回転駆動させる構成であってもよい。

台車ユニット５０内の不図示のフレームに、４つの車輪旋回機構４０が固定されており、各車輪旋回機構４０に、車輪旋回機構４０の旋回軸を介して台座部３４が連結されている。台座部３４上に、連結部３５及び支持部材３６を介して、走行車輪３１、２つの補助車輪３２、及び１つの走行駆動モータ３３が取り付けられている。例えば、筐体５３の上面には正方形状の上面カバー５１が設けられており、上面カバー５１の四隅に形成された切り欠きに、台座部３４が配置されている。連結部３５、走行車輪３１、補助車輪３２、及び走行駆動モータ３３は上面カバー５１よりも上方に配置される。

図３及び図４に示されるように、連結部３５は、台車ユニット５０（詳細には台車ユニット５０内に固定された車輪旋回機構４０）と走行車輪３１とを連結する。この連結構造によって、台車ユニット５０及び本体部１０は、軌道Ｒよりも下方に配置され、走行部３０から吊り下げられた状態となる。連結部３５は、第１レールＲ１と交差部レールＲ３との間、及び、第２レールＲ２と交差部レールＲ３との間の隙間Ｇを通過可能な厚さに形成される。支持部材３６は、連結部３５の上部に設けられ、走行車輪３１の回転軸及び補助車輪３２の回転軸を回転可能に支持する。支持部材３６は、走行車輪３１と補助車輪３２との相対位置を保持する。

図４に示されるように、走行車輪３１は、鉛直方向に延びる旋回軸線Ｌ３０を中心として旋回可能に設けられている。４本の旋回軸線Ｌ３０は、平面視で正方形の頂点の位置に配置されており、旋回軸線Ｌ３０の中心に回転軸線Ｌ１０が配置される。言い換えれば、４本の旋回軸線Ｌ３０は、本体部１０の回転軸線Ｌ１０に関して４回対称の位置に配置されている。平面視において走行車輪３１の位置と旋回軸線Ｌ３０の位置とは異なっている（ずれている）。走行車輪３１は、車輪旋回機構４０によって旋回し、その結果、搬送車２の走行方向を変更することができる。

補助車輪３２は、走行車輪３１の走行方向の前後にそれぞれ１つずつ配置される。補助車輪３２のそれぞれは、ＸＹ平面に沿った水平又はほぼ水平な車軸の軸周りに回転可能である。補助車輪３２の下端は、例えば、走行車輪３１の下端より高くなるように設定されている。従って、走行車輪３１が走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａを走行しているときは、補助車輪３２は、走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａに接触しない。また、第１レールＲ１と交差部レールＲ３との間、及び、第２レールＲ２と交差部レールＲ３との間の隙間Ｇを走行車輪３１が通過する際には、補助車輪３２が第１レールＲ１及び第２レールＲ２に設けられた補助部材（詳しくは後述）に接触して、走行車輪３１の落ち込みを抑制している。なお、１つの走行車輪３１に２つの補助車輪３２を設けることに限定されず、例えば、１つの走行車輪３１に１つの補助車輪３２が設けられてもよい。

４つの車輪旋回機構４０は、例えば、台車ユニット５０の筐体５３内の四隅の位置に配置されている。各車輪旋回機構４０は、ステアリングモータ４３と、ステアリングモータ４３と走行車輪３１との間に設けられた駆動力伝達部４２と、を有する。駆動力伝達部４２は、台車ユニット５０内の不図示のフレームに固定されている。駆動力伝達部４２と台座部３４とが、旋回軸を介して連結されている。各車輪旋回機構４０は、台座部３４、連結部３５、支持部材３６、走行車輪３１、補助車輪３２、及び走行駆動モータ３３を旋回軸線Ｌ３０周りで一体に旋回させる。搬送車２が各レールユニット１００の中心に位置する状態で、各旋回軸線Ｌ３０を中心として各走行車輪３１を９０度旋回させる。これにより、走行車輪３１が交差部レールＲ３上において旋回する。これにより、搬送車２はターンすることができる。ターンすることとは、搬送車２が第１走行方向Ｄ１に走行する第１状態から第２走行方向Ｄ２に走行する第２状態に、又は搬送車２が第２走行方向Ｄ２に走行する第２状態から第１走行方向Ｄ１に走行する第１状態に切り替えることである。搬送車２のターンは、例えば、搬送車２の停止状態において行われる。搬送車２のターンが、搬送車２は停止しているが物品Ｍは動いている（例えば旋回している）状態で行われてもよい。車輪旋回機構４０の駆動は、台車コントローラ８によって制御される。

上記した通り、軌道Ｒには隙間Ｇが形成されている。搬送車２が第１レールＲ１を走行して第２レールＲ２を横切る際、又は、搬送車２が第２レールＲ２を走行して第１レールＲ１を横切る際に、搬送車２の一部（詳細には、例えば連結部３５）が隙間Ｇを通過する。

なお、走行車輪３１と車輪旋回機構４０との間（例えば連結部３５付近）に、交差部レールＲ３の側面に当接するガイドローラが設けられてもよい。ガイドローラにより、軌道Ｒに対する走行台車２０（搬送車２）の位置ずれが防止される。

搬送車２は、位置情報を検出する不図示の位置検出部を備える。位置検出部は、例えば軌道Ｒに設けられた位置情報を示す位置マーカを検出することにより、搬送車２の現在位置を検出する。位置検出部は、非接触により位置マーカを検出する。

図３及び図９に示される台車コントローラ８は、搬送車２を統括的に制御する。台車コントローラ８は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等からなるコンピュータである。台車コントローラ８は、例えばＲＯＭに格納されているプログラムがＲＡＭ上にロードされてＣＰＵで実行されるソフトウェアとして構成することができる。台車コントローラ８は、電子回路等によるハードウェアとして構成されてもよい。台車コントローラ８は、一つの装置で構成されてもよいし、複数の装置で構成されてもよい。複数の装置で構成されている場合には、これらがインターネット又はイントラネット等の通信ネットワークを介して接続されることで、論理的に一つの台車コントローラ８が構築される。台車コントローラ８は、例えば、台車ユニット５０に設けられる。

台車コントローラ８は、搬送指令に基づいて、搬送車２の走行を制御する。台車コントローラ８は、走行駆動モータ３３及びステアリングモータ４３等を制御することにより、搬送車２の走行を制御する。台車コントローラ８は、例えば、走行速度、停止に関する動作、及び、方向転換に関する動作を制御する。台車コントローラ８は、搬送指令に基づいて、搬送車２の移載動作を制御する。台車コントローラ８は、本体部１０（本体フレーム１２及び移載装置１８）の旋回（回転）を制御することにより、移載装置１８の移載方向を制御する。台車コントローラ８は、移載装置１８等を制御することにより、搬送車２の移載動作を制御する。台車コントローラ８は、所定のロードポートに配置される物品Ｍを把持する荷つかみの動作、保持した物品Ｍを所定のロードポートに下ろす荷下ろしの動作を制御する。

台車コントローラ８は、第１センサ６１ａ又は第２センサ６１ｂの検知結果に基づいて走行駆動モータ３３（走行部３０）を制御する。例えば、台車コントローラ８は、第１センサ６１ａ又は第２センサ６１ｂによって障害物が検知されると、走行台車２０の走行を停止するように走行駆動モータ３３を制御する。第１センサ６１ａ及び第２センサ６１ｂが障害物までの距離を検知可能なセンサである場合、第１距離内に障害物が検知された場合に走行台車２０が徐行するように走行駆動モータ３３を制御し、第１距離よりも短い第２距離内に障害物が検知された場合に走行台車２０を停止するように走行駆動モータ３３を制御してもよい。

台車コントローラ８は、走行台車２０が走行を開始するときに、移載装置１８に保持されている物品Ｍの向きが走行台車２０の走行方向に対して一定となるように、第２回転駆動部５２Ａを駆動させ、本体部１０を旋回させる。上述したように、物品Ｍには向きがあり、台車コントローラ８は、蓋が設けられる前面Ｍｂが走行方向に対して直交する方向を向くように、本体部１０を旋回させる。ここでいう、走行方向に対して直交する方向とは、走行台車２０を走行方向前方から見たときの左方であってもよいし、右方であってもよい。

本実施形態の台車コントローラ８は、図７及び図８に示されるように、走行台車２０が走行を開始するときに、本体部１０における所定方向Ｄが走行方向（走行開始時の走行方向）に一致するように本体部１０を旋回させることによって、蓋が設けられる前面Ｍｂが走行方向に対して直交する方向を向くようにしている。より詳細には、台車コントローラ８は、本体部１０における第１端部１２ｃと第２端部１２ｄとが並ぶ方向が走行方向におおよそ一致するように、言い替えれば、一対の揺れ防止部材７１，７１が配列される方向が走行方向におおよそ一致するように、更に言い替えれば、第１センサ６１ａ及び第２センサ６１ｂの検出方向が走行方向におおよそ一致するように、本体部１０を旋回させる。

ここでいう「走行台車２０が走行を開始するとき」とは、交差部レールＲ３において搬送車２の走行方向を切り替えた後の走行開始時、搬送車２が物品Ｍの移載作業を完了した後の走行開始時、搬送車２が緊急停止をした後の走行開始時等、搬送車２が停止状態から走行を開始するときの全ての態様を対象としてもよいし、例えば、交差部レールＲ３において搬送車２の走行方向を切り替えた後の走行開始時のみを対象としてもよい。

台車コントローラ８は、走行台車２０が走行を開始するときの走行方向に応じて、第１センサ６１ａ及び第２センサ６１ｂの一方の検出エリア（検出光の出射方向）を走行台車２０の走行方向の前方に向けるように本体部１０を旋回させると共に、第１センサ６１ａ及び第２センサ６１ｂの他方における障害物の検出を不能にする。言い替えれば、台車コントローラ８は、第１センサ６１ａ及び第２センサ６１ｂの一方が走行台車２０の走行方向前方の障害物を検出可能になるように本体部１０を旋回させると共に、走行方向前方の障害物を検出することになる第１センサ６１ａ及び第２センサ６１ｂの一方のみを検出可能な状態にし、走行方向後方の障害物を検出することになる第１センサ６１ａ及び第２センサ６１ｂの他方を検出不能な状態にする。

台車コントローラ８は、次の移載箇所において物品Ｍを走行方向に直交する方向の何れに移載させるかという情報に基づいて、第１センサ６１ａ及び第２センサ６１ｂの一方の検出エリアを走行台車２０の走行方向の前方に向けるかを決定する。例えば、次の移載箇所となるロードポートが搬送車２の走行方向における右側に配置されている場合を仮定する。この場合、走行台車２０が走行を開始するときに、移載装置１８におけるスライド機構１１の横出し方向（本体フレーム１２の開放部）が走行方向における右側を向くように、本体部１０を旋回させる。これにより、搬送車２が次の移載箇所に到着したときに、ロードポートの配置された方向に本体部１０を旋回させる動作を省略することができる。

図３及び図９に示されるシステムコントローラ５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等からなるコンピュータである。システムコントローラ５は、例えばＲＯＭに格納されているプログラムがＲＡＭ上にロードされてＣＰＵで実行されるソフトウェアとして構成することができる。システムコントローラ５は、電子回路等によるハードウェアとして構成されてもよい。システムコントローラ５は、一つの装置で構成されてもよいし、複数の装置で構成されてもよい。複数の装置で構成されている場合には、これらがインターネット又はイントラネット等の通信ネットワークを介して接続されることで、論理的に一つのシステムコントローラ５が構築される。システムコントローラ５の各種の制御の少なくとも一部が、台車コントローラ８により実行されてもよい。

システムコントローラ５は、物品Ｍを搬送可能な複数の搬送車２のうちの何れかを選択し、選択した搬送車２に搬送指令を割付ける。搬送指令は、搬送車２のロードポートまでの走行を実行させる走行指令と、ロードポートに配置された物品Ｍの荷つかみ指令又は保持している物品Ｍのロードポートへの荷下ろし指令と、を含む。

上記実施形態の搬送車２における作用効果について説明する。上記実施形態の搬送車２では、本体部１０が走行台車２０に対して旋回するときは障害物センサ６１と移載装置１８とが一体的に旋回し、障害物センサ６１の位置が、移載装置１８が物品Ｍを送り出す方向と重なることはない。これにより、移載装置１８から物品Ｍが送り出される方向に障害物センサ６を走行台車２０に取り付けるための支持部材が存在するようなことがなくなる。この結果、移載装置１８は、どの方向にでも物品Ｍを送り出すことが可能となり、移載装置１８による物品Ｍの移載位置の自由度を高めることができる。

上記実施形態の搬送車２の走行台車２０は、第２方向に隣り合う一対の第１レールＲ１，Ｒ１を走行することにより第１方向に移動し、第１方向に隣り合う一対の第２レールＲ２，Ｒ２を走行することにより第２方向に移動する。この構成では、走行台車２０による走行方向の自由度を高めつつ、移載装置１８による物品Ｍの移載位置の自由度も高めることができる。

上記実施形態の搬送車２の台車コントローラ８は、走行台車２０が走行を開始するときの走行方向に応じて、第１センサ６１ａ及び第２センサ６１ｂの一方の検出エリアを走行台車２０の走行方向の前方に向けるように本体部１０を旋回させると共に、第１センサ６１ａ及び第２センサ６１ｂの他方における障害物の検出を不能にしている。このように本体部１０に二つの障害物センサ６（第１センサ６１ａ及び第２センサ６１ｂ）が設けられる上記実施形態の構成では、本体部１０に障害物センサ６が一つだけ設けられている場合に比べて、障害物センサ６の検出エリアが走行台車２０の走行方向の前方を向くように本体部１０を旋回させる時間を短くすることができる。ひいては、搬送車２における搬送能力を向上させることができる。

上記実施形態の搬送車２の台車コントローラ８は、次の移載箇所において物品Ｍを走行方向に直交する方向の何れに移載させるかという情報に基づいて、第１センサ６１ａ及び第２センサ６１ｂの何れの検出エリアを走行台車２０の走行方向の前方に向けるかを決定している。これにより、次の移載箇所に到着した後の移載のための旋回に要する時間を短くすることができる。ひいては、搬送車２における搬送能力を向上させることができる。

以上、一実施形態について説明したが、本開示の一側面は、上記実施形態に限られない。発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

上記実施形態の搬送車２では、障害物センサ６１として第１センサ６１ａ及び第２センサ６１ｂの二つのセンサが設けられる例を挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、本体部１０に設けられる障害物センサ６１は一つであってもよい。この場合、台車コントローラ８は、走行台車２０が走行を開始するときに、障害物センサ６１の検出エリアが走行台車２０の走行方向の前方を向くように本体部１０を旋回させる。これにより、障害物センサ６１を本体部１０のどの位置に設けた場合であっても、搬送車２が走行する際に、走行方向における前方に位置する障害物を検出することができる。

上記実施形態の搬送車２では、走行台車２０が走行を開始するときに、走行台車２０の走行方向における後方を検出することとなる第１センサ６１ａ及び第２センサ６１ｂの一方について、障害物の検出を不能にする例を挙げて説明したが、障害物の検出を可能なままとしてもよい。この場合、台車コントローラ８は、走行台車２０の走行方向前方に配置される第１センサ６１ａ及び第２センサ６１ｂの一方のみの検出情報に基づいて、走行台車２０（走行駆動モータ３３）を制御すればよい。

上記実施形態及び上記変形例の搬送車２は、一対の揺れ防止部材７１，７１と、一対の物品落下防止部材７２，７２と、一対の蓋落下防止部材７３，７３と、を含んで構成される物品押さえ機構７０を有している例を挙げて説明したが、一対の揺れ防止部材７１，７１、一対の物品落下防止部材７２，７２及び一対の蓋落下防止部材７３，７３は、少なくとも一つが設けられてもよいし、全てが設けられなくてもよい。この場合であっても、例えば、物品Ｍの前面Ｍｂを搬送車２の走行方向に直交する方向に向ける等、物品Ｍの向きを走行台車２０の走行方向に対して一定にしてもよく、また一定にしなくてもよい。

上記実施形態では、搬送車の例として、天井搬送車２を例に挙げて説明したが、予め設定された格子状の経路を走行するＡＧＶ（Automated Guided Vehicle）を採用してもよいし、格子状の走行路を走行する種々の公知のシステムを採用してもよい。また、上記実施形態では、軌道Ｒの下側で物品Ｍを保持する搬送車２を例に挙げて説明したが、本体部１０が軌道Ｒの上方に配置され、軌道Ｒの上側で物品Ｍを保持する搬送車２であってもよい。

また、上記実施形態及び上記変形例では、搬送車２が走行するレールの例として、第１レールＲ１と第２レールＲ２とが格子状に配置された軌道を例に挙げて説明したが、分岐部及び合流部を含む、一方向に延在する軌道であってもよい。

１…天井搬送車システム、２…天井搬送車（搬送車）、５…システムコントローラ、８…台車コントローラ（制御部）、１０…本体部、１８…移載装置、２０…走行台車、３０…走行部、５０…台車ユニット、６１…障害物センサ、６１ａ…第１センサ、６１ｂ…第２センサ、７０…物品押さえ機構、７１…揺れ防止部材、７２…物品落下防止部材、７３…蓋落下防止部材、Ｍ…物品、Ｒ…軌道、Ｒ１…第１レール、Ｒ２…第２レール、Ｒ３…交差部レール。

Claims (2)

1. 軌道を走行する走行台車と、
   前記走行台車に対して旋回可能に設けられる本体部と、
   前記本体部に設けられ、物品を水平方向に送り出し可能に設けられた移載装置と、
   前記本体部において前記移載装置が前記物品を送り出す方向と重ならないように設けられ、前記走行台車の走行方向における前方に位置する障害物を検出する障害物センサと、
   前記走行台車が走行を開始するときに、前記障害物センサの検出エリアが前記走行台車の走行方向の前方を向くように前記本体部を旋回させる制御部と、を備え、
   前記走行台車は、第１方向に延在する複数の第１レールと、前記第１方向と直交する第２方向に延在する複数の第２レールと、が格子状に配置された前記軌道において、前記第２方向に隣り合う一対の前記第１レールを走行することにより前記第１方向に移動し、前記第１方向に隣り合う一対の前記第２レールを走行することにより前記第２方向に移動し、
   前記障害物センサは、前記本体部の所定方向における一方側にある前記障害物を検出可能に配置された第１センサと、前記所定方向における他方側にある前記障害物を検出可能に配置された第２センサと、を含んで構成され、
   前記制御部は、前記走行台車が走行を開始するときの走行方向に応じて、前記第１センサ及び前記第２センサの一方の検出エリアを前記走行台車の走行方向の前方に向けるように前記本体部を旋回させると共に、前記第１センサ及び前記第２センサの他方における前記障害物の検出を不能にする、天井搬送車。
2. 前記制御部は、次の移載箇所において前記物品を前記走行方向に直交する方向の何れに移載させるかという情報に基づいて、前記第１センサ及び前記第２センサの何れの検出エリアを前記走行台車の走行方向の前方に向けるかを決定する、請求項１記載の天井搬送車。