JP7793444B2 - 充電制御システム及び充電制御方法並びに航空機 - Google Patents

Description

本発明は、充電制御システム及び充電制御方法並びに航空機に関する。

従来、胴体の左右に配置される複数の離着陸用（ＶＴＯＬ）ロータにより鉛直方向に昇降することで離着陸し、胴体の後部に配置される巡航用ロータにより水平方向に飛行する垂直離着陸型航空機（ＶＴＯＬ機又は単に航空機とも呼ぶ）が知られている。斯かる航空機では、エンジンにより発電される電力をバッテリに充電し、そのバッテリに充電された電力を利用して複数のロータを稼働して飛行する。複数のロータは、グループ毎に１つのバッテリに接続される。
特許文献１ 国際公開第２０２１／０８９９４８号

ここで、例えば横風を受けて飛行が不安定になると、機体の姿勢を保つために一部のロータに大きな推力が要求され、それらのロータに電力を供給する一部のバッテリの充電状態が他のバッテリより著しく低くなることがある。斯かる場合、エンジンからの電力供給がそれらのバッテリに集中し、それらに付設されたケーブル、コンダクタ、ダイオード等の回路素子に過負荷が加わり、電力系統の寿命に影響することが懸念される。

本発明の第１の態様においては、複数のバッテリの充電を制御する充電制御システムであって、第１及び第２負荷に発電電力を供給する発電機と、前記発電機により発電される電力を蓄えるとともに、蓄えた電力を前記第１及び第２負荷にそれぞれ供給する第１及び第２バッテリを含む複数のバッテリと、前記複数のバッテリのそれぞれを前記発電機に接続又は切断するスイッチと、前記複数のバッテリのそれぞれの充電状態に基づいて前記スイッチを制御して、前記第１及び第２バッテリのうちの充電量の多い一方のバッテリを前記発電機から切断し、前記第１及び第２バッテリのうちの充電量の少ない他方のバッテリを前記発電機に接続して充電する制御部と、を備える充電制御システムが提供される。

本発明の第２の態様においては、第１の態様の充電制御システムを備え、前記第１及び第２負荷は、飛行するための推力を生成するプロパルジョンシステムである、航空機が提供される。

本発明の第３の態様においては、複数のバッテリの充電を制御する充電制御方法であって、発電機により発電される電力を蓄えるとともに、蓄えた電力を第１及び第２負荷にそれぞれ供給する第１及び第２バッテリを含む複数のバッテリのそれぞれの充電状態を検出する段階と、前記複数のバッテリのそれぞれの充電状態に基づいて前記複数のバッテリのそれぞれを前記発電機に接続又は切断するスイッチを制御して、前記第１及び第２バッテリのうちの充電量の多い一方のバッテリを前記発電機から切断する段階と、前記スイッチを制御して、前記第１及び第２バッテリのうちの充電量の少ない他方のバッテリを前記発電機に接続して充電する段階と、を備える充電制御方法が提供される。

なお、上記の発明の概要は、本発明の特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

本実施形態に係る航空機の構成を上面視において示す。 高電圧系統の構成及び通信系統の構成を示す。 本実施形態に係る充電制御システムの機能構成を示す。 エンジン及びモータジェネレータの出力電力（受電端電力）及び電圧（受電端電圧）の関係（ＰＶ曲線）を示す。 本実施形態に係る充電制御方法におけるバッテリの切断フローを示す。 バッテリの充電状態の一例を示す。 本実施形態に係る充電制御方法におけるバッテリの接続フローを示す。 バッテリの充電状態及び接続状態の一例を示す。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１に、本実施形態に係る航空機１００の構成を上面視において示す。航空機１００は、電動モータを駆動源として有するロータを備え、離着陸用ロータ（ＶＴＯＬロータとも呼ぶ）を用いて推力を発生して鉛直方向に離着陸するとともに巡航用ロータ（クルーズロータとも呼ぶ）を用いて推力を発生して水平方向に飛行する垂直離着陸機であり、エンジン４４及びモータジェネレータ４２（これらを発電機とも総称する）により発電される電力及びバッテリ３２に充電された電力を利用して電動モータを動作させるとともにエンジン４４によりバッテリ３２を充電することができるハイブリッド機でもある。本実施形態に係る航空機１００は、バッテリ３２の充電状態に基づいて発電機の給電電力により過負荷を与えることなくバッテリ３２を充電するよう構成されたものであり、胴体１２、前翼１４、後翼１６、２つのブーム１８、８つのＶＴＯＬロータ２０、２つの巡航用ロータ２９、姿勢センサ７１、高電圧系統４０及び通信系統４９を備える。

胴体１２は、乗員、乗客が搭乗し、貨物等を搭載するためのスペースを提供するとともに、バッテリ３２、モータジェネレータ４２、エンジン４４等の装置を格納する構造体である。胴体１２は、中心軸Ｌに対して左右対称であり、中心軸Ｌに平行な前後方向に延び且つ水平面内で中心軸Ｌに直交する左右方向に細い形状を有する。ここで、中心軸Ｌに平行な方向を前後方向、図面左方及び図面右方をそれぞれ前方（Ｆ）及び後方（Ｂ）、水平面内で中心軸Ｌに直交する方向を幅方向（又は左右方向）、図面上方及び図面下方をそれぞれ右方（Ｒ）及び左方（Ｌ）とする。また、鉛直方向は、これらの前後方向及び幅方向のそれぞれに直交し、鉛直方向上向き及び下向きをそれぞれ上方（Ｕ）及び下方（Ｌ）とも呼ぶ。胴体１２は、上面視において丸く湾曲した前端、胴部に対して幾らか細く絞られた幅方向に平行な後端を有する。

前翼１４は、胴体１２から側方に延設されて、巡航時に、すなわち前方へ移動することにより揚力を発生する翼体であり、航空機１００の先尾翼として機能する。前翼１４は、中心部から２つの翼体をそれぞれ左前方及び右前方に延ばしたＶ字形状を有し、Ｖ字形状の開きを前方に向けて中心部にて胴体１２の胴部前側の上部に固定される。前翼１４は、２つの翼体のそれぞれの複線に配置されるエレベータ１４ａを含む。

後翼１６は、胴体１２から側方に延設されて、巡航時に、すなわち前方へ移動することにより揚力を発生する翼体であり、空気抵抗を小さくする後退翼として機能する。後翼１６は、中心部から２つの翼体をそれぞれ左後方及び右後方に延ばしたＶ字形状を有し、Ｖ字形状の開きを後方に向けて中心部にて胴体１２の後端の上部にパイロン１６ｃを介して固定される。後翼１６は、２つの翼体のそれぞれの複線に配置されるエレボン１６ａ、翼端に配置される垂直尾翼１６ｂを含む。

ここで、後翼１６の翼面積は前翼１４よりも大きく、後翼１６の翼幅は前翼よりも長い。それにより、前方へ移動することにより後翼１６が発生する揚力は前翼１４が発生する揚力よりも大きく、後翼１６は、航空機１００の主翼として機能する。なお、前翼１４及び後翼１６の翼面積、長さ等は、それぞれが発生する揚力のバランス、重心位置、巡航時の機体の姿勢等に基づいて定めてよい。

２つのブーム１８は、前翼１４及び後翼１６により胴体１２からそれぞれ左右に離間して支持される構造体であり、ＶＴＯＬロータ２０の構成各部を支持又は格納する機能を果たす。２つのブーム１８は、上面視において前後方向に延びる筒形状を有し且つ正面視において上側が丸く湾曲し、下側が先細る翼型の断面形状を有し、対をなして胴体１２（すなわち、中心軸Ｌ）に対して左右対称に配置される。なお、２つのブーム１８は、前後方向に延び且つ幅方向に弧状に湾曲するように形成されてもよい。２つのブーム１８は、前側端部を前翼１４より前方に位置して、前側胴部（前側の２つのＶＴＯＬロータ２０ａＬ，２０ｂＬの間及び前側の２つのＶＴＯＬロータ２０ａＲ，２０ｂＲの間）にて前翼１４の先端に支持されるとともに後側端部を後翼１６より後方に位置して、後側胴部（後側の２つのＶＴＯＬロータ２０ｃＬ，２０ｄＬの間及び後側の２つのＶＴＯＬロータ２０ｃＲ，２０ｄＲの間）にて後翼１６に支持される。

８つのＶＴＯＬロータ２０（２０ａＬ～２０ｄＬ，２０ａＲ～２０ｄＲ）は、２つのブーム１８に支持されて、離着陸時に鉛直方向の推力を発生するプロパルジョンシステムである。８つのＶＴＯＬロータ２０のうちの４つのＶＴＯＬロータ２０ａＬ～２０ｄＬが左側のブーム１８に略等間隔に支持され、残りの４つのＶＴＯＬロータ２０ａＲ～２０ｄＲが右側のブーム１８に略等間隔に支持される。ここで、左側のＶＴＯＬロータ２０ａＬ～２０ｄＬは、ＶＴＯＬロータ２０ａＬが最前に、２つのＶＴＯＬロータ２０ｂＬ，２０ｃＬが前翼１４及び後翼１６の間でそれぞれ前後に、ＶＴＯＬロータ２０ｄＬが最後に配置される。同様に、右側のＶＴＯＬロータ２０ａＲ～２０ｄＲは、ＶＴＯＬロータ２０ａＲが最前に、２つのＶＴＯＬロータ２０ｂＲ，２０ｃＲが前翼１４及び後翼１６の間でそれぞれ前後に、ＶＴＯＬロータ２０ｄＲが最後に配置される。これらの左側のＶＴＯＬロータ２０ａＬ～２０ｄＬ及び右側の４つのＶＴＯＬロータ２０ａＲ～２０ｄＲのうち、前後方向に関する位置が等しい各２つの左右のＶＴＯＬロータ２０ａＬ，２０ａＲ、ＶＴＯＬロータ２０ｂＬ，２０ｂＲ、ＶＴＯＬロータ２０ｃＬ，２０ｃＲ、及びＶＴＯＬロータ２０ｄＬ，２０ｄＲはそれぞれ対をなし、互いに逆方向に回転するよう制御される。

なお、特に断らない限り、８つのＶＴＯＬロータ２０ａＬ～２０ｄＬ，２０ａＲ～２０ｄＲのそれぞれを単にＶＴＯＬロータ２０と称する。

ＶＴＯＬロータ２０は、１以上のブレード２３、モータ２１、インバータ２２、及びＥＣＵ２５を有する（図２参照）。

１以上のブレード２３は、ブーム１８上に支持されて、回転することで鉛直方向に推力を発生する羽根状部材である。本実施形態では、ブレード２３の数は２つとするが、１又は３以上の数を含む任意の数でよい。１以上のブレード２３は、前翼１４及び後翼１６より高い位置に支持される。なお、図１において、各ＶＴＯＬロータ２０の１以上のブレード２３の回転面を２点鎖線を用いて示している。

モータ２１は、上下方向に向けられた回転軸（不図示）を有し、回転軸の回転数を変換する変速機（不図示）を介してモータ２１に固定されたブレード２３を回転する電動モータである。モータ２１は、ブーム１８に収容される。

インバータ２２は、バッテリ３２から高電圧系統４０を介して直流電力の供給を受け、ＥＣＵ２５から受信する駆動信号に従ってスイッチング素子を駆動（オンオフ）することにより直流電力を交流電力に変換してモータ２１に供給する装置であり、モータ２１とともにブーム１８に収容される。インバータ２２は、交流電力の振幅及び周波数を増減することでモータ２１の回転トルク及び回転速度をそれぞれ制御することができる。

ＥＣＵ（エレクトロニックコントロールユニット）２５は、インバータ２２に駆動信号を送信することによりその動作を制御して交流電力の振幅及び周波数を変調するユニットである。本実施形態では、ＥＣＵ２５は、インバータ２２に備え付けられている。ＥＣＵ２５は、一例としてマイクロコントローラにより実装され、バッテリ３２から低電圧系統（ローボルテージシステム（ＬＶＳ）とも呼ぶ）を介して低電圧の直流電力を受けることで稼働し、メモリに記憶された専用プログラムを実行することで制御機能を発現する。

２つの巡航用ロータ２９（２９Ｌ，２９Ｒ）は、胴体１２の後端に支持されて、巡航時に推力を発生するプロパルジョンシステムである（図２参照）。巡航用ロータ２９Ｌ，２９Ｒは、胴体１２の後端に固定された円筒形のダクト２８内で中心軸Ｌに対して左右に並んで配置され、ダクト２８内に支持されて、回転することで前方に推力を発生する１以上のブレード２３、前後方向に向けられた回転軸を有し、これを介して先端に固定された１以上のブレード２３を回転するモータ２１、バッテリ３２から直流電力供給を受け、交流電力に変換してモータ２１に供給するインバータ２２、及びインバータ２２の動作を制御するＥＣＵ２５を有する。インバータ２２は、モータ２１の回転速度を制御することができる。これらの構成各部はＶＴＯＬロータ２０におけるそれらと同様に構成される。

なお、特に断らない限り、２つの巡航用ロータ２９Ｌ，２９Ｒのそれぞれを単に巡航用ロータ２９と称する。また、特に断らない限り、ＶＴＯＬロータ２０及び巡航用ロータ２９をロータ２０，２９と総称する。

姿勢センサ７１は、姿勢検出部の一例であり、航空機１００の姿勢を検出するセンサ又はセンサ群である。姿勢センサ７１は、胴体１２内に固定され、その傾き、すなわちローリング及びピッチングを航空機１００の姿勢として検出する。姿勢センサ７１として、例えば、角速度（ジャイロ）センサ、加速度センサ等による角速度、加速度等の検出結果から傾きを検出することができる。その検出結果は、通信線を介して制御部９１に送信される。

図２に、高電圧系統（パワーディストリビューションシステム（ＰＤＳ）とも呼ぶ）４０の構成及び通信系統４９の構成を示す。

高電圧系統４０は、エンジン（ＥＮＧ）４４、モータジェネレータ（Ｍ／Ｇ）４２、パワーコントロールユニット（ＰＣＵ）４１、及び４つのグループコンポーネントＧ１～Ｇ４を含んで構成される。なお、これらは電力線（実線で示したケーブル）を介して接続されている。

エンジン４４は、レシプロエンジン及びガスタービンエンジン等の内燃機関である。エンジン４４は回転動力を生成し、モータジェネレータ４２に出力する。

モータジェネレータ４２は、エンジン４４を始動する際にスタータになるとともに、エンジン４４の始動後には発電機になる電動発電機である。なお、エンジン４４とともにモータジェネレータ４２を発電機と総称する。モータジェネレータ４２の回転軸は、エンジン４４の出力軸に連結されている。モータジェネレータ４２は、エンジン４４の動力を受けて発電、すなわち交流電力（特に三相交流電力）を生成し、ＰＣＵ４１に出力し、そしてＰＣＵ４１を介して負荷（すなわち、飛行するための推力を生成するＶＴＯＬロータ２０及び巡航用ロータ２９）に発電電力を供給する。また、エンジン４４の始動時においては、モータジェネレータ４２は、交流電力を受けて回転動力を生成し、エンジン４４に出力する。

ＰＣＵ４１は、インバータ回路を用いて一次側から入力される交流電力（特に三相交流電力）を直流電力に変換して二次側に出力するとともに、二次側から入力される直流電力を交流電力（特に三相交流電力）に変換して一次側に出力する電力変換ユニットである。ＰＣＵ４１の一次側端子はモータジェネレータ４２に接続され、二次側端子は４つのグループコンポーネントＧ１～Ｇ４のそれぞれに接続されている。ＰＣＵ４１は、モータジェネレータ４２から出力される交流電力を直流電力に変換して４つのグループコンポーネントＧ１～Ｇ４のそれぞれに向けて出力するとともに、４つのグループコンポーネントＧ１～Ｇ４に含まれるバッテリ３２から供給される直流電力を交流電力に変換してモータジェネレータ４２に出力することができる。

４つのグループコンポーネントＧ１～Ｇ４は、それぞれが、８つのＶＴＯＬロータ２０のうちのいずれか２つ、グループコンポーネントＧ１～Ｇ２についてはさらに２つの巡航用ロータ２９のうちのいずれか１つ、これらに付設されるバッテリ３２及びスイッチ３６を含んで組まれる電気コンポーネント群である。なお、バッテリ３２を含むこれらのコンポーネントは、電力線（実線で示した電力ケーブル）、コンダクタ、ダイオード等の回路素子を介して接続されている。

グループコンポーネントＧ１は、ＶＴＯＬロータ２０ａＲ，２０ｄＬ、巡航用ロータ２９Ｒ、バッテリ３２、及びスイッチ３６を含む。

ＶＴＯＬロータ２０ａＲ，２０ｄＬ及び巡航用ロータ２９Ｒは、先述のとおり、それぞれが１以上のブレード２３を回転するモータ２１及びバッテリ３２から直流電力供給を受け、交流電力に変換してモータ２１に供給するインバータ２２を有する。これら３つのロータ２０，２９はバッテリ３２に対して並列に接続されている。

バッテリ３２は、エンジン４４を始動するとともに飛行するための電力を蓄える内部電源である。バッテリ３２は、エンジン４４及びモータジェネレータ４２により発電された電力を蓄えるとともに、蓄えた電力をインバータ２２を介してモータ２１に供給する。ここで、バッテリの充電状態（特に、残充電量又は充電率）をＳＯＣ（Ｓｔａｔｅ ｏｆ Ｃｈａｒｇｅ）とも称する。バッテリ３２は、上述の３つのロータ２０，２９とスイッチ３６との間に接続されている。バッテリ３２は、それに備え付けられたＥＣＵ３３により管理される。

ＥＣＵ３３は、バッテリ３２の状態を管理するユニットである。ＥＣＵ３３は、一例としてマイクロコントローラにより実装され、バッテリ３２から低電圧系統を介して低電圧の直流電力を受けることで稼働し、メモリに記憶された専用プログラムを実行することで制御機能を発現する。ここで、バッテリ３２の状態は、少なくとも充電状態（残充電量、これをＳＯＣとも称する）を含む。ＥＣＵ３３は、バッテリ３２から出力される電流を検出してその積算量を算出すること、又は出力端の電位を検出することなど、任意の方法でバッテリ３２の充電状態を検出する。その検出結果は、通信線を介して制御部９１に送信される。

スイッチ３６は、グループコンポーネントＧ１をＰＣＵ４１の二次側端子に接続及び切断するための素子であり、一例として直列に接続された整流素子（ダイオード）及びスイッチング素子を含んで構成される。整流素子は、ＰＣＵ４１からグループコンポーネントＧ１内に向かう電力のみを通す素子である。スイッチング素子は、ＰＣＵ４１及びグループコンポーネントＧ１を短絡する素子であり、例えば絶縁ゲート型バイポーラトランジスタ（ＩＧＢＴ）のような素子を使用することができる。

スイッチ３６（スイッチング素子）をオンすることでＰＣＵ４１から出力される直流電力を整流素子を介してバッテリ３２及び３つのロータ２０，２９に送ることができ、スイッチ３６をオフすることでＰＣＵ４１をグループコンポーネントＧ１（バッテリ３２）から切り離して、バッテリ３２に充電された電力のみを３つのロータ２０，２９に供給することができる。なお、整流素子に並列に接続されてその両端を短絡する別のスイッチング素子を含んでもよい。２つのスイッチング素子をともにオンすることで、バッテリ３２をＰＣＵ４１に整流素子を介さず直接接続し、バッテリ３２から直流電力をＰＣＵ４１に供給することで、モータジェネレータ４２を稼働してエンジン４４を起動することができる。

なお、スイッチ３６が整流素子を含むことで、ＶＴＯＬロータ２０及び巡航用ロータ２９の稼働中に、４つのグループコンポーネントＧ１～Ｇ４のうちのあるグループコンポーネント内のバッテリ３２から他のグループコンポーネントに電力が供給されるのを防止することができる。

グループコンポーネントＧ２は、ＶＴＯＬロータ２０ａＬ，２０ｄＲ、巡航用ロータ２９Ｌ、バッテリ３２、及びスイッチ３６を含む。これらの構成各部は、グループコンポーネントＧ１におけるそれらと同様に構成される。

グループコンポーネントＧ３は、ＶＴＯＬロータ２０ｂＲ，２０ｃＬ、バッテリ３２、及びスイッチ３６を含む。これらの構成各部は、グループコンポーネントＧ１におけるそれらと同様に構成される。

グループコンポーネントＧ４は、ＶＴＯＬロータ２０ｂＬ，２０ｃＲ、バッテリ３２、及びスイッチ３６を含む。これらの構成各部は、グループコンポーネントＧ１におけるそれらと同様に構成される。

なお、本実施形態に斯かる航空機１００においては、４つのグループコンポーネントＧ１～Ｇ４のそれぞれに１つのバッテリ３２、計４つのバッテリを備えることとしたが、これに限らず、４つのグループコンポーネントＧ１～Ｇ４のうちの２つに１つのバッテリ３２、計２つのバッテリ３２を備える、各グループコンポーネントＧ１～Ｇ４にそれぞれ２つのバッテリ３２、計８つのバッテリ３２を備えるなど、任意の数のバッテリ３２を備えることとしてもよい。グループコンポーネントの数も、３つのロータごとにコンポーネントを組むに限らず、２つのロータ又は４つのロータごとにコンポーネントを組んでもよい。そのうえで、各グループコンポーネントに１又は複数のバッテリ３２を備えることとしてもよい。

通信系統４９は、フライトコントローラ（ＦＣＵ）９２、制御部（ＭＣＵ）９１、姿勢センサ７１、グループコンポーネントＧ１～Ｇ４に含まれる４つのスイッチ３６、バッテリ３２にそれぞれ接続する４つのＥＣＵ３３、及びインバータ２２にそれぞれ接続する１０のＥＣＵ２５を含む。これらは通信線（点線で示した通信ケーブル）を介して相互に通信可能に接続されている。

フライトコントローラ９２は、操縦桿、スラストレバー等のインタフェース９２ａを介して航空機１００の乗員からの操作信号を受けて、構成各部の動作を制御するユニットである。フライトコントローラ９２は、通信線を介して制御部９１及び１０のＥＣＵ２５にそれぞれ接続される。フライトコントローラ９２は、一例としてマイクロコントローラにより実装され、バッテリ３２から低電圧系統を介して低電圧の直流電力を受けることで稼働し、メモリに記憶された専用プログラムを実行することで制御機能を発現する。

例えば、フライトコントローラ９２は、インタフェース９２ａを介して航空機１００の操舵に関する指令、離陸又は巡航の指令等を受けると、ＶＴＯＬロータ２０及び巡航用ロータ２９のそれぞれに要求される推力（推力指令値とも呼ぶ）、それぞれの推力を発生するのに要する電力量を算出し、制御部９１を介してモータジェネレータ４２、ＰＣＵ４１、及びＥＣＵ３３に送信することで、ロータ２０，２９を稼働するために必要な電力を生成させる。これとともに、推力指令値（又はその推力を発生するのに要するロータ２０，２９の回転数）をＥＣＵ２５に送信することで、インバータ２２のスイッチング素子を動作させ、ＰＣＵ４１から出力される直流電力又はバッテリ３２から供給される直流電力を交流電力に変換してモータ２１に出力する。それにより、モータ２１が作動し、ブレード２３が回転することで、ＶＴＯＬロータ２０及び巡航用ロータ２９に指令した推力を発生させることができる。

制御部（ＭＣＵ）９１は、通信系統４９に含まれる制御ユニットを統括制御するユニットであり、例えば、スイッチ３６と通信してそのスイッチング素子の動作、エンジン４４と通信してその始動、及びＰＣＵ４１と通信してそのスイッチング素子の動作を制御するとともに、ＥＣＵ３３と通信してバッテリ３２の状態（特に充電状態）を検出する。制御部９１は、通信線を介してエンジン４４、ＰＣＵ４１、４つのスイッチ３６、及び４つのＥＣＵ３３のそれぞれに接続される。制御部９１は、一例としてマイクロコントローラにより実装され、バッテリ３２から低電圧系統を介して低電圧の直流電力を受けることで稼働し、メモリに記憶された専用プログラムを実行することで制御機能を発現する。

姿勢センサ７１、４つのスイッチ３６、４つのＥＣＵ３３、１０のＥＣＵ２５は、先述のとおり構成される。

図３に、充電制御システム７０の機能構成を示す。充電制御システム７０は、バッテリ３２の充電を制御するシステムであり、先述のグループコンポーネントＧ１～Ｇ４に含まれる４つのバッテリ３２及び４つのスイッチ３６、姿勢センサ７１、エンジン４４、ＰＣＵ４１、並びに制御部９１を含む。なお、充電制御システム７０は、通信系統４９の一部を構成している。これらの構成各部は通信線（点線で示した通信ケーブル）を介して相互に通信可能に接続されている。

図４に、エンジン４４及びモータジェネレータ４２（発電機）の出力電力（受電端電力）及び電圧（受電端電圧）の関係、所謂ＰＶ曲線を示す。モータジェネレータ４２は、出力電力が高くなるほど受電端電圧が高くなる特性を有する。そこで、上述のとおり構成された充電制御システム７０において、制御部９１は、スイッチ３６をオンしてＰＣＵ４１を各グループコンポーネントＧ１～Ｇ４に接続することで、発電機が発電した電力をバッテリ３２及びインバータ２２に出力する。それにより、発電機からの給電電力により、バッテリ３２が充電されるとともにロータ２０，２９が稼働する。

ここで、バッテリ３２の充電状態が低い場合、制御部９１は、図中に矢印を用いて示すように、発電機を制御して電力出力を下げて、そのバッテリ３２の充電量（或いは端子間電圧）に一致する電圧又は若干高い電圧まで受電端電圧を下げる。それにより、発電機の受電端電圧とバッテリの充電量（端子間電圧）がほぼ一致することで、バッテリ３２に流れ込む電流量を抑えることができ、電流が流れるケーブル、コンダクタ、ダイオード等の回路素子に過負荷が加わるのを防ぐことができる。

なお、バッテリ３２の充電が進むと端子間電圧が上昇するため、制御部９１は、発電機の電力出力をバッテリ３２の充電量に応じて徐々に上げることでバッテリ３２の充電をすすめる。

バッテリ３２が十分に充電されている場合などにおいて、制御部９１は、スイッチ３６をオフしてＰＣＵ４１から各グループコンポーネントＧ１～Ｇ４を切り離す。それにより、バッテリ３２に充電された電力のみがインバータ２２に供給されてロータ２０，２９が稼働する。このとき、バッテリ３２は放電することで充電量を減らすこととなる。

図５に、本実施形態に係るバッテリ３２の充電を制御する充電制御方法におけるバッテリ切断フローＳ１００を示す。

ステップＳ１０２では、制御部９１は、航空機１００（機体）の姿勢が安定しているか否か判断する。機体の姿勢は姿勢センサ７１により検出され、その検出結果が制御部９１に送信される。機体の姿勢は、ローリング及びピッチングのそれぞれが水平状態に対して一定角度内であることで安定していると判断することができる。制御部９１は、姿勢センサ７１の検出結果に基づいて機体の姿勢が安定していると判断される場合、ステップＳ１０４に進んでフローを進める。安定していないと判断される場合、機体の姿勢を安定させるためにロータ２０，２９が推力を発生できるよう特に電力が必要とされているとして、すべてのバッテリを充電できるようフローを終了する。

ステップＳ１０４では、制御部９１は、４つのバッテリ３２のそれぞれの充電状態を検出する。４つのバッテリ３２のそれぞれの充電状態は４つのＥＣＵ３３によりそれぞれ検出され、その検出結果が制御部９１に送信される。制御部９１は、４つのＥＣＵ３３から受信する検出結果に基づいて４つのバッテリ３２のうち、充電量が最も多い及び最も少ない２つのバッテリ３２を抽出する。

例えば、図６に示した４つのバッテリ３２の充電状態の例においては、充電量が最も多い及び最も少ないグループコンポーネントＧ１，Ｇ４の２つのバッテリ３２が抽出される。なお、本例では、バッテリ３２の充電状態（すなわち、残充電量）は、最大充電量に対するパーセンテージで表すこととし、また簡単のため、４つのバッテリ３２の容量（すなわち、最大充電量）はすべて同じであるとする。

ステップＳ１０６では、制御部９１は、ステップＳ１０４で抽出した２つのバッテリ３２のそれぞれの充電量の差、すなわち４つのバッテリ３２の最大充電量及び最小充電量の差が第１閾充電量より大きいか否か判断する。差が第１閾充電量より大きい場合、バッテリ間で優位な充電量の差があるとしてステップＳ１０８に進み、差が第１閾充電量以下の場合、バッテリ間で優位な充電量の差はないとしてフローを終了する。

図６の例の場合、グループコンポーネントＧ１，Ｇ４の２つのバッテリ３２の充電量の差６０％は、第１閾充電量（一例として３０％）より大きいことで、ステップＳ１０８に進むこととなる。なお、第１閾充電量は、適宜定めることができ、制御部９１が予め定められた値を保持してもよいし、乗員がインタフェース９２ａを介して入力してもよい。

ステップＳ１０８では、制御部９１は、ステップＳ１０４で抽出した２つのバッテリ３２のそれぞれの充電量が第２閾充電量より大きいか否かを判断する。なお、４つのバッテリ３２のすべて、又はＰＣＵ４１に接続されているグループコンポーネントＧ１～Ｇ４のバッテリ３２の充電量について判断することとしてもよい。それぞれの充電量が第２閾充電量より大きい場合、次のステップＳ１０８にすすみ、それぞれの充電量が第２閾充電量より小さい場合、それぞれのバッテリ３２の充電量が優位に下がっているものとしてフローを終了し、それぞれのバッテリ３２を充電することとする。

図６の例の場合、グループコンポーネントＧ１，Ｇ４の２つのバッテリ３２のそれぞれの充電量８０％、２０％は、第２閾充電量（一例として１０％）より大きいことで、ステップＳ１１０に進むこととなる。なお、第２閾充電量は、適宜定めることができ、制御部９１が予め定められた値を保持してもよいし、乗員がインタフェース９２ａを介して入力してもよい。

ステップＳ１１０では、制御部９１は、スイッチ３６を制御して、ステップＳ１０４で抽出した２つのバッテリ３２のうちの最大充電量のバッテリ３２（本例ではグループコンポーネントＧ１のバッテリ３２）をＰＣＵ４１（すなわち、発電機）から切断する。なお、制御部９１は、最小充電量のバッテリ３２がＰＣＵ４１（すなわち、発電機）から切断されている場合、制御部９１は、スイッチ３６を制御してそのバッテリ３２を発電機に接続してよい。

ステップＳ１１２では、制御部９１は、ステップＳ１１０で切断したバッテリ３２を除いた残りのバッテリ３２、すなわちＰＣＵ４１に接続されているバッテリ３２の充電状態に応じて発電機による発電量を調整する。

制御部９１は、本例ではＰＣＵ４１に接続されているグループコンポーネントＧ２－Ｇ４のバッテリ３２の充電量のうち最も大きいグループコンポーネントＧ２のバッテリ３２の充電量７０％に対して、図４を用いて説明したように、エンジン４４及びモータジェネレータ４２を制御して電力出力を下げて、そのバッテリ３２の充電量（或いは端子間電圧）に一致する電圧又は若干高い電圧まで受電端電圧を下げる。それにより、発電機の受電端電圧とグループコンポーネントＧ２のバッテリ３２の充電量（端子間電圧）がほぼ一致し、且つ、発電機の受電端電圧とグループコンポーネントＧ３－Ｇ４のバッテリ３２の充電量（端子間電圧）との差も小さくなり、グループコンポーネントＧ１のバッテリ３２を切断する前と比較して、それらのバッテリ３２に流れ込む電流量が抑えられ、電流が流れるケーブル、コンダクタ、ダイオード等の回路素子に過負荷が加わるのを防ぐことができる。

ステップＳ１１４では、制御部９１は、ＰＣＵ４１に接続されているバッテリ３２が１つのみであるか否か判断する。ＰＣＵ４１に接続されているバッテリ３２の数は、４つのスイッチ３６のうちオンされているスイッチの数から検出することができる。制御部９１は、接続されているバッテリ３２の数が１つである場合、フローを終了する。接続されているバッテリ３２の数が１つではない場合、ステップＳ１０４に戻り、バッテリ３２間の充電量の差が小さく（第１閾充電量以下に）なってステップＳ１０６の判断が否定されるまで、バッテリ３２それぞれの充電量が小さく（第２閾充電量以下に）なってステップＳ１０８の判断が否定されるまで、又はＰＣＵ４１に接続されているバッテリ３２の数が１つになってステップＳ１１４の判断が肯定されるまで、ステップＳ１０４～Ｓ１１２を繰り返す。

本例では、３つのグループコンポーネントＧ２－Ｇ４のバッテリ３２がＰＣＵ４１に接続されていることで、ステップＳ１０４に戻る。

ステップＳ１０４では、制御部９１は、４つのバッテリ３２のそれぞれの充電状態を検出し、残りの３つのグループコンポーネントＧ２－Ｇ４のバッテリ３２のうち、充電量が最も多い及び最も少ないグループコンポーネントＧ２，Ｇ４の２つのバッテリ３２を抽出する。

ステップＳ１０６では、制御部９１は、グループコンポーネントＧ２，Ｇ４の２つのバッテリ３２の充電量の差が第１閾充電量より大きいか否か判断し、差（５０％）が第１閾充電量（３０％）より大きいことで、ステップＳ１０８に進む。

ステップＳ１０８では、制御部９１は、グループコンポーネントＧ２，Ｇ４の２つのバッテリ３２のそれぞれの充電量が第２閾充電量より大きいか否かを判断し、それぞれの充電量（７０％及び２０％）が第２閾充電量（１０％）より大きいことで、ステップＳ１１０に進む。

ステップＳ１１０では、制御部９１は、スイッチ３６を制御して、グループコンポーネントＧ２のバッテリ３２をＰＣＵ４１（すなわち、発電機）から切断する。

ステップＳ１１２では、制御部９１は、ＰＣＵ４１に接続されているグループコンポーネントＧ３－Ｇ４のバッテリ３２の充電状態に応じて発電機による発電量を調整する。

制御部９１は、本例ではＰＣＵ４１に接続されているグループコンポーネントＧ３－Ｇ４のバッテリ３２の充電量のうち最も大きいグループコンポーネントＧ３のバッテリ３２の充電量３０％に対して、図４を用いて説明したように、エンジン４４及びモータジェネレータ４２を制御して電力出力をさらに下げて、そのバッテリ３２の充電量（或いは端子間電圧）に一致する電圧又は若干高い電圧まで受電端電圧を下げる。それにより、発電機の受電端電圧とグループコンポーネントＧ３のバッテリ３２の充電量（端子間電圧）がほぼ一致し、且つ、発電機の受電端電圧とグループコンポーネントＧ４のバッテリ３２の充電量（端子間電圧）との差も小さくなり、グループコンポーネントＧ２のバッテリ３２を切断する前と比較して、それらのバッテリ３２に流れ込む電流量が抑えられ、電流が流れるケーブル、コンダクタ、ダイオード等の回路素子に過負荷が加わるのをさらに防ぐことができる。

ステップＳ１１４では、制御部９１は、ＰＣＵ４１に接続されているバッテリ３２が１つのみであるか否か判断し、グループコンポーネントＧ３－Ｇ４の２つのバッテリ３２が接続されていることからステップＳ１０４に戻る。しかし、ステップＳ１０６において、グループコンポーネントＧ３，Ｇ４の２つのバッテリ３２の充電量の差（１０％）が第１閾充電量（３０％）より小さいことで、判断が否定されてフローを終了することとなる。

図７に、本実施形態に係るバッテリ３２の充電を制御する充電制御方法におけるバッテリ接続フローＳ２００を示す。なお、接続フローＳ２００は、切断フローＳ１００に続けて或いは交互に実行してもよいし、独立に、すなわち並列に実行してもよい。

ステップＳ２０２では、制御部９１は、ＰＣＵ４１から切断されているグループコンポーネントＧ１～Ｇ４、すなわち切断されているバッテリ３２を検出する。ＰＣＵ４１からバッテリ３２が切断されているか否かは、４つのスイッチ３６のそれぞれがオフされているか否か検出することで判断することができる。１つでも切断されているバッテリ３２がある場合、ステップＳ２０４に進み、切断されているバッテリ３２がない場合、フローを終了する。

ステップＳ２０４では、制御部９１は、４つのバッテリ３２のそれぞれの充電状態を検出する。４つのバッテリ３２のそれぞれの充電状態は４つのＥＣＵ３３によりそれぞれ検出され、その検出結果が制御部９１に送信される。制御部９１は、４つのＥＣＵ３３から受信する検出結果に基づいて、ＰＣＵ４１に接続されているバッテリ３２のうちで充電量が最も少ないバッテリ３２及びＰＣＵ４１から切断されているバッテリ３２のうちで充電量が最も少ないバッテリ３２を抽出する。

例えば、図８に示した４つのバッテリ３２の充電状態及び接続状態の例においては、ＰＣＵ４１に接続されているバッテリ３２のうちで充電量が最も少ないバッテリ３２としてグループコンポーネントＧ４のバッテリ３２（充電状態５０％）、ＰＣＵ４１から切断されているバッテリ３２のうちで充電量が最も少ないバッテリ３２としてグループコンポーネントＧ２のバッテリ３２（充電状態６０％）が抽出される。なお、本例では、バッテリ３２の充電状態（すなわち、充電量）は、最大充電量に対するパーセンテージで表すこととし、また簡単のため、４つのバッテリ３２の容量（すなわち、最大充電量）はすべて同じであるとする。

ステップＳ２０６では、制御部９１は、ステップＳ２０４で抽出した２つのバッテリ３２のそれぞれの充電量の差、すなわちＰＣＵ４１から切断されているバッテリ３２の最小充電量及びＰＣＵ４１に接続されているバッテリ３２の最小充電量の差が、第１閾充電量より小さいか否か判断される。すなわち、それらの充電量が第１閾充電量の範囲内で一致するかどうか判断される。差が第１閾充電量より小さい場合、接続されていたバッテリ３２の充電が進み、その一方で切断されていたバッテリ３２の放電が進み、バッテリ３２間で優位な充電量の差がなくなったとしてステップＳ２０８に進む。差が第１閾充電量以上の場合、まだバッテリ３２間で優位な充電量の差があるとしてフローを終了する。

図８に示した例では、ＰＣＵ４１から切断されているバッテリ３２のうちで最小充電量（グループコンポーネントＧ２のバッテリ３２の充電状態）６０％及びＰＣＵ４１に接続されているバッテリ３２のうちの最小充電量（グループコンポーネントＧ４のバッテリ３２の充電状態）５０％の差（１０％）が、第１閾充電量（３０％）より小さいことで、ステップＳ２０８に進むこととなる。

なお、第１閾充電量の値は、先述の切断フローＳ１００における第１閾充電量の値に等しいとしたが、切断フローＳ１００と接続フローＳ２００とで第１閾充電量を異なる値に定めてもよい。

ステップＳ２０８では、制御部９１は、スイッチ３６を制御して、ＰＣＵ４１から切断されているバッテリ３２のうちで最小充電量のバッテリ３２をＰＣＵ４１に接続する。

本例では、グループコンポーネントＧ２のバッテリ３２がＰＣＵ４１に接続され、発電機からの電力給電によりグループコンポーネントＧ３～Ｇ４のバッテリ３２とともに充電されることとなる。ステップＳ２０８を完了すると、ステップＳ２０２に戻る。

制御部９１は、ＰＣＵ４１から切断されているバッテリ３２がゼロになってステップＳ２０２の判断が否定されるまで、又はＰＣＵ４１から切断されているバッテリ３２の最小充電量及びＰＣＵ４１に接続されているバッテリ３２の最小充電量の差が第１閾充電量より大きくなってステップＳ２０６の判断が否定されるまで、ステップＳ２０２～Ｓ２０８を繰り返す。

本例では、グループコンポーネントＧ１のバッテリ３２がＰＣＵ４１から切断されていることでステップＳ２０２の判断が肯定されてステップＳ２０４に進み、ＰＣＵ４１から切断されているバッテリ３２の最小充電量（グループコンポーネントＧ１のバッテリ３２の充電状態７０％）及びＰＣＵ４１に接続されているバッテリ３２の最小充電量（グループコンポーネントＧ４のバッテリの充電状態５０％）の差（２０％）が、第１閾充電量（３０％）より小さいことでステップＳ２０６の判断も肯定されて、ステップＳ２０８に進む。ステップＳ２０８において、グループコンポーネントＧ１のバッテリ３２がＰＣＵ４１に接続され、発電機からの電力給電によりグループコンポーネントＧ２～Ｇ４のバッテリ３２とともに充電されることとなる。ＰＣＵ４１に切断されているバッテリ３２がゼロになったことで、次のステップＳ２０２の判断が否定されて接続フローＳ２００が終了する。

本実施形態に係る充電制御システム７０は、ＶＴＯＬロータ２０及び巡航用ロータ２９の２つのモータ２１に発電電力を供給するエンジン４４及びモータジェネレータ４２（発電機）、発電機により発電される電力を蓄えるとともに、蓄えた電力を２つのモータ２１にそれぞれ供給する２つのバッテリ３２を含む複数のバッテリ３２、複数のバッテリ３２のそれぞれを発電機に接続又は切断するスイッチ３６、複数のバッテリ３２のそれぞれの充電状態に基づいてスイッチ３６を制御して、２つのバッテリ３２のうちの充電量の多い一方のバッテリ３２を発電機から切断し、２つのバッテリのうちの充電量の少ない他方のバッテリを発電機に接続して充電する制御部９１を備える。制御部９１により、２つのバッテリ３２のそれぞれの充電状態に基づいてスイッチ３６を制御して、充電量の多い一方のバッテリ３２を発電機から切断し、充電量の少ない他方のバッテリ３２を発電機に接続して充電することで、他方のバッテリ３２の充電量に応じて発電機を稼働して過負荷を加えることなくそのバッテリ３２を充電することができる。

さらに、制御部９１は、複数のバッテリ３２のうちの一方のバッテリ３２を除いた残りのバッテリ３２の充電状態に応じて発電機による発電量を調整する。これにより、特に電圧を下げることで他方のバッテリ３２に流れ込む電流量が減り、過負荷を加えることなくそのバッテリ３２を充電することができる。

本実施形態に係る充電制御方法は、発電機により発電される電力を蓄えるとともに、蓄えた電力をＶＴＯＬロータ２０及び巡航用ロータ２９の２つのモータ２１にそれぞれ供給する２つのバッテリを含む複数のバッテリのそれぞれの充電状態を検出する段階、複数のバッテリ３２のそれぞれの充電状態に基づいて複数のバッテリ３２のそれぞれを発電機に接続又は切断するスイッチ３６を制御して、２つのバッテリ３２のうちの充電量の多い一方のバッテリ３２を発電機から切断する段階、スイッチ３６を制御して、２つのバッテリ３２のうちの充電量の少ない他方のバッテリ３２を発電機に接続して充電する段階を備える。２つのバッテリ３２のそれぞれの充電状態に基づいてスイッチ３６を制御して、充電量の多い一方のバッテリ３２を発電機から切断し、充電量の少ない他方のバッテリ３２を発電機に接続して充電することで、他方のバッテリ３２の充電量に応じて発電機を稼働して過負荷を加えることなくそのバッテリ３２を充電することができる。

本実施形態に係る航空機１００は、充電制御システム７０を備え、これにより充電制御方法を実行することで、過負荷を加えることなく複数のバッテリ３２を充電することができる。

なお、本実施形態に斯かる航空機１００においては、１組のエンジン４４、モータジェネレータ４２、及びＰＣＵ４１を備えることとしたが、複数組のエンジン４４、モータジェネレータ４２、及びＰＣＵ４１、すなわち複数の発電機を備えることとしてもよい。斯かる場合、それぞれの発電機に接続されるグループコンポーネントごとに本実施形態に係る充電制御システム７０を構築することとなる。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１２…胴体、１４…前翼、１４ａ…エレベータ、１６…後翼、１６ａ…エレボン、１６ｂ…垂直尾翼、１６ｃ…パイロン、１８…ブーム、２０（２０ａＬ～２０ｄＬ，２０ａＲ～２０ｄＲ）…ＶＴＯＬロータ（ロータ）、２１…モータ、２２…インバータ、２３…ブレード、２５…ＥＣＵ、２８…ダクト、２９（２９Ｌ，２９Ｒ）…巡航用ロータ（ロータ）、３０…充電量、３２…バッテリ、３３…ＥＣＵ、３６…スイッチ、４０…高電圧系統、４１…ＰＣＵ、４２…モータジェネレータ、４４…エンジン、４９…通信系統、７０…充電制御システム、７１…姿勢センサ、９１…制御部（ＭＣＵ）、９２…フライトコントローラ、９２ａ…インタフェース、１００…航空機、Ｇ１～Ｇ４…グループコンポーネント、Ｌ…中心軸、Ｓ１００…バッテリ切断フロー、Ｓ２００…バッテリ接続フロー。

Claims (11)

1. 複数のバッテリの充電を制御する充電制御システムであって、
   第１及び第２負荷に発電電力を供給する発電機と、
   前記発電機により発電される電力を蓄えるとともに、蓄えた電力を前記第１及び第２負荷にそれぞれ供給する第１及び第２バッテリを含む複数のバッテリと、
   前記複数のバッテリのそれぞれを前記発電機に接続又は切断するスイッチと、
   前記複数のバッテリのそれぞれの充電状態に基づいて前記スイッチを制御して、前記第１及び第２バッテリのうちの充電量の多い一方のバッテリを前記発電機から切断し、前記第１及び第２バッテリのうちの充電量の少ない他方のバッテリを前記発電機に接続して充電する制御部と、
   を備える充電制御システム。
2. 前記制御部は、前記複数のバッテリのうちの前記一方のバッテリを除いた残りのバッテリの充電状態に応じて前記発電機による発電量を調整する、請求項１に記載の充電制御システム。
3. 前記制御部は、前記他方のバッテリの充電量が前記一方のバッテリの充電量に第１閾充電量内で一致する場合に、前記スイッチを制御して前記一方のバッテリを前記発電機に接続する、請求項１又は２に記載の充電制御システム。
4. 前記制御部は、前記第１及び第２バッテリのそれぞれの充電量の差が第１閾充電量より大きい場合に前記一方のバッテリを前記発電機から切断する、請求項１から３のいずれか一項に記載の充電制御システム。
5. 前記制御部は、前記第１及び第２バッテリのそれぞれの充電量が第２閾充電量より大きい場合に前記一方のバッテリを前記発電機から切断する、請求項４に記載の充電制御システム。
6. 前記第１及び第２バッテリは、それぞれ、前記複数のバッテリのうちの充電量の最も多い及び最も少ないバッテリである、請求項４又は５に記載の充電制御システム。
7. 前記制御部は、前記複数のバッテリのうちの前記一方のバッテリを除いた残りのバッテリのうち、充電量の最も多い第３バッテリ及び前記第２バッテリのそれぞれの充電量の差が前記第１閾充電量より大きい場合に前記第３バッテリを前記発電機から切断する、請求項６に記載の充電制御システム。
8. 前記制御部は、前記複数のバッテリのうち、前記発電機に接続されている残りのバッテリの充電状態に応じて前記発電機による発電量を調整する、請求項７に記載の充電制御システム。
9. 請求項１から８のいずれか一項に記載の充電制御システムを備え、
   前記第１及び第２負荷は、飛行するための推力を生成するプロパルジョンシステムである、航空機。
10. 前記第１及び第２負荷を格納する機体の姿勢を検出する姿勢検出部をさらに備え、
    前記制御部は、前記姿勢検出部の検出結果に基づいて前記機体の姿勢が安定していると判断される場合に、前記スイッチを制御して、前記一方のバッテリを前記発電機から切断する、請求項９に記載の航空機。
11. 複数のバッテリの充電を制御する充電制御方法であって、
    発電機により発電される電力を蓄えるとともに、蓄えた電力を第１及び第２負荷にそれぞれ供給する第１及び第２バッテリを含む複数のバッテリのそれぞれの充電状態を検出する段階であり、前記発電機は前記第１及び第２負荷に発電電力を供給する、段階と、
    前記複数のバッテリのそれぞれの充電状態に基づいて前記複数のバッテリのそれぞれを前記発電機に接続又は切断するスイッチを制御して、前記第１及び第２バッテリのうちの充電量の多い一方のバッテリを前記発電機から切断する段階と、
    前記スイッチを制御して、前記第１及び第２バッテリのうちの充電量の少ない他方のバッテリを前記発電機に接続して充電する段階と、
    を備える充電制御方法。