JP7770825B2 - 走行用ホイールおよびそのホイールを含むモビリティ - Google Patents

Description

本発明は、走行用ホイールおよびそのホイールを含むモビリティに関する。

車椅子などを含むモビリティ（ｍｏｂｉｌｉｔｙ）の場合、路面が均一な室内だけでなく、路面が不規則な室外でも走行することが多いため、モビリティは、乗り心地だけでなく、走行過程で路面に形成された凹凸領域を容易に通過することができる走行性も確保する必要がある。

一方、モビリティに乗り心地および走行性を確保するために、従来技術によると、路面の環境に応じて、モビリティに備えられるホイールまたはスポークに個別に動力を提供するためのリニアアクチュエータがモビリティに搭載されることが多かった。しかし、従来技術によると、乗り心地および走行性が充分に確保されるためには、多数のリニアアクチュエータが必要であったが、これは、路面の状況の変化による低い応答性および低いエネルギー効率を引き起こした。

したがって、本発明が解決しようとする課題は、より簡潔な構造を有することで、高い応答性および高いエネルギー効率を有する走行用ホイールおよびモビリティを製造することである。

上記目的を達成するための本発明の一側面によると、回転軸と、前記回転軸に対して自転可能に備えられる第１ディスクと、前記回転軸に対して自転可能に備えられる第２ディスクと、第１側が前記第１ディスクに結合し、第２側が前記第２ディスクに結合し、外側に突出した形状を有する複数のスポーク（ｓｐｏｋｅ）と、前記第１ディスクを回転させる第１モータと、前記第２ディスクを回転させる第２モータとを含み、前記第１側を中心に、前記スポークは、前記第１ディスクに対して回転可能に備えられ、前記第２側を中心に、前記スポークは、前記第２ディスクに対して回転可能に備えられる走行用ホイールが提供される。

前記複数のスポークにそれぞれ備えられる複数の前記第１側は、前記回転軸を中心に等間隔に備えられ、前記複数のスポークにそれぞれ備えられる複数の前記第２側は、前記回転軸を中心に等間隔に備えられ得る。

前記第１ディスクは、前記回転軸に結合する第１本体と、前記第１本体から外側に突出し、一側が前記複数のスポークの前記第１側に結合する第１突出部と、を含むことができる。

前記第２ディスクは、前記回転軸に結合する第２本体と、前記第２本体から外側に突出し、一側が前記複数のスポークの前記第２側に結合する第２突出部と、を含むことができる。

前記第１ディスクは、二つ備えられ、二つの前記第１ディスクは、幅方向Ｗにおいて互いに離隔するように備えられ得る。

前記第２ディスクは、前記幅方向Ｗにおける二つの前記第１ディスクの間の内部空間に備えられ得る。

前記スポークは、前記第１側から外側に延びる第１スポークと、前記第１側から前記第２側に延びる第２スポークと、を含むことができる。

前記第１スポークおよび前記第２スポークは、一直線上に備えられ得る。

前記回転軸から前記第１側までの距離は、前記回転軸から前記第２側までの距離より長いことができる。

前記第２本体は、前記回転軸に対して相対的な移動が不可能であるように固定結合し、前記第２モータは、前記回転軸に直結し得る。

前記第２本体は、前記回転軸と一体に形成され得る。

径方向Ｒにおける前記第１本体の外側面には外接歯車が備えられ、前記第１モータは、前記外接歯車と噛み合うように備えられ得る。

前記スポークの外側端部に備えられ、前記走行用ホイールの周方向Ａに突出する支持部をさらに含むことができる。

前記支持部は、前記スポークに対して回転可能に備えられ得る。

一側が前記支持部に密着するように備えられ、他側が前記スポークに密着するように備えられる第１弾性部をさらに含むことができる。

前記第１スポークの内側に備えられ、前記第１スポークの前記外側端部から前記第１側に延びるように備えられる第２弾性部をさらに含むことができる。

前記回転軸と前記第１本体との間に備えられる軸受をさらに含むことができる。

前記目的を達成するための本発明の他の側面によると、一つ以上の走行用ホイールを含むモビリティであって、前記走行用ホイールは、回転軸に対して自転可能に備えられる第１ディスクと、前記回転軸に対して自転可能に備えられる第２ディスクと、第１側が前記第１ディスクに結合し、第２側が前記第２ディスクに結合し、外側に突出した形状を有する複数のスポーク（ｓｐｏｋｅ）と、前記第１ディスクを回転させる第１モータと、前記第２ディスクを回転させる第２モータと、を含み、前記第１側を中心に、前記スポークは、前記第１ディスクに対して回転可能に備えられ、前記第２側を中心に、前記スポークは、前記第２ディスクに対して回転可能に備えられるモビリティが提供される。

前記モビリティは、車椅子であり得る。

本発明によると、より簡潔な構造を有することで、高い応答性および高いエネルギー効率を有する走行用ホイールおよびモビリティを製造することができる。

本発明による走行用ホイールの構造および作動原理を概略的に示す図である。 本発明による走行用ホイールの構造および作動原理を概略的に示す図である。 本発明による走行用ホイールの構造を図示した斜視図である。 本発明による走行用ホイールが径方向に大きい外径を有する場合の走行用ホイールの構造を図示した図である。 本発明による走行用ホイールが径方向に小さい外径を有する場合の走行用ホイールの構造を図示した図である。 本発明による走行用ホイールを幅方向に切断した時の断面構造を図示した図である。 本発明による走行用ホイールの第１スポーク、支持部および第１弾性部の間の結合関係を図示した断面図である。 本発明による走行用ホイールが適用され得るモビリティ構造の一例を図示した斜視図である。

以下、図面を参照して、本発明による走行用ホイールおよびモビリティについて説明する。

走行用ホイール
図１および図２は本発明による走行用ホイールの構造および作動原理を概略的に示す図である。

図１および図２に図示されているように、本発明による走行用ホイール１０は、回転軸５０と、回転軸５０に対して自転可能に備えられる第１ディスク１００と、回転軸５０に対して自転可能に備えられる第２ディスク２００と、を含むことができる。図１および図２には、第１ディスク１００の外径が、第２ディスク２００の外径より大きい様子が図示されているが、本発明による走行用ホイール１０の構造は、これに制限されない。

また、走行用ホイール１０は、走行用ホイール１０の径方向Ｒの外側に突出した形状を有するスポーク（ｓｐｏｋｅ）３００をさらに含むことができる。この際、スポーク３００は、複数備えられ得る。図１および図２には、一例として、８個のスポーク３００が備えられた様子が図示されている。

一方、スポーク３００は、第１ディスク１００および第２ディスク２００に結合し得る。より詳細には、図１および図２に図示されているように、スポーク３００は、スポーク３００の第１側Ｓ１で第１ディスク１００と結合し得、スポーク３００の第２側Ｓ２で第２ディスク２００と結合し得る。

一方、図１および図２には図示されてはいないが、走行用ホイール１０は、第１ディスク１００を回転させる第１モータと、第２ディスク２００を回転させる第２モータとをさらに含むことができる。より詳細には、第１モータは、第１ディスク１００を回転軸５０に対して自転するように回転動力を提供する構成であってもよく、第２モータは、第２ディスク２００を回転軸５０に対して自転するように回転動力を提供する構成であってもよい。一方、第１モータと第２モータの駆動は、互いに独立して制御され得る。したがって、第１ディスク１００の自転運動および第２ディスク２００の自転運動も互いに独立して行われ得る。

また、本発明によると、スポーク３００の第１側Ｓ１を中心に、スポーク３００は、第１ディスク１００に対して回転可能に備えられ得、スポーク３００の第２側Ｓ２を中心に、スポーク３００は、第２ディスク２００に対して回転可能に備えられ得る。

したがって、本発明によると、第１ディスク１００と第２ディスク２００との間の相対的な回転によってスポーク３００が外部に突出する程度が変化し得、それに伴い、走行用ホイール１０の径方向Ｒ外径も変わり得る。例えば、図１に図示されているように、複数のスポーク３００が、それぞれ、走行用ホイール１０の径方向Ｒと並んで外側に突出している場合には、走行用ホイール１０の径方向Ｒの外径が最大になり得る。そして、図２に図示されているように、第２ディスク２００が、第１ディスク１００に対して相対的に回転する場合、第２側Ｓ２で第２ディスク２００と結合しているスポーク３００は、径方向Ｒと所定の角度を有する状態で外径に突出し得、それに伴い、走行用ホイール１０の径方向Ｒの外径が減少し得る。したがって、本発明によると、走行過程で、路面の高さに応じて走行用ホイール１０の径方向Ｒの外径を調節することができ、走行用ホイール１０が搭載されるモビリティの高さも容易に調節することができる。特に、本発明によると、二つの動力源、すなわち、第１モータと第２モータだけでも走行用ホイール１０の外径を容易に調節できることから、走行用ホイール１０の応答性およびエネルギー効率を著しく向上させることができる。

より好ましくは、本発明によると、第１ディスク１００に対する第２ディスク２００の相対的な回転角度とは無関係に、複数のスポーク３００が径方向Ｒとそれぞれなす角度の大きさおよび方向は、互いに同様に備えられ得る。この際、角度の方向は、径方向Ｒを基準として、スポーク３００の外側端部が傾斜した方向を意味し得る。これは、第１ディスク１００に対する第２ディスク２００の相対的な回転角度とは無関係に、走行用ホイール１０の径方向Ｒの外径が全領域で一定に形成されるようにするためであり得る。図２には、８個のスポーク３００の外側端部がいずれも時計方向に傾斜するが、その傾斜した角度が互いに一致する様子が図示されている。

より好ましくは、本発明によると、複数のスポーク３００にそれぞれ備えられる複数の第１側Ｓ１は、回転軸５０を中心に走行用ホイール１０の周方向Ａに沿って等間隔に備えられ得、複数のスポーク３００にそれぞれ備えられる複数の第２側Ｓ２も、回転軸５０を中心に走行用ホイール１０の周方向Ａに沿って等間隔に備えられ得る。例えば、図１および図２に図示されているように、走行用ホイール１０に備えられるスポークが８個備えられる場合、隣接した二つのスポークがなす角度は、４５度であり得る。しかし、これとは異なり、走行用ホイール１０に備えられるスポークが１２個備えられる場合には、隣接した二つのスポークがなす角度は、３０度であり得る。また、一例として、第１ディスク１００の径方向Ｒの外径とスポーク３００の長さとの比は、略１：１．４であり得る。

図３は本発明による走行用ホイールの構造を図示した斜視図であり、図４は本発明による走行用ホイールが径方向に大きい外径を有する場合の走行用ホイールの構造を図示した図である。また、図５は本発明による走行用ホイールが径方向に小さい外径を有する場合の走行用ホイールの構造を図示した図であり、図６は本発明による走行用ホイールを幅方向に切断した時の断面構造を図示した図である。

図３～図５に図示されているように、本発明による走行用ホイール１０の第１ディスク１００は、回転軸５０に結合する第１本体１１０、および第１本体１１０から径方向Ｒの外側に突出し、一側がスポーク３００の第１側Ｓ１に結合する第１突出部１２０を含むことができる。より詳細には、第１本体１１０は、略円盤形状を有することができ、第１突出部１２０は、略棒形状を有することができる。第１突出部１２０の個数は、スポーク３００の個数と同一であり得る。したがって、第１突出部１２０とスポーク３００は、一対一に結合し得る。また、複数の第１突出部１２０は、周方向Ａに沿って等間隔に備えられ得る。

また、本発明による走行用ホイール１０の第２ディスク２００は、回転軸５０に結合する第２本体２１０と、第２本体２１０から径方向Ｒの外側に突出し、一側がスポーク３００の第２側Ｓ２に結合する第２突出部２２０と、を含むことができる。より詳細には、第２本体２１０は、略円盤形状を有することができ、第２突出部２２０は、略棒形状を有することができる。第２突出部２２０の個数は、スポーク３００の個数と同一であり得る。したがって、第２突出部２２０とスポーク３００は、一対一に結合し得る。また、複数の第２突出部２２０は、周方向Ａに沿って等間隔に備えられ得る。

一方、図６に図示されているように、本発明による走行用ホイール１０の第１ディスク１００は、二つ備えられ得る。より好ましくは、二つの第１ディスク１００は、走行用ホイール１０の幅方向Ｗにおいて互いに離隔するように備えられ得る。したがって、二つの第１ディスク１００の間には内部空間が形成され得る。この際、第２ディスク２００は、幅方向Ｗにおける二つの第１ディスク１００の間の内部空間に備えられ得る。

次いで、図６を参照すると、本発明による走行用ホイール１０のスポーク３００は、第１側Ｓ１から径方向Ｒの外側に延びる第１スポーク３１０と、第１側Ｓ１から径方向Ｒ内側に延びることで、第２側Ｓ２まで延びる第２スポーク３２０と、を含むことができる。この際、本発明によると、第１スポーク３１０および第２スポーク３２０は、第１ディスク１００と第２ディスク２００の回転とは無関係に、一直線上に備えられ得る。すなわち、第１スポーク３１０と第２スポーク３２０は、互いに対して回転移動が不可能になるように固定結合し得る。一例として、第１スポーク３１０と第２スポーク３２０は、一体に形成され得る。また、図５を参照すると、回転軸５０から第１側Ｓ１までの距離は、回転軸５０から第２側Ｓ２までの距離より長くてもよい。

一方、本発明によると、第２ディスク２００の第２本体２１０は、回転軸５０に対して相対的な移動が不可能になるように固定結合し得、第２モータ４２０は、回転軸５０に直結し得る。したがって、第２モータ４２０が駆動する場合、ｉ）第２モータ４２０と直結した回転軸５０が回転し、ｉｉ）それに伴い、第２本体２１０と第２突出部２２０も回転軸５０とともに回転し、ｉｉｉ）それに伴い、第２突出部２２０と第１突出部１２０がなす角度が変化することで、走行用ホイール１０の径方向Ｒの外径が変わり得る。例えば、第２本体２１０は、回転軸５０と一体に形成され得る。

次いで、図６を参照すると、走行用ホイール１０の径方向Ｒにおける第１本体１１０の外側面には、外接歯車が備えられ得る。この際、第１モータ４１０の回転軸は、上述の外接歯車と噛み合うように備えられ得る。したがって、第１モータ４１０が駆動する場合、ｉ）外接歯車を介して第１モータ４１０と噛み合っている第１本体１１０が回転し、ｉｉｉ）それに伴い第１突出部１２０もともに回転することができる。

一方、上述のように、第１本体１１０は、回転軸５０に結合し得る。しかし、第２本体２１０とは異なり、第１本体１１０は、回転軸５０に対して回転可能に結合し得る。このために、回転軸５０と第１本体１１０との間には軸受７００が備えられ得る。したがって、本発明によると、第２モータ４２０の駆動によって回転軸５０が回転する場合、回転軸５０に対して固定結合する第２本体２１０は回転する一方、第１本体１１０は、第２モータ４２０の駆動可否とは無関係に、第１モータ４１０の駆動によってのみ回転する。したがって、第１ディスク１００の回転と第２ディスク２００の回転が独立して行われ得る。

次いで、図３を参照すると、本発明による走行用ホイール１０は、スポーク３００の外側端部に備えられ、走行用ホイール１０の周方向Ａに突出する支持部５００をさらに含むことができる。より詳細には、支持部５００は、第１スポーク３１０の径方向Ｒの外側端部に備えられ得る。支持部５００は、走行用ホイール１０が走行する路面と直接接触する構成であり得る。説明の便宜上、図３には、複数のスポーク３００の一部にのみ支持部５００が結合した様子が図示されているが、より好ましくは、支持部５００は、走行用ホイール１０に備えられるすべてのスポーク３００にそれぞれ備えられ得る（図８参照）。

この際、走行用ホイール１０が走行する路面の状態に応じて、支持部５００は、スポーク３００、より詳細には、第１スポーク３１０に対して回転可能に備えられ得る。

図７は本発明による走行用ホイールの第１スポーク、支持部および第１弾性部の間の結合関係を図示した断面図である。

図７を参照すると、本発明によると、走行用ホイール１０は、一側が支持部５００に密着するように備えられ、他側が第１スポーク３１０に密着するように備えられる第１弾性部６１０をさらに含むことができる。したがって、本発明によると、路面と直接接触する支持部５００が、路面の状態によってスポーク３００から回転しても、支持部５００が路面からまた離隔する場合には、第１弾性部６１０の弾性力によって支持部５００の回転角が最初の状態に戻ることができる。例えば、第１弾性部６１０は、図７に図示されているように、板が折り曲げられた形状を有することができ、折り曲げられる領域を基準として、一側は支持部５００に密着して備えられ、他側は第１スポーク３１０に密着して備えられ得る。

一方、また図３を参照すると、本発明による走行用ホイール１０は、第１スポーク３１０の内側に備えられ、且つ第１スポーク３１０の径方向Ｒの外側端部から第１側Ｓ１に延びるように備えられる第２弾性部６２０をさらに含むことができる。第２弾性部６２０は、走行過程で、走行用ホイール１０が路面から衝撃を受ける場合にも、走行用ホイール１０が衝撃を受ける前の形状を維持するように支持力を提供する構成であるとともに、第２ディスク２００を回転するために第２モータ４２０に求められるトルクを減少するための構成であり得る。このために、第２弾性部６２０は、第１スポーク３１０の内側面のうち、径方向Ｒの外側端部に備えられる内側面と、径方向の内側端部に備えられる内側面とを同時に加圧することができる。

以下、図１～図７および上述の内容に基づいて、本発明による走行用ホイール１０の駆動方式について説明する。

走行用ホイール１０が走行している途中に路面の環境が変化すると、第２モータ４２０を駆動して、第２ディスク２００の第２本体２１０および第２突出部２２０を回転させて第１突出部１２０と第２突出部２２０との間の角度を変更することで、走行用ホイール１０の径方向Ｒの外径を変更する。例えば、走行用ホイール１０の走行方向に前方の路面に上方に突出した領域が存在する場合には、図１から図２に走行用ホイール１０の形状が変更するように、もしくは、図４から図５に走行用ホイール１０の形状が変更するように、第１突出部１２０と第２突出部２２０との間の角度を増大した後、走行することになる。逆に、走行用ホイール１０の走行方向に前方の路面に下方に窪んだ領域が存在する場合には、図２から図１に走行用ホイール１０の形状が変更するように、もしくは、図５から図４に走行用ホイール１０の形状が変更するように、第１突出部１２０と第２突出部２２０との間の角度を減少した後、走行することになる。したがって、本発明によると、路面に凹凸領域が存在しても、走行用ホイール１０が備えられたモビリティの全体的な高さの変化を最小化した状態でモビリティが走行できることから、モビリティの乗り心地を著しく向上させることができる。一方、第１突出部１２０と第２突出部２２０との間の角度の変更なしに、走行用ホイール１０が平坦な路面を走行する場合には、第１ディスク１００の回転角速度と第２モータ４２０による第２ディスク２００の回転角速度が互いに一致するように、第１モータ４１０と第２モータ４２０が駆動し得る。

モビリティ
図８は本発明による走行用ホイールが適用され得るモビリティ構造の一例を図示した斜視図である。

図１～図８を参照すると、本発明によるモビリティ２０は、一つ以上の走行用ホイール１０を含むことができる。例えば、モビリティ２０は、二つの走行用ホイール１０を含むことができる。

この際、走行用ホイール１０は、回転軸５０に対して自転可能に備えられる第１ディスク１００と、回転軸５０に対して自転可能に備えられる第２ディスク２００と、第１側Ｓ１が第１ディスク１００に結合し、第２側Ｓ２が第２ディスク２００に結合し、径方向Ｒの外側に突出した形状を有する複数のスポーク（ｓｐｏｋｅ）３００と、第１ディスク１００を回転させる第１モータ４１０と、第２ディスク２００を回転させる第２モータ４２０と、を含むことができる。この際、第１側Ｓ１を中心に、スポーク３００は、第１ディスク１００に対して回転可能に備えられ得、第２側Ｓ２を中心に、スポーク３００は、第２ディスク２００に対して回転可能に備えられ得る。

一方、本発明によるモビリティは、低速で走行するモビリティであってもよい。一例として、図８に図示されているように、本発明によるモビリティは、車椅子であってもよい。

以上、本発明は、限定された実施例と図面によって説明されているものの、本発明は、これによって限定されず、本発明が属する技術分野において通常の知識を有する者により、本発明の技術思想と以下に記載する特許請求の範囲の均等範囲内で様々な実施が可能であることは言うまでもない。

１０ 走行用ホイール
２０ モビリティ
５０ 回転軸
１００ 第１ディスク
１１０ 第１本体
１２０ 第１突出部
２００ 第２ディスク
２１０ 第２本体
２２０ 第２突出部
３００ スポーク
３１０ 第１スポーク
３２０ 第２スポーク
４１０ 第１モータ
４２０ 第２モータ
５００ 支持部
６１０ 第１弾性部
６２０ 第２弾性部
７００ 軸受
Ｓ１ 第１側
Ｓ２ 第２側
Ｗ 走行用ホイールの幅方向
Ｒ 走行用ホイールの径方向
Ａ 走行用ホイールの周方向

Claims (18)

1. 回転軸と、
   前記回転軸に対して自転可能に備えられる第１ディスクと、
   前記回転軸に対して自転可能に備えられる第２ディスクと、
   第１側が前記第１ディスクに結合し、第２側が前記第２ディスクに結合し、外側に突出した形状を有する複数のスポークと、
   前記第１ディスクを回転させる第１モータと、
   前記第２ディスクを回転させる第２モータと、を含み、
   前記第１側を中心に、前記スポークは、前記第１ディスクに対して回転可能に備えられ、
   前記第２側を中心に、前記スポークは、前記第２ディスクに対して回転可能に備えられ、
   前記スポークは、
   前記第１側から外側に延びる第１スポークと、
   前記第１側から前記第２側に延びる第２スポークと、を含む、走行用ホイール。
2. 前記複数のスポークにそれぞれ備えられる複数の前記第１側は、前記回転軸を中心に等間隔に備えられ、
   前記複数のスポークにそれぞれ備えられる複数の前記第２側は、前記回転軸を中心に等間隔に備えられる、請求項１に記載の走行用ホイール。
3. 前記第１ディスクは、
   前記回転軸に結合する第１本体と、
   前記第１本体から外側に突出し、一側が前記複数のスポークの前記第１側に結合する第１突出部と、を含む、請求項１に記載の走行用ホイール。
4. 前記第２ディスクは、
   前記回転軸に結合する第２本体と、
   前記第２本体から外側に突出し、一側が前記複数のスポークの前記第２側に結合する第２突出部と、を含む、請求項３に記載の走行用ホイール。
5. 前記第１ディスクは、二つ備えられ、
   二つの前記第１ディスクは、幅方向Ｗにおいて互いに離隔するように備えられる、請求項４に記載の走行用ホイール。
6. 前記第２ディスクは、
   前記幅方向Ｗにおける二つの前記第１ディスクの間の内部空間に備えられる、請求項５に記載の走行用ホイール。
7. 前記第１スポークおよび前記第２スポークは、一直線上に備えられる、請求項４に記載の走行用ホイール。
8. 前記回転軸から前記第１側までの距離は、前記回転軸から前記第２側までの距離より長い、請求項４に記載の走行用ホイール。
9. 前記第２本体は、前記回転軸に対して相対的な移動が不可能であるように固定結合し、
   前記第２モータは、前記回転軸に直結する、請求項４に記載の走行用ホイール。
10. 前記第２本体は、前記回転軸と一体に形成される、請求項９に記載の走行用ホイール。
11. 径方向Ｒにおける前記第１本体の外側面には外接歯車が備えられ、
    前記第１モータは、前記外接歯車と噛み合うように備えられる、請求項３に記載の走行用ホイール。
12. 前記スポークの外側端部に備えられ、前記走行用ホイールの周方向Ａに突出する支持部をさらに含む、請求項１に記載の走行用ホイール。
13. 前記支持部は、前記スポークに対して回転可能に備えられる、請求項１２に記載の走行用ホイール。
14. 一側が前記支持部に密着するように備えられ、他側が前記スポークに密着するように備えられる第１弾性部をさらに含む、請求項１３に記載の走行用ホイール。
15. 前記第１スポークの内側に備えられ、前記第１スポークの外側端部から前記第１側に延びるように備えられる第２弾性部をさらに含む、請求項４に記載の走行用ホイール。
16. 前記回転軸と前記第１本体との間に備えられる軸受をさらに含む、請求項９に記載の走行用ホイール。
17. 一つ以上の走行用ホイールを含むモビリティであって、
    前記走行用ホイールは、
    回転軸に対して自転可能に備えられる第１ディスクと、
    前記回転軸に対して自転可能に備えられる第２ディスクと、
    第１側が前記第１ディスクに結合し、第２側が前記第２ディスクに結合し、外側に突出した形状を有する複数のスポークと、
    前記第１ディスクを回転させる第１モータと、
    前記第２ディスクを回転させる第２モータと、
    前記スポークの外側端部に備えられ、前記走行用ホイールの周方向Ａに突出する支持部と、を含み、
    前記第１側を中心に、前記スポークは、前記第１ディスクに対して回転可能に備えられ、
    前記第２側を中心に、前記スポークは、前記第２ディスクに対して回転可能に備えられる、モビリティ。
18. 前記モビリティは、車椅子である、請求項１７に記載のモビリティ。