JP7770295B2 - 走行経路決定装置及び自動運転システム - Google Patents

Description

本願は、走行経路決定装置及び自動運転システムに関するものである。

道路等を走行するある注目車両に対して、他車両及び歩行者と衝突することなく、安全に走行するための経路を生成するシステムが提案されている。この経路生成システムでは、車両に搭載したセンサ、あるいは路側に設置したセンサで、エリア内を移動する他車両及び歩行者を検知し、注目車両との衝突が生じる可能性がある場合に、それを回避するための走行経路を生成する。

このような走行経路の生成システムでは、レーダ、カメラ及びライダーといった複数のセンシング手段の結果を融合することにより、障害物となる物体を検知して走行経路を生成している。しかし、これらのセンシング手段では、物体の有無を検知することはできたとしも、物体の正確な輪郭すなわち境界を精度良く求めることは難しい。そのため、これらセンシング手段により検出された物体に基づいて走行経路を生成したとしても、必ずしも衝突を回避できるとは限らない。完全に衝突を回避するために、余裕をもたせて必要以上に大きく迂回する、あるいは必要以上に減速する、あるいは長い時間にわたり一時停止する、といった効率の悪い結果となる場合もある。

この問題を解決するために、物体が存在しないフリースペースを検知する手段と、物体を検知する手段と、を組み合わせることで、衝突は発生しないかについて、車両が辿るべき目標軌跡を２回検査するという方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特許第６５４５２７９号公報

特許文献１では、１回は、車両周囲のフリースペース測定に基づいて検査を行い、もう１回は、車両周囲の物体測定に基づいて検査を行うという２回の検査が必要のため、障害物である物体の数が増加すると、処理負荷が増大してしまう。処理負荷が一定の限界を超えると、走行に必要な経路の生成が間に合わなくなり、結果として運転速度を低下させる、あるいは停止させる等の処置が必要となり、自動運転車両を効率よく走行させることができなくなる可能性がある。

本願は、上記のような課題を解決するための技術を開示するものであり、走行経路の演算量を削減した走行経路決定装置、及びこの走行経路決定装置により効率よく生成された走行経路に基いて車両の走行が可能な自動運転システムを提供することを目的とする。

本願に開示される走行経路決定装置は、
路側センシング装置から第１の障害物の情報及び車両に搭載した車載センサから前記車両周辺の第２の障害物の情報を一定間隔で取得する障害物情報取得部と、
前記障害物情報取得部で取得した前記第１の障害物の情報及び前記第２の障害物の情報に基づいて、取得された前記第１の障害物及び前記第２の障害物を含むすべての障害物に対し移動物体か静止物体かを判定する障害物判定部と、
前記障害物判定部で、前記障害物が移動体であると判定された場合、その障害物を移動物体リストに登録する移動物体リスト更新部と、
前記障害物判定部で、前記障害物が静止物体と判定された場合、その障害物を包含する領域を走行禁止領域として登録し、前記障害物のうち再度静止物体と判定された場合は、登録された前記走行禁止領域を継続する走行禁止領域更新部と、
前記移動物体リスト更新部で更新された前記移動物体リスト及び前記走行禁止領域更新部で更新された走行禁止領域に基づいて、すべての前記障害物との衝突を回避するように演算し、前記車両の予め設定された走行経路を修正する走行経路決定部と、を備え、
前記走行経路決定部は、前記走行禁止領域更新部で継続された前記走行禁止領域については衝突を回避する演算を行わない、ように構成されたものである。

本願によれば、検知した障害物を移動物体と静止物体とに判定し、静止物体については移動するまでは走行禁止領域として維持されるので、衝突回避の演算処理を繰り返し実行する必要がなくなり、走行経路決定装置の演算処理の負荷が低減する。これにより、この走行経路決定装置を備えた自動運転システムにおいて、自動運転を行う車両に効率よく走行経路を提供することが可能となる。

実施の形態１に係る自動運転システムの構成を示す機能ブロック図である。 実施の形態１に係る自動運転システムの適用例を示す図である。 自動運転を行う車両の走行経路を生成する方法を説明するための図である。 道路領域を走行中の車両の走行経路を説明するための図である。 図４において、道路に障害物がある場合に生成された車両の走行経路を説明するための図である。 実施の形態１に係る自動運転システムの動作を示すフローチャートである。 図５において、走行禁止領域が設定された状態を説明するための図である。 図７において、一部の障害物が移動する場合の車両の走行経路の例を説明するための図である。 実施の形態１係る自動運転システムのハードウエア構成の例を示す図である。

以下、本願で開示される自動運転システムの実施の形態について図を参照して説明する。なお、以下の実施の形態では自動運転システムが適用される移動体として自動車の例を示す。自動車は、例えば米国自動車技術会（ＳＡＥ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ）の定義するレベル３または４相当の自動運転走行が可能なものとする。また、各図中、同一符号は、同一または相当する部分を示すものとする。したがって、それらについての詳細な説明を、重複を避けるために省略する場合がある。

実施の形態１．
以下に、実施の形態１に係る自動運転システムについて図を用いて説明する。
＜自動運転システムの構成＞
図１は、実施の形態１に係る自動運転システムの構成を示す機能ブロック図である。図１において、自動運転システム１は、路側センシング装置１０、走行経路決定装置２０及び車両３０を備えている。

路側センシング装置１０は、例えば路側帯に設けられた路側機である。路側センシング装置１０は路側センサ１１を備えており、路側センサ１１で検知した道路周辺の障害物情報を出力として走行経路決定装置２０の障害物情報取得部２１に送信する。
なお、路側センサ１１は、例えばカメラ、レーダ、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ：ライダー）およびソナーセンサ（超音波センサ）のうちの少なくとも１つを備えている。

自動運転を行う車両３０は、車両３０の周辺の障害物を検知する車載センサ３１及び走行経路決定装置２０からの情報を受信する情報受信部３２を備える。車載センサ３１は検知した障害物情報を出力として走行経路決定装置２０の障害物情報取得部２１に送信する。

車載センサ３１は、路側センサ１１と同様、例えばカメラ、レーダ、ＬｉＤＡＲおよびソナーセンサのうちの少なくとも１つを備えている。車載センサ３１は車両３０の周辺を網羅するように、それぞれの車載センサ３１の検知範囲を考慮して、複数設けることが望ましい。

走行経路決定装置２０は、障害物情報取得部２１、障害物判定部２２、移動物体リスト更新部２３、走行禁止領域更新部２４、走行経路決定部２５、情報通知部２６を備えている。また、走行経路決定装置２０は、予め地図情報２８を有している。
走行経路決定装置２０は、路側センサ１１及び車両３０の具備する車載センサ３１からの出力を一定間隔で受信し、受信した全ての障害物の位置、移動速度、移動方向及び静止等の状態を地図情報２８に反映させ、地図情報２８を動的地図とする。

障害物情報取得部２１には、路側センサ１１及び車両３０の具備する車載センサ３１から出力された車両３０の周辺の他車両及び歩行者等の情報が障害物情報として入力される。なお、路側センサ１１からの障害物情報を第１の障害物情報、車載センサ３１からの障害物情報を第２の障害物情報とすると、第１の障害物情報及び第２の障害物情報は重複数するものがあってもよい。障害物情報取得部２１には第１の障害物情報及び第２の障害物情報に基づく障害物を全ての障害物の情報として扱う。

障害物判定部２２は、障害物情報取得部２１で取得された全ての障害物に対し、取得された全ての障害物の位置、移動速度、移動方向等の情報に基づいて、それぞれの障害物が移動物体であるか静止物体であるか判定し、動的地図に反映させる。

移動物体リスト更新部２３は、障害物情報取得部２１で取得された障害物情報に基づき、障害物リストの更新を行う。障害物情報取得部２１で取得された障害物が移動物体の場合、障害物リストに登録される。障害物リストに登録された移動物体の移動速度がゼロとなり、すなわち静止した場合、障害物判定部２２で、静止物体と判定されるため、障害物リストから削除される。一方、静止状態から移動する物体は、障害物リストに登録される。更新された障害物リストの情報は動的地図に反映される。

走行禁止領域更新部２４は、障害物情報取得部２１で取得された障害物情報に基づき、走行禁止領域の更新を行う。走行禁止領域とは、車両３０の走行する走行経路周辺に静止している障害物の存在する領域で、静止している障害物を包含し、その障害物の大きさより例えば幅、長さで１０～２０％程度余裕のある領域、あるいは０．５～１ｍ程度余裕のある領域である。静止状態が継続する障害物については、一定間隔で障害物情報取得部２１が受信し検知する障害物情報に変化はない。すなわち、障害物判定部２２で再度あるいは繰り返し静止物体と判定される障害物については設定される走行禁止領域が継続される。また、上述したが、移動物体として障害物リストに更新されていたものが静止し、障害物リストから削除された場合は、その静止場所は新たな走行禁止領域に追加される。一方、静止状態から移動する物体は、その物体のいた場所は走行禁止領域から除外される。更新された走行禁止領域の情報は動的地図に反映される。

走行経路決定部２５は、車両３０が障害物との衝突を避けた経路を演算し、決定する。自動運転を行う車両３０は、現在位置から最終目的位置までの移動する場合、地図上に予め演算された走行経路を有する。走行経路決定部２５は、動的地図上の移動物体の移動状態の情報、障害物リスト情報に基づく移動物体情報及び走行禁止領域に基づく静止物体情報を参照し、車両３０が障害物との衝突を避けるように、予め演算された走行経路（後述する、第１の走行経路）を更新する。

具体的には、移動物体である障害物リスト及びその移動状態と、走行禁止領域とが反映された動的地図に基づき、車両３０の運動方程式、移動物体の運動方程式を解くことで、車両３０とすべての障害物との衝突の有無を予測し、予め設定された第１の走行経路から、いずれの障害物との衝突も避けるように、修正された走行経路を生成し、新しい走行経路とする。車両３０と障害物との衝突の有無の判定には、障害物として静止物体との判定も行われるが、静止物体はそれを包含する走行禁止領域が設定されるとともに、移動を開始するまではその領域に変化はない。そのため、走行禁止領域と車両３０との衝突判定及び衝突回避についての演算は走行禁止領域が継続される場合は行う必要がなく、走行禁止領域に変更が生じたら行えばよく、判定処理等の演算量を削減することができる。

情報通知部２６は、走行経路決定部２５で決定した走行経路を車両３０の情報受信部３２に送信する。

なお、走行経路決定装置２０は車両３０に搭載することも可能である。

＜自動運転システム１の適用例＞
次に、自動運転システム１を適用した例について説明する。
図２は、実施の形態１に係る自動運転システム１の適用を示す図で、自動運転システムの管轄エリア１０１全体を取りまとめる中央管制センター１２０が一つ設置されており、駅エリア１４１をとりまとめる第１の走行経路決定装置１２１と、交差点エリア１４２をとりまとめる第２の走行経路決定装置１２２とを束ねている。ここで中央管制センター１２０も１つの走行経路決定装置である。

第１の走行経路決定装置１２１は、駅エリア１４１内の障害物を検知する第１の路側センシング装置１１１及び第２の路側センシング装置１１２と通信を行う。第１の路側センシング装置１１１は、例えば駅施設の乗降スペースにおける車両１３０の到着と発車とを主に検知するので、車両１３０の干渉回避のためのセンシング手段となる。第２の路側センシング装置１１２は、例えば駅施設の乗降スペースにおける車両１３０と歩行者１３１とを主に検知するので、車両１３０と歩行者１３１との接触を回避するためのセンシング手段となる。

第２の走行経路決定装置１２２は、信号のない交差点エリア１４２において、第３の路側センシング装置１１３と通信を行う。第３の路側センシング装置１１３は、例えば交差点エリア１４２内の車両１３０を主に検知するので、車両１３０同士の衝突、及びお見合いによる交通の停止を回避するためのセンシング手段となる。

＜走行経路の生成＞
次に、自動運転車両の走行経路の生成方法について説明する。
図３は、自動運転車両の走行経路の生成方法を説明するための図である。図において、自動運転を行う車両３０１は、現在位置から最終目的位置まで移動する場合、地図上の途中経路３１１、３１２、３１３、３１４の群と、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ：衛星測位システム）センサあるいは周囲のランドマーク情報を取得する車載センサ３１によって得た自己位置の測位位置３０２との整合を取り、ある一定時間の未来の走行経路３２０を逐次算出しながら走行する。図３では、測位結果として、緯度、経度を取得し、途中経路をマッピングした例である。走行経路３２０を第１の走行経路とする。なお、車両３０１は図１の車両３０と同様に、自動運転システム１の走行経路決定装置２０と通信し、車載センサ３１、情報受信部３２を備える。

図４は、実際の道路を走行する車両３０１における走行経路の生成例を説明する図である。図４において、交差点を含む道路領域３３０と道路外領域３３１、３３２、３３３、３３４が定義されており、走行経路３２１は道路領域３３０内で生成されている。車両３０１は、目標地点に向かってこの道路領域３３０における交差点を右折した方向へ走行する例である。

図５は、図４において、道路に障害物がある場合に生成された車両の走行経路を説明するための図である。図５において、移動物体（例えば、走行中の他車両等）である障害物４１３、４１２及び静止物体（例えば、停車中の車両、荷物等）である障害物４１１、４１４、４１５、４１６が交差点を含む道路領域３３０に存在する。これら障害物は、路側センシング装置１０の路側センサ１１及び車両３０１の車載センサ３１により検知され、走行経路決定装置２０の障害物判定部２２で障害物が移動物体か静止物体かが判定されて地図情報に反映されている。そして、自動運転を行う車両３０１の走行経路３２２は、これら全ての障害物４１１、４１２、４１３、４１４、４１５、４１６との衝突を回避するように図４の走行経路３２１から修正されて生成されている。なお、この道路領域３３０の障害物を検知する路側センシング装置１０が複数設けられている場合は、複数の路側センシング装置１０から障害物情報を取得すればよい。

具体的な走行経路の生成手順について、図６を用いて説明する。図６は、本実施の形態１に係る自動運転システムの動作を示すフローチャートである。
まず、路側センシング装置１０の路側センサ１１及び車両３０１の車載センサ３１により道路領域３３０で検知された全ての障害物４１１、４１２、４１３、４１４、４１５、４１６の情報が走行経路決定装置２０の障害物情報取得部２１に送信される（ステップＳ１０１、ステップＳ１０２）。

次に、ステップＳ１０３において、障害物情報取得部２１で取得された障害物情報及び障害物判定部２２で演算された障害物の移動状態に基づいて、障害物が移動物体と判定された場合（ステップＳ１０３でＹｅｓ）、ステップＳ１０４に進み、移動物体リスト更新部２３は移動物体を障害物リストに登録し、更新する。

ステップＳ１０３において、障害物が移動物体でない、静止物体と判定された場合（ステップＳ１０３でＮｏ）、ステップＳ１０５に進み、走行禁止領域更新部２４は、静止物体を包含する領域に走行禁止領域を設定し、走行禁止領域に追加する。

図７は、図５において、走行禁止領域が設定された状態を説明するための図である。図７において、静止物体である障害物４１１を包含するように走行禁止領域５２１が、静止物体である障害物４１４、４１５は近接しているので両者を包含するように走行禁止領域５２２が、及び静止物体である障害物４１６を包含するように走行禁止領域５２３が設定されている。

次に、ステップＳ１０６において、走行経路決定部２５は、移動物体である障害物リスト及びその移動状態と走行禁止領域とが反映された動的地図である地図情報２８に基づき、車両３０１と道路領域３３０に存在するすべての障害物との衝突の有無を予測し、予め設定された第１の走行経路３２１から、いずれの障害物との衝突を避けるように、修正された走行経路３２２を生成し、新しい走行経路を生成する。

具体的には、道路領域３３０に存在するすべての障害物４１１、４１２、４１３、４１４、４１５、４１６に対して、それぞれの位置、速度、加速度、サイズ（縦横サイズ）、姿勢（方位角）等から、予め設定された時間経過後までの間の運動方程式及び車両３０１の運動方程式を解くことで、衝突の有無を予測する。

ステップＳ１０７において、走行経路決定部２５で決定した新しい走行経路３２２の情報が、情報通知部２６から送信され、車両３０１の情報受信部３２で新しい走行経路３２２の情報を受信する。

車両３０１の走行中はステップＳ１０１からステップＳ１０７の動作が繰り返される。この時、障害物判定部２２において、障害物が移動物体か静止物体かの判定が行われ、静止物体の障害物については走行禁止領域として扱われる。そのため、ステップＳ１０６において、走行経路決定部２５は、走行禁止領域が継続される場合は逐次移動状態の演算及び衝突判定、衝突回避の演算を行う必要がなくなり、演算量が減少する。

障害物情報取得部２１は、路側センサ１１及び車両３０の具備する車載センサ３１からの出力を一定間隔で受信し、障害物判定部２２で移動物体か静止物体かが判定されるが、障害物のうち、再度あるいは繰り返し静止物体と判定される障害物については、その障害物の移動を検知するまで（移動物体と判定されるまで）は、継続して走行禁止領域として扱うことができる。一方、図８に示すように、静止物体である障害物４１５、４１６の移動がそれぞれ検知された場合は、走行禁止領域５２２は再設定され、走行禁止領域５２３は削除されるとともに、移動物体となった障害物４１５、４１６は障害物リストに登録され障害物リストは更新される。この時、静止物体である障害物４１１の移動が検知されなかった場合は、走行禁止領域は継続され、走行禁止領域を設定する演算等を行う必要はない。そして、新たな動的地図に基づいて、新たな走行経路３２３に修正される。

なお、ステップＳ１０７において、新しい走行経路３２２の情報を受信した車両３０１は、受信した走行経路３２２に従って、ブレーキ（制動手段）、ハンドル（操舵手段）等の各アクチェータを駆動、制御して走行する。

車両３０１には、走行中の障害物との衝突の有無を予測し、いずれの障害物との衝突をも避けるように生成された走行経路が提供され、それに基づいて、車両３０１は操舵、加減速、一時停止をも含めた走行動作をリアルタイムで行う必要がある。例えば、市街地等においては対向車、右折待ちの車両、渋滞車両、路上駐車車両、道路を横断しようとする歩行者といった複雑な状況への対応が必要となる。このとき、もし障害物の数が増加して、処理負荷がある限界を超えると、障害物との衝突を回避した走行経路の生成が間に合わなくなり、自動運転を行う車両を適切に走行させることができなくなる可能性がある。

また、実際の交通環境において、全ての障害物が常に移動しているわけではなく、例えば右折待ち、渋滞、路肩への駐車等、さらには走行してきて停止した後、そのまま止まり続ける障害物も多い。もし、これら静止した車両を、障害物としてとらえるのではなく、走行禁止領域として取り扱えば、常に一定時間未来までの衝突判定を実施する必要が無くなり、大幅な処理負荷の軽減が可能となる

さらに、移動物体リストと走行禁止領域のそれぞれが動的地図に反映され、各障害物が移動物体か静止物体かに応じて逐次更新する機能を備えることで、たとえ障害物の数が増大したとしても、極端な処理負荷の増大を起こさず、結果として自動運転を行う車両の走行効率の低下を抑制することを可能にする、

以上のように、実施の形態１によれば、走行経路決定装置は、障害物の情報を一定間隔で取得する障害物情報取得部と、障害物情報取得部で取得した障害物の情報に基づいて、すべての障害物に対し移動物体か静止物体かを判定する障害物判定部と、障害物が移動体であると判定された場合、その障害物を移動物体リストに登録する移動物体リスト更新部と、障害物が静止物体と判定された場合、その障害物を包含する領域に走行禁止領域として登録するとともに、再度あるいは繰り返し静止物体と判定される場合は走行禁止領域を継続する走行禁止領域更新部と、更新された移動物体リスト及び走行禁止領域に基づいて、車両の予め設定された走行経路を修正する走行経路決定部と、を備えている。この構成により障害物を移動物体と静止物体とにわけ、障害物のうち静止物体は走行禁止領域として継続されるものについては移動が開始するまでは衝突の有無についての演算を繰り返す必要がなくなり、演算量が低減するとともに演算処理の負荷が低減する。

また、実施の形態１によれば、自動運転システムは、この走行経路決定装置、車両周辺の障害物情報を検知する車両及び障害物情報を検知する路側センシング装置を備えているので、検知する障害物が増加しても、自動運転を行う車両に衝突を回避するために修正された走行経路を効率よく提供することが可能となる。

上述の実施の形態１における自動運転システム１は、図９にハードウエアの一例を示すが、演算処理装置１００１、各機能部の機能を実行するプログラムが格納されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）及びプログラムによる演算結果である各機能部の実行結果の各データを保存するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を含む記憶装置１００２、入出力装置１００３、通信装置１００４を具備する。演算処理装置１００１は、記憶装置１００２から入力されたプログラムを実行する。走行経路決定装置２０は同様なハードウエア構成を具備しても良いし、自動運転システム１のハードウエア構成の中で各機能を実現してもよい。

通信装置１００４は通信モジュールとして、広域通信部と狭域通信部とを備える。広域通信部は、所定の広域無線通信規格、例えばＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）あるいは４Ｇ、５Ｇ（５ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ；第５世代移動通信システム）に準拠したものを用いる。狭域通信部は例えば、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）などを用いる。これら通信は、一定の通信速度が担保されている。路側センシング装置１０と走行経路決定装置２０との間、車両３０と走行経路決定装置２０との間はこれら通信を用いればよい。

走行経路決定装置２０は車両３０に搭載することも可能である。その場合、路側センシング装置１０からの障害物情報は走行経路決定装置２０へは例えばＬＴＥあるいは５Ｇを用いた通信が利用される。

車載センサ３１の各センサは、車両に搭載されており、各センサからは通信線で車両内の情報取得部（図示せず）に情報が集約され、走行経路決定装置２０へ送信される。社内の通信線は例えばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ：登録商標）等を用いて接続されている。

なお、演算処理装置１００１には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（ＤｉｇｉｔａｌＳｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）などのプロセッサが適用される。また、演算処理装置１００１には、専用のハードウエアが適用されても良い。演算処理装置１００１が専用のハードウエアである場合、演算処理装置１００１は、たとえば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、またはこれらを組み合わせたもの等が該当する。

また、走行経路決定装置２０及び自動運転システム１は各機能部が個別の演算処理装置で実現されていても良いし、それらがまとめて１つの演算処理装置で実現されていてもよい。
さらに、走行経路決定装置２０及び自動運転システム１の各機能部は、一部の機能については専用のハードウエアとして演算処理装置でその機能を実現し、他の機能についてはソフトウエアで実現する等、ハードウエア、ソフトウエア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

また、以上に記載された実施の形態で記載されたそれぞれの構成要素は、ソフトウエア
またはファームウエアとしても、それと対応するハードウエアとしても想定され、その双
方の概念において、それぞれの構成要素は「部」または「処理回路」などと称される。

本願は、例示的な実施の形態が記載されているが、実施の形態に記載された様々な特徴、態様、及び機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。
従って、例示されていない無数の変形例が、本願明細書に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合が含まれるものとする。

１：自動運転システム、 １０：路側センシング装置、 １１：路側センサ、 ２０：走行経路決定装置、 ２１：障害物情報取得部、 ２２：障害物判定部、 ２３：移動物体リスト更新部、 ２４：走行禁止領域更新部、 ２５：走行経路決定部、 ２６：情報通知部、 ２８：地図情報、 ３０、１３０、３０１：車両、 ３１：車載センサ、 ３２：情報受信部、 １０１：管轄エリア、 １１１：第１の路側センシング装置、 １１２：第２の路側センシング装置、 １１３：第３の路側センシング装置、 １２０：中央管制センター、 １２１：第１の走行経路決定装置、 １２２：第２の走行経路決定装置、 １３１：歩行者、 １４１：駅エリア、 １４２：交差点エリア、 ３０２：測位位置、 ３１１、３１２、３１３，３１４：途中経路、 ３２０、３２１、３２２、３２３：走行経路、 ３３０：道路領域、 ３３１、３３２、３３３、３３４：道路外領域、 ４１１、４１２、４１３、４１４、４１５、４１６：障害物、 ５２１、５２２、５２３：走行禁止領域、 １００１：演算処理装置、 １００２：記憶装置、 １００３：入出力装置、 １００４：通信装置。

Claims (3)

1. 路側センシング装置から第１の障害物の情報及び車両に搭載した車載センサから前記車両周辺の第２の障害物の情報を一定間隔で取得する障害物情報取得部と、
   前記障害物情報取得部で取得した前記第１の障害物の情報及び前記第２の障害物の情報に基づいて、取得された前記第１の障害物及び前記第２の障害物を含むすべての障害物に対し移動物体か静止物体かを判定する障害物判定部と、
   前記障害物判定部で、前記障害物が移動体であると判定された場合、その障害物を移動物体リストに登録する移動物体リスト更新部と、
   前記障害物判定部で、前記障害物が静止物体と判定された場合、その障害物を包含する領域を走行禁止領域として登録し、前記障害物のうち再度静止物体と判定された場合は、登録された前記走行禁止領域を継続する走行禁止領域更新部と、
   前記移動物体リスト更新部で更新された前記移動物体リスト及び前記走行禁止領域更新部で更新された走行禁止領域に基づいて、すべての前記障害物との衝突を回避するように演算し、前記車両の予め設定された走行経路を修正する走行経路決定部と、を備え、
   前記走行経路決定部は、前記走行禁止領域更新部で継続された前記走行禁止領域については衝突を回避する演算を行わない、走行経路決定装置。
2. 前記走行禁止領域が設定された前記障害物が移動する場合、前記走行禁止領域更新部は前記走行禁止領域を解除するとともに、前記移動物体リスト更新部は前記移動物体リストに追加し、
   前記移動物体リストに登録された前記障害物が静止し、前記障害物判定部で静止物体と判定された場合、前記移動物体リスト更新部は前記移動物体リストから前記障害物を削除するとともに、前記走行禁止領域更新部はその障害物を包含する領域を走行禁止領域として追加する、請求項１に記載の走行経路決定装置。
3. 請求項１または２に記載の走行経路決定装置、前記車両及び前記路側センシング装置を備えた自動運転システムであって、
   前記路側センシング装置から前記走行経路決定装置へ前記第１の障害物の情報が一定間隔で送信され、前記車両から前記走行経路決定装置へ前記第２の障害物の情報が一定間隔で送信され、前記走行経路決定装置から修正された前記走行経路が前記車両へ送信され、前記車両は修正された前記走行経路に基づき走行する、自動運転システム。