JP7814875B2 - 医療装置 - Google Patents

Description

本発明は、湾曲可能な湾曲部を有する医療装置に関する。

特許文献１には、変形部を有する被操作部と、変形部を変形させる操作部と、を備え、被操作部と操作部とが着脱可能な医療器具が開示されている。被操作部には、変形部を変形させるためのワイヤが設けられており、ワイヤには、被操作部側磁石が固定されている。操作部には、プーリに巻き掛けられたワイヤが設けられており、該ワイヤには、操作部側磁石が固定されている。被操作部が操作部に連結されている際には、被操作部側磁石と操作部側磁石とが互いに引き合い、操作部と被操作部に設けられたワイヤが連動する。

特開２０１３－２４８１１６号公報

しかしながら、上記特許文献１の構成では、被操作部を操作部から取り外す際には、互いに引き合う被操作部側磁石と操作部側磁石の引力に抗して、使用者が被操作部を引っ張らなければならない。

本発明は、操作部の操作力を低減可能な医療装置を提供することを目的とする。

本発明の一態様は、医療装置において、駆動源と、前記駆動源に接続された連結部を備えるベースユニットと、前記ベースユニットに取り外し可能に装着される湾曲可能ユニットであって、湾曲可能な湾曲部と、前記連結部に連結可能に構成され、前記連結部を介して前記駆動源によって駆動されることで前記湾曲部を湾曲させる線状部材と、を備える湾曲可能ユニットと、前記ベースユニットからの前記湾曲可能ユニットの取り外しが制限される固定位置と、前記ベースユニットからの前記湾曲可能ユニットの取り外しが許容される取り外し位置と、に移動可能な操作部と、前記操作部から伝達された力によって駆動される出力部材を備える減速機構と、を有し、前記連結部は、前記湾曲可能ユニットが前記ベースユニットに装着された状態で前記線状部材を保持する保持状態と、前記線状部材の保持が解除された解除状態と、の間で遷移可能な保持部と、前記出力部材によって移動され、前記保持部を前記保持状態と前記解除状態との間で切り換える切換え部と、を備え、前記操作部が前記固定位置にある状態では前記保持部が前記保持状態にあり、前記操作部が前記取り外し位置にある状態では前記保持部が前記解除状態にあるように、前記操作部が前記固定位置から前記取り外し位置に向けて移動された場合に、前記保持部が前記保持状態から前記解除状態に切り替わり、前記出力部材は、前記操作部が第１の移動量だけ移動した場合に前記第１の移動量よりも小さい第２の移動量だけ移動するように構成される、ことを特徴とする。

本発明によれば、操作部の操作力を低減することができる。

医療システムの全体図。 医療装置および支持台を示す斜視図。 （ａ）はカテーテルを示す全体斜視図、（ｂ）はカテーテルを示す拡大斜視図。 （ａ）はワイヤカバーがカバー位置にある状態のカテーテルユニットを示す斜視図、（ｂ）はワイヤカバーが露出位置にある状態のカテーテルユニットを示す斜視図。 （ａ）はベースユニットの内部構造を示す斜視図、（ｂ）はベースユニットの内部構造を示す側面図、（ｃ）はベースユニットを着脱方向ＤＥに沿って見た図。 （ａ）は駆動源、連結部及び駆動ワイヤを示す斜視図、（ｂ）は連結部及び駆動ワイヤを示拡大拡大図、（ｃ）はワイヤ駆動部、連結装置及び湾曲駆動部を示す斜視図。 （ａ）はカテーテルユニットがベースユニットに装着される前の様子を示す断面図、（ｂ）はカテーテルユニットがベースユニットに装着された後の様子を示す断面図。 ベースユニットのカテーテルユニットに対する接続部分を示す斜視図。 ベースユニットに内蔵された遊星ギア機構を示す斜視図。 操作部及び遊星ギア機構を示す分解斜視図。 遊星ギア機構を示す分解斜視図。 操作部及びベースユニットを、操作部の回転軸に沿って切断した断面図。 図１２の１３Ａ－１３Ａ断面を示す断面図。 （ａ）はカテーテルユニット及びベースユニットを、操作部の回転軸に沿って切断した断面図、（ｂ）はベースユニットを回転軸に直交する方向に切断した断面図。 連結部による駆動ワイヤの固定について説明する図。 連結部による駆動ワイヤの固定について説明する図。 連結部による駆動ワイヤの固定について説明する図。 連結部による駆動ワイヤの固定について説明する図。 連結部による駆動ワイヤの固定について説明する図。 （ａ）はカテーテルユニットの断面図、（ｂ）はボタンの斜視図、（ｃ）はベースユニットの斜視図。 （ａ）は操作部が取り外し位置にある状態を示す図、（ｂ）は操作部が解除位置にある状態を示す図、（ｃ）は操作部が固定位置にある状態を示す図。 （ａ）は操作部が取り外し位置にある状態を示す断面図、（ｂ）は操作部が解除位置にある状態を示す断面図、（ｃ）は操作部が固定位置にある状態を示す断面図。 （ａ）は第１実施形態に係るプラネタリ型の遊星ギア機構を示すスケルトン図、（ｂ）は第１実施形態の変形例に係るソーラー型の遊星ギア機構を示すスケルトン図。（ｃ）は第１実施形態の他の変形例に係るスター型の遊星ギア機構を示すスケルトン図。 第２実施形態に係る段ギア機構を示す斜視図。 段ギア機構を示す分解斜視図。

以下、本開示に係る実施形態について、図面を参照しながら説明する。

［第１実施形態］
＜医療システム及び医療装置＞
図１、図２を用いて、第１実施形態に係る医療システム１Ａ及び医療装置１について説明する。図１は、医療システム１Ａの全体図である。図２は医療装置１及び支持台２を示す斜視図である。

医療システム１Ａは、医療装置１と、医療装置１を取り付ける支持台２と、医療装置１を制御する制御部（制御装置）３を備える。本実施形態において、医療システム１Ａは、表示装置としてのモニタ４を備える。

医療装置１は、湾曲可能体としてのカテーテル１１を備えるカテーテルユニット（湾曲可能ユニット）１００と、ベースユニット（駆動ユニット、被装着ユニット）２００を備える。カテーテルユニット１００は、ベースユニット２００に対して着脱可能に構成されている。

本実施形態において、医療システム１Ａ及び医療装置１の使用者は、対象の内部にカテーテル１１を挿入することにより、対象の内部の観察、対象の内部からの各種検体の採取、対象の内部に対する処置などの作業を行うことができる。一つの実施形態として、使用者は、カテーテル１１を対象としての患者の内部に挿入できる。具体的には、患者の口腔もしくは鼻腔を介して気管支に挿入することにより、肺組織の観察、採取、切除等の作業を行うことができる。

カテーテル１１は、上記作業を行うための医療器具をガイドするガイド（シース）として用いることができる。医療器具（ツール）の例としては、内視鏡、鉗子、アブレーション装置などが挙げられる。また、カテーテル１１自身が上記の医療器具としての機能を有していてもよく、その場合、カテーテル１１は筒状に限らず例えば円柱状であってもよい。

本実施形態において、制御部３は、演算装置３ａ、入力装置３ｂを含む。入力装置３ｂは、カテーテル１１を操作するための命令や入力を受ける。演算装置３ａは、カテーテルを制御するためのプログラムや各種データを記憶するストレージ、ランダムアクセスメモリ、プログラムを実行するための中央処理装置を含む。また、制御部３は、モニタ４に画像を表示するための信号を出力する出力部を備えていてもよい。

図２に示すように、本実施形態では、医療装置１は、医療装置１のベースユニット２００と支持台２を連結するケーブル５と支持台２とを介して、制御部３に電気的に接続される。なお、医療装置１と制御部３がケーブルで直接接続されていてもよい。医療装置１と制御部３が無線で接続されていてもよい。

医療装置１は、ベースユニット２００を介して支持台２に取り外し可能に装着される。より具体的には、医療装置１は、ベースユニット２００の取り付け部（接続部）２００ａが、支持台２の移動ステージ（受け部）２ａに取り外し可能に装着される。医療装置１の取り付け部２００ａが移動ステージ２ａから取り外された状態であっても、制御部３によって医療装置１を制御可能なように、医療装置１と制御部３の接続は維持される。本実施形態においては、医療装置１の取り付け部２００ａが移動ステージ２ａから取り外された状態であっても、医療装置１と支持台２は、ケーブル５によって接続されている。

使用者は、医療装置１が支持台２から取り外された状態（医療装置１が、移動ステージ２ａから取り外された状態）で医療装置１を手動で移動させ、対象の内部にカテーテル１１を挿入することができる。

使用者は、カテーテル１１が対象に挿入され、支持台２に医療装置１が取り付けられた状態で、医療装置１を使用することができる。具体的には、医療装置１が移動ステージ２ａに取り付けられた状態で、移動ステージ２ａが移動することにより、医療装置１が移動する。そして、カテーテル１１を対象に挿入する方向に移動する動作、カテーテル１１を対象から引き抜く方向に移動する動作が行われる。移動ステージ２ａの移動は、制御部３によって制御される。

ベースユニット２００の取り付け部２００ａは、不図示の解除スイッチと取り外しスイッチを備えている。取り付け部２００ａが移動ステージ２ａに装着された状態で、使用者は、解除スイッチを押し続けながら、医療装置１を移動ステージ２ａのガイド方向に沿って手動で移動できる。即ち、移動ステージ２ａは、医療装置１の移動を案内するガイド構成を備える。使用者が解除スイッチを押すことを止めると、医療装置１は、移動ステージ２ａに固定される。一方、取り付け部２００ａが移動ステージ２ａに装着された状態で取り外しスイッチが押されると、使用者は医療装置１を移動ステージ２ａから取り外すことができる。

なお、一つのスイッチが解除スイッチの機能と取り外しスイッチの機能を有していてもよい。また、解除スイッチが押下状態と非押下状態をスイッチングする機構を解除スイッチに設ければ、医療装置１の手動スライド移動時に、使用者は解除スイッチを押下し続ける必要がなくなる。

取り付け部２００ａが移動ステージ２ａに装着され、解除スイッチ及び取り外しスイッチが押されていない状態では、医療装置１は、移動ステージ２ａに固定され、不図示のモータによって駆動される移動ステージ２ａによって移動される。

医療装置１は、カテーテル１１を駆動するためのワイヤ駆動部（線状部材駆動部、ライン駆動部、本体駆動部）３００を備える。本実施形態において、医療装置１は、制御部３によって制御されたワイヤ駆動部３００によって、カテーテル１１を駆動するロボットカテーテル装置である。

制御部３は、ワイヤ駆動部３００を制御し、カテーテル１１を屈曲する動作を行うことができる。本実施形態では、ワイヤ駆動部３００は、ベースユニット２００に内蔵されている。より具体的には、ベースユニット２００は、ワイヤ駆動部３００を収納するベース筐体２００ｆを備える。つまり、ベースユニット２００は、ワイヤ駆動部３００を備えている。ワイヤ駆動部３００とベースユニット２００を合わせて、カテーテル駆動装置（ベース装置、本体）と呼ぶことができる。

カテーテル１１の延伸方向について、対象に挿入されるカテーテル１１の先端が配置される端部を、遠位端と呼ぶ。カテーテル１１の延伸方向について、遠位端の反対側を近位端と呼ぶ。

カテーテルユニット１００は、カテーテル１１の近位端側をカバーする近位端カバー１６を有する。近位端カバー１６はツール穴１６ａを有する。カテーテル１１には、ツール穴１６ａを介して、医療器具を挿入することができる。

上述したように、本実施形態において、カテーテル１１は、医療器具を対象の内部の所望の位置にガイドするためのガイド装置としての機能を有する。

例えば、カテーテル１１に内視鏡を挿入した状態で、対象の内部の目標の位置までカテーテル１１を挿入する。このとき、使用者の手動操作、移動ステージ２ａの移動、ワイヤ駆動部３００によるカテーテル１１の駆動の少なくともいずれか一つが用いられる。カテーテル１１が目標の位置に到達した後、ツール穴１６ａを介してカテーテル１１から内視鏡が引き抜かれる。そして、ツール穴１６ａから医療器具を挿入し、対象の内部からの各種検体の採取、対象の内部に対する処置などの作業が行われる。

後述するように、カテーテルユニット１００は、カテーテル駆動装置（ベース装置、本体）、より具体的にはベースユニット２００に対して取り外し可能に装着される。医療装置１が使用された後に、使用者は、ベースユニット２００からカテーテルユニット１００を取り外し、新たなカテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けて、再び医療装置１を使用することができる。つまり、カテーテルユニット１００は、ディスポーザブルなユニットとして使用することができる。ここで、ディスポーザブルとは一度の施術において使用されたカテーテルユニット１００は、使用後に廃棄されるという意味である。これにより、カテーテルユニット１００の再使用を防止し、常に医療装置１を清潔な状態に保つことができる。

図２に示すように、医療装置１は、操作部４００を有する。本実施形態において、操作部４００は、カテーテルユニット１００に備えられる。操作部４００は、ベースユニット２００に対するカテーテルユニット１００の固定、ベースユニット２００からのカテーテルユニット１００の取り外しが行われる際に、使用者によって操作される。

カテーテル１１に挿入される内視鏡とモニタ４とを接続することにより、モニタ４に内視鏡によって撮影された画像を表示させることができる。また、モニタ４と制御部３を接続することにより、医療装置１の状態、医療装置１の制御に関連する情報をモニタ４に表示させることができる。例えば、対象の内部におけるカテーテル１１の位置や、対象の内部におけるカテーテル１１のナビゲーションに関連する情報を、モニタ４に表示させることができる。モニタ４と制御部３及び内視鏡は、有線接続されていてもよく、無線接続されていてもよい。また、モニタ４と制御部３は、支持台２を介して接続されていてもよい。

＜カテーテル＞
図３（ａ）（ｂ）を用いて、湾曲可能体としてのカテーテル１１について説明する。図３（ａ）（ｂ）はカテーテル１１の説明図である。図３（ａ）はカテーテル１１の全体を説明する図である。図３（ｂ）はカテーテル１１の拡大図である。

カテーテル１１は、湾曲部（湾曲体、カテーテル本体）１２と、湾曲部１２を湾曲するように構成された湾曲駆動部（カテーテル駆動部）１３を備える。湾曲駆動部１３は、後述する連結装置２１を介してワイヤ駆動部３００の駆動力を受けて、湾曲部１２を湾曲させるように構成される。

カテーテル１１は、対象に対するカテーテル１１の挿入方向に沿って延伸されている。カテーテル１１の延伸方向（長手方向）は、湾曲部１２の延伸方向（長手方向）、後述する第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）の延伸方向（長手方向）と同じである。

湾曲駆動部１３は、湾曲部１２に接続された複数の駆動ワイヤ（駆動ライン、線状部材、線状アクチュエータ）を含む。具体的には、湾曲駆動部１３は、第１駆動ワイヤＷ１１、第２駆動ワイヤＷ１２、第３駆動ワイヤＷ１３、第４駆動ワイヤＷ２１、第５駆動ワイヤＷ２２、第６駆動ワイヤＷ２３、第７駆動ワイヤＷ３１、第８駆動ワイヤＷ３２、第９駆動ワイヤＷ３３を含む。

第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、被保持部（被保持軸、ロッド）Ｗａを含む。具体的には、第１駆動ワイヤＷ１１は第１被保持部Ｗａ１１を含む。第２駆動ワイヤＷ１２は第２被保持部Ｗａ１２を含む。第３駆動ワイヤＷ１３は第３被保持部Ｗａ１３を含む。第４駆動ワイヤＷ２１は第４被保持部Ｗａ２１を含む。第５駆動ワイヤＷ２２は第５被保持部Ｗａ２２を含む。第６駆動ワイヤＷ２３は第６被保持部Ｗａ２３を含む。第７駆動ワイヤＷ３１は第７被保持部Ｗａ３１を含む。第８駆動ワイヤＷ３２は第８被保持部Ｗａ３２を含む。第９駆動ワイヤＷ３３は第９被保持部Ｗａ３３を含む。

本実施形態において、第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）のそれぞれは、同一形状である。

第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、可撓性を有するワイヤ体（ワイヤ部材、ライン体、線状体）Ｗｂを含む。ここでワイヤ体Ｗｂとは、これを介して接続されている物体の押し引きが可能となる部材であって、ある程度の剛性をもっている。一方で、湾曲部１２を湾曲させることができるように、直線形状から変形可能な部材である。第１駆動ワイヤＷ１１は第１ワイヤ体Ｗｂ１１を含む。第２駆動ワイヤＷ１２は第２ワイヤ体Ｗｂ１２を含む。第３駆動ワイヤＷ１３は第３ワイヤ体Ｗｂ１３を含む。第４駆動ワイヤＷ２１は第４ワイヤ体Ｗｂ２１を含む。第５駆動ワイヤＷ２２は第５ワイヤ体Ｗｂ２２を含む。第６駆動ワイヤＷ２３は第６ワイヤ体Ｗｂ２３を含む。第７駆動ワイヤＷ３１は第７ワイヤ体Ｗｂ３１を含む。第８駆動ワイヤＷ３２は第８ワイヤ体Ｗｂ３２を含む。第９駆動ワイヤＷ３３は第９ワイヤ体Ｗｂ３３を含む。

本実施形態において、第１～第３ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ１３）のそれぞれは、同一形状である。第４～第６ワイヤ体（Ｗｂ２１～Ｗｂ２３）のそれぞれは、同一形状である。第７～第９ワイヤ体（Ｗｂ３１～Ｗｂ３３）のそれぞれは、同一形状である。本実施形態では、第１～第９ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ３３）は、長さを除き、同一形状である。

第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）は、第１～第９ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ３３）の近位端に取り付けられている。第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）は、ワイヤガイド１７を介して、湾曲部１２に挿入され、固定されている。

本実施形態において、第１～第９ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ３３）のそれぞれの材質は金属である。ただし、第１～第９ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ３３）のそれぞれの材質は樹脂でもよい。また、第１～第９ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ３３）のそれぞれの材質が、金属及び樹脂を含んでいてもよい。

第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のうち、任意の一つを、線状部材としての駆動ワイヤＷと呼ぶことができる。本実施形態において、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、第１～第９ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ３３）の長さを除き、同一形状である。

本実施形態において、湾曲部１２は、可撓性を有し、医療器具を挿入するための通路Ｈｔを備える管状の部材である。

湾曲部１２の壁面には、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを通すための複数のワイヤ穴が備えられる。具体的には、湾曲部１２の壁面には、第１ワイヤ穴Ｈｗ１１、第２ワイヤ穴Ｈｗ１２、第３ワイヤ穴Ｈｗ１３が備えられている。さらに湾曲部１２の壁面には、第４ワイヤ穴Ｈｗ２１、第５ワイヤ穴Ｈｗ２２、第６ワイヤ穴Ｈｗ２３が備えられている。さらに湾曲部１２の壁面には、第７ワイヤ穴Ｈｗ３１、第８ワイヤ穴Ｈｗ３２、第９ワイヤ穴Ｈｗ３３が備えられている。第１～第９ワイヤ穴Ｈｗ（Ｈｗ１１～Ｈｗ３３）のそれぞれは、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対応する。符号Ｈｗの後の数字は、対応する駆動ワイヤの数字を示す。例えば、第１駆動ワイヤＷ１１は、第１ワイヤ穴Ｈｗ１１に挿入される。

第１～第９ワイヤ穴（Ｈｗ１１～Ｈｗ３３）のうち、任意の一つを、ワイヤ穴Ｈｗと呼ぶことができる。本実施形態において、第１～第９ワイヤ穴（Ｈｗ１１～Ｈｗ３３）のそれぞれは、同一形状である。

湾曲部１２は、中間領域１２ａ、湾曲領域１２ｂを有する。湾曲領域１２ｂは、湾曲部１２の遠位端に配置されており、湾曲領域１２ｂには、第１ガイドリングＪ１、第２ガイドリングＪ２、第３ガイドリングＪ３が配置される。湾曲領域１２ｂとは、湾曲駆動部１３によって第１ガイドリングＪ１、第２ガイドリングＪ２、第３ガイドリングＪ３を移動させることにより、湾曲部１２の屈曲の大きさや方向を制御することができる領域を言う。図３（ｂ）は、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）を覆う湾曲部１２の一部を省略して描かれている。

本実施形態では、湾曲部１２は、複数の補助リング（不図示）を備える。湾曲領域１２ｂにおいて、第１ガイドリングＪ１、第２ガイドリングＪ２、第３ガイドリングＪ３は湾曲部１２の壁面に固定されている。本実施形態では、複数の補助リングは、第１ガイドリングＪ１と第２ガイドリングＪ２の間、第２ガイドリングＪ２と第３ガイドリングＪ３の間に配置される。

医療器具は、通路Ｈｔ、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）、複数の補助リングによって、カテーテル１１の先端までガイドされる。

第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、中間領域１２ａを通って第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）のそれぞれに固定されている。具体的には、第１駆動ワイヤＷ１１、第２駆動ワイヤＷ１２、第３駆動ワイヤＷ１３は、第１ガイドリングＪ１に固定されている。第４駆動ワイヤＷ２１、第５駆動ワイヤＷ２２、第６駆動ワイヤＷ２３は、第１ガイドリングＪ１、複数の補助リングを貫通して、第２ガイドリングＪ２に固定されている。第７駆動ワイヤＷ３１、第８駆動ワイヤＷ３２、第９駆動ワイヤＷ３３は、第１ガイドリングＪ１、第２ガイドリングＪ２、複数の補助リングを貫通して、第３ガイドリングＪ３に固定されている。

医療装置１は、湾曲駆動部１３をワイヤ駆動部３００によって駆動することにより、カテーテル１１の延伸方向に交差する方向に向けて、湾曲部１２を湾曲させることができる。具体的には、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを湾曲部１２の延伸方向に移動させることにより、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）を介して、湾曲部１２の湾曲領域１２ｂを、延伸方向に交差する方向に湾曲させることができる。

使用者は、手動又は移動ステージ２ａによる医療装置１の移動、及び湾曲部１２の湾曲の少なくともいずれか一つを用いることにより、カテーテル１１を対象の内部の目的の部分まで挿入することができる。

なお、本実施形態においては、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）によって、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）を移動して、湾曲部１２を屈曲させるが、この構成に限定されない。第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）のいずれか１つ、又は２つと、それに固定される駆動ワイヤを省略してもよい。

例えば、カテーテル１１が、第７～第９駆動ワイヤ（Ｗ３１～Ｗ３３）と第３ガイドリングＪ３を有し、第１～第６駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ２３）と、第１～第２ガイドリング（Ｊ１～Ｊ２）が省略された構成を有していてもよい。また、カテーテル１１が、第４～第９駆動ワイヤ（Ｗ２１～Ｗ３３）と第２～第３ガイドリング（Ｊ２～Ｊ３）を有し、第１～第３駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ１３）と、第１ガイドリングＪ１が省略された構成を有していてもよい。

また、カテーテル１１が１つのガイドリングを二つの駆動ワイヤで駆動する構成であってもよい。この場合も、ガイドリングの数は一つでもよく、一つより多くてもよい。

＜カテーテルユニット＞
図４（ａ）（ｂ）を用いて、カテーテルユニット１００について説明する。図４（ａ）（ｂ）はカテーテルユニット１００の説明図である。図４（ａ）は、後述するワイヤカバー１４がカバー位置にある状態のカテーテルユニット１００の説明図である。図４（ｂ）は、後述するワイヤカバー１４が露出位置にある状態のカテーテルユニット１００の説明図である。

カテーテルユニット１００は、湾曲部１２、湾曲駆動部１３を有するカテーテル１１、カテーテル１１の近位端を支持する近位端カバー１６、を有する。カテーテルユニット１００は、複数の駆動ワイヤとしての第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を覆い、保護するためのカバー（ワイヤカバー）１４を備える。

カテーテルユニット１００は、ベースユニット２００に対して、着脱方向ＤＥに沿って着脱可能である。カテーテルユニット１００のベースユニット２００に対する装着方向、カテーテルユニット１００のベースユニット２００からの取り外し方向は、着脱方向ＤＥと平行である。

近位端カバー（枠体、湾曲部筐体、カテーテル筐体）１６は、カテーテル１１の一部を覆うカバーである。近位端カバー１６は、湾曲部１２の通路Ｈｔに医療器具を挿入するためのツール穴１６ａを有する。

ワイヤカバー１４には、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを通すための複数の露出穴（ワイヤカバー穴、カバー穴）が備えられている。ワイヤカバー１４には、第１露出穴１４ａ１１、第２露出穴１４ａ１２、第３露出穴１４ａ１３、第４露出穴１４ａ２１、第５露出穴１４ａ２２、第６露出穴１４ａ２３、第７露出穴１４ａ３１、第８露出穴１４ａ３２、第９露出穴１４ａ３３が備えられている。第１～第９露出穴（１４ａ１１～１４ａ３３）のそれぞれは、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対応する。符号１４ａの後の数字は、対応する駆動ワイヤの数字を示す。例えば、第１駆動ワイヤＷ１１は、第１露出穴１４ａ１１に挿入される。

第１～第９露出穴（１４ａ１１～１４ａ３３）のうち、任意の一つを、露出穴１４ａと呼ぶことができる。本実施形態において、第１～第９露出穴（１４ａ１１～１４ａ３３）のそれぞれは、同一形状である。

ワイヤカバー１４は、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を覆うカバー位置（図１４（ａ）参照）と、カバー位置から退避したカバー退避位置（図１４（ｂ）参照）とに移動できる。カバー退避位置は、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を露出させる露出位置と呼ぶこともできる。

カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付ける前には、ワイヤカバー１４はカバー位置に位置する。カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けると、ワイヤカバー１４は、着脱方向ＤＥに沿って、カバー位置から露出位置に移動する。

本実施形態において、ワイヤカバー１４は、カバー位置から露出位置に移動した後、露出位置に留められる。したがって、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けた後、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外しても、ワイヤカバー１４は露出位置に留められる。

しかし、ワイヤカバー１４を、カバー位置から露出位置に移動した後、カバー位置に戻るように構成してもよい。例えば、カテーテルユニット１００が、ワイヤカバー１４を露出位置からカバー位置に向けて付勢する付勢部材を備えていてもよい。この場合、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けた後、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すと、ワイヤカバー１４は露出位置からカバー位置に移動される。

ワイヤカバー１４が露出位置にあるとき、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）の第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）が露出される。その結果、湾曲駆動部１３と後述する連結装置２１との連結が許容される。ワイヤカバー１４が露出位置にあるとき、第１～第９露出穴（１４ａ１１～１４ａ３３）から第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）の第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）が突出する。より具体的には、第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）は、後述する取付け方向Ｄａに向けて、第１～第９露出穴（１４ａ１１～１４ａ３３）から突出する。

図４（ｂ）に示すように、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、所定の半径を有する円（仮想円）に沿って並べられている。

本実施形態では、カテーテルユニット１００は、キーシャフト（キー、カテーテル側キー）１５を有する。本実施形態では、キーシャフト１５は、着脱方向ＤＥに向けて延びている。ワイヤカバー１４には、キーシャフト１５が貫通するシャフト穴１４ｂが備えられる。キーシャフト１５は、後述するキー受け部２２と係合可能である。キーシャフト１５がキー受け部２２と係合することにより、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）が並べられる円（仮想円）の周方向について、ベースユニット２００に対するカテーテルユニット１００の移動が、所定の範囲で制限される。

本実施形態では、着脱方向ＤＥに見たときに、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）は、キーシャフト１５を囲むように、キーシャフト１５の外側に配置されている。言い換えれば、キーシャフト１５は、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）が並べられる円（仮想円）の内側に配置される。したがって、キーシャフト１５と第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を省スペースで配置できる。

本実施形態では、カテーテルユニット１００は、操作部４００を備える。操作部４００は、近位端カバー１６、湾曲駆動部１３に対して移動可能（回転可能）に構成されている。操作部４００は、操作部４００は回転軸４００ｒの周りに回転可能である。操作部４００の回転軸４００ｒは、着脱方向ＤＥに向けて延びている。

カテーテルユニット１００がベースユニット２００に取り付けられた状態で、操作部４００は、ベースユニット２００に対して移動可能（回転可能）に構成されている。より具体的には、操作部４００は、ベース筐体２００ｆ、ワイヤ駆動部３００、後述する連結装置２１に対して移動可能（回転可能）に構成されている。

＜ベースユニット＞
図５（ａ）～（ｃ）を用いて、ベースユニット２００及びワイヤ駆動部３００について説明する。図５（ａ）～（ｃ）はベースユニット２００及びワイヤ駆動部３００の説明図である。図５（ａ）は、ベースユニット２００の内部構造を示す斜視図である。図５（ｂ）は、ベースユニット２００の内部構造を示す側面図である。図５（ｃ）は、ベースユニット２００を着脱方向ＤＥに沿って見た図である。

上述のように、医療装置１は、ベースユニット２００と、ワイヤ駆動部３００を有する。本実施形態において、ワイヤ駆動部３００は、ベース筐体２００ｆに収納され、ベースユニット２００の内部に備えられる。言い換えれば、ベースユニット２００は、ワイヤ駆動部３００を備える。

ワイヤ駆動部３００は、複数の駆動源（モータ、アクチュエータ）を有する。本実施形態では、ワイヤ駆動部３００は、第１駆動源Ｍ１１、第２駆動源Ｍ１２、第３駆動源Ｍ１３、第４駆動源Ｍ２１、第５駆動源Ｍ２２、第６駆動源Ｍ２３、第７駆動源Ｍ３１、第８駆動源Ｍ３２、第９駆動源Ｍ３３を備える。

第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のうち、任意の一つを、駆動源Ｍと呼ぶことができる。本実施形態において、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のそれぞれは、同一構成である。

ベースユニット２００は、連結装置２１を備える。連結装置２１は、ベース筐体２００ｆに収納されている。連結装置２１は、ワイヤ駆動部３００に接続されている。連結装置２１は、複数の連結部を有する。本実施形態では、連結装置２１は、第１連結部２１ｃ１１、第２連結部２１ｃ１２、第３連結部２１ｃ１３、第４連結部２１ｃ２１、第５連結部２１ｃ２２、第６連結部２１ｃ２３、第７連結部２１ｃ３１、第８連結部２１ｃ３２、第９連結部２１ｃ３３を備える。

第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のうち、任意の一つを、連結部２１ｃと呼ぶことができる。本実施形態において、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれは、同一構成である。

複数の連結部のそれぞれは、複数の駆動源のそれぞれに接続され、複数の駆動源のそれぞれによって駆動される。具体的には、第１連結部２１ｃ１１は、第１駆動源Ｍ１１に接続され、第１駆動源Ｍ１１によって駆動される。第２連結部２１ｃ１２は、第２駆動源Ｍ１２に接続され、第２駆動源Ｍ１２によって駆動される。第３連結部２１ｃ１３は、第３駆動源Ｍ１３に接続され、第３駆動源Ｍ１３によって駆動される。第４連結部２１ｃ２１は、第４駆動源Ｍ２１に接続され、第４駆動源Ｍ２１によって駆動される。第５連結部２１ｃ２２は、第５駆動源Ｍ２２に接続され、第５駆動源Ｍ２２によって駆動される。第６連結部２１ｃ２３は、第６駆動源Ｍ２３に接続され、第６駆動源Ｍ２３によって駆動される。第７連結部２１ｃ３１は、第７駆動源Ｍ３１に接続され、第７駆動源Ｍ３１によって駆動される。第８連結部２１ｃ３２は、第８駆動源Ｍ３２に接続され、第８駆動源Ｍ３２によって駆動される。第９連結部２１ｃ３３は、第９駆動源Ｍ３３に接続され、第９駆動源Ｍ３３によって駆動される。

後述するように、連結装置２１には、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を含む湾曲駆動部１３が連結される。湾曲駆動部１３は、連結装置２１を介してワイヤ駆動部３００の駆動力を受け、湾曲部１２を湾曲させる。

駆動ワイヤＷは、被保持部Ｗａを介して連結部２１ｃに連結される。複数の駆動ワイヤのそれぞれは、複数の連結部のそれぞれに連結される。具体的には、第１駆動ワイヤＷ１１の第１被保持部Ｗａ１１は、第１連結部２１ｃ１１に連結される。第２駆動ワイヤＷ１２の第２被保持部Ｗａ１２は、第２連結部２１ｃ１２に連結される。第３駆動ワイヤＷ１３の第３被保持部Ｗａ１３は、第３連結部２１ｃ１３に連結される。第４駆動ワイヤＷ２１の第４被保持部Ｗａ２１は、第４連結部２１ｃ２１に連結される。第５駆動ワイヤＷ２２の第５被保持部Ｗａ２２は、第５連結部２１ｃ２２に連結される。第６駆動ワイヤＷ２３の第６被保持部Ｗａ２３は、第６連結部２１ｃ２３に連結される。第７駆動ワイヤＷ３１の第７被保持部Ｗａ３１は、第７連結部２１ｃ３１に連結される。第８駆動ワイヤＷ３２の第８被保持部Ｗａ３２は、第８連結部２１ｃ３２に連結される。第９駆動ワイヤＷ３３の第９被保持部Ｗａ３３は、第９連結部２１ｃ３３に連結される。

ベースユニット２００は、ベースフレーム２５を有する。ベースフレーム２５には、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを通すための複数の挿入穴が備えられている。ベースフレーム２５には、第１挿入穴２５ａ１１、第２挿入穴２５ａ１２、第３挿入穴２５ａ１３、第４挿入穴２５ａ２１、第５挿入穴２５ａ２２、第６挿入穴２５ａ２３、第７挿入穴２５ａ３１、第８挿入穴２５ａ３２、第９挿入穴２５ａ３３が備えられている。第１～第９挿入穴（２５ａ１１～２５ａ３３）のそれぞれは、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対応する。符号２５ａの後の数字は、対応する駆動ワイヤの数字を示す。例えば、第１駆動ワイヤＷ１１は、第１挿入穴２５ａ１１に挿入される。

第１～第９挿入穴（２５ａ１１～２５ａ３３）のうち、任意の一つを、挿入穴２５ａと呼ぶことができる。本実施形態において、第１～第９挿入穴（２５ａ１１～２５ａ３３）のそれぞれは、同一形状である。

ベースフレーム２５には、ワイヤカバー１４が挿入される取付け開口２５ｂが備えられる。取付け開口２５ｂの底部に、第１～第９挿入穴（２５ａ１１～２５ａ３３）が配置されている。

さらに、ベースユニット２００は、モータフレーム２００ｂ、第１ベアリングフレーム２００ｃ、第２ベアリングフレーム２００ｄ、第３ベアリングフレーム２００ｅを備える。モータフレーム２００ｂ、第１ベアリングフレーム２００ｃ、第２ベアリングフレーム２００ｄ、第３ベアリングフレーム２００ｅは、連結されている。

ベースフレーム２５は、キーシャフト１５を受け入れるキー受け部（キー穴、ベース側キー、本体側キー）２２を有する。キーシャフト１５とキー受け部２２が係合することにより、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に対して誤った位相で取り付けられることが防止される。

キーシャフト１５とキー受け部２２が係合することにより、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれが並べられる円（仮想円）の周方向について、ベースユニット２００に対するカテーテルユニット１００の移動が、所定の範囲で制限される。

その結果、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、対応する第１～第９挿入穴（２５ａ１１～２５ａ３３）のそれぞれ、対応する第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれに係合する。言い換えれば、駆動ワイヤＷが、対応する挿入穴２５ａと異なる挿入穴２５ａ、対応する連結部２１ｃと異なる２１ｃに係合することが防止される。

使用者は、キーシャフト１５とキー受け部２２とを係合させることで、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれに正しく連結できる。したがって、使用者は、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に容易に装着できる。

本実施形態において、キーシャフト１５は、着脱方向ＤＥに交差する方向に突出した凸部を有し、キー受け部２２は凸部が挿入される凹部を備える。周方向において、凸部と凹部が係合する位置が、駆動ワイヤＷが対応する挿入穴２５ａ及び対応する連結部２１ｃと係合する位置である。

なお、キーシャフト１５をベースユニット２００とカテーテルユニット１００のいずれか一方に配置し、キー受け部２２をいずれか他方に配置することができる。例えば、キーシャフト１５をベースユニット２００側に配置し、キー受け部２２をカテーテルユニット１００側に配置してもよい。

＜モータと駆動ワイヤの連結＞
図６（ａ）～（ｃ）を用いて、ワイヤ駆動部３００、連結装置２１、湾曲駆動部１３の連結について説明する。図６（ａ）～（ｃ）は、ワイヤ駆動部３００、連結装置２１、湾曲駆動部１３の説明図である。図６（ａ）は、駆動源Ｍ、連結部２１ｃ、駆動ワイヤＷの斜視図である。図６（ｂ）は、連結部２１ｃ、駆動ワイヤＷの拡大図である。図６（ｃ）は、ワイヤ駆動部３００、連結装置２１、湾曲駆動部１３の連結を示す斜視図である。

本実施形態において、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれと第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれが連結される構成は、同一である。また、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれと第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のそれぞれが接続される構成は、同一である。従って、以下の説明では、一つの駆動ワイヤＷ、一つの連結部２１ｃ、一つの駆動源Ｍを用いて、これらが接続される構成について説明する。

図６（ａ）に示すように、駆動源Ｍは、出力軸Ｍａと、出力軸Ｍａを回転方向Ｒｍに回転させるモータ本体Ｍｂを有する。出力軸Ｍａの表面には、螺旋状の溝が備えられている。出力軸Ｍａは、所謂ネジ形状を有する。モータ本体Ｍｂは、モータフレーム２００ｂに固定されている。

連結部２１ｃは、出力軸Ｍａに接続されたトラクタ２１ｃｔ、トラクタ２１ｃｔを支持するトラクタ支持軸２１ｃｓを有する。トラクタ支持軸２１ｃｓは、連結ベース２１ｃｂに接続されている。

連結部２１ｃは、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａを保持するための保持部としての板バネ２１ｃｈを有する。駆動ワイヤＷは挿入穴２５ａを通って連結部２１ｃに係合している。より具体的には、被保持部Ｗａが板バネ２１ｃｈに係合する。後述するように、板バネ２１ｃｈは、被保持部Ｗａを挟み込んで固定しつつ保持する状態（固定状態）と、被保持部Ｗａの保持を解放した状態（解除状態）とを取ることができる。

連結部２１ｃは、切換え部としての押圧部材２１ｃｐを有する。押圧部材２１ｃｐは、後述する遊星キャリア５３の歯部２９ｇ（図１０参照）と噛み合うカムギアとしてのギア部２１ｃｇと、板バネ２１ｃｈを押圧するためのカム部（押圧部）としてのカム２１ｃｃと、を有する。カム２１ｃｃは、ギア部２１ｃｇと一体に回転する。

後述するように、カム２１ｃｃは、板バネ２１ｃｈに対して移動することができる。カム２１ｃｃが移動することにより、板バネ２１ｃｈの固定状態（保持状態）と、解除状態とが切り替えられる。

連結部２１ｃは、第１ベアリングＢ１、第２ベアリングＢ２，第３ベアリングＢ３によって支持されている。第１ベアリングＢ１は、ベースユニット２００の第１ベアリングフレーム２００ｃに支持されている。第２ベアリングＢ２は、ベースユニット２００の第２ベアリングフレーム２００ｄに支持されている。第３ベアリングＢ３は、ベースユニット２００の第３ベアリングフレーム２００ｅに支持されている。したがって、出力軸Ｍａが回転方向Ｒｍに回転したときに、連結部２１ｃは、出力軸Ｍａの周りに回転することが規制される。なお、第１ベアリングＢ１、第２ベアリングＢ２，第３ベアリングＢ３は、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれに対して設けられる。

連結部２１ｃが出力軸Ｍａの周りに回転することが規制されているため、出力軸Ｍａが回転すると、出力軸Ｍａの螺旋状の溝によって、トラクタ２１ｃｔに出力軸Ｍａの回転軸方向に沿った力が作用する。その結果、連結部２１ｃは、出力軸Ｍａの回転軸線方向に沿って移動する（Ｄｃ方向）。連結部２１ｃが移動することにより、駆動ワイヤＷが移動して、湾曲部１２が湾曲する。このとき、駆動源Ｍの回転方向を切り替えることにより、連結部２１ｃは、駆動ワイヤＷを押圧する方向及び駆動ワイヤＷを引っ張る方向のいずれにも駆動ワイヤＷを駆動可能である。

つまり、出力軸Ｍａとトラクタ２１ｃｔは、駆動源Ｍから伝えられた回転運動をねじにより直線運動に変換させる、所謂送りねじを構成している。本実施形態において、出力軸Ｍａとトラクタ２１ｃｔは滑りネジであるが、ボールねじでも良い。

図６（ｃ）に示すように、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けることで、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれと第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれが連結される。

制御部３は、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のそれぞれを、互いに対して独立して制御できる。つまり、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のうちの任意の駆動源は、その他の駆動源が停止した状態しているか否かに関わらず、独立して動作すること又は停止することができる。言い換えれば、制御部３は、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを、互いに対して独立して制御することができる。その結果、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）のそれぞれが互いに対して独立して制御され、湾曲部１２の湾曲領域１２ｂは、任意の方向に屈曲することができる。

＜カテーテルユニットの装着＞
図７（ａ）（ｂ）を用いて、カテーテルユニット１００を、ベースユニット２００に装着する動作について説明する。図７（ａ）（ｂ）は、カテーテルユニット１００の装着の説明図である。図７（ａ）は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着される前の図である。図７（ｂ）は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着された後の図である。

本実施形態において、カテーテルユニット１００の着脱方向ＤＥは、操作部４００の回転軸４００ｒの方向と同じである。着脱方向ＤＥのうち、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付ける方向を、取り付け方向Ｄａと呼ぶ。着脱方向ＤＥのうち、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外す方向（取付け方向Ｄａの反対方向）を、取り外し方向Ｄｄと呼ぶ。

図７（ａ）に示すように、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着される前の状態では、ワイヤカバー１４はカバー位置に位置する。このとき、第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）がワイヤカバー１４の第１～第９露出穴（１４ａ１１～１４ａ３３）から突出しないように、ワイヤカバー１４が第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を覆っている。したがって、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着される前の状態で、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を保護することができる。

カテーテルユニット１００がベースユニット２００を取り付ける時には、キーシャフト１５を、キー受け部２２に係合させる。キーシャフト１５は、ワイヤカバー１４から突出している。本実施形態では、キーシャフト１５がキー受け部２２の入り口に到達した状態では、ワイヤカバー１４は、取付け開口２５ｂと係合しない。つまり、ベースユニット２００に対するカテーテルユニット１００の位相が、キーシャフト１５とキー受け部２２とが係合できない位相にあるとき、ワイヤカバー１４は、取付け開口２５ｂと係合せず、カバー位置に位置した状態が保たれる。したがって、キーシャフト１５とキー受け部２２とが係合するようにカテーテルユニット１００を移動させた場合であっても、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）が保護されている。

キーシャフト１５とキー受け部２２とが係合し、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に対して取付け方向Ｄａに移動すると、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に取付けられる。カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けることにより、ワイヤカバー１４は露出位置へと移動する。本実施形態では、ワイヤカバー１４はベースフレーム２５に当接することで、カバー位置から露出位置に移動する（図７（ｂ）参照）。

より具体的には、カテーテルユニット１００を取り付ける際、ワイヤカバー１４は、ベースフレーム２５に当接して停止する。この状態で、カテーテルユニット１００を取付け方向Ｄａに移動することにより、カテーテルユニット１００において、ワイヤカバー１４がワイヤカバー１４以外の部分に対して相対的に移動する。その結果、ワイヤカバー１４は、カバー位置から露出位置に移動する。

ワイヤカバー１４がカバー位置から露出位置に移動する一方で、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａがワイヤカバー１４の露出穴１４ａから突出し、挿入穴２５ａに挿入される。そして、被保持部Ｗａが連結部２１ｃの板バネ２１ｃｈに係合する（図６（ｂ）参照）。

カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けただけの状態では、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に対して取り外し方向Ｄｄに移動して、カテーテルユニット１００を取り外すことができる。また、後述するように、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けただけの状態では、駆動ワイヤＷと連結部２１ｃの固定が解除された状態である。

カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けた状態で、操作部４００を操作することにより、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すことが防止される。さらに、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けた状態で、操作部４００を操作することにより、湾曲駆動部１３が連結装置２１に固定され、湾曲駆動部１３が連結装置２１を介してワイヤ駆動部３００に連結される。

＜遊星ギア機構＞
次に、図８～図１３を用いて、ベースユニット２００に設けられる遊星ギア機構５０について説明する。図８は、ベースユニット２００のカテーテルユニット１００に対する接続部分を示す斜視図である。図９は、ベースユニット２００に内蔵された遊星ギア機構５０を示す斜視図である。なお、図９では、ベース筐体２００ｆを一部切欠いて示している。図１０は、操作部４００及び遊星ギア機構５０を示す分解斜視図である。図１１は、遊星ギア機構５０を示す分解斜視図である。図１２は、操作部４００及びベースユニット２００を、操作部４００の回転軸４００ｒに沿って切断した断面図である。図１３は、図１２の１３Ａ－１３Ａ断面を示す断面図である。

ベースユニット２００は、図８～図１２に示すように、ベースフレーム２５の近傍に配置される遊星ギア機構５０を有している。遊星ギア機構５０は、太陽ギア５１と、内歯ギア５２と、遊星キャリア５３と、複数（本実施形態では８つ）の遊星ギア５４と、を有している。太陽ギア５１及び遊星キャリア５３は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着された状態で、操作部４００の回転軸４００ｒを中心に回転可能に構成されている。これら太陽ギア５１及び遊星キャリア５３は、例えばベースフレーム２５やベース筐体２００ｆに回転可能に支持されているが、これに限定されず、ベースユニット２００の他の部材に支持されていてもよい。

太陽ギア５１は、ギア部５１ａと、操作部４００に設けられた１対の係合部４００ｊに係合可能な１対の突起部５１ｂ，５１ｂと、を有している。突起部５１ｂ，５１ｂは、回転軸４００ｒの軸線方向に平行な着脱方向ＤＥに沿って延びている。遊星ギア機構５０は、図８及び図９に示すように、そのほとんどがベース筐体２００ｆに覆われており、太陽ギア５１の突起部５１ｂ，５１ｂのみが外部に露出している。このため、使用者が遊星ギア機構５０のギア部分に触れること及び遊星ギア機構５０に埃やゴミが侵入することを抑制し、遊星ギア機構５０の破損を低減することができる。また、使用者の安全性を向上できる。

内歯ギア５２は、ベース筐体２００ｆの内周面に一体に設けられており（図１１参照）、ベース筐体２００ｆに対して固定されている。遊星キャリア５３は、複数の遊星ギア５４を回転可能に支持する複数（本実施の形態では８つ）の軸部５３ａと、内周面５３ｂに形成される複数の歯部２９ｇと、を有している。複数の軸部５３ａは、それぞれ回転軸４００ｒと平行に延びている。出力ギアとしての複数の歯部２９ｇは、着脱方向ＤＥの内の取り付け方向Ｄａにおいて、太陽ギア５１、内歯ギア５２及び遊星ギア５４の下流に配置されている。

カテーテルユニット１００がベースユニット２００に取り付けられると、太陽ギア５１の突起部５１ｂが、操作部４００の係合部４００ｊに係合する。これにより、操作部４００が回転した場合、太陽ギア５１に操作部４００の回転が伝達される。太陽ギア５１は、操作部４００と同芯で一体に回転する。

図１２及び図１３に示すように、太陽ギア５１のギア部５１ａは、各遊星ギア５４に噛合しており、各遊星ギア５４は、ベース筐体２００ｆに固定された内歯ギア５２に噛合している。このため、太陽ギア５１の回転は、遊星ギア５４を介して、遊星キャリア５３に減速して出力される。すなわち、太陽ギア５１は、操作部４００の回転が入力されて回転する入力部材（入力部）であり、内歯ギア５２は、固定部材であり、遊星キャリア５３は、伝達された回転を押圧部材２１ｃｐに出力する出力部材（出力部）である。使用者によって操作部４００に与えられた力は、太陽ギア５１によって受けられ、太陽ギア５１から遊星ギア５４を介して遊星キャリア５３に伝達される。内歯ギア５２は、ベースユニット２００内での位置が変わらないように、ベースユニット２００に対して固定されている。また、本実施の形態では、遊星ギア５４が８つ設けられているため、これら８つの遊星ギア５４が負荷を分担し、遊星ギア機構５０をコンパクトに構成できると共に長寿命化できる。

例えば、操作部４００が使用者によって矢印Ｑ１方向（図１０参照）に回転されると、図１３に示すように、太陽ギア５１も矢印Ｑ２方向に回転する。そして、太陽ギア５１及び内歯ギア５２に噛合する遊星ギア５４は、軸部５３ａを中心に矢印Ｑ３方向に回転（自転）しながら、回転軸４００ｒを中心に矢印Ｑ４方向に回転（公転）する。これにより、遊星ギア５４を支持する遊星キャリア５３も、回転軸４００ｒを中心に矢印Ｑ４方向に回転する。なお、矢印Ｑ１，Ｑ２，Ｑ４方向は、それぞれ回転軸４００ｒを中心とした同じ回転方向である。矢印Ｑ３方向は、矢印Ｑ１，Ｑ２，Ｑ４方向とは反対の回転方向である。

このように、遊星キャリア５３は、操作部４００に連動して回転し、遊星ギア機構５０は、使用者によって操作された操作部４００の回転を、減速して遊星キャリア５３に伝達させる。言い換えれば、遊星ギア機構５０は、操作部４００が第１回転角度だけ回転した場合に、遊星キャリア５３が第１回転角度よりも小さい第２回転角度だけ回転するように、操作部４００から伝達される回転を減速する。より詳しくは、操作部４００の回転は、太陽ギア５１に同回転で伝達され、太陽ギア５１の回転は、遊星キャリア５３に所定の減速比で伝達される。この減速比は、太陽ギア５１のギア部５１ａ及び内歯ギア５２の歯数をそれぞれｚ１，ｚ２とすると、（ｚ１＋ｚ２）／ｚ１で計算される。

＜湾曲駆動部の固定及び固定の解除＞
次に、図１４（ａ）（ｂ）、図１５、図１６、図１７、図１８、図１９を用いて、湾曲駆動部１３を連結装置２１に固定するための構成、連結装置２１による湾曲駆動部１３の固定を解除するための構成について説明する。

図１４（ａ）（ｂ）は、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の連結を説明する図である。図１４（ａ）は、カテーテルユニット１００とベースユニット２００を、回転軸４００ｒに沿って切断した断面図である。図１４（ｂ）は、ベースユニット２００を、連結部２１ｃの部分で、回転軸４００ｒに直交する方向に切断した断面図である。図１５、図１６、図１７、図１８、図１９は、連結部２１ｃによる駆動ワイヤＷの固定について説明する図である。

上述したように、遊星ギア機構５０は、使用者によって操作された操作部４００の回転を、減速して遊星キャリア５３に伝達させる。図１４（ａ）（ｂ）、図１５に示すように、遊星キャリア５３の内周面５３ｂに設けられた歯部２９ｇは、押圧部材２１ｃｐのギア部２１ｃｇに噛合する。歯部２９ｇによってギア部２１ｃｇが回転することで、押圧部材２１ｃｐのカム２１ｃｃは板バネ２１ｃｈを押圧し、板バネ２１ｃｈ（連結部２１ｃ）は固定状態と解除状態との間で切り替えられる。

より詳しくは、遊星キャリア５３に設けられた複数の歯部２９ｇは、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれが、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを固定する状態と、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを解放する状態とを切り替える機能を有する。遊星キャリア５３に設けられたこれら複数の歯部（作用部、切替ギア部）２９ｇのそれぞれは、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれが有する押圧部材２１ｃｐのギア部２１ｃｇと係合する。

具体的には、本実施形態において遊星キャリア５３に設けられた複数の歯部は、第１歯部２９ｇ１１、第２歯部２９ｇ１２、第３歯部２９ｇ１３、第４歯部２９ｇ２１、第５歯部２９ｇ２２、第６歯部２９ｇ２３、第７歯部２９ｇ３１、第８歯部２９ｇ３２、第９歯部２９ｇ３３を備える。第１～第９歯部（２９ｇ１１～２９ｇ３３）のそれぞれは、互いに隙間を空けて形成されている。

第１歯部２９ｇ１１は、第１連結部２１ｃ１１のギア部２１ｃｇと噛み合う。第２歯部２９ｇ１２は、第２連結部２１ｃ１２のギア部２１ｃｇと噛み合う。第３歯部２９ｇ１３は、第３連結部２１ｃ１３のギア部２１ｃｇと噛み合う。第４歯部２９ｇ２１は、第４連結部２１ｃ２１のギア部２１ｃｇと噛み合う。第５歯部２９ｇ２２は、第５連結部２１ｃ２２のギア部２１ｃｇと噛み合う。第６歯部２９ｇ２３は、第６連結部２１ｃ２３のギア部２１ｃｇと噛み合う。第７歯部２９ｇ３１は、第７連結部２１ｃ３１のギア部２１ｃｇと噛み合う。第８歯部２９ｇ３２は、第８連結部２１ｃ３２のギア部２１ｃｇと噛み合う。第９歯部２９ｇ３３は、第９連結部２１ｃ３３のギア部２１ｃｇと噛み合う。

第１～第９歯部（２９ｇ１１～２９ｇ３３）のうち、任意の一つを、歯部２９ｇと呼ぶことができる。本実施形態において、第１～第９歯部（２９ｇ１１～２９ｇ３３）のそれぞれは、同一構成である。

本実施形態において、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれと第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれが連結される構成は、同一である。また、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれと第１～第９歯部（２９ｇ１１～２９ｇ３３）のそれぞれが接続される構成は、同一である。従って、以下の説明では、一つの駆動ワイヤＷ、一つの連結部２１ｃ、一つの歯部２９ｇを用いて、これらが接続される構成について説明する。

第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれにおいて、ギア部２１ｃｇが歯部２９ｇによって移動されることにより、押圧部材２１ｃｐが回転し、カム２１ｃｃが押圧位置と押圧位置から退避した退避位置とに移動する。

操作部４００を回転させることにより、遊星ギア機構５０の太陽ギア５１及び遊星ギア５４を介して、遊星キャリア５３が回転する。遊星キャリア５３が回転することにより、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）それぞれが動作する。つまり、一つの操作部４００を回転させる動作によって、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）を動作させることができる。

操作部４００は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着された状態で、固定位置（ロック位置）と、取り外し位置とに移動することができる。また、後述するように、操作部４００は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着された状態で、解除位置に移動することができる。操作部４００の周方向について、解除位置は、固定位置と取り外し位置の間に位置される。操作部４００が取り外し位置に位置された状態で、ベースユニット２００にカテーテルユニット１００が取り付けられる。

カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けた状態では、駆動ワイヤＷの連結部２１ｃへの固定（ロック）が解除された状態である。この状態を、連結部２１ｃの解除状態と呼ぶ。なお、駆動ワイヤＷが連結部２１ｃへ固定（ロック）された状態を、連結部２１ｃの固定状態と呼ぶ。すなわち、板バネ２１ｃｈが固定状態（保持状態）の際の連結部２１ｃの状態を固定状態（保持状態）と呼び、板バネ２１ｃｈが解除状態の際の連結部２１ｃの状態を解除状態と呼ぶ。

図１５、図１６、図１７、図１８、図１９を用いて、駆動ワイヤＷを連結部２１ｃへ固定する際の動作について説明する。なお、本実施形態では、遊星キャリア５３の各歯部２９ｇは、３つの歯Ｚａ１，Ｚａ２，Ｚａ３を有しており、各押圧部材２１ｃｐのギア部２１ｃｇは、それぞれ４つの歯Ｚｂ１，Ｚｂ２，Ｚｂ３，Ｚｂ４を有している。

カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けた後、かつ操作部４００を操作する前の状態では、カテーテルユニット１００は、ベースユニット２００から取り外すことができる。以下、カテーテルユニット１００がベースユニット２００から取り外すことが可能な状態を、取り外し可能状態と呼ぶ。

図１５は、取り外し可能状態における遊星キャリア５３と連結部２１ｃの状態を示す図である。図１５は、操作部４００が取り外し位置にある状態における、遊星キャリア５３と連結部２１ｃを示す図である。

連結部２１ｃの板バネ２１ｃｈは、連結ベース２１ｃｂに固定された被固定部２１ｃｈａ、押圧部材２１ｃｐのカム２１ｃｃと当接する被押圧部２１ｃｈｂを有する。板バネ２１ｃｈは、第１部分２１ｃｈｄ１、第２部分２１ｃｈｄ２を有する。カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けると、被保持部Ｗａは、第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分ｃｈｄ２の間に挿入される。

カム２１ｃｃは、保持面２１ｃｃａと、押圧面２１ｃｃｂを有する。押圧部材２１ｃｐの回転半径方向について、保持面２１ｃｃａは、押圧面２１ｃｃｂよりも、押圧部材２１ｃｐの回転中心２１ｃｐｃに近い位置に配置されている。

図１５に示すように、取り外し可能状態（操作部４００が取り外し位置にある状態）では、板バネ２１ｃｈは、被押圧部２１ｃｈｂが保持面２１ｃｃａに当接した位置で保持されている。また、遊星キャリア５３の歯Ｚａ１とギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ１は、互いの間にクリアランスＬａが生じた状態で、停止している。

操作部４００の回転方向において、操作部４００が取り外し位置から解除位置及び固定位置に向かう方向をロック方向（固定方向）と呼び、操作部４００が固定位置から解除位置及び取り外し位置に向かう方向を解除方向と呼ぶ。操作部４００は、解除位置から解除方向に回転して、取り外し位置に移動する。操作部４００は、解除位置からロック方向に回転して、固定位置に移動する。

カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付け、操作部４００が取り外し位置にある状態では、連結部２１ｃは解除状態であり、連結部２１ｃによる駆動ワイヤＷの固定が解除された状態である。

連結部２１ｃが解除状態にあるとき、カム２１ｃｃは、後述する押圧位置から退避した退避位置に位置する。このとき、板バネ２１ｃｈによる被保持部Ｗａの固定が解除された状態である。連結部２１ｃが解除状態にあるときの第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２が被保持部Ｗａを締め付ける力は、連結部２１ｃが固定状態にあるときの第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２が被保持部Ｗａを締め付ける力より小さい。

連結部２１ｃが解除状態にあるとき、ベースユニット２００に対してカテーテルユニットを取り外し方向Ｄｄに動かした場合には、第１部分２１ｃｈｄ１、第２部分２１ｃｈｄ２の間から被保持部Ｗａを引き抜くことができる。

連結部２１ｃが解除状態にあるとき、第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２が被保持部Ｗａを締め付ける力が生じない状態（大きさがゼロである状態）が好ましい。連結部２１ｃが解除状態にあるとき、第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２の少なくともいずれか一方と、被保持部Ｗａとの間には、隙間が生じていることが好ましい。

図１６は、操作部４００を取り外し位置からロック方向に回転したときの遊星キャリア５３と連結部２１ｃの状態を示す図である。図１６は、操作部４００が解除位置にある状態における遊星キャリア５３と連結部２１ｃの状態を示す図である。

操作部４００が取り外し位置にある状態（図１５）で、操作部４００をロック方向に回転させると、遊星キャリア５３が時計回りに回転する。そして、操作部４００は、解除位置に位置する。

なお、操作部４００を回転させた場合であっても、キーシャフト１５とキー受け部２２が係合しているため、カテーテルユニット１００の全体（操作部４００を除く）は、ベースユニット２００に対して回転することが規制されている。つまり、操作部４００は、カテーテルユニット１００の全体（操作部４００を除く）とベースユニット２００が停止した状態で、それらに対して回転可能である。

遊星キャリア５３が時計回りに回転することで、遊星キャリア５３の歯Ｚａ１とギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ１の間のクリアランスは、クリアランスＬａからクリアランスＬｂに減少する。

ギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ２は、遊星キャリア５３の歯部２９ｇの歯先円（点線）との間にクリアランスＬｚを空けた位置に配置されている。そのため、遊星キャリア５３は歯Ｚｂ２に干渉することなく回転可能である。一方、連結部２１ｃは、図１５に示された状態と同じ状態（解除状態）に保たれている。

図１６に示した状態から、操作部４００をロック方向にさらに回転させると、遊星キャリア５３が時計回りにさらに回転する。そのときの遊星キャリア５３と連結部２１ｃの状態を図１７に示す。

図１７は、操作部４００を解除位置からロック方向に回転したときの遊星キャリア５３と連結部２１ｃの状態を示す図である。図１７に示すように、操作部４００を解除位置からロック方向に回転すると、遊星キャリア５３の歯Ｚａ１とギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ１が接触する。一方、連結部２１ｃは、図１５、図１６に示された状態と同じ状態であり、解除状態に保たれている。

図１８は、操作部４００がロック方向に回転することで、押圧部材２１ｃｐが回転した状態を示す図である。図１８に示すように、図１７の状態から操作部４００をロック方向にさらに回転させると、遊星キャリア５３が時計回りにさらに回転する。

遊星キャリア５３が図１７の状態から図１８の状態に移動することで、遊星キャリア５３はギア部２１ｃｇを時計回りに回転させる。ギア部２１ｃｇが回転すると、保持面２１ｃｃａが被押圧部２１ｃｈｂから離れ、押圧面２１ｃｃｂが、被押圧部２１ｃｈｂに近づく。そして、第１部分２１ｃｈｄ１、第２部分２１ｃｈｄ２による被保持部Ｗａの挟み込みが開始される。

そして、押圧面２１ｃｃｂの端部に配置された角部２１ｃｃｂ１によって被押圧部２１ｃｈｂが押圧されつつ、遊星キャリア５３の歯Ｚａ３がギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ３から離れる位置まで移動する。このとき、第１部分２１ｃｈｄ１、第２部分２１ｃｈｄ２によって、被保持部Ｗａが挟み込まれた状態である。

遊星キャリア５３の歯Ｚａ３がギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ３から離れたとき、遊星キャリア５３からギア部２１ｃｇへの駆動力の伝達が終了する。このとき、カム２１ｃｃは、角部２１ｃｃｂ１が、板バネ２１ｃｈからの反力を受ける状態である。

押圧部材２１ｃｐの回転半径方向で、角部２１ｃｃｂ１に作用する板バネ２１ｃｈの反力は、押圧部材２１ｃｐの回転中心２１ｃｐｃから離れた位置に作用し、押圧部材２１ｃｐは時計回りに回転する。このとき、押圧部材２１ｃｐは、時計回りに回る遊星キャリア５３によって回転させられる方向と、同じ方向に向けて回転する。

図１９は、操作部４００が固定位置にある状態の遊星キャリア５３と連結部２１ｃの状態を示す図である。図１９に示すように、図１８に示す状態から、板バネ２１ｃｈの反力を受けて押圧部材２１ｃｐがさらに回転する。

図１９に示すように、押圧部材２１ｃｐは、カム２１ｃｃの押圧面２１ｃｃｂと、板バネ２１ｃｈの被押圧部２１ｃｈｂが面接触をした状態で停止する。つまり、押圧面２１ｃｃｂと、被押圧部２１ｃｈｂの表面が、同一平面上に並んだ状態となる。このとき、連結部２１ｃは固定状態にある。連結部２１ｃが固定状態にあるとき、押圧部材２１ｃｐのカム２１ｃｃは、押圧位置に位置し、押圧面２１ｃｃｂが被押圧部２１ｃｈｂを押圧する。

連結部２１ｃが固定状態にあるとき、第１部分２１ｃｈｄ１、第２部分２１ｃｈｄ２によって、被保持部Ｗａが挟み込まれる。つまり、カム２１ｃｃによって板バネ２１ｃｈが押圧され、被保持部Ｗａが板バネ２１ｃｈによって締め付けられる。その結果、被保持部Ｗａが板バネ２１ｃｈによって固定される。

本実施形態において、板バネ２１ｃｈの第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２は、互いに離れた位置で被保持部Ｗａを押圧する。さらに、第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２の間に、第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２を繋ぐ屈曲部２１ｃｈｃが配置されている。屈曲部２１ｃｈｃは、被保持部Ｗａから隙間Ｇを空けて配置されている。こうすることにより、第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２によって、被保持部Ｗａを安定して固定することができる。

板バネ２１ｃｈの材質としては、樹脂又は金属を使用することができるが、金属を使用することが好ましい。

連結部２１ｃが固定状態にあるとき、第１部分２１ｃｈｄ１、第２部分２１ｃｈｄ２の間から被保持部Ｗａを引き抜くことが制限される。

なお、遊星キャリア５３の歯Ｚａ３とギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ４は、互いの間にクリアランスＬｃが生じる位置で停止している。また、この歯Ｚａ３の歯先の面は、遊星キャリア５３の回転軸線（回転軸４００ｒ）を中心として他の歯Ｚａ１，Ｚａ２の歯先の面と接する円筒面に対して、解除方向の下流に向かって回転軸線から遠ざかるように傾斜している。これにより、下記のように図１９の状態から遊星キャリア５３が解除方向に回転された場合に、遊星キャリア５３の歯Ｚａ３はギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ３をこじることなく、その先の歯Ｚｂ４に到達できるようになっている。

駆動ワイヤＷと連結部２１ｃの固定を解除する際には、固定位置に位置する操作部４００を、解除方向に回転させる。このとき、遊星キャリア５３は、図１９に示す状態から、反時計回りに回転する。遊星キャリア５３が反時計回りに回転すると、ギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ４に、遊星キャリア５３の歯Ｚａ３が当接し、押圧部材２１ｃｐが反時計回りに回転させられる。

遊星キャリア５３をさらに反時計回りに回転することで、連結部２１ｃによる駆動ワイヤＷの固定が解除される。このときの遊星キャリア５３と押圧部材２１ｃｐの動作は、上述した動作と逆の動作である。つまり、上述した駆動ワイヤＷを連結部２１ｃによって固定する際の動作とは逆の動作により、連結部２１ｃによる駆動ワイヤＷの固定が解除される。

上記の動作は、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれで行われる。すなわち、操作部４００が取り外し位置から固定位置に移動する過程で、操作部４００の移動（回転）により、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）が解除状態から固定状態になる。操作部４００が固定位置から取り外し位置に移動する過程で、操作部４００の移動（回転）により、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）が固定状態から解除状態になる。つまり、使用者は、一つの操作部４００を操作することによって、複数の連結部の解除状態、固定状態を切り替えることができる。

つまり、複数の連結部のそれぞれに、解除状態、固定状態を切り替えるための操作部を設け、使用者がそれを操作する必要がない。したがって、使用者は容易にカテーテルユニット１００をベースユニット２００に着脱することができる。さらに、医療装置１を簡略化することができる。

第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれが第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれによって固定された状態を第１状態と呼ぶ。第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれによる第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対する固定が解除された状態を第２状態と呼ぶ。

操作部４００の移動に連動して、第１状態と第２状態とが切り替えられる。つまり、取り外し位置と固定位置との間における操作部４００の移動に連動して、第１状態と第２状態とが切り替えられる。

遊星ギア機構５０の遊星キャリア５３は、操作部４００と連動するように構成されている。本実施形態では、遊星ギア機構５０の太陽ギア５１、内歯ギア５２及び遊星ギア５４は、操作部４００と遊星キャリア５３を連動させるための伝達部材として機能する。遊星ギア機構５０は、操作部４００の移動に連動して第１状態と第２状態とが切り替わるように、操作部４００と連動する連動部としての機能を有する。

具体的には、遊星ギア機構５０の遊星キャリア５３は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に取り付けられた状態で、操作部４００の移動と連動して、板バネ２１ｃｈの一部（被押圧部２１ｃｈｂ）を、被保持部Ｗａに対して移動させる。被押圧部２１ｃｈｂが移動することで、連結部２１ｃの固定状態と、解除状態とが切り替えられる。

＜操作部の移動＞
次に、図２０（ａ）～（ｃ）、図２１（ａ）～（ｃ）、図２２（ａ）～（ｃ）を用いて、操作部４００の移動について説明する。

本実施形態において、操作部４００は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着された状態で、取り外し位置と、解除位置と、固定位置との間を移動可能に構成されている。解除位置は、取り外し位置と固定位置の間に位置する。

本実施形態では、操作部４００が解除位置と固定位置との間における操作部４００の移動に連動して、第１状態と第２状態とが切り替えられる。

本実施形態において、操作部４００は、着脱方向ＤＥと異なる方向に移動することで、取り外し位置と固定位置との間を移動可能である。操作部４００は、着脱方向ＤＥに交差する方向（好ましくは直交する方向）に移動して、取り外し位置と固定位置との間を移動する。本実施形態では、操作部４００は着脱方向ＤＥに延びる回転軸４００ｒの周りに回転して、取り外し位置と固定位置との間を移動する。したがって、使用者が操作部４００を操作する際の操作性が良好である。

図２０（ａ）～（ｃ）は、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の説明図である。図２０（ａ）は、カテーテルユニット１００の断面図である。図２０（ｂ）はボタン４１の斜視図である。図２０（ｃ）はベースユニット２００の斜視図である。

図２１（ａ）～（ｃ）は、操作部４００の動作を説明する図である。図２１（ａ）は、操作部４００が取り外し位置にある状態を示す図である。図２１（ｂ）は、操作部４００が解除位置にある状態を示す図である。図２１（ｃ）は、操作部４００が固定位置にある状態を示す図である。

図２２（ａ）～（ｃ）は、操作部４００の動作を説明する断面図である。図２２（ａ）は、操作部４００が取り外し位置にある状態を示す断面図である。図２２（ｂ）は、操作部４００が解除位置にある状態を示す断面図である。図２２（ｃ）は、操作部４００が固定位置にある状態を示す断面図である。

操作部４００が固定位置にあるとき、連結部２１ｃは固定状態であり、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａが対応する連結部２１ｃに固定される（図１９参照）。

操作部４００が解除位置にあるとき、連結部２１ｃは解除状態であり、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａと連結部２１ｃのロックが解除されている（図１６参照）。この状態では、駆動ワイヤＷとワイヤ駆動部３００の接続が断たれている。したがって、カテーテル１１が外力を受けた際に、ワイヤ駆動部３００による抵抗を受けることなく、湾曲部１２を自由に屈曲することができる。

操作部４００が取り外し位置にあるとき、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すことが許容される。また、操作部４００が取り外し位置にある状態で、カテーテルユニット１００はベースユニット２００に取り付けることができる。操作部４００が取り外し位置にあるときには、連結部２１ｃは解除状態であり、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａと連結部２１ｃのロックが解除されている（図１５参照）。

図２０（ａ）に示すように、カテーテルユニット１００は、操作部４００を付勢する操作部付勢バネ４３、移動部材としてのボタン４１、ボタン４１を付勢するボタンバネ４２を有する。

本実施形態において、操作部付勢バネ４３は圧縮ばねである。操作部４００は、操作部付勢バネ４３によって、近位端カバー１６に近づく方向Ｄｈに向けて付勢されている。

本実施形態において、ボタン４１、ボタンバネ４２は、操作部４００に備えられる。操作部４００が取り外し位置、解除位置、固定位置に移動するときに、ボタン４１、ボタンバネ４２は、操作部４００と共に移動する。

ボタン４１は、操作部４００の回転軸４００ｒの方向と交差する方向に向けて、操作部４００に対して移動可能に構成されている。ボタン４１は、ボタンバネ４２によって、カテーテルユニット１００の外側（回転軸４００ｒから離れる方向）に向けて付勢されている。

後述するように、ボタン４１により、操作部４００が解除位置から取り外し位置に移動することが規制される。また、ボタン４１を操作部４００に対して移動することにより、操作部４００は解除位置から取り外し位置に移動することが許容される。

ボタン４１は、ボタン突起（被規制部）４１ａを有する。ボタン突起４１ａは、斜面４１ａ１と、被規制面４１ａ２を有する。

ベースユニット２００は、ベースフレーム２５を備える。ベースフレーム２５には、ロック軸２６が備えられる。ロック軸２６はロック突起（規制部）２６ａを備える。

本実施形態において、ロック軸２６は複数（本実施形態では二つ）設けられている。すべてのロック軸２６がロック突起２６ａを備えていてもよく、一部のロック軸２６がロック突起２６ａを備えていてもよい。

一方、図１０、図２１（ａ）～（ｃ）に示すように、操作部４００の内側には、ロック軸２６と係合するロック溝４００ａが備えられる。ロック溝４００ａは、着脱方向ＤＥとは異なる方向に延びている。本実施形態では、操作部４００の回転方向に延びている。ロック溝４００ａは、着脱方向ＤＥに交差する方向（直交する方向）に延びているということもできる。

ロック溝４００ａは、ロック軸２６が複数設けられる場合は、複数のロック軸２６のそれぞれに対して設けられる。

図２１（ａ）に示すように、ベースユニット２００にカテーテルユニット１００が取り付けられると、ロック溝４００ａの入り口４００ａ１を介して、ロック軸２６がロック溝４００ａに係合する。

このとき、操作部４００は取り外し位置に位置し、連結部２１ｃは解除状態である（図１５参照）。したがって、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれによる、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対する固定が解除されている状態である。また、図２２（ａ）に示すように、ボタン突起４１ａと、ロック突起２６ａが対向する。

操作部４００が取り外し位置にある状態で、操作部４００をロック方向Ｒ１に回転させると、ボタン突起４１ａの斜面４１ａ１が、ロック突起２６ａの斜面２６ａ１に当接する。ボタンバネ４２の付勢力に抗して、ボタン４１が操作部４００の内側（回転軸４００ｒに近づく方向）に向けて移動する。そして、ボタン突起４１ａがロック突起２６ａを乗り越え、操作部４００は解除位置に移動する（図２２（ｂ）参照）。

このとき、連結部２１ｃは解除状態である（図１６参照）。したがって、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれによる、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対する固定が解除されている状態である。

本実施形態において、ボタン４１を操作しなくても、操作部４００を取り外し位置から解除位置に移動することが許容される。つまり、操作部４００を取り外し位置から解除位置に移動する際には、使用者はボタン４１を操作する必要がない。

操作部４００が解除位置に位置した状態で、操作部４００をロック方向Ｒ１に回転させると、操作部４００は固定位置に移動する。操作部４００が固定位置にある状態で、ロック溝４００ａの位置決め部４００ａ２が、ロック軸２６に対応する位置に位置する。操作部４００は操作部付勢バネ４３によって近位端カバー１６に近づく方向Ｄｈに向けて付勢されている。その結果、位置決め部４００ａ２がロック軸２６に係合する。

操作部４００が解除位置から固定位置に移動する過程で、前述のように駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａが、連結部２１ｃに固定される。

操作部が固定位置に位置した状態では、連結部２１ｃは固定状態である（図１４参照）。したがって、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれに固定される。この状態で、ワイヤ駆動部３００からの駆動力が、湾曲駆動部１３に伝達可能となる。つまり、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のそれぞれからの駆動力が、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）を介して、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに伝達可能となる。

操作部４００が解除位置にあるときには、カテーテルユニット１００の取り外し方向Ｄｄにおいて、ロック溝４００ａを形成する壁４００ａ３が、ロック軸２６の上流側に位置する。操作部４００が固定位置にあるときには、取り外し方向Ｄｄにおいて、位置決め部４００ａ２が、ロック軸２６の上流側に位置する。その結果、操作部４００が解除位置にあるときと、固定位置にあるときには、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すことが規制される。一方、操作部４００が取り外し位置にあるときは、取り外し方向Ｄｄにおいて、ロック溝４００ａの入り口４００ａ１がロック軸２６の上流側に位置する。その結果、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すことが許容される。

操作部４００が固定位置にある状態で、操作部４００を解除方向Ｒ２に向けて回転すると、操作部４００は解除位置に位置される。操作部４００が固定位置から解除位置に移動する過程で、前述のように駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａが、連結部２１ｃから解放される。

操作部４００が解除位置に位置される状態で、ボタン突起４１ａの被規制面４１ａ２が、ロック突起２６ａの規制面２６ａ２に当接する（図２２（ｂ）参照）。この状態では、操作部４００を解除方向Ｒ２に回転させることが規制される。また、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すことが規制される。

操作部４００が解除位置に位置した状態で、使用者がボタン４１を操作部４００の内側に向けて押し込むことにより、被規制面４１ａ２が規制面２６ａ２から離れ、ボタン突起４１ａがロック突起２６ａを乗り越える。その結果、操作部４００は解除方向Ｒ２に回転することが許容され、操作部４００は解除位置から取り外し位置に移動することができる。

操作部４００が取り外し位置に位置されたとき、連結部２１ｃは解除状態となる。したがって、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外す際、及び装着する際に、駆動ワイヤＷに作用する負荷（例えば、連結部２１ｃ受ける抵抗）を小さくすることができる。したがって、使用者はカテーテルユニット１００を容易に着脱することができる。

操作部４００が解除位置に位置されたとき、カテーテルユニット１００がベースユニット２００から取り外すことが規制され、かつ連結部２１ｃは解除状態となる。上述のように、連結部２１ｃが解除状態であるとき、駆動ワイヤＷとワイヤ駆動部３００の接続が断たれ、ワイヤ駆動部３００による抵抗を受けることなく、湾曲部１２を自由に屈曲することができる。

使用者は、カテーテル１１を対象の内部に挿入している状態で、操作部４００を解除位置に位置させることで、ワイヤ駆動部３００によるカテーテル１１の駆動を中止することができる。さらに、カテーテルユニット１００がベースユニット２００から取り外すことが規制されているため、使用者は、ベースユニット２００を持って、カテーテル１１を対象の内部から引き出すことができる。

また、本実施形態の構成では、ボタン４１を操作しない場合には、操作部４００は解除位置から取り外し位置に移動することが規制される。したがって、使用者が操作部４００を固定位置から解除位置に移動させる際、誤って取り外し位置まで操作部４００を移動させることを抑制できる。

なお、本実施形態では、ロック突起２６ａとボタン４１の数は一つずつである。ただし、医療装置１は、ロック突起２６ａとボタン４１を、複数有していてもよい。

（本実施形態の利点）
以上説明した通り、板バネ２１ｃｈの状態が固定状態と解除状態の間で切り替えられるように、操作部４００の回転は、遊星ギア機構５０を介して、押圧部材２１ｃｐのギア部２１ｃｇに伝達される。押圧部材２１ｃｐが回転することで、板バネ２１ｃｈ（連結部２１ｃ）が固定状態と解除状態との間で切り替えられる。

本実施形態によれば、操作部４００の回転は、遊星ギア機構５０によって、減速して押圧部材２１ｃｐのギア部２１ｃｇに伝達される。すなわち、遊星ギア機構５０は、操作部４００の回転を減速して伝達する減速機構である。本実施形態によれば、操作部４００及び太陽ギア５１の回転角度よりも、遊星キャリア５３の回転角度の方が小さい。このため、操作部４００を取り外し位置から固定位置に操作する際には板バネ２１ｃｈの付勢力に抗して操作部４００を回転させる必要があるが、使用者による操作部４００の操作力を低減することができ、操作性を向上できる。

また、押圧部材２１ｃｐのギア部２１ｃｇと遊星キャリア５３の歯部２９ｇが噛合している時には、弾性変形した板バネ２１ｃｈが復帰する際の弾性力によって、押圧部材２１ｃｐに反力が作用する。この反力は、遊星ギア機構５０の各ギア列を介して操作部４００に伝達されるが、遊星ギア機構５０の各ギア列がそれぞれ回転する過程で減衰してダイレクトに伝達されないため、操作部４００の操作感を向上できる。

また、遊星ギア機構５０の径方向に内部のスペースには、ベースフレーム２５の一部、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）、及びカテーテルユニット１００のキーシャフト１５や湾曲駆動部１３等が収容される。また、遊星ギア機構５０の太陽ギア５１及び遊星キャリア５３は、操作部４００と同芯で回転するように構成されている。このため、スペース効率が良く、遊星ギア機構５０を設けても装置の大型化を抑えることができる。

また、遊星ギア機構５０の減速比を調整することで、操作部４００の回転量と使用者による操作部４００の操作力を任意に設定することができる。例えば、遊星ギア機構５０の減速比は、１．５～３．０に設定される。好ましくは、操作部４００が取り外し位置と固定位置との間で約１２０°回転した時に、遊星キャリア５３が約５０°回転するように、遊星ギア機構５０の減速比は２．４に設定される。操作部４００を１２０°回転させることは、使用者にとってはワンアクションでできる適切な操作範囲であって、更に減速比を２．４程度に設定することで、連結部２１ｃを解除状態と固定状態との間で遷移するのに大きな操作力を必要としない。

（変形例）
第１実施形態の変形例として、他の遊星ギア機構を用いて操作部４００の回転を減速する構成について、図２３（ａ）～（ｃ）を用いて説明する。図２３（ａ）は、図８～１３で説明したプラネタリ型の遊星ギア機構５０を示すスケルトン図である。図２３（ｂ）は、ソーラー型の遊星ギア機構１５０を示すスケルトン図である。図２３（ｃ）は、スター型の遊星ギア機構２５０を示すスケルトン図である。

第１実施形態の変形例であるソーラー型の遊星ギア機構１５０は、図２３（ｂ）に示すように、太陽ギア１５１と、内歯ギア１５２と、複数の遊星ギア１５４を回転可能に支持する遊星キャリア１５３と、を有している。ソーラー型の遊星ギア機構１５０においては、操作部４００（図２参照）の回転が内歯ギア１５２に入力される。また、太陽ギア１５１は、ベースユニット２００に固定されている。内歯ギア１５２は、複数の遊星ギア１５４に噛合しており、遊星キャリア１５３は、内歯ギア１５２と同じ方向に回転する。すなわち、内歯ギア１５２は、操作部４００の回転が入力されて回転する入力部材（入力部）であり、太陽ギア１５１は、固定部材であり、遊星キャリア１５３は、伝達された回転を押圧部材２１ｃｐに出力する出力部材（出力部）である。使用者によって操作部４００に与えられた力は、内歯ギア１５２によって受けられ、内歯ギア１５２から遊星ギア１５４
を介して遊星キャリア１５３に伝達される。太陽ギア１５１は、ベースユニット２００内での位置が変わらないように、ベースユニット２００に対して固定されている。ソーラー型の遊星ギア機構１５０によれば、操作部４００及び内歯ギア１５２の回転角度よりも、遊星キャリア１５３の回転角度の方が小さい。

また、第１実施形態の他の変形例であるスター型の遊星ギア機構２５０は、図２３（ｃ）に示すように、太陽ギア２５１と、内歯ギア２５２と、複数の遊星ギア２５４を回転可能に支持する遊星キャリア２５３と、を有している。スター型の遊星ギア機構２５０においては、操作部４００（図２参照）の回転が太陽ギア２５１に入力される。また、遊星キャリア２５３は、ベースユニット２００に固定されている。太陽ギア２５１は、複数の遊星ギア２５４に噛合しており、内歯ギア２５２は、複数の遊星ギア２５４に噛合することで、太陽ギア２５１とは反対方向に回転する。すなわち、太陽ギア２５１は、操作部４００の回転が入力されて回転する入力部材（入力部）であり、遊星キャリア２５３は、固定部材であり、内歯ギア２５２は、伝達された回転を押圧部材２１ｃｐに出力する出力部材（出力部）である。使用者によって操作部４００に与えられた力は、太陽ギア２５１によって受けられ、太陽ギア２５１から遊星ギア２５４を介して内歯ギア２５２に伝達される。遊星キャリア２５３は、ベースユニット２００内での位置が変わらないように、ベースユニット２００に対して固定されている。スター型の遊星ギア機構２５０によれば、操作部４００及び太陽ギア２５１の回転角度よりも、内歯ギア２５２の回転角度の方が小さい。

プラネタリ型の遊星ギア機構５０及びソーラー型の遊星ギア機構１５０は、操作部４００から入力された回転を、同方向の回転として出力し、スター型の遊星ギア機構２５０は、操作部４００から入力された回転を、反対方向の回転として出力する。いずれにせよ、減速機構としてのこれら遊星ギア機構５０，１５０，２５０は、操作部４００の回転を減速して押圧部材２１ｃｐのギア部２１ｃｇに伝達するため、操作部４００の操作力を低減することができる。なお、プラネタリ型、ソーラー型及びスター型の遊星ギア機構を構成する各ギアの歯数がそれぞれ同じ場合には、プラネタリ型の遊星ギア機構が最も大きな減速比を得ることができ好ましい。

［第２実施形態］
次に、第２実施形態に係る医療装置について、図２４及び図２５を用いて説明する。本実施形態は、遊星ギア機構５０の代わりに段ギア機構３５０を適用した点が第１実施形態と異なっている。以下、第１実施形態と共通の参照符号を付した要素は、第１実施形態で説明したものと実質的に同一の構成及び作用を有するものとし、第１実施形態と異なる部分を主に説明する。

図２４は、段ギア機構３５０を示す斜視図である。図２５は、段ギア機構３５０を示す分解斜視図である。ベースユニット２００（図８参照）は、図２４及び図２５に示すように、ベースフレーム２５の近傍に配置される段ギア機構３５０を有している。段ギア機構３５０は、入力ギア３５１と、複数（本実施の形態では２つ）の段ギア３５４，３５４と、出力部材（出力部）としての出力ギア３５３と、を有している。入力ギア３５１及び出力ギア３５３は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着された状態で、操作部４００の回転軸４００ｒを中心に回転可能に構成されている。これら入力ギア３５１及び出力ギア３５３は、例えばベースフレーム２５やベース筐体２００ｆに回転可能に支持されているが、これに限定されず、ベースユニット２００の他の部材に支持されていてもよい。また、段ギア３５４，３５４は、ベースフレーム２５に回転可能に支持されている。

入力ギア３５１は、ギア部３５１ａと、操作部４００に設けられた１対の係合部４００ｊ（図１０参照）に係合可能な１対の突起部３５１ｂ，３５１ｂと、を有している。突起部３５１ｂ，３５１ｂは、回転軸４００ｒの軸線方向に平行な着脱方向ＤＥに沿って延びている。出力ギア３５３は、内周面３５３ｂに形成されるギア部３５３ａ及び複数の歯部２９ｇ（図１５参照）を有している。複数の歯部２９ｇは、着脱方向ＤＥの内の取り付け方向Ｄａにおいて、入力ギア３５１及びギア部３５３ａの下流に配置されている。

各段ギア３５４は、入力ギア３５１のギア部３５１ａに噛合する第１ギア部３５４ａと、出力ギア３５３のギア部３５３ａに噛合する第２ギア部３５４ｂと、を有しており、これら第１ギア部３５４ａ及び第２ギア部３５４ｂは、一体に回転する。第１ギア部３５４ａは、第１の歯数を有しており、第２ギア部３５４ｂは、第１の歯数よりも少ない第２の歯数を有している。

カテーテルユニット１００がベースユニット２００に取り付けられると、入力ギア３５１の突起部３５１ｂが、操作部４００の係合部４００ｊに係合する。これにより、操作部４００が回転した場合、入力部材（入力部）としての入力ギア３５１に操作部４００の回転が伝達される。入力ギア３５１の入力ギア部としてのギア部３５１ａは、段ギア３５４の第１ギア部３５４ａに噛合しているため、入力ギア３５１の回転は、段ギア３５４に伝達される。また、段ギア３５４の第２ギア部３５４ｂは、出力ギア３５３の出力ギア部としてのギア部３５３ａに噛合しているため、段ギア３５４の回転は、出力ギア３５３に伝達される。使用者によって操作部４００に与えられた力は、入力ギア３５１によって受けられ、入力ギア３５１から段ギア３５４を介して出力ギア３５３に伝達される。本実施形態によれば、操作部４００及び入力ギア３５１の回転角度よりも、出力ギア３５３の回転角度の方が小さい。

この時、段ギア３５４の第２ギア部３５４ｂの歯数（第２の歯数）は、第１ギア部３５４ａの歯数（第１の歯数）よりも少ないため、入力ギア３５１の回転は、段ギア３５４によって減速して出力ギア３５３に伝達される。出力ギア３５３の内周面３５３ｂに設けられた歯部２９ｇは、押圧部材２１ｃｐのギア部２１ｃｇに噛合する。歯部２９ｇによってギア部２１ｃｇが回転することで、押圧部材２１ｃｐのカム２１ｃｃは板バネ２１ｃｈを押圧し、板バネ２１ｃｈ（連結部２１ｃ）は固定状態（保持状態）と解除状態との間で切り替えられる。

このように、本実施形態によれば、板バネ２１ｃｈの状態が固定状態と解除状態の間で切り替えられるように、操作部４００の回転は、段ギア機構３５０によって、減速して押圧部材２１ｃｐのギア部２１ｃｇに伝達される。すなわち、段ギア機構３５０は、操作部４００の回転を減速して伝達する減速機構である。このため、操作部４００を取り外し位置から固定位置に操作する際には板バネ２１ｃｈの付勢力に抗して操作部４００を回転させる必要があるが、使用者による操作部４００の操作力を低減することができ、操作性を向上できる。また、段ギア機構３５０は、少ない部品数で構成することができ、コストダウン、小型化、及び高耐久性を測ることができる。

ここで、段ギア３５４の第１ギア部３５４ａ及び第２ギア部３５４ｂの歯数をそれぞれｚ３，ｚ４、入力ギア３５１のギア部３５１ａの歯数（第３の歯数）をｚ５、出力ギア３５３のギア部３５３ａの歯数（第４の歯数）をｚ６とする。この場合、段ギア機構３５０の減速比は、（ｚ３／ｚ５）×（ｚ６／ｚ４）で計算される。段ギア機構３５０の減速比を調整することで、操作部４００の回転量と使用者による操作部４００の操作力を任意に設定することができる。例えば、本実施の形態では、ｚ３＝１２、ｚ４＝６、ｚ５＝５６、ｚ６＝５０であり、段ギア機構３５０の減速比は１．７９である。

なお、段ギア機構３５０の減速比を大きくするためには、段ギア３５４の第１ギア部３５４ａ及び第２ギア部３５４ｂの歯数が小さくかつ段ギア３５４の減速比（ｚ３／ｚ４）が大きなギアを選定すると好適である。本実施の形態では、段ギア３５４の減速比（ｚ３／ｚ４）は、２であるため、入力ギア３５１のギア部３５１ａと出力ギア３５３のギア部３５３ａとのギア比（ｚ６／ｚ５）が０．５以上であれば、段ギア機構３５０は操作部４００の回転を減速することができる。すなわち、ギア部３５１ａの歯数に対するギア部３５３ａの歯数の比（ｚ６／ｚ５）は、第１ギア部３５４ａの歯数に対する第２ギア部３５４ｂの歯数の比（ｚ４／ｚ３）の比よりも大きければよい。

（その他の実施形態）
なお、既述のいずれの形態においても、操作部４００は、回転軸４００ｒを中心に回転可能に構成されていたが、これに限定されない。例えば、操作部４００は、回転軸４００ｒ（着脱方向ＤＥ）に平行に直動することで、連結部２１ｃを固定状態と解除状態との間で遷移させるように構成してもよい。操作部４００が直動するような構成の場合、操作部４００の直動（移動）に連動する押圧部材２１ｃｐも、直動する構成が好ましく、操作部４００と押圧部材２１ｃｐとの間に設けられる減速機構も、直動型が好ましい。また、操作部４００の回転や直動等の移動を、減速機構を介してギア部２１ｃｇに伝達するにあたり、回転と直動とを変換する運動変換機構を適宜設けてもよい。回転を直動に変換する運動変換機構としては、例えばボールねじ、ラックアンドピニオン、タイミングベルト等がある。直動を回転に変換する運動変換機構としては、例えばスライダクランク、ラックアンドピニオン等がある。

いずれにせよ、上述の遊星ギア機構５０，１５０，２５０及び段ギア機構３５０等の減速機構は、操作部４００から入力された移動（回転及び直動を含む）を減速して、押圧部材２１ｃｐに伝達する。減速機構は、操作部４００から伝達された力によって駆動され、押圧部材２１ｃｐｐを移動するように構成させた出力部材を有する。出力部材は、操作部４００から伝達された力を、押圧部材２１ｃｐに向けて伝達する伝達部材ということができる。操作部４００が第１の移動量だけ移動した場合に、出力部材が第１の移動量よりも小さい第２の移動量だけ移動して、押圧部材２１ｃｐを移動させる。減速機構は、連結部２１ｃを保持状態と解除状態との間で切り換えるように、操作部４００の移動を減速して押圧部材２１ｃｐに伝達する。より具体的には、操作部４００及び出力部材が回転する構成の場合には、操作部４００が第１の移動量としての第１回転角度だけ回転した場合に、出力部材は第１回転角度よりも小さい第２の移動量としての第２回転角度だけ回転する。操作部４００及び出力部材が直動する構成の場合には、操作部４００が直動方向に第１の移動量だけ移動した場合に、出力部材は第１の移動量よりも小さい第２の移動量だけ移動する。このような移動量の関係性の場合、減速機構は、操作部４００の移動を減速して出力部材に伝達したと言える。なお、減速機構の作用により、操作部４００の移動速度に対して、出力部材の移動速度は小さくなり、逆に操作部４００が使用者から受けた力に対して、出力部材が出力する力は大きくなる。例えば、操作部４００を移動するためのトルクに対して、出力部材が出力するトルクは大きくなる。既述のいずれの形態においても、操作部４００が第１の移動量だけ移動した場合に、入力部材は第１の移動量だけ移動する。例えば、操作部４００が第１の移動量としての第１回転角度だけ回転した場合に、入力部材は第１回転角度移動する。

また、既述のいずれの形態においても、操作部４００は、カテーテルユニット１００に設けられていたが、これに限定されない。例えば、操作部４００は、ベースユニット２００に設けられてもよい。

また、既述のいずれの形態においても、操作部４００と入力部材（入力部）が別体で構成されていたが、これに限定されない。例えば、操作部４００がベースユニット２００に設けられ、入力部材（入力部）が操作部４００と一体的に形成されていてもよい。

更に、上述したように、押圧部材２１ｃｐは出力部材によって移動される。既述のいずれの形態においても、押圧部材２１ｃｐは出力部材によって直接移動されていたが、これに限定されない。つまり、出力部材と押圧部材２１ｃｐの間に伝達部材を設けて、出力部材が伝達部材を介して押圧部材２１ｃｐを移動させるものであってもよい。

また、操作部４００から入力された回転を減速して押圧部材２１ｃｐに伝達する減速機構の例として、第１の実施の形態では遊星ギア機構５０，１５０，２５０を、第２の実施の形態では段ギア機構３５０を挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、減速機構として、平歯車を組み合わせた平行軸歯車減速機、ヘリカルギアを組み合わせたヘリカル減速機、かさ歯車を組み合わせたベベルギア減速機、ウォームギア及びウォームホイールを組み合わせたウォーム減速機等を用いてもよい。また、減速機構として、歯車の組み合わせに限らず、ベルトプーリを用いてもよい。更に、減速機構として、回転部材を用いずに流体とピストン等を用いた直動型の減速機を用いてもよい。

また、第１実施形態では、８つの遊星ギア５４を有する遊星ギア機構５０によって、操作部４００の回転を減速したが、これに限定されない。例えば、遊星ギア５４の数は、１～７個でも、９個以上でもよい。また、シングルピニオン型の遊星歯車機構に限らず、ダブルピニオン型の遊星歯車機構を適用してもよい。更に、遊星ギア機構５０の各ギアをローラに代えて、摩擦力によって各ローラの回転が点達される遊星ローラ機構を適用してもよい。

また、第２実施形態では、１対の段ギア３５４を有する段ギア機構３５０によって、操作部４００の回転を減速したが、これに限定されない。段ギア機構３５０は、複数の段ギアを直列に組み合わせて、操作部４００の回転を減速してもよい。

また、上述の各実施形態では、動作させる対象物として湾曲可能なカテーテル１１を例に説明を行った。しかし、これに限定されず、動作させる対象物としては多関節ロボットなどを含めてもよい。この多関節ロボットとしては、例えばその先端に手術用の器具（鉗子、尖刃など）を備えた医療用ロボットアームが挙げられる。

１２：湾曲部／２１ｃ：連結部／２１ｃｃ：カム部（カム）／２１ｃｇ：カムギア（ギア部）／２１ｃｈ：保持部（板バネ）／２１ｃｐ：切換え部（押圧部材）／２９ｇ：出力ギア（歯部）／５０，１５０，２５０：減速機構（遊星ギア機構）／５１：入力部（太陽ギア）／５２：固定部材（内歯ギア）／５３，１５３：出力部材（遊星キャリア）／５４：遊星ギア／１５２：入力部（内歯ギア）／１５１：固定部材（太陽ギア）／１００：湾曲可能ユニット（カテーテルユニット）／２００：ベースユニット／２５１：入力部（太陽ギア）／２５２：出力部材（内歯ギア）／２５３：固定部材（遊星キャリア）／３５０：減速機構（段ギア機構）／３５１：入力部（入力ギア）／３５１ａ：入力ギア部（ギア部）／３５３ａ：出力ギア部（ギア部）／３５４：段ギア／３５４ａ：第１ギア部／３５４ｂ：第２ギア部／４００：操作部／Ｍ：駆動源／Ｗ：線状部材（駆動ワイヤ）

Claims (14)

1. 駆動源と、
   前記駆動源に接続された連結部を備えるベースユニットと、
   前記ベースユニットに取り外し可能に装着される湾曲可能ユニットであって、湾曲可能な湾曲部と、前記連結部に連結可能に構成され、前記連結部を介して前記駆動源によって駆動されることで前記湾曲部を湾曲させる線状部材と、を備える湾曲可能ユニットと、
   前記ベースユニットからの前記湾曲可能ユニットの取り外しが制限される固定位置と、前記ベースユニットからの前記湾曲可能ユニットの取り外しが許容される取り外し位置と、に移動可能な操作部と、
   前記操作部から伝達された力によって駆動される出力部材を備える減速機構と、を有し、
   前記連結部は、前記湾曲可能ユニットが前記ベースユニットに装着された状態で前記線状部材を保持する保持状態と、前記線状部材の保持が解除された解除状態と、の間で遷移可能な保持部と、前記出力部材によって移動され、前記保持部を前記保持状態と前記解除状態との間で切り換える切換え部と、を備え、
   前記操作部が前記固定位置にある状態では前記保持部が前記保持状態にあり、
   前記操作部が前記取り外し位置にある状態では前記保持部が前記解除状態にあるように、前記操作部が前記固定位置から前記取り外し位置に向けて移動された場合に、前記保持部が前記保持状態から前記解除状態に切り替わり、
   前記出力部材は、前記操作部が第１の移動量だけ移動した場合に前記第１の移動量よりも小さい第２の移動量だけ移動するように構成される、
   ことを特徴とする医療装置。
2. 前記操作部は、回転可能に構成され、
   前記出力部材は、前記操作部が前記第１の移動量としての第１回転角度だけ回転した場合に前記第１回転角度よりも小さい前記第２の移動量としての第２回転角度だけ回転するように構成される、
   ことを特徴とする請求項１に記載の医療装置。
3. 前記操作部は、前記ベースユニットに対する前記湾曲可能ユニットの着脱方向に沿って延びる回転軸の周りに回転可能である、
   ことを特徴とする請求項２に記載の医療装置。
4. 前記減速機構は、前記操作部の回転が入力されて回転する入力部と、前記出力部材と、前記ベースユニットに固定される固定部材と、複数の遊星ギアと、を有する遊星ギア機構であり、
   前記出力部材は、前記入力部から伝達された回転を前記切換え部に出力するように構成される、
   ことを特徴とする請求項２又は３に記載の医療装置。
5. 前記入力部は、太陽ギアであり、
   前記出力部材は、前記太陽ギアに噛合する前記複数の遊星ギアを、回転可能かつ公転可能に支持する遊星キャリアであり、
   前記固定部材は、前記複数の遊星ギアに噛合する内歯ギアである、
   ことを特徴とする請求項４に記載の医療装置。
6. 前記入力部は、内歯ギアであり、
   前記出力部材は、前記内歯ギアに噛合する前記複数の遊星ギアを、回転可能かつ公転可能に支持する遊星キャリアであり、
   前記固定部材は、前記複数の遊星ギアに噛合する太陽ギアである、
   ことを特徴とする請求項４に記載の医療装置。
7. 前記入力部は、太陽ギアであり、
   前記出力部材は、前記複数の遊星ギアに噛合する内歯ギアであり、
   前記固定部材は、前記複数の遊星ギアを、回転可能かつ公転可能に支持する遊星キャリアである、
   ことを特徴とする請求項４に記載の医療装置。
8. 前記減速機構は、前記操作部の回転が入力されて回転する入力部と、前記出力部材と、前記入力部及び前記出力部材にそれぞれ噛合する段ギアと、を備え、
   前記出力部材は、前記入力部から伝達された回転を前記切換え部に出力するように構成され、
   前記段ギアは、第１の歯数を有し、前記入力部に噛合する第１ギア部と、前記第１の歯数よりも少ない第２の歯数を有し、前記出力部材に噛合する第２ギア部と、を備える、
   ことを特徴とする請求項２又は３に記載の医療装置。
9. 前記入力部は、第３の歯数を有し、前記第１ギア部に噛合する入力ギア部を備え、
   前記出力部材は、第４の歯数を有し、前記第２ギア部に噛合する出力ギア部を備え、
   前記第３の歯数に対する前記第４の歯数の比は、前記第１の歯数に対する前記第２の歯数の比よりも大きい、
   ことを特徴とする請求項８に記載の医療装置。
10. 前記入力部は、前記操作部に係合して前記操作部と同芯で一体に回転する、
    ことを特徴とする請求項４乃至８のいずれか１項に記載の医療装置。
11. 前記切換え部は、回転することで前記保持部を前記保持状態と前記解除状態との間で切り換えるカム部と、前記カム部と一体に回転するカムギアと、を備え、
    前記出力部材は、前記カムギアに噛合する出力ギアを備える、
    ことを特徴とする請求項４乃至１０のいずれか１項に記載の医療装置。
12. 前記操作部は、前記湾曲可能ユニットに設けられ、
    前記減速機構は、前記ベースユニットに設けられ、前記湾曲可能ユニットが前記ベースユニットに装着された状態で、前記操作部によって移動される、
    ことを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の医療装置。
13. 前記保持部は、前記保持状態において前記線状部材を挟み込んで保持する板バネである、
    ことを特徴とする請求項１乃至１２のいずれか１項に記載の医療装置。
14. 前記ベースユニットは、複数の前記連結部を備え、
    前記操作部が前記固定位置から前記取り外し位置に向けて移動された場合に、複数の前記連結部のそれぞれの前記保持部が前記保持状態から前記解除状態に切り替わる、
    ことを特徴とする請求項１乃至１３のいずれか１項に記載の医療装置。