JP7801677B2 - 部品ストック装置および部品搬送システム - Google Patents

Description

本発明は、部品ストック装置および部品搬送システムに関する。

特許文献１には、サイズを大型化させることなく作業の安全性を確保することができる部品供給装置が提案されている。この部品供給装置は、部品を格納するトレイを装着したパレットを段積みして収納するマガジンから取り出して部品供給位置に移動させる。部品供給装置は、上下方向に配設された複数のマガジン保持部と、各マガジン保持部に対応して設けられたマガジン出入口より水平方向に挿入されたマガジンを各マガジン保持部に保持するラック部と、各マガジン保持部に対応して設けられたパレット取出し口を通じてラック部に保持された複数のマガジンからパレットを取り出して部品供給位置に移動させるパレット移動部とを備える。各マガジン保持部は、マガジン出入口からのマガジンの出し入れに連動して閉開し、マガジンが抜去された状態でパレット取出し口を遮断する遮断手段を備える。

特開２０１７－１６３００５号公報

しかしながら、従来の部品供給装置は、マガジンが抜去された状態でパレット取出し口を遮断する遮断手段を備えるので、マガジンを抜去した後に形成された空洞に手を差し入れても作動中のトレイ移動部に触れてしまうことはなく、作業の安全性は高いが、マガジンを収容部に対して挿抜自在な構成とした場合、収容部へ設置されたマガジンの高さ位置精度を高く保つことが困難であった。

本開示は、上述した従来の状況に鑑みて案出され、マガジンを収容部に対して挿抜自在な構成とした場合であっても、マガジンの高さ位置精度を高く保つことができる部品ストック装置および部品搬送システムを提供することを目的とする。

本開示は、部品を格納する部品収納体を抜き差し可能に構成されたマガジンを収容可能な内部空間を有する筐体と、前記筐体の一部に設けられ、前記マガジンを出し入れ可能な開口部と、前記マガジンを載置した状態で前記開口部を介して前記マガジンを前記筐体の内側と前記筐体の外側との間で移動させ、前記筐体の内側から外側に突出可能なスライドテーブルを有するスライドテーブル装置と、を備え、前記スライドテーブル装置は、前記マガジンが前記スライドテーブル装置に対して相対的に所定の高さになるよう前記マガジンを支持するマガジン支持部を有し、前記スライドテーブル装置は、前記筐体の内部に設けられ、前記スライドテーブルを支持する固定部と、前記開口部を介して前記筐体の内側と外側との間で伸縮可能なスライドレールを含む可動部と、を有し、前記スライドテーブルは、前記スライドレールの伸縮に伴って前記筐体の内側と前記筐体の外側との間を移動し、前記マガジン支持部は、第１マガジン支持部と第２マガジン支持部とにより構成され、前記第１マガジン支持部と前記第２マガジン支持部とは、前記スライドレールが伸縮する伸縮方向に沿って前記固定部に配置され、前記第１マガジン支持部は、前記第２マガジン支持部よりも前記開口部に近くなるように配置され、前記第１マガジン支持部の前記スライドテーブル装置に対する高さは、前記第２マガジン支持部の前記スライドテーブル装置に対する高さよりも低い、部品ストック装置を提供する。

本開示によれば、マガジンを収容部に対して挿抜自在な構成とした場合であっても、マガジンの高さ位置精度を高く保つことができる。

実施の形態１に係る部品装着システムを設置した工場フロアの平面図 図１に示した部品装着システムの全体構成図 図２に示した部品装着システムの断面構造を示す概念図 パレットを収納したマガジンの斜視図 部品ストック装置に設けられるスライドテーブル装置の斜視図 スライドテーブル装置の斜視図 スライドテーブルのマガジン仮置き部に支持されたマガジンの斜視図 スライドテーブルに支持されたマガジンの側面図 マガジン仮置き部近傍のスライドレールの要部拡大図 マガジンを斜め下方より見た斜視図 被支持部がマガジン支持部に乗り上げたマガジンの要部拡大図 マガジン支持部に被支持部が載置されたマガジンの側面図 手前側と奥側とにおけるマガジン支持部の位置関係を説明する模式図 マガジン支持部としての円柱体を備えたスライドテーブル装置の模式図 マガジン仮置き部が設けられたスライドレールにマガジンが仮置きされた状態の模式図 マガジン支持レールを備える実施の形態２に係る部品ストック装置のスライドテーブル装置の斜視図 レールテーパ面を有するマガジン支持レールの要部拡大斜視図 マガジン支持レールを備えたスライドテーブル装置の模式図 アジャスタ体を備える実施の形態２に係る部品ストック装置のスライドテーブル装置の斜視図 アジャスタ体を備えたスライドテーブル装置の模式図

以下、適宜図面を参照しながら、本開示に係る部品ストック装置および部品搬送システムを具体的に開示した実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になることを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるものであり、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。

（実施の形態１）
先ず、実施の形態１について説明する。

図１は、実施の形態１に係る部品装着システム１１を設置した工場フロアの平面図である。以下、方向を示す矢印が記された図において、Ｘ軸は部品装着装置１３の左右方向、Ｙ軸は部品装着装置１３の前後方向、Ｚ軸は部品装着装置１３の上下方向を示す。Ｘ軸およびＹ軸は直交して水平面に含まれる。Ｚ軸は水平面に直交する鉛直面に含まれる。

図１に示すように、工場フロアには、複数の部品装着装置１３のそれぞれが通路幅Ｗ１の通路１５に沿うように近接させて並べて設けられる。それぞれの部品装着装置１３には、Ｘ軸方向を基板１７の搬送方向とした複数の平行な基板搬送コンベア１９が、複数の部品装着装置１３のそれぞれに渡って設けられる。部品装着装置１３には、スティックフィーダ２１、トレイ部品供給装置２３、あるいは、テープ部品供給装置２５等が一体的に接続される。

並設される複数の部品装着装置１３は、工場フロアにおける実装ライン２７を構成する。特に生産量の大きい工場フロアでは、部品装着装置１３の前後を通るＸ軸に沿う方向の通路１５を挟んで複数の実装ライン２７が平行に設置される。並設される複数の部品装着装置１３のうち、部品ストック装置２９がトレイ部品供給装置２３に一体的に接続された部品装着装置１３は、部品装着システム１１を構成する。

部品装着システム１１では、部品ストック装置２９の長手方向（具体的には、Ｘ軸に平行な方向）が通路１５に沿って設置されることから、隣接する実装ライン２７との間における有効な通路幅Ｗ２の縮小率が最小限に抑制されている。

図２は、図１に示した部品装着システム１１の全体構成図である。実施の形態１に係る部品装着システム１１は、トレイ３１（図４参照）に収納された部品３３（図４参照）を部品装着部である装着ヘッド３５（図３参照）によって取り出して基板１７に搭載する部品装着装置１３と、トレイ３１を装着ヘッド３５によって取り出し可能な位置に供給するトレイ部品供給装置２３と、トレイ部品供給装置２３にトレイ３１を補充する部品ストック装置２９と、を備える。

部品装着装置１３は、部品装着装置本体部３７を有する。部品装着装置本体部３７は、通路１５側の面に、トレイ部品供給装置２３と、テープ部品供給装置２５とが接続される。部品装着装置本体部３７には、トレイ部品供給装置２３を介して部品ストック装置２９が一体的に接続される。

部品ストック装置２９は、部品３３（図４参照）を格納したトレイ３１を載置するパレット３９（図４参照）を第１の軸（例えばＸ軸）に沿って抜き差し可能とするマガジン４１を備える、あるいは、収容する。部品ストック装置２９は、ストッカとしての役割を有するパレットストック部４３を有する。パレットストック部４３は、水平面に沿う面内でＸ軸と交差する第２の軸（例えばＹ軸）に沿ってマガジン４１（図４参照）を出し入れ可能としている。このため、パレットストック部４３の筐体であるカバー１０９には、マガジン４１をＹ軸に沿って通路１５に対して出し入れ可能とする開口部であるマガジン交換用窓１１１を備えている。

なお、筐体は、カバー１０９と、架台（不図示）と、からなってもよい。架台は、部品ストック装置２９の荷重を支持するフレームである。フレームは、アングル材等の構造材からなる。

部品ストック装置２９は、パレット搬送部４５を有する。パレット搬送部４５は、パレットストック部４３に収納されたマガジン４１からＸ軸に沿ってパレット３９を搬送する。パレットストック部４３からパレット搬送部４５により搬送されるパレット３９は、トレイ部品供給装置２３へ供給される。また、パレット搬送部４５は、トレイ部品供給装置２３から部品３３の消費された（つまり、パレット上の全ての部品３３が基板１７への搭載に使用された）パレット３９を回収のためにパレットストック部４３にパレット３９を搬送する。

図３は、図２に示した部品装着システム１１の断面構造を示す概念図である。部品装着装置本体部３７には、基台４７の上面に、基板１７をＸ軸に沿う方向（つまり、基板搬送方向）に搬送するための基板搬送コンベアを有する基板搬送部４９が設けられる。基板搬送部４９は、部品３３の装着対象となる基板１７を搬送して部品装着装置本体部３７の作業位置に位置決めして保持する。基台４７の通路側には、トレイ部品供給装置２３が配置される。

トレイ部品供給装置２３は、交換用パレット収納部５１を有する。交換用パレット収納部５１は、複数のマガジン４１を上下方向（つまり、Ｚ軸に沿う方向）に配置して保持する。トレイ部品供給装置２３では、交換用パレット収納部５１と基台４７との間に、パレットチェンジャ５３が設けられる。パレットチェンジャ５３は、チェンジャ昇降テーブル５５を、パレットチェンジャ昇降部（不図示）により昇降する。トレイ部品供給装置２３は、パレットチェンジャ５３を作動させることにより、交換用パレット収納部５１と部品取り出し位置との間でパレット３９を移動する。トレイ部品供給装置２３は、部品３３（図４参照）が格子状配列で格納されたトレイ３１を載置しているパレット３９を、部品取り出し位置に移動させることにより、部品３３を装着ヘッド３５に供給する。

装着ヘッド３５は、複数の単位移載ヘッドを備えた多連型ヘッドであり、それぞれの単位移載ヘッドの下端部には吸着ノズルが交換自在に装着される。装着ヘッド３５は、リニア駆動機構等からなるＹ軸に沿う方向のＸＹテーブル５９によってＸＹ方向に移動自在に取り付けられている。装着ヘッド３５は、ＸＹテーブル５９により、部品取り出し位置と基板搬送部上の部品装着位置との間を移動自在となっている。

部品ストック装置２９は、パレットストック部４３と、パレット搬送部４５とを有する。パレットストック部４３には、上下方向（つまり、Ｚ軸に沿う方向）に所定の間隔を空けて複数のマガジン４１が収納されている。上下方向（つまり、Ｚ軸に沿う方向）に収納されたそれぞれのマガジン４１からは、任意のパレット３９がパレット搬送部４５によりＸ軸に沿う方向で抜き差しが可能となっている。パレットストック部４３からパレット搬送部４５により引き出されたパレット３９は、パレット搬送部４５によりトレイ部品供給装置２３へと移動される。また、パレット搬送部４５は、その反対方向のパレット３９の移動も可能とする。

パレット３９のパレット本体６１は、平面視で長方形の板状に形成される。パレット３９は、一対の平行な長辺部の一方が第１長辺部（不図示）となり他方が第２長辺部６５（図４参照）となる。実施の形態１では、第１長辺部がパレット前部となり、第２長辺部６５がパレット後部となる。パレット３９は、この第１長辺部または第２長辺部６５のいずれか一方が搬送方向の先端側となって搬送される。

図４は、パレット３９を収納したマガジン４１の斜視図である。

マガジン４１について説明する。マガジン４１は、一対の平行な側板８３の上端同士が天板８５により連結されるとともに、一対の平行な側板８３の下端同士が底板８７（図５）により連結されて内側収納空間（後述参照）が両側に抜き差し開口部８９となって開放した角筒形に形成される。このマガジン４１は、Ｘ軸に沿う方向の両端が開放側となる向きでパレットストック部４３に収納される。言い換えれば、一対の側板８３は、Ｙ軸に沿う方向に離間した向きでパレットストック部４３に収納される。

それぞれの側板８３の内側面には、両端が抜き差し開口部８９に渡って延在するリブ９１が設けられている。上下方向（つまり、Ｚ軸に沿う方向）で隣接するリブ同士の間隙は、パレット３９の一対の平行な短辺部のそれぞれを挿入する。これにより、マガジン４１は、内側収納空間（上述参照）において、複数枚のパレット３９を上下方向（つまり、Ｚ軸に沿う方向）に多段状に収納し、かつ抜き差し開口部８９からの抜き差しを可能としている。

図５は、部品ストック装置２９に設けられるスライドテーブル装置１２３の斜視図である。実施の形態１に係る部品ストック装置２９は、マガジン４１を、収容可能な内部空間を有する筐体（例えば、カバー１０９または架台）を有する。マガジン４１は、部品３３を格納する部品収納体６９を抜き差し可能に構成される。なお、実施の形態１において、部品収納体６９（図４参照）は、トレイ３１でもよいし、パレット３９でもよいし、トレイ３１とパレット３９とにより構成されたものであってよい。部品収納体６９の抜き差しは、パレット搬送部４５（図２参照）からの棒状のハンドラ係合ロッド（不図示）が、パレット本体６１の第２係合部７７（図４参照）に係合することにより行われる。

マガジン４１は、マガジン交換用窓１１１（図２参照）から出し入れが可能となる。部品ストック装置２９には、少なくともマガジン交換用窓１１１が開口するパレットストック部４３に、固定棚１２５（図２参照）を有する。この固定棚１２５には、スライドテーブル装置１２３が設置される。

スライドテーブル装置１２３は、筐体の内部に設けられ、スライドテーブル１２７を支持する固定部（例えば、固定基板４２７）と、マガジン交換用窓１１１を介して筐体の内側と筐体の外側との間で伸縮可能なスライドレール１６７を含む可動部と、を有する。スライドテーブル１２７は、スライドレール１６７の伸縮に伴って筐体の内側と筐体の外側との間を移動する。スライドテーブル装置１２３は、スライドテーブル１２７上にマガジン４１が載置された状態で、マガジン交換用窓１１１を介してマガジン４１を筐体の内側と筐体の外側との間で移動させることができる。すなわち、この移動は、スライドテーブル装置１２３が備えるスライドテーブル１２７にマガジン４１が載置されることにより行われる。

スライドテーブル装置１２３は、マガジン４１がスライドテーブル装置１２３に対して相対的に所定の高さになるようマガジン４１を支持するマガジン支持部を有する。実施の形態１において、スライドテーブル装置１２３のマガジン支持部が、円柱体４２９よりなる。円柱体４２９は、スライドテーブル装置１２３の固定部に固定され、上面にマガジン４１を載置して支持することができる。なお、円柱体４２９は、後述するアジャスタ体４５９（図１９、図２０参照）のようにスライドテーブル装置１２３（すなわち、固定基板４２７）に対して相対的に所定の高さＨになるよう調整可能にマガジン４１を支持するものであってもよい。

図６は、スライドテーブル装置１２３の斜視図である。円柱体４２９は、固定基板４２７に設けられ、マガジン４１を下方から支持する。

マガジン４１は、各面が四角形のほぼ六面体で形成される。円柱体４２９は、マガジン４１の底面の四隅に対応して１つずつ設けられている。

スライドテーブル装置１２３は、スライドテーブル１２７を支持し、Ｙ軸に沿って伸縮するスライドレール１６７を有する。スライドテーブル１２７は、スライドレール１６７の伸縮に伴ってカバー１０９の外側とカバー１０９の内側との間を移動する。スライドレール１６７は、固定レール１６９と、連結レール１７１と、可動レール１７３と、を有する。

スライドレール１６７は、固定レール１６９が、スライドテーブル装置１２３の固定基板４２７に、Ｌ金具１７５により固定される。固定基板４２７は、パレットストック部４３の固定棚１２５に固定される。

連結レール１７１は、固定レール１６９に平行に連結されかつ固定レール１６９の延在方向にスライド自在となる。連結レール１７１は、全長のほぼ半分が固定レール１６９からＹ方向に進出可能となる。ほぼ半分が固定レール１６９から進出した連結レール１７１は、ストッパ機構（図示略）によりそれ以上の進出が規制される。可動レール１７３は、連結レール１７１に平行に連結されかつ連結レール１７１の延在方向にスライド自在となる。可動レール１７３は、全長のほぼ半分が連結レール１７１からＹ方向に進出可能となる。ほぼ半分が連結レール１７１から進出した可動レール１７３は、ストッパ機構（図示略）によりそれ以上の進出が規制される。

したがって、スライドレール１６７は、可動レール１７３の進出時、固定レール１６９と可動レール１７３から全長のほぼ半分の長さが進出した連結レール１７１に、可動レール１７３の全長のほぼ半分の長さが支持される。これにより、可動レール１７３は、ほぼ全長分の長さで固定レール１６９から繰り出し可能となる。これにより、スライドレール１６７は、パレットストック部４３におけるマガジン４１のＹ軸に沿う方向の収納スペースとほぼ同じ繰り出し長が得られるようになっている。

図７は、スライドテーブル１２７のマガジン仮置き部４３１に支持されたマガジン４１の斜視図である。スライドテーブル１２７は、４つのマガジン仮置き部４３１を有する。マガジン仮置き部４３１は、マガジン４１の底面におけるほぼ四隅に対応して配置される。つまり、マガジン仮置き部４３１は、マガジン４１を筐体の内側と筐体の外側との間で移動させる際に、マガジン４１を載置する。

図８は、スライドテーブル１２７に支持されたマガジン４１の側面図である。それぞれのマガジン仮置き部４３１は、スライドテーブル１２７に固定される。４つのマガジン仮置き部４３１は、可動レール１７３のＹ軸に沿う方向の同じ位置に、手前側の一対（つまり、２個）が設けられ、この手前側の一対よりも後方側（Ｙ方向側）に、奥側の一対（つまり、２個）が設けられる。マガジン４１は、スライドレール１６７が伸長している状態では、これらの４つのマガジン仮置き部４３１により底面の四隅が支持される。マガジン仮置き部４３１に支持されたマガジン４１は、スライドテーブル１２７の移動方向前後に配置される一対のマガジン停止ストッパ４３４と、マガジン停止ストッパ４３５（図６参照）とによりＹ軸に沿う方向の移動が規制される。マガジン停止ストッパ４３４は、マガジン４１に設けられる。マガジン停止ストッパ４３５は、固定基板４２７に固定される。マガジン停止ストッパ４３４は、固定基板４２７に設けられたマガジン規制ストッパ４３３の操作により、矢印Ｙ方向と反対方向の移動の規制が解除可能となる。マガジン４１の矢印Ｙ方向の移動は、固定基板４２７に固定されるマガジン停止ストッパ４３５（図６参照）により規制される。

図９は、マガジン仮置き部近傍のスライドレール１６７の要部拡大図である。それぞれのマガジン仮置き部４３１は、上端が水平方向に曲げられた載置片部４３７と、下端が逆向きの水平方向に曲げられた固定片部４３９とが、垂直片部４４１により接続されたＺ金具からなる。載置片部４３７はスライドレール１６７の上方に位置し、固定片部４３９はスライドテーブル１２７に締結される。

なお、後述するように、マガジン４１は、スライドレール１６７が伸長している状態から収縮した状態（図６に示した状態）では、可動レール１７３の先端が、固定レール１６９の先端とほぼ一致する。マガジン４１は、このスライドレール１６７の収縮した状態では、円柱体４２９に移載されて、マガジン仮置き部４３１から浮上した状態となる（図１１参照）。

図１０は、マガジン４１を斜め下方より見た斜視図である。マガジン４１は、下面に、複数の被支持部が設けられる。実施の形態１において、被支持部は、複数のマガジン支持ローラ４４３である。マガジン支持ローラ４４３は、マガジン４１の底板８７における四隅に配置される。つまり、マガジン支持ローラ４４３は、４つ設けられる。マガジン支持ローラ４４３は、例えば底板８７のＹ軸に沿う方向の辺が下向きに折り曲げられ、この折曲片４４５にＸ軸に沿う方向で貫通した支軸４４７により回転自在に支持される。

図１１は、被支持部がマガジン支持部に乗り上げたマガジン４１の要部拡大図である。マガジン４１は、スライドレール１６７の後退が完了した位置で、マガジン支持ローラ４４３が、円柱体４２９に乗り上げる。円柱体４２９は、マガジン４１が内部空間の所定の位置にある場合に、マガジン４１がスライドテーブル装置１２３の固定基板４２７に対して相対的に所定の高さＨとなるよう固定部（固定基板４２７）に配置される。つまり、マガジン４１は、下面に設けられたマガジン支持ローラ４４３が円柱体４２９に乗り上がることで、スライドテーブル装置１２３に対して相対的に所定の高さＨになる。なお、このとき、マガジン４１は、マガジン仮置き部４３１から僅かなクリアランスＣを有して浮上する。

ここで、所定の位置とは、マガジン４１に、部品収納体６９（パレット３９）が抜き差し可能となる位置である。

図１２は、マガジン支持部に被支持部が載置されたマガジン４１の側面図である。マガジン４１は、底板８７の四隅が、４つの円柱体４２９に支持されることにより、底板８７が限りなく水平に近くなって支持される。つまり、マガジン４１のリブ９１により支持されたそれぞれの部品収納体６９（例えば、パレット３９）も、限りなく水平に近くなって支持される。これにより、パレットストック部４３に収容された各パレット３９は、パレット搬送部４５からのハンドラ係合ロッド（不図示）により、高精度な抜き差し可能となる。その結果、部品ストック装置２９は、部品収納体６９へのアクセス（主に取り出し）を失敗無く行うことができるようになる。

図１３は、手前側と奥側とにおけるマガジン支持部の位置関係を説明する模式図である。実施の形態１において、マガジン支持部（例えば、円柱体４２９）は、第１マガジン支持部４４９と第２マガジン支持部４５１とにより構成される。第１マガジン支持部４４９と第２マガジン支持部４５１とは、スライドレール１６７が伸縮する伸縮方向に沿って固定部（例えば、固定基板４２７）に配置され、第１マガジン支持部４４９は、第２マガジン支持部４５１よりもマガジン交換用窓１１１に近くなるように配置され、第１マガジン支持部４４９のスライドテーブル装置１２３に対する高さＡは、第２マガジン支持部４５１のスライドテーブル装置１２３に対する高さＢよりも低い。なお、第１マガジン支持部４４９、および、第２マガジン支持部４５１は、後述するアジャスタ体４５９（図１９、図２０参照）のようにスライドテーブル装置１２３（すなわち、固定基板４２７）に対して相対的に所定の高さＨになるよう調整可能にマガジン４１を支持するものであってもよい。

これに伴って、第１マガジン支持部４４９に載置される手前側のマガジン支持ローラ４４３は、マガジン４１の底板８７からの距離が、奥側のマガジン支持ローラ４４３のマガジン４１の底板８７からの距離よりも若干小さく設定されている。これにより、第１マガジン支持部４４９を最初に通過する奥側のマガジン支持ローラ４４３は、第１マガジン支持部４４９よりも若干上方を通過するようになっており、第１マガジン支持部４４９と干渉することが抑制されている。

図１に示すように、実施の形態１に係る部品搬送システム２１１は、いずれか一項の部品ストック装置２９と、工場フロアを移動し、工場フロアに設置された部品ストック装置２９に供給する部品収納体６９を搬送する搬送装置２０９と、を備える。搬送装置２０９は、搬送車２１３が搬送装置２０９の側部に連結されることにより、工場フロアの通路１５を自動走行可能となる。つまり、搬送装置２０９は、牽引型である。搬送装置２０９は、トレイ部品供給装置２３に接続される部品ストック装置２９から離れた作業場所（図示略）で物品（例えばパレット３９）を装填したマガジン４１を収容し、指定された部品ストック装置２９に運搬およびドッキングして、マガジン４１の回収および補給を可能とする。

部品搬送システム２１１は、部品ストック装置２９が有するドッキングベース１１５と搬送装置２０９とがドッキングして搬送装置２０９から開口部を介してマガジン４１が部品ストック装置２９へ受け渡しされる。この際、マガジン４１は、マガジン支持部に支持されてスライドテーブル装置１２３の固定基板４２７に対して相対的に図１１に示した所定の高さＨになる。

次に、上記した構成の作用を説明する。

実施の形態１に係る部品ストック装置２９は、部品３３を格納する部品収納体６９を抜き差し可能に構成されたマガジン４１を収容可能な内部空間を有する筐体（カバー１０９）と、筐体の一部に設けられ、マガジン４１を出し入れ可能な開口部（マガジン交換用窓１１１）と、マガジン４１を載置した状態で開口部を介してマガジン４１を筐体の内側と筐体の外側との間で移動させ、筐体の内側から外側に突出可能なスライドテーブル１２７を有するスライドテーブル装置１２３と、を備え、スライドテーブル装置１２３は、マガジン４１がスライドテーブル装置１２３に対して相対的に所定の高さＨになるようマガジン４１を支持するマガジン支持部（円柱体４２９）を有する。

実施の形態１に係る部品ストック装置２９では、筐体が、マガジン４１を収容可能な内部空間を有する。筐体には、マガジン４１を出し入れ可能な開口部（マガジン交換用窓１１１）が設けられる。筐体の内部空間には、スライドテーブル装置１２３が設置される。スライドテーブル装置１２３は、筐体の内側から外側に、マガジン交換用窓１１１を介して突出可能なスライドテーブル１２７を有する。このスライドテーブル１２７は、マガジン交換用窓１１１から筐体の外側に突出した状態で、例えば作業者によりマガジン４１の載置が可能となる。

図１４は、マガジン支持部としての円柱体４２９を備えたスライドテーブル装置１２３の模式図である。スライドテーブル装置１２３は、スライドテーブル１２７にマガジン４１を載置して、スライドテーブル１２７を筐体の内側に移動することにより、マガジン４１を内部空間に収容できる。ここで、スライドテーブル装置１２３は、マガジン支持部（例えば、円柱体４２９）を有している。マガジン支持部は、スライドテーブル装置１２３に対して相対的に所定の高さＨになるようマガジン４１を支持する。

部品ストック装置２９は、工場フロアに設置時、レベル出し（言い換えると、水平出し）が行われる。レベル出しは、部品ストック装置２９を高精度に作動させるためには、必須の作業となる。レベル出しの行われた部品ストック装置２９は、筐体に設けられている固定棚１２５に、スライドテーブル装置１２３が固定される。筐体は、例えばカバー１０９と、架台（不図示）と、からなる。架台は、部品ストック装置２９の荷重を支持するフレームである。フレームは、アングル材等の剛性の高い構造材からなる。これにより、固定棚１２５の被固定面は、限りなく水平面に近いＸＹ平面となっている。スライドテーブル装置１２３は、固定棚１２５に固定されることにより、ＸＹ方向の面が、水平面に対して高精度の平行度で設定される。

スライドテーブル装置１２３は、スライドテーブル装置自体の組立て精度を無視した場合、固定棚１２５の被固定面を水平方向の基準面と見なすことが可能となる。スライドテーブル装置１２３は、この固定棚１２５の被固定面に、スライドテーブル装置１２３の固定基板４２７が固定されることにより、ＸＹ方向の面（固定基板４２７の表裏面）が、水平面に対して高精度の平行度で配置される。

スライドテーブル装置１２３は、上述したマガジン支持部を有している。このマガジン支持部は、スライドテーブル装置１２３（すなわち、固定基板４２７の表面）に対して相対的に所定の高さＨになるようマガジン４１を支持する。これにより、部品ストック装置２９は、筐体の収容部に対し、マガジン４１を挿抜自在とするスライドテーブル装置１２３を介在させた構成であっても、高精度にレベル出した状態でマガジン４１を保持することが可能となる。

また、部品ストック装置２９において、スライドテーブル装置１２３は、筐体の内部に設けられ、スライドテーブル１２７を支持する固定部と、開口部を介して筐体の内側と外側との間で伸縮可能なスライドレール１６７を含む可動部と、を有し、スライドテーブル１２７は、スライドレール１６７の伸縮に伴って筐体の内側と筐体の外側との間を移動する。

この部品ストック装置２９では、スライドテーブル装置１２３が、固定部と、可動部と、を有する。固定部は、上述した固定棚１２５に固定されるスライドテーブル装置１２３の固定基板４２７である。すなわち、固定部（例えば、固定基板４２７）は、固定棚１２５の被固定面に平行に固定される板状の部材とすることができる。

可動部は、例えば、スライドテーブル１２７と、スライドレール１６７と、を有する。スライドレール１６７は、具体的には、固定レール１６９と、連結レール１７１と、可動レール１７３と、に大別して構成される。固定部には、スライドレール１６７の固定レール１６９が固定される。

スライドテーブル装置１２３は、スライドレール１６７の固定レール１６９が、固定部に固定されることにより、連結レール１７１と可動レール１７３およびスライドテーブル１２７が、マガジン交換用窓１１１を介して筐体の内側と筐体の外側との間を移動する。これにより、スライドテーブル１２７に載置されたマガジン４１が、筐体の内側と筐体の外側との間で移動が可能となる。

部品ストック装置２９は、固定棚１２５に固定部（固定基板４２７）が固定され、この固定部に固定された固定レール１６９を介して、連結レール１７１、可動レール１７３およびスライドテーブル１２７がマガジン４１を移動させるので、マガジン４１を挿抜自在とするスライドテーブル装置１２３を介在させた構成であっても、高精度にレベル出しした状態でマガジン４１を保持することが可能となる。

また、部品ストック装置２９において、マガジン支持部は、固定部に設けられ、マガジン４１を下方から支持する。

この部品ストック装置２９では、マガジン支持部が、固定部（固定基板４２７）に設けられる。固定部は、上述のように、筐体の固定棚１２５に固定される。固定部には、スライドレール１６７の固定レール１６９が固定される。固定レール１６９は、連結レール１７１、可動レール１７３およびマガジン４１を載置するスライドテーブル１２７を、移動自在（伸縮自在）として支持する。

この部品ストック装置２９では、収容部に収容されたマガジン４１が、伸縮自在となるスライドレール１６７を介在させずに、固定棚１２５に固定される固定部（固定基板４２７）に、直接、支持されることになる。これにより、スライドレール１６７の有する摺動クリアランスや、複数部材が組み合わされるスライド機構による積上げ公差の増大に影響されることがなく、より高精度にマガジン４１をレベル出した状態で保持することが可能となる。

また、部品ストック装置２９において、マガジン４１は、各面が四角形のほぼ六面体で形成され、マガジン支持部は、マガジン４１の底面の四隅に対応して１つずつ設けられている。

この部品ストック装置２９では、マガジン４１が六面体で形成される。従って、マガジン４１の底面は、四角形となる。マガジン４１を支持するマガジン支持部は、例えば固定部に４つが起立して設けられる。起立したそれぞれのマガジン支持部は、それぞれがマガジン４１の底面における四隅に対応して、マガジン４１を支持する。マガジン４１は、四角形である底面の四隅が、マガジン支持部により支持されることで、水平面に対する平行度が調整しやすくなる。

また、部品ストック装置２９において、スライドテーブル１２７は、マガジン４１を筐体の内側と筐体の外側との間で移動させる際にマガジン４１を載置するマガジン仮置き部４３１を備える。

図１５は、マガジン仮置き部４３１が設けられたスライドレール１６７にマガジン４１が仮置きされた状態の模式図である。この部品ストック装置２９では、スライドテーブル１２７が、マガジン仮置き部４３１を備える。スライドテーブル装置１２３は、スライドレール１６７の伸縮により、スライドテーブル１２７が、筐体の外側と筐体の内側との間を移動する。このとき、マガジン４１は、スライドテーブル１２７に備えられているマガジン仮置き部４３１に載置される。

スライドテーブル装置１２３は、マガジン４１が、スライドレール１６７に備えられた専用のマガジン仮置き部４３１に載置されることにより、スライドレール１６７が伸縮作動した場合であっても、マガジン４１の安定的な支持が可能となる。

また、部品ストック装置２９において、マガジン支持部は、マガジン４１が内部空間の所定の位置にある場合に、マガジン４１がスライドテーブル装置１２３に対して相対的に所定の高さＨになるよう固定部に配置され、マガジン４１の下面に設けられた被支持部がマガジン支持部に乗り上がることで、マガジン４１がスライドテーブル装置１２３に対して相対的に所定の高さＨになる。

この部品ストック装置２９では、マガジン仮置き部４３１に載置されたマガジン４１は、スライドテーブル１２７が収容部の所定の位置まで引き込まれると、マガジン仮置き部４３１からマガジン支持部へと載せ替えられる（移載される）。

マガジン支持部は、スライドテーブル１２７のマガジン仮置き部４３１よりも高い位置に配置される。これにより、スライドテーブル装置１２３は、スライドレール１６７を収容部へ後退させる動作を利用して、マガジン仮置き部４３１に仮置きされているマガジン４１を、マガジン支持部へと移載が可能となる。すなわち、スライドテーブル装置１２３は、マガジン仮置き部４３１よりも高い位置となるマガジン支持部へ、マガジン４１の下面に設けられた被支持部を乗り上げさせることにより、マガジン４１の移載と同時に、高精度なレベル出しを容易に可能としている。

また、部品ストック装置２９において、マガジン支持部は、第１マガジン支持部４４９と第２マガジン支持部４５１とにより構成され、第１マガジン支持部４４９と第２マガジン支持部４５１とは、スライドレール１６７が伸縮する伸縮方向に沿って固定部に配置され、第１マガジン支持部４４９は、第２マガジン支持部４５１よりも開口部に近くなるように配置され、第１マガジン支持部４４９のスライドテーブル装置１２３に対する高さは、第２マガジン支持部４５１のスライドテーブル装置１２３に対する高さよりも低い。

この部品ストック装置２９では、マガジン支持部が、開口部に近い第１マガジン支持部４４９と、第１マガジン支持部４４９よりも開口部から遠い第２マガジン支持部４５１とからなる。そして、第１マガジン支持部４４９のスライドテーブル装置１２３（例えば、固定基板４２７）に対する高さは、第２マガジン支持部４５１のスライドテーブル装置１２３（例えば、固定基板４２７）に対する高さよりも低い。スライドテーブル装置１２３に対する高さとは、具体的には、固定部（例えば、固定基板４２７）に起立して設けられた第１マガジン支持部４４９および第２マガジン支持部４５１の固定部（例えば、固定基板４２７）からの全高である。

第１マガジン支持部４４９と、第２マガジン支持部４５１とには、マガジン４１の被支持部が乗り上がる。被支持部は、例えばマガジン支持ローラ４４３である。マガジン４１においては、先ず、最初に第１マガジン支持部４４９の上方を奥側の被支持部（例えばマガジン支持ローラ４４３）が通過し、その後で、第１マガジン支持部４４９に手前側の被支持部（例えばマガジン支持ローラ４４３）が乗り上がるとともに、奥側の被支持部が第２マガジン支持部４５１に乗り上がることにより、例えば底面が水平面と平行となる。ここで、奥側の被支持部は、手前側の被支持部よりも固定部からの高さが高い。

これにより、マガジン４１は、第１マガジン支持部４４９と第２マガジン支持部４５１とに被支持部が乗り上げる際、先に第１マガジン支持部４４９を通過する奥側の被支持部が、段差分、第１マガジン支持部４４９よりも高い位置に配置されているので、奥側の被支持部が、第１マガジン支持部４４９に衝接しなくなる。

また、部品ストック装置２９において、所定の位置は、マガジン４１に、部品収納体６９が抜き差し可能となる位置である。

この部品ストック装置２９では、所定の位置が、マガジン４１に対して、部品収納体６９の抜き差しを可能とする位置となる。マガジン４１は、内部空間の所定の位置にある場合に、マガジン４１がスライドテーブル装置１２３に対して相対的に所定の高さＨになる。つまり、マガジン４１の部品収納体６９が、スライドテーブル装置１２３の固定部（固定基板４２７）からの高さが高精度に位置決めされた状態となるので、部品ストック装置２９による部品収納体６９へのアクセス（主に取り出し）を失敗無く行うことができるようになる。

また、部品ストック装置２９において、マガジン支持部が、固定部に固定される。また、マガジン支持部は、上面にマガジン４１の下面に設けられた被支持部を載置して支持する円柱体４２９である。

この部品ストック装置２９では、マガジン支持部が、固定部に固定されて起立する円柱体４２９で形成される。マガジン支持部は、円柱体４２９で形成することにより、マガジン支持部の設置スペースを小さくできる。また、軸線に沿う方向でマガジン４１の荷重を支持するので、板金材を用いた場合に比べ、小さな部材で座屈強度を大きく確保することができる。

また、実施の形態１に係る部品搬送システム２１１は、部品ストック装置２９と、工場フロアを移動し、工場フロアに設置された部品ストック装置２９に供給する部品収納体６９を搬送する搬送装置２０９と、を備え、部品ストック装置２９が有するドッキングベース１１５と搬送装置２０９とがドッキングして搬送装置２０９から開口部を介してマガジン４１が部品ストック装置２９へ受け渡しされる際、マガジン４１は、マガジン支持部に支持されてスライドテーブル装置１２３に対して相対的に所定の高さＨになる。

実施の形態１に係る部品搬送システム２１１では、部品ストック装置２９に対し、搬送装置２０９が、マガジン４１を自動で受け渡し可能とする。なお、部品ストック装置２９は、手動によりスライドテーブル装置１２３を作動させてマガジン４１を収容部へと挿入しても勿論よい。

自動によるマガジン４１の受け渡しでは、部品ストック装置２９に、搬送装置２０９がドッキングすると、部品ストック装置２９のスライドテーブル装置１２３が作動し、マガジン交換用窓１１１から、スライドテーブル１２７が搬送装置２０９へ挿入される。

搬送装置２０９に挿入されたスライドテーブル１２７には、搬送装置２０９のマガジン収納ラックに収容されたマガジン４１が移載される。スライドテーブル１２７に、マガジン４１が載置されたスライドテーブル装置１２３は、スライドレール１６７を部品ストック装置２９へ後退させ、スライドレール１６７に載置したマガジン４１を収容部へと取り込む。

マガジン４１は、スライドレール１６７が収容部の内側に挿入されると、マガジン支持部が、スライドテーブル装置１２３（すなわち、固定基板４２７）に対して相対的に所定の高さＨになるようマガジン４１を支持する。これにより、部品搬送システム２１１は、筐体の収容部に対し、マガジン４１を挿抜自在とするスライドテーブル装置１２３を、搬送装置２０９との間に介在させた構成であっても、高精度にレベル出した状態でマガジン４１を部品ストック装置２９に保持することが可能となる。

（実施の形態２）
次に、実施の形態２について説明する。

図１６は、マガジン支持レール４５３を備える実施の形態２に係る部品ストック装置のスライドテーブル装置４５５の斜視図である。図１７は、レールテーパ面４５７を有するマガジン支持レール４５３の要部拡大斜視図である。図１８は、マガジン支持レール４５３を備えたスライドテーブル装置４５５の模式図である。なお、実施の形態２において図１～図１５に示した部材・部位と同等の部材・部位には同一の符号を付し重複する説明は省略する。

実施の形態２に係る部品ストック装置において、スライドテーブル装置４５５は、マガジン支持部が、固定部（固定基板４２７）に固定され、スライドレール１６７の伸縮方向に延在し、上面にマガジン４１の下面に設けられた被支持部（マガジン支持ローラ４４３）が転動するマガジン支持レール４５３である。

この部品ストック装置では、スライドレール１６７のスライドテーブル１２７には、マガジン４１を仮置きするマガジン仮置き部４３１が設けられる。マガジン４１は、マガジン仮置き部４３１により、一時的に支持される。スライドレール１６７が収容部の内側に挿入される過程において、マガジン下部四隅に設けられる被支持部（マガジン支持ローラ４４３）は、マガジン支持レール４５３の上に乗り上げた後、転動しながら、そのまま精度よくマガジン支持レール４５３に支持される。

また、部品ストック装置において、マガジン支持レール４５３は、マガジン４１が乗り上がる方向と反対側の手前方向に向かって下り傾斜となるテーパ面であるレールテーパ面４５７を有する。

この部品ストック装置では、マガジン４１がマガジン仮置き部４３１により、一時的に支持された後、スライドレール１６７が収容部の内側に挿入される過程において、マガジン下部四隅に設けられる被支持部（マガジン支持ローラ４４３）が、マガジン支持レール４５３の上に乗り上げる。この際、被支持部は、マガジン支持レール４５３の手前方向に向かって下り傾斜となるレールテーパ面４５７に乗り上げるので、衝撃の小さいスムースな移載が可能となる。これにより、マガジン４１のマガジン仮置き部４３１からマガジン支持レール４５３への移載時に、マガジン４１に加わる衝撃が抑制され、マガジン４１に収容された部品収納体６９からの部品３３の飛び出しが抑制される。

（実施の形態３）
次に、実施の形態３について説明する。

図１９は、アジャスタ体４５９を備える実施の形態２に係る部品ストック装置のスライドテーブル装置４６１の斜視図である。図２０は、アジャスタ体４５９を備えたスライドテーブル装置４６１の模式図である。なお、実施の形態３において図１～図１５に示した部材・部位と同等の部材・部位には同一の符号を付し重複する説明は省略する。

実施の形態３に係る部品ストック装置において、スライドテーブル装置４６１は、マガジン支持部が、可動部に固定され、マガジン４１を下方から支持するアジャスタ体４５９である。可動部は、スライドテーブル１２７、可動レール１７３またはスライドテーブル１２７と可動レール１７３の双方とすることができる。実施の形態３では、スライドテーブル１２７にアジャスタ体４５９が固定される。

アジャスタ体４５９は、例えばスライドテーブル１２７に起立して固定されたスタッドボルトと、このスタッドボルトに螺合して、マガジン４１の底面を支持する高さ調整ナットと、により構成することができる。アジャスタ体４５９は、高さ調整ナットを回転することにより、スライドテーブル装置１２３（すなわち、固定基板４２７）に対して相対的に所定の高さＨになるようマガジン４１を支持可能とする。

この部品ストック装置では、マガジン支持部が、可動部に固定されるアジャスタ体４５９となる。このスライドテーブル装置４６１は、マガジン仮置き部４３１を廃止することができる。すなわち、マガジン４１は、可動部となるスライドテーブル１２７に設けられるアジャスタ体４５９に載置されると、そのまま、移載されることなく、収容部の内側に取り込まれる。マガジン４１は、例えば底面の四隅がアジャスタ体４５９の上面に載置されて支持され続ける。

スライドレール１６７は、固定レール１６９と、連結レール１７１と、可動レール１７３と、をスライド自在に組み合わせて、伸縮自在に構成されるため、クリアランスや組立て公差の積み上げが大きくなる。従って、スライドレール１６７の可動側（すなわち、スライドテーブル１２７）に固定されているアジャスタ体４５９は、固定部に固定されるマガジン支持部に比べ、固定部（固定基板４２７）からの高さに誤差の生じる場合がある。

アジャスタ体４５９は、このスライドレール１６７の有している固有の誤差を、予めアジャスト（調整）することにより、マガジン仮置き部４３１の排除が可能となる。これにより、マガジン支持部を、可動部（スライドテーブル１２７）に設けたアジャスタ体４５９とした部品ストック装置２９では、マガジン４１の移載を不要にして、マガジン４１に収容された部品収納体６９からの部品３３の飛び出しを抑制できる。

従って、上記した各実施の形態に係る部品ストック装置２９および部品搬送システム２１１によれば、マガジン４１を収容部に対して挿抜自在な構成とした場合であっても、マガジン４１の高さ位置精度を高く保つことができる。

以上、図面を参照しながら実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことはいうまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、前述した実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

本開示は、マガジンを収容部に対して挿抜自在な構成とした場合であっても、マガジンの高さ位置精度を高く保つことができる部品ストック装置および部品搬送システムとして有用である。

２９ 部品ストック装置
３３ 部品
４１ マガジン
６９ 部品収納体
１０９ カバー（筐体）
１１１ マガジン交換用窓（開口部）
１１５ ドッキングベース
１２３ スライドテーブル装置
１２７ スライドテーブル
１６７ スライドレール
２０９ 搬送装置
２１１ 部品搬送システム
４２７ 固定基板
４２９ 円柱体（マガジン支持部）
４３１ マガジン仮置き部
４４３ マガジン支持ローラ（被支持部）
４４９ 第１マガジン支持部
４５１ 第２マガジン支持部
４５３ マガジン支持レール（マガジン支持部）
４５５ スライドテーブル装置
４５７ レールテーパ面（テーパ面）
４５９ アジャスタ体（マガジン支持部）
４６１ スライドテーブル装置

Claims (11)

1. 部品を格納する部品収納体を抜き差し可能に構成されたマガジンを収容可能な内部空間を有する筐体と、
   前記筐体の一部に設けられ、前記マガジンを出し入れ可能な開口部と、
   前記マガジンを載置した状態で前記開口部を介して前記マガジンを前記筐体の内側と前記筐体の外側との間で移動させ、前記筐体の内側から前記筐体の外側に突出可能なスライドテーブルを有するスライドテーブル装置と、を備え、
   前記スライドテーブル装置は、前記マガジンが前記スライドテーブル装置に対して相対的に所定の高さになるよう前記マガジンを支持するマガジン支持部を有し、
   前記スライドテーブル装置は、
   前記筐体の内部に設けられ、前記スライドテーブルを支持する固定部と、
   前記開口部を介して前記筐体の内側と外側との間で伸縮可能なスライドレールを含む可動部と、を有し、
   前記スライドテーブルは、前記スライドレールの伸縮に伴って前記筐体の内側と前記筐体の外側との間を移動し、
   前記マガジン支持部は、第１マガジン支持部と第２マガジン支持部とにより構成され、
   前記第１マガジン支持部と前記第２マガジン支持部とは、前記スライドレールが伸縮する伸縮方向に沿って前記固定部に配置され、
   前記第１マガジン支持部は、前記第２マガジン支持部よりも前記開口部に近くなるように配置され、
   前記第１マガジン支持部の前記スライドテーブル装置に対する高さは、前記第２マガジン支持部の前記スライドテーブル装置に対する高さよりも低い、
   部品ストック装置。
2. 前記マガジン支持部は、前記固定部に設けられ、前記マガジンを下方から支持する、
   請求項１に記載の部品ストック装置。
3. 前記マガジンは、各面が四角形のほぼ六面体で形成され、
   前記マガジン支持部は、前記マガジンの底面の四隅に対応して１つずつ設けられる、
   請求項１に記載の部品ストック装置。
4. 前記スライドテーブルは、前記マガジンを前記筐体の内側と前記筐体の外側との間で移動させる際に前記マガジンを載置するマガジン仮置き部を備える、
   請求項１に記載の部品ストック装置。
5. 前記マガジン支持部は、前記マガジンが前記内部空間の所定の位置にある場合に、前記マガジンが前記スライドテーブル装置に対して相対的に所定の高さになるよう前記固定部に配置され、
   前記マガジンの下面に設けられた被支持部が前記マガジン支持部に乗り上がることで、前記マガジンが前記スライドテーブル装置に対して相対的に前記所定の高さになる、
   請求項１に記載の部品ストック装置。
6. 前記所定の位置は、前記マガジンに、前記部品収納体が抜き差し可能となる位置である、
   請求項５に記載の部品ストック装置。
7. 前記マガジン支持部は、前記固定部に固定され、上面に前記マガジンの下面に設けられた前記被支持部を載置して支持する円柱体である、
   請求項５に記載の部品ストック装置。
8. 前記マガジン支持部は、前記固定部に固定され、前記スライドレールの伸縮方向に延在し、上面に前記マガジンの下面に設けられた前記被支持部が転動するマガジン支持レールである、
   請求項５に記載の部品ストック装置。
9. 前記マガジン支持レールは、前記マガジンが乗り上がる方向と反対側の手前方向に向かって下り傾斜となるテーパ面を有する、
   請求項８に記載の部品ストック装置。
10. 前記マガジン支持部は、前記可動部に固定され、前記マガジンを下方から支持するアジャスタ体である、
    請求項１に記載の部品ストック装置。
11. 請求項１～１０のうちいずれか一項に記載の部品ストック装置と、
    工場フロアを移動し、前記工場フロアに設置された前記部品ストック装置に供給する部品収納体を搬送する搬送装置と、を備え、
    前記部品ストック装置が有するドッキングベースと前記搬送装置とがドッキングして前記搬送装置から前記開口部を介して前記マガジンが前記部品ストック装置へ受け渡しされる際、前記マガジンは、前記マガジン支持部に支持されて前記スライドテーブル装置に対して相対的に所定の高さになる、
    部品搬送システム。