JP7827552B2 - 搬送システム、搬送方法、及び搬送プログラム - Google Patents
搬送システム、搬送方法、及び搬送プログラムInfo
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Description
本開示は、搬送システム、搬送方法、及び搬送プログラムに関する。
従来、倉庫などにおいて、自動搬送装置が搬送対象の物品を保管位置（例えば保管棚）で受け取って払い出し位置（出庫場所）まで搬送するシステムが知られている。
例えば、特許文献１には、予め分割した複数の区画のそれぞれの渋滞度を算出し、渋滞度の高い区画に存在する自動搬送装置を、渋滞度の低い区画へ移動させるシステムが開示されている。
従来のシステムでは、例えば、自動搬送装置がいずれのオーダーをいずれの順番で処理するのかを事前に計画し、所定の時刻になると当該計画に従って自動走行（搬送処理）を実行する。ここで、渋滞度が高い区域が存在する場合に自動搬送装置を渋滞度の低い区画に移動させると、自動搬送装置を移動させることによるロスが発生し、搬送効率が低下する問題が生じる。また、従来、このような搬送効率の低下を抑制するための方法についての提案はされていない。
本開示の目的は、複数の自動搬送装置により搬送作業を行う場合において渋滞による搬送効率の低下を抑制することが可能な搬送システム、搬送方法、及び搬送プログラムを提供することにある。
本開示の一の態様に係る搬送システムは、自動搬送装置がピッキング対象をピッキングする複数のピッキング位置を含むピッキングエリアが複数配置された搬送エリアにおいて、複数の自動搬送装置のそれぞれに前記ピッキング対象を搬送させるシステムである。前記搬送システムは、受付処理部と決定処理部とを備える。前記受付処理部は、第１自動搬送装置に対応する第１ピッキング対象の搬送要求を受け付ける。前記決定処理部は、前記第１ピッキング対象の第１ピッキング位置を含む第１ピッキングエリア内に存在する前記自動搬送装置の台数と、前記第１ピッキングエリア内の一又は複数のピッキング位置の空き状況とに基づいて、前記第１自動搬送装置の行先を決定する。
本開示の他の態様に係る搬送方法は、自動搬送装置がピッキング対象をピッキングする複数のピッキング位置を含むピッキングエリアが複数配置された搬送エリアにおいて、複数の自動搬送装置のそれぞれに前記ピッキング対象を搬送させる方法である。前記搬送方法では、一又は複数のプロセッサーが、第１自動搬送装置に対応する第１ピッキング対象の搬送要求を受け付ける受付ステップと、前記第１ピッキング対象の第１ピッキング位置を含む第１ピッキングエリア内に存在する前記自動搬送装置の台数と、前記第１ピッキングエリア内の一又は複数のピッキング位置の空き状況とに基づいて、前記第１自動搬送装置の行先を決定する決定ステップと、を実行する。
本開示の他の態様に係る搬送プログラムは、自動搬送装置がピッキング対象をピッキングする複数のピッキング位置を含むピッキングエリアが複数配置された搬送エリアにおいて、複数の自動搬送装置のそれぞれに前記ピッキング対象を搬送させるプログラムである。前記搬送プログラムは、第１自動搬送装置に対応する第１ピッキング対象の搬送要求を受け付ける受付ステップと、前記第１ピッキング対象の第１ピッキング位置を含む第１ピッキングエリア内に存在する前記自動搬送装置の台数と、前記第１ピッキングエリア内の一又は複数のピッキング位置の空き状況とに基づいて、前記第１自動搬送装置の行先を決定する決定ステップと、を一又は複数のプロセッサーに実行させるためのプログラムである。
本開示によれば、複数の自動搬送装置により搬送作業を行う場合において渋滞による搬送効率の低下を抑制することが可能な搬送システム、搬送方法、及び搬送プログラムを提供することができる。
以下添付図面を参照しながら、本開示の実施形態について説明し、本開示の理解に供する。なお、以下の実施形態は、本開示を具体化した一例であって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
［搬送システム１０］
図１に示されるように、本開示の実施形態に係る搬送システム１０は、管理サーバー１と自動搬送装置２（ＡＧＶ、無人搬送装置ともいう）とを含む。管理サーバー１と自動搬送装置２とは、無線ＬＡＮなどの通信網Ｎ１を介して通信可能である。
図１に示されるように、本開示の実施形態に係る搬送システム１０は、管理サーバー１と自動搬送装置２（ＡＧＶ、無人搬送装置ともいう）とを含む。管理サーバー１と自動搬送装置２とは、無線ＬＡＮなどの通信網Ｎ１を介して通信可能である。
搬送システム１０は、自動搬送装置２が走行可能な複数の通路が設定され、自動搬送装置２に対して前記複数の通路のうち走行すべき通路を走行経路として指定して搬送対象を保管位置から目的位置まで搬送させるシステムである。搬送システム１０は、例えば商品（搬送対象）を保管する工場、倉庫などの施設などに適用される。例えば、搬送システム１０は、顧客（顧客端末）から商品のオーダーを受け付けると、自動搬送装置２に搬送指示を出力する。自動搬送装置２は、前記搬送指示を取得すると、前記商品の保管位置（保管棚）まで移動して前記商品をピッキングして、当該商品を出庫場所まで搬送する。顧客は、パーソナルコンピューター、スマートフォンなどの情報処理装置（顧客端末）を利用して注文サーバー（不図示）が運用するＷＥＢサイト（注文ページ）にアクセスして商品の注文を行うことが可能である。
前記注文サーバーは、複数の顧客端末のそれぞれから前記商品のオーダーを受け付け可能であり、受け付けた各オーダー情報を集約して管理サーバー１に出力する。管理サーバー１は、複数の自動搬送装置２のそれぞれの運行を管理し、前記オーダー情報に基づいて各自動搬送装置２に搬送指示（走行指示）を出力する。自動搬送装置２は、前記搬送指示に基づいて、予め設定された走行経路を自律走行し、前記オーダー情報に含まれる商品を保管棚からピッキングして出庫場所まで搬送する。なお、自動搬送装置２の自律走行方法は、特に限定されず周知の方法、例えば床面に設置された磁気テープと走行動作（制御情報）を規定したマーカとを利用した方法を採用することができる。
また、自動搬送装置２には、例えば複数のコンテナ（収容部）が搭載されており、コンテナごとに顧客のオーダー商品を収容することにより、一度のピッキング走行（待機場所から各棚を巡回して出庫場所まで移動する走行）により複数の顧客の商品をまとめて搬送することが可能になっている。例えば、自動搬送装置２が２個のコンテナを搭載している場合には、自動搬送装置２は、２人分の顧客のオーダー商品をまとめて搬送することが可能である。管理サーバー１は、一又は複数の顧客のオーダー情報に対応する前記搬送指示を各自動搬送装置２に出力する。
本実施形態では、一例として、搬送システム１０が図２に示す施設Ｗ１に適用される例について説明する。図２に示す施設Ｗ１には、商品（搬送対象）を保管する複数の保管棚（保管位置）が配置されている。図２には、１６個の保管棚Ｔ１～Ｔ１６を例示している。保管棚Ｔ１～Ｔ１６のそれぞれには、自動搬送装置２が商品をピッキングする位置（ピッキング位置ｐ１～ｐ１６）が設定されている。
また施設Ｗ１には、自動搬送装置２の待機場所が設定されている。例えば、施設Ｗ１には、ＡＧＶ１が待機する待機場所Ｐ１と、ＡＧＶ２が待機する待機場所Ｐ２と、ＡＧＶ３が待機する待機場所Ｐ３とが設定されている。各自動搬送装置２は、管理サーバー１から搬送指示を受けていない場合に所定の待機場所で待機する。
各自動搬送装置２は、管理サーバー１から搬送指示を取得すると、待機場所からオーダー商品を保管する保管棚に移動する。例えば、ＡＧＶ１は、管理サーバー１から保管棚Ｔ１の商品をオーダー情報に含む搬送指示を取得すると、予め設定された走行経路に従って保管棚Ｔ１に対応するピッキング位置ｐ１に移動し、ピッキング位置ｐ１においてオーダー商品をピッキング又はピッキング作業を担当する作業者からオーダー商品を受け取ると、予め設定された走行経路に従って出庫場所まで移動する。
本実施形態では、搬送システム１０が本開示に係る搬送システムに相当するが、本開示に係る搬送システムは、管理サーバー１単体で構成されてもよいし、管理サーバー１及び自動搬送装置２のうち一又は複数の構成要素を含むものであってもよい。
［管理サーバー１］
図１に示されるように、管理サーバー１は、制御部１１、記憶部１２、操作表示部１３、及び通信部１４などを備えるサーバーである。なお、管理サーバー１は、１台のコンピュータに限らず、複数台のコンピュータが協働して動作するコンピュータシステムであってもよい。また、管理サーバー１で実行される各種の処理は、一又は複数のプロセッサーによって分散して実行されてもよい。
図１に示されるように、管理サーバー１は、制御部１１、記憶部１２、操作表示部１３、及び通信部１４などを備えるサーバーである。なお、管理サーバー１は、１台のコンピュータに限らず、複数台のコンピュータが協働して動作するコンピュータシステムであってもよい。また、管理サーバー１で実行される各種の処理は、一又は複数のプロセッサーによって分散して実行されてもよい。
通信部１４は、管理サーバー１を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して一又は複数の自動搬送装置２との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。
操作表示部１３は、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのような表示部と、操作を受け付けるマウス、キーボード、又はタッチパネルのような操作部とを備えるユーザーインターフェースである。
記憶部１２は、各種の情報を記憶するＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などの不揮発性の記憶部である。具体的に、記憶部１２には、商品情報Ｄ１、オーダー情報Ｄ２、搬送情報Ｄ３などのデータが記憶される。商品情報Ｄ１には、施設Ｗ１に保管されている商品に関する情報が含まれる。オーダー情報Ｄ２には、顧客のオーダーに関する情報が含まれる。図３は商品情報Ｄ１の一例を示す図であり、図４はオーダー情報Ｄ２の一例を示す図であり、図５は搬送情報Ｄ３の一例を示す図である。
図３に示すように、商品情報Ｄ１には、商品ごとに、対応する「商品ＩＤ」、「商品名」、「棚ＩＤ」などの情報が含まれる。前記商品ＩＤは、商品の識別情報であり、前記商品名は、商品の名称である。前記棚ＩＤは、商品が保管されている保管棚の識別情報である。本実施形態では、前記棚ＩＤとして、例えば保管棚Ｔ１を示す「Ｔ１」、保管棚Ｔ２を示す「Ｔ２」、保管棚Ｔ３を示す「Ｔ３」などが登録される。
商品情報Ｄ１は、例えば施設Ｗ１の管理者の登録操作により予め記憶部１２に記憶される。また、管理者は、商品情報Ｄ１を適宜更新することが可能である。
図４に示すように、オーダー情報Ｄ２には、オーダー（注文）ごとに、対応する「単位オーダーＩＤ」、「顧客ＩＤ」、「オーダー商品」、「数量」、「オーダー日時」などの情報が含まれる。前記単位オーダーＩＤは、一つのオーダーの識別情報であり、前記顧客ＩＤは、商品をオーダーした顧客の識別情報である。前記オーダー商品は、顧客がオーダーした商品の名称であり、前記数量は、オーダー商品の注文数である。前記オーダー日時は、顧客からオーダーを受け付けた日時の情報である。
オーダー情報Ｄ２は、管理サーバー１（又は注文サーバー）が顧客からオーダーを受け付けるごとに制御部１１により登録される。
図５に示すように、搬送情報Ｄ３には、単位オーダーを組み合わせたセットオーダーごとに、対応する「セットオーダーＩＤ」、「単位オーダーＩＤ」、「棚ＩＤ」などの情報が含まれる。前記セットオーダーＩＤは、単位オーダーを組み合わせたセットオーダーの識別情報である。制御部１１は、商品の保管位置、自動搬送装置２の現在位置、運行ルールなどの情報に基づいて、単位オーダーを組み合わせてセットオーダーを生成する。
搬送情報Ｄ３は、自動搬送装置２に送信される搬送指示に含まれる。例えばＡＧＶ１が「ＳＥＴ１」の搬送情報Ｄ３を含む搬送指示を取得すると、ＡＧＶ１は、搬送情報Ｄ３に含まれる棚ＩＤ「Ｔ３」の位置に移動する。そして、ＡＧＶ１は、保管棚Ｔ３において単位オーダーＩＤ「Ｏ１」、「Ｏ２」、「Ｏ３」、「Ｏ４」のそれぞれの商品をピッキングする。
制御部１１は、商品情報Ｄ１（図３参照）を参照して搬送情報Ｄ３（図５参照）を生成する。
なお、他の実施形態として、商品情報Ｄ１、オーダー情報Ｄ２、及び搬送情報Ｄ３の一部又は全部が、管理サーバー１から通信網Ｎ１を介してアクセス可能な他のサーバーに記憶されてもよい。この場合、管理サーバー１の制御部１１は、前記他のサーバーから前記情報を取得して、後述の搬送処理（図１０参照）などの各処理を実行してもよい。
また、記憶部１２には、制御部１１に後述の搬送処理（図１０参照）を実行させるための搬送プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記搬送プログラムは、ＣＤ又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、管理サーバー１が備えるＣＤドライブ又はＤＶＤドライブなどの読取装置（不図示）で読み取られて記憶部１２に記憶される。
制御部１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、制御部１１は、前記ＲＯＭ又は記憶部１２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより管理サーバー１を制御する。
具体的には、図１に示されるように、制御部１１は、受付処理部１１１、走行処理部１１２、観測処理部１１３、決定処理部１１４などの各種の処理部を含む。なお、制御部１１は、前記ＣＰＵで前記搬送プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記搬送プログラムは、複数のプロセッサーを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。
受付処理部１１１は、自動搬送装置２に対応する商品（搬送対象）の搬送要求（ピッキングオーダー）を受け付ける。具体的には、受付処理部１１１は、複数の顧客のオーダーに対応するオーダー情報Ｄ２（図４参照）を受け付ける。例えば、受付処理部１１１は、ＣＵＳＴＯＭ１及びＣＵＳＴＯＭ２の顧客のオーダーを含むオーダー情報Ｄ２（図４参照）を受け付ける。
また、受付処理部１１１は、オーダー情報Ｄ２を受け付けると搬送情報Ｄ３を生成する。例えば、受付処理部１１１は、ＣＵＳＴＯＭ１及びＣＵＳＴＯＭ２の顧客の４個のオーダー（単位オーダー）を含むオーダー情報Ｄ２（図４参照）を受け付けると、商品情報Ｄ１（図３参照）を参照して、「ＳＥＴ１」の搬送情報Ｄ３（図５参照）を生成する。例えば、受付処理部１１１は、オーダー情報Ｄ２に含まれる複数の商品のうち、同じエリアに保管されている複数の商品を一つのオーダー（セットオーダー）に集約して搬送情報Ｄ３を生成する。また受付処理部１１１は、自動搬送装置２に搭載された複数のコンテナのそれぞれに割り当てた搬送情報Ｄ３を生成する。
走行処理部１１２は、自動搬送装置２の自動走行を制御する。具体的には、走行処理部１１２は、受付処理部１１１が受け付けた前記搬送要求に基づいて、自動搬送装置２の現在位置から保管位置（保管棚）までの走行経路を設定する。
ここで、走行処理部１１２は、全ての自動搬送装置２の現在位置を取得する。各自動搬送装置２は、現在位置、走行速度、進行方向、走行状態（走行中又は待機中）などの情報をリアルタイムに管理サーバー１に送信する。走行処理部１１２は、各自動搬送装置２から送信される前記情報に基づいて、１台の自動搬送装置２を指定して搬送情報Ｄ３を割り当てる。
走行処理部１１２は、割り当てられた自動搬送装置２に走行開始位置及び目的位置を設定する。図６には、施設Ｗ１の一部のエリアを模式的に示している。符号Ａ～Ｒは施設Ｗ１内の地点を示し、各地点を結ぶ直線は自動搬送装置２が走行可能な通路を示している。例えば、受付処理部１１１がＡＧＶ１に「ＳＥＴ１」の搬送情報Ｄ３を割り当てた場合、図６に示すように、走行処理部１１２は、地点ＰをＡＧＶ１の走行開始位置に設定し、地点Ｉ（ピッキング位置ｐ３）を目的位置に設定する。
走行処理部１１２は、ＡＧＶ１に走行開始位置及び目的位置を設定すると、走行開始位置から目的位置までの走行経路を設定する。具体的には、走行処理部１１２は、全ての自動搬送装置２に対して運行シミュレーションを行い、全ての自動搬送装置２の搬送時間の合計が最短となる走行経路及び制御情報を設定する。
例えば、走行処理部１１２は、最初に、他の自動搬送装置２（ここではＡＧＶ２、ＡＧＶ３）の走行状況（現在位置、走行速度、予約走行経路、予約走行経路の到着予測時間）を観測する。次に、走行処理部１１２は、全ての自動搬送装置２に対して並行して運行シミュレーションを行って、全てのＡＧＶの搬送時間の合計が最短となるように、ＡＧＶ１が地点Ｐから地点Ｉに移動するための走行経路を設定する。
また、走行処理部１１２は、自動搬送装置２の動作を規定する制御情報を走行経路上のマーカに対応付けて設定する。具体的には、走行処理部１１２は、各マーカ位置における次に進行するマーカ位置に向けた進行方向を指定する情報（直進、左折、右折など）と、各マーカ位置における走行速度、加速度、停止、旋回などの情報を含む制御情報を設定する。前記マーカは、各地点Ａ～Ｒに設けられる。
走行処理部１１２は、前記走行経路を含む走行経路情報と、前記制御情報とを自動搬送装置２に出力する。ここでは、走行処理部１１２は、ＡＧＶ１に前記走行経路情報及び前記制御情報を出力する。ＡＧＶ１は、前記走行経路情報及び前記制御情報を取得すると、設定された走行経路の走行を開始する。以上のようにして、走行処理部１１２は、各自動搬送装置２の自動走行を制御する。
ここで、搬送エリア（施設Ｗ１）内において自動搬送装置２が所定エリアに集中する渋滞が発生する場合がある。従来のシステムでは、自動搬送装置２の渋滞が発生した場合に、自動搬送装置２を渋滞度が低いエリアに移動させるため、自動搬送装置２を移動させることによるロスが発生し、搬送効率が低下する問題が生じる。これに対して、本実施形態に係る搬送システム１０は、以下に示すように、複数の自動搬送装置２により搬送作業を行う場合において渋滞による搬送効率の低下を抑制することが可能な構成を備えている。
具体的には、観測処理部１１３は、搬送エリア（施設Ｗ１）内の全ての自動搬送装置２の状態、搬送エリアに含まれる複数のピッキングエリアの状態、各ピッキングエリアに含まれる複数のピッキング位置の状態などを観測する。
例えば図７に示すように、施設Ｗ１には、保管棚Ｔ１～Ｔ４に対応するピッキング位置ｐ１～ｐ４において自動搬送装置２が商品をピッキングする領域であるピッキングエリアＡＲ１と、保管棚Ｔ５～Ｔ１２に対応するピッキング位置ｐ５～ｐ１２において自動搬送装置２が商品をピッキングする領域であるピッキングエリアＡＲ２と、保管棚Ｔ１３～Ｔ１６に対応するピッキング位置ｐ１３～ｐ１６において自動搬送装置２が商品をピッキングする領域であるピッキングエリアＡＲ３とが設定されている。また、施設Ｗ１には、自動搬送装置２がピッキングエリアＡＲ１～ＡＲ３間を移動するための領域である移動エリアＡＲ４が設定されている。なお、各ピッキングエリアには、同一の特性の商品が保管棚に保管されている。
また、施設Ｗ１において、各エリアには自動搬送装置２が待機する待機エリア（待機位置）が設定されている。例えばピッキングエリアＡＲ１に待機エリアＡｔ１が設定され、ピッキングエリアＡＲ２に待機エリアＡｔ２が設定され、ピッキングエリアＡＲ３に待機エリアＡｔ３が設定され、移動エリアＡＲ４に待機エリアＡｔ４、Ａｔ５が設定されている。
また、各エリア（ピッキングエリアＡＲ１～ＡＲ３、移動エリアＡＲ４、待機エリアＡｔ１～Ａｔ５）には、自動搬送装置２を受け入れ可能な上限台数が設定されている。なお、前記上限台数に代えて上限密度（エリアの面積に対する自動搬送装置２の台数の割合の上限値）が設定されてもよい。
観測処理部１１３は、各自動搬送装置２の位置情報に基づいて、各エリア（ピッキングエリアＡＲ１～ＡＲ３、移動エリアＡＲ４、待機エリアＡｔ１～Ａｔ５）について、エリア内にある自動搬送装置２の台数、各エリアの空き状況（満車又は空車）を特定する。観測処理部１１３は、特定した情報を観測情報Ｄ４に登録する。図８には、観測情報Ｄ４の一例を示している。
図８に示すように、観測情報Ｄ４には、エリアごとに、「エリア名」、「エリア内台数」、「ピッキング位置」、「空き状況」などの情報が含まれる。前記エリア名は、ピッキングエリアＡＲ１～ＡＲ３、移動エリアＡＲ４、待機エリアＡｔ１～Ａｔ５の名前である。前記エリア内台数は、現時点でエリア内に存在する自動搬送装置２の台数である。前記ピッキング位置は、保管棚Ｔ１～Ｔ１６に対応するピッキング位置ｐ１～ｐ１６（図７参照）である。前記空き状況は、エリアの空き状況を示し、例えばエリア内台数がエリアに設定された上限台数未満である場合に「空」（空車）が登録され、エリア内台数がエリアに設定された上限台数以上である場合に「満」（満車）が登録される。観測処理部１１３は、リアルタイムに観測情報Ｄ４を更新する。観測情報Ｄ４は、記憶部１２に記憶される。
決定処理部１１４は、搬送エリア内の自動搬送装置２の混雑状況に基づいて、搬送要求に対応する自動搬送装置２の行先を決定する。具体的には、決定処理部１１４は、前記搬送要求に含まれる商品（ピッキング対象）のピッキング位置を含むピッキングエリア内に存在する自動搬送装置２の台数と、前記ピッキングエリア内の一又は複数のピッキング位置の空き状況とに基づいて、自動搬送装置２の行先を決定する。
以下、自動搬送装置２の行先の決定方法の具体例（第１構成例～第７構成例）を説明する。
［第１構成例］
例えば図９に示す例において、ＡＧＶ１に対する搬送指示において次のピッキング対象が保管棚Ｔ１の商品である場合に、走行処理部１１２は、ＡＧＶ１の目的位置をピッキング位置ｐ１に設定する。ここで、観測処理部１１３は、ピッキング位置ｐ１を含むピッキングエリアＡＲ１内に存在する自動搬送装置２の台数を算出する。決定処理部１１４は、ピッキングエリアＡＲ１内の自動搬送装置２の台数が上限台数以上である場合には、ピッキングエリアＡＲ１内が渋滞する可能性があるため、ピッキングエリアＡＲ１内への進入を禁止する。そこで、例えば、決定処理部１１４は、ピッキングエリアＡＲ１に近い待機エリアＡｔ４をＡＧＶ１の行先に決定する。走行処理部１１２は、ＡＧＶ１に対して待機エリアＡｔ４を目的位置とした走行指示を出力する。ＡＧＶ１は、前記走行指示を取得すると待機エリアＡｔ４に移動し、待機エリアＡｔ４に到着すると一時停止して次の走行指示を取得するまで待機する。
例えば図９に示す例において、ＡＧＶ１に対する搬送指示において次のピッキング対象が保管棚Ｔ１の商品である場合に、走行処理部１１２は、ＡＧＶ１の目的位置をピッキング位置ｐ１に設定する。ここで、観測処理部１１３は、ピッキング位置ｐ１を含むピッキングエリアＡＲ１内に存在する自動搬送装置２の台数を算出する。決定処理部１１４は、ピッキングエリアＡＲ１内の自動搬送装置２の台数が上限台数以上である場合には、ピッキングエリアＡＲ１内が渋滞する可能性があるため、ピッキングエリアＡＲ１内への進入を禁止する。そこで、例えば、決定処理部１１４は、ピッキングエリアＡＲ１に近い待機エリアＡｔ４をＡＧＶ１の行先に決定する。走行処理部１１２は、ＡＧＶ１に対して待機エリアＡｔ４を目的位置とした走行指示を出力する。ＡＧＶ１は、前記走行指示を取得すると待機エリアＡｔ４に移動し、待機エリアＡｔ４に到着すると一時停止して次の走行指示を取得するまで待機する。
［第２構成例］
ピッキングエリアＡＲ１内の自動搬送装置２の台数が上限台数以上である場合に、決定処理部１１４は、ＡＧＶ１に対応する前記搬送要求にピッキングエリアＡＲ１とは異なるピッキングエリア内の他の商品（ピッキング対象）が含まれるか否かを判断する。決定処理部１１４は、前記搬送要求に他のピッキングエリア内の商品が含まれる場合に、当該商品に対応するピッキング位置を特定する。
ピッキングエリアＡＲ１内の自動搬送装置２の台数が上限台数以上である場合に、決定処理部１１４は、ＡＧＶ１に対応する前記搬送要求にピッキングエリアＡＲ１とは異なるピッキングエリア内の他の商品（ピッキング対象）が含まれるか否かを判断する。決定処理部１１４は、前記搬送要求に他のピッキングエリア内の商品が含まれる場合に、当該商品に対応するピッキング位置を特定する。
決定処理部１１４は、特定したピッキング位置に空きがある場合に、当該ピッキング位置をＡＧＶ１の行先に決定する。例えば図９において、決定処理部１１４は、ピッキングエリアＡＲ２内の他の商品に対応するピッキング位置ｐ６を特定し、特定したピッキング位置ｐ６に空きがある場合に、ピッキング位置ｐ６をＡＧＶ１の行先に決定する。この場合、ＡＧＶ１は、現在位置からピッキングエリアＡＲ１をスキップしてピッキングエリアＡＲ２内のピッキング位置ｐ６に移動する。
なお、ＡＧＶ１がピッキングエリアＡＲ２において全ての商品のピッキングを完了した時点で、ピッキングエリアＡＲ１内の自動搬送装置２の台数が上限台数未満である場合には、決定処理部１１４は、以下の構成例に示す方法によりＡＧＶ１の行先を決定してもよい。
［第３構成例］
ＡＧＶ１の目的位置であるピッキング位置ｐ１に空きがある場合（空車の場合）、決定処理部１１４は、ピッキング位置ｐ１をＡＧＶ１の行先に決定する。なお、ピッキング位置ｐ１は、１台の自動搬送装置２のみを受け入れ可能であってもよいし、複数台の自動搬送装置２を同時に受け入れ可能であってもよい。この場合、走行処理部１１２は、ＡＧＶ１に対してピッキング位置ｐ１を目的位置とした走行指示を出力する。ＡＧＶ１は、前記走行指示を取得するとピッキング位置ｐ１に移動し、ピッキング位置ｐ１に到着するとピッキング対象の商品をピッキングする。
ＡＧＶ１の目的位置であるピッキング位置ｐ１に空きがある場合（空車の場合）、決定処理部１１４は、ピッキング位置ｐ１をＡＧＶ１の行先に決定する。なお、ピッキング位置ｐ１は、１台の自動搬送装置２のみを受け入れ可能であってもよいし、複数台の自動搬送装置２を同時に受け入れ可能であってもよい。この場合、走行処理部１１２は、ＡＧＶ１に対してピッキング位置ｐ１を目的位置とした走行指示を出力する。ＡＧＶ１は、前記走行指示を取得するとピッキング位置ｐ１に移動し、ピッキング位置ｐ１に到着するとピッキング対象の商品をピッキングする。
［第４構成例］
ＡＧＶ１の目的位置であるピッキング位置ｐ１に空きがない場合（満車の場合）、決定処理部１１４は、ＡＧＶ１に対応する前記搬送要求にピッキング位置ｐ１と同一のピッキングエリアＡＲ１内の他の商品（ピッキング対象）が含まれるか否かを判断する。決定処理部１１４は、前記搬送要求にピッキングエリアＡＲ１内の他の商品が含まれる場合に、当該他の商品に対応するピッキング位置を特定する。
ＡＧＶ１の目的位置であるピッキング位置ｐ１に空きがない場合（満車の場合）、決定処理部１１４は、ＡＧＶ１に対応する前記搬送要求にピッキング位置ｐ１と同一のピッキングエリアＡＲ１内の他の商品（ピッキング対象）が含まれるか否かを判断する。決定処理部１１４は、前記搬送要求にピッキングエリアＡＲ１内の他の商品が含まれる場合に、当該他の商品に対応するピッキング位置を特定する。
決定処理部１１４は、特定したピッキング位置に空きがある場合に、当該ピッキング位置をＡＧＶ１の行先に決定する。例えば図９において、決定処理部１１４は、ピッキングエリアＡＲ１内の他の商品に対応するピッキング位置ｐ２を特定し、特定したピッキング位置ｐ２に空きがある場合に、ピッキング位置ｐ２をＡＧＶ１の行先に決定する。この場合、ＡＧＶ１は、現在位置からピッキング位置ｐ１をスキップして次のピッキング位置ｐ２に移動する。
また、ＡＧＶ１がピッキング位置ｐ２において商品をピッキングした時点で、ピッキング位置ｐ１に空きがある場合には、決定処理部１１４は、次の行先をピッキング位置ｐ１に決定する。
また、ＡＧＶ１がピッキング位置ｐ２において商品をピッキングした時点で、ピッキング位置ｐ１に依然として空きがなく、前記搬送要求にピッキングエリアＡＲ１内の他の商品が含まれる場合には、当該他の商品に対応するピッキング位置を次の行先に決定する。
このように、決定処理部１１４は、ＡＧＶ１に割り当てられた搬送要求のうち同一エリア内の複数のピッキング対象の各ピッキング位置の空き状況に応じた順に、ＡＧＶ１の行先を決定する。また、決定処理部１１４は、ＡＧＶ１の前記搬送要求にピッキングエリアＡＲ１及びピッキングエリアＡＲ２内の商品が含まれる場合には、ピッキングエリアＡＲ１内のピッキング作業が完了した後に、ＡＧＶ１の行先をピッキングエリアＡＲ２に決定する。
［第５構成例］
ＡＧＶ１の目的位置であるピッキング位置ｐ１に空きがない場合（満車の場合）であって、かつ、ＡＧＶ１に対応する前記搬送要求にピッキング位置ｐ１と同一のピッキングエリアＡＲ１内の他の商品（ピッキング対象）が含まれない場合には、決定処理部１１４は、ピッキングエリアＡＲ１内の待機エリアＡｔ１（図７参照）に空きがあるか否かを判断する。決定処理部１１４は、待機エリアＡｔ１に空きがある場合には、ＡＧＶ１の行先を待機エリアＡｔ１に決定する。なお、待機エリアＡｔ１は、１台の自動搬送装置２のみを受け入れ可能であってもよいし、複数台の自動搬送装置２を同時に受け入れ可能であってもよい。この場合、ＡＧＶ１は、待機エリアＡｔ１に移動し、待機エリアＡｔ１に到着すると一時停止して次の走行指示を取得するまで待機する。
ＡＧＶ１の目的位置であるピッキング位置ｐ１に空きがない場合（満車の場合）であって、かつ、ＡＧＶ１に対応する前記搬送要求にピッキング位置ｐ１と同一のピッキングエリアＡＲ１内の他の商品（ピッキング対象）が含まれない場合には、決定処理部１１４は、ピッキングエリアＡＲ１内の待機エリアＡｔ１（図７参照）に空きがあるか否かを判断する。決定処理部１１４は、待機エリアＡｔ１に空きがある場合には、ＡＧＶ１の行先を待機エリアＡｔ１に決定する。なお、待機エリアＡｔ１は、１台の自動搬送装置２のみを受け入れ可能であってもよいし、複数台の自動搬送装置２を同時に受け入れ可能であってもよい。この場合、ＡＧＶ１は、待機エリアＡｔ１に移動し、待機エリアＡｔ１に到着すると一時停止して次の走行指示を取得するまで待機する。
なお、待機エリアＡｔ１は、複数のピッキング位置のそれぞれに対応して複数のエリアに区画されていてもよい。この場合、決定処理部１１４は、待機エリアＡｔ１内のピッキング位置ｐ１に対応するエリアをＡＧＶ１の行先に決定する。また、待機エリアＡｔ１内のピッキング位置ｐ１に対応するエリアに空きがない場合には、決定処理部１１４は、ピッキング位置ｐ１に近く、かつ空きがあるエリアをＡＧＶ１の行先に決定する。
［第６構成例］
ＡＧＶ１の目的位置であるピッキング位置ｐ１に空きがない場合（満車の場合）であって、ＡＧＶ１に対応する前記搬送要求にピッキング位置ｐ１と同一のピッキングエリアＡＲ１内の他の商品（ピッキング対象）が含まれず、かつ、ピッキングエリアＡＲ１内の待機エリアＡｔ１（図７参照）に空きがない場合には、決定処理部１１４は、ＡＧＶ１の行先を待機エリアＡｔ４に決定する。なお、待機エリアＡｔ４は、１台の自動搬送装置２のみを受け入れ可能であってもよいし、複数台の自動搬送装置２を同時に受け入れ可能であってもよい。この場合、ＡＧＶ１は、待機エリアＡｔ４に移動し、待機エリアＡｔ４に到着すると一時停止して次の走行指示を取得するまで待機する。
ＡＧＶ１の目的位置であるピッキング位置ｐ１に空きがない場合（満車の場合）であって、ＡＧＶ１に対応する前記搬送要求にピッキング位置ｐ１と同一のピッキングエリアＡＲ１内の他の商品（ピッキング対象）が含まれず、かつ、ピッキングエリアＡＲ１内の待機エリアＡｔ１（図７参照）に空きがない場合には、決定処理部１１４は、ＡＧＶ１の行先を待機エリアＡｔ４に決定する。なお、待機エリアＡｔ４は、１台の自動搬送装置２のみを受け入れ可能であってもよいし、複数台の自動搬送装置２を同時に受け入れ可能であってもよい。この場合、ＡＧＶ１は、待機エリアＡｔ４に移動し、待機エリアＡｔ４に到着すると一時停止して次の走行指示を取得するまで待機する。
このように、決定処理部１１４は、ＡＧＶ１がピッキングエリア内で待機することができないと判断した場合には、ピッキングエリア外（移動エリア）の待機エリアをＡＧＶ１の行先に決定する。
また、決定処理部１１４は、移動エリアＡＲ４のうち目的位置（ピッキング位置ｐ１）に近い待機エリアＡｔ４をＡＧＶ１の行先に決定する。なお、待機エリアＡｔ４に空きがない場合には、決定処理部１１４は、移動エリアＡＲ４のうち目的位置（ピッキング位置ｐ１）に近い他の待機エリア（待機エリアＡｔ５）をＡＧＶ１の行先に決定する。
［第７構成例］
ＡＧＶ１の目的位置であるピッキング位置ｐ１に空きがない場合（満車の場合）であって、ＡＧＶ１に対応する前記搬送要求にピッキング位置ｐ１と同一のピッキングエリアＡＲ１内の他の商品（ピッキング対象）が含まれず、かつ、ピッキングエリアＡＲ１内の待機エリアＡｔ１（図７参照）に空きがない場合には、決定処理部１１４は、ＡＧＶ１に対応する前記搬送要求にピッキング位置ｐ１とは異なるピッキングエリア内の他の商品（ピッキング対象）が含まれるか否かを判断する。決定処理部１１４は、前記搬送要求に他のピッキングエリア内の商品が含まれる場合に、当該商品に対応するピッキング位置を特定する。
ＡＧＶ１の目的位置であるピッキング位置ｐ１に空きがない場合（満車の場合）であって、ＡＧＶ１に対応する前記搬送要求にピッキング位置ｐ１と同一のピッキングエリアＡＲ１内の他の商品（ピッキング対象）が含まれず、かつ、ピッキングエリアＡＲ１内の待機エリアＡｔ１（図７参照）に空きがない場合には、決定処理部１１４は、ＡＧＶ１に対応する前記搬送要求にピッキング位置ｐ１とは異なるピッキングエリア内の他の商品（ピッキング対象）が含まれるか否かを判断する。決定処理部１１４は、前記搬送要求に他のピッキングエリア内の商品が含まれる場合に、当該商品に対応するピッキング位置を特定する。
決定処理部１１４は、特定したピッキング位置に空きがある場合に、当該ピッキング位置をＡＧＶ１の行先に決定する。例えば図９において、決定処理部１１４は、ピッキングエリアＡＲ２内の他の商品に対応するピッキング位置ｐ６を特定し、特定したピッキング位置ｐ６に空きがある場合に、ピッキング位置ｐ６をＡＧＶ１の行先に決定する。この場合、ＡＧＶ１は、現在位置からピッキングエリアＡＲ１（ピッキング位置ｐ１）をスキップしてピッキングエリアＡＲ２内のピッキング位置ｐ６に移動する。
また、ＡＧＶ１がピッキングエリアＡＲ２において全ての商品のピッキングを完了した時点で、ピッキング位置ｐ１に空きがある場合には、決定処理部１１４は、次の行先をピッキング位置ｐ１に決定する。
このように、決定処理部１１４は、ＡＧＶ１に設定されたピッキングエリアの移動順序を、各ピッキングエリアの混雑状況に応じて変更してもよい。
以上のように、決定処理部１１４は、ピッキングエリア内の自動搬送装置２の台数が上限台数以上である場合には、前記第１構成例又は前記第２構成例により自動搬送装置２の行先を決定し、ピッキングエリア内の自動搬送装置２の台数が上限台数未満である場合には、前記第３構成例～前記第７構成例のいずれかにより自動搬送装置２の行先を決定する。
また、決定処理部１１４は、ピッキングエリア内のピッキング位置の空き状況に基づいて、自動搬送装置２の行先を決定する。
また、決定処理部１１４は、自動搬送装置２がピッキングを予定するピッキングエリア内の複数のピッキング位置に空きがある場合に、自動搬送装置２の行先を、当該ピッキングエリア内の複数のピッキング位置のいずれかに決定する。
また、決定処理部１１４は、自動搬送装置２がピッキングを予定するピッキングエリア内の複数のピッキング位置に空きがない場合に、自動搬送装置２の行先を、当該ピッキングエリア内の待機エリア又は当該ピッキングエリア外の待機エリアに決定する。
なお、決定処理部１１４は、ピッキング位置に空きがない場合に、自動搬送装置２の行先をピッキングエリア内の待機エリアに決定してもよい。ピッキングエリア外の待機エリアまで移動させると移動距離が長くなりロスが大きくなるため、ピッキングエリア内の待機エリアが空いている場合には、決定処理部１１４は、ピッキングエリア内の待機エリアを優先して、自動搬送装置２の行先に決定する。
また、決定処理部１１４は、自動搬送装置２のピッキング予定にピッキングエリア内のピッキング位置が含まれる場合には、自動搬送装置２の行先をピッキングエリア内の待機エリアに決定してもよい。将来的に同一のピッキングエリア内のピッキング位置でピッキング作業をする予定がある場合は、ピッキングエリア外の待機エリアまで移動させるとロスが大きくなるため、決定処理部１１４は、ピッキングエリア内の待機エリアを優先して、自動搬送装置２の行先に決定する。
また、決定処理部１１４は、自動搬送装置２のピッキング予定にピッキングエリア内のピッキング位置が含まれない場合に、自動搬送装置２の行先をピッキングエリア外の待機エリアに決定する。将来的に同一のピッキングエリア内のピッキング位置でピッキング作業をする予定がない場合は、決定処理部１１４は、自動搬送装置２が同一エリア内に留まる必要がないため、決定処理部１１４は、ピッキングエリア外の待機エリアを優先して、自動搬送装置２の行先に決定する。
また、ピッキングエリア内には、当該ピッキングエリアに含まれる複数のピッキング位置のそれぞれに対応する待機エリアが設定されてもよい。前記ピッキング位置と当該ピッキング位置に対応する待機エリアとに対して、進入可能な自動搬送装置２の上限台数が設定されてもよい。
また、制御部１１は、前記第１構成例～前記第７構成例のそれぞれの行先決定方法について優先順位を設定してもよい。例えば制御部１１は、自動搬送装置２のピッキング作業を中断しない方法、すなわちピッキング位置を行先に決定する方法（第２構成例、第３構成例、第４構成例、第７構成例）の優先順位を高く設定し、ピッキング作業を中断する方法、すなわち、待機エリアを行先に決定する方法（第１構成例、第５構成例、第６構成例）の優先順位を低く設定する。
［搬送処理］
以下、図１０を参照しつつ、搬送システム１０において実行される搬送処理について説明する。具体的に、本実施形態では、管理サーバー１の制御部１１によって前記搬送処理が実行される。また、制御部１１は、複数の自動搬送装置２に対する複数の搬送要求に応じて複数の搬送処理を並行して実行することが可能である。制御部１１は、搬送要求に応じて自動搬送装置２に搬送作業を開始させた場合に、図１０に示す前記搬送処理の実行を開始する。
以下、図１０を参照しつつ、搬送システム１０において実行される搬送処理について説明する。具体的に、本実施形態では、管理サーバー１の制御部１１によって前記搬送処理が実行される。また、制御部１１は、複数の自動搬送装置２に対する複数の搬送要求に応じて複数の搬送処理を並行して実行することが可能である。制御部１１は、搬送要求に応じて自動搬送装置２に搬送作業を開始させた場合に、図１０に示す前記搬送処理の実行を開始する。
なお、本開示は、前記搬送処理に含まれる一又は複数のステップを実行する搬送方法の開示として捉えることができる。また、ここで説明する前記搬送処理に含まれる一又は複数のステップは適宜省略されてもよい。なお、前記搬送処理における各ステップは同様の作用効果を生じる範囲で実行順序が異なってもよい。さらに、ここでは制御部１１が前記搬送処理における各ステップを実行する場合を例に挙げて説明するが、一又は複数のプロセッサーが当該搬送処理における各ステップを分散して実行する搬送方法も他の実施形態として考えられる。
先ずステップＳ１において、制御部１１は、自動搬送装置２に搬送作業を開始させる。具体的には、制御部１１は、オーダー情報Ｄ２（図４参照）に応じた前記搬送要求に基づいて搬送情報Ｄ３（図５参照）を生成し、搬送情報Ｄ３に応じた前記走行経路情報及び前記制御情報を自動搬送装置２に出力して搬送作業（自動走行）を開始させる。
次にステップＳ２において、制御部１１は、前記搬送要求に含まれるピッキング対象のピッキングエリア及びピッキング位置の混雑状況を取得する。具体的には、制御部１１は、各自動搬送装置２の位置情報に基づいて、各エリア（ピッキングエリアＡＲ１～ＡＲ３、移動エリアＡＲ４、待機エリアＡｔ１～Ａｔ５）について、エリア内にある自動搬送装置２の台数、各エリアの空き状況（満車又は空車）を特定して混雑状況を取得する。
次にステップＳ３において、制御部１１は、前記混雑状況に基づいて、搬送要求に対応する自動搬送装置２の行先を決定する。具体的には、制御部１１は、前記搬送要求に含まれる商品（ピッキング対象）のピッキング位置を含むピッキングエリア内に存在する自動搬送装置２の台数と、前記ピッキングエリア内の各ピッキング位置の空き状況とに基づいて、自動搬送装置２の行先を決定する。例えば、制御部１１は、上述の第１構成例～第７構成例に示した方法により自動搬送装置２の行先（ピッキング位置又は待機エリア）を決定する。
次にステップＳ４において、制御部１１は、決定した行先がピッキング位置であるか否かを判定する。制御部１１は、決定した行先がピッキング位置である場合（Ｓ４：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ５に移行させる。一方、制御部１１は、決定した行先がピッキング位置でない場合（Ｓ４：Ｎｏ）、すなわち決定した行先が待機エリアである場合、処理をステップＳ４１に移行させる。
ステップＳ５では、制御部１１は、現在位置から前記決定したピッキング位置に移動させる移動指示を自動搬送装置２に出力する。自動搬送装置２は、前記移動指示を取得するとピッキング位置に移動してピッキング作業を行う。制御部１１は、ステップＳ５の後、処理をステップＳ６に移行させる。
一方、ステップＳ４１では、制御部１１は、現在位置から前記決定した待機エリアで待機させる待機指示を自動搬送装置２に出力する。自動搬送装置２は、前記待機指示を取得すると待機エリアに移動して待機する。制御部１１は、ステップＳ４１の後、処理をステップＳ２に戻す。
ステップＳ６において、制御部１１は、前記決定したピッキング位置においてピッキング対象のピッキングが完了したか否かを判定する。制御部１１は、前記ピッキング対象のピッキングが完了したと判定すると（Ｓ６：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ７に移行させる。制御部１１は、前記ピッキング対象のピッキングが完了するまで待機する（Ｓ６：Ｎｏ）。
次にステップＳ７において、制御部１１は、搬送作業を終了したか否かを判定する。例えば、制御部１１は、自動搬送装置２が走行終了位置に到着した場合に、搬送作業を終了したと判定する。制御部１１は、搬送作業を終了したと判定すると（Ｓ７：Ｙｅｓ）、前記搬送処理を終了する。一方、制御部１１は、搬送作業を終了していないと判定すると（Ｓ７：Ｎｏ）、処理をステップＳ２に移行させる。例えば、自動搬送装置２が搬送要求に含まれる全てのピッキング対象をピッキングして目的位置に到着すると、制御部１１は、搬送作業を終了したと判定して前記搬送処理を終了する。制御部１１は、自動搬送装置２が目的位置に到着するまでステップＳ２～Ｓ６の処理を繰り返す（Ｓ７：Ｎｏ）。
また、制御部１１は、搬送エリア内に存在する各自動搬送装置２に対して、前記搬送処理を実行する。
以上説明したように、本実施形態に係る搬送システム１０は、自動搬送装置２がピッキング対象をピッキングする複数のピッキング位置を含むピッキングエリアが複数配置された搬送エリアにおいて、複数の自動搬送装置２のそれぞれに前記ピッキング対象を搬送させるシステムである。また、搬送システム１０は、第１自動搬送装置２に対応する第１ピッキング対象の搬送要求を受け付け、前記第１ピッキング対象の第１ピッキング位置を含む第１ピッキングエリア内に存在する自動搬送装置２の台数と、前記第１ピッキングエリア内の一又は複数のピッキング位置の空き状況とに基づいて、第１自動搬送装置２の行先を決定する。
具体的には、搬送システム１０は、主に搬送エリア（ピッキング現場）における複数の自動搬送装置２の走行を制御して、搬送エリア全体の渋滞軽減を実現するために、以下の構成を備える。
（構成Ａ）
搬送システム１０において、各ピッキング位置の前に停止可能な自動搬送装置２の上限台数が設定される。例えば、ピッキング位置ｐ１の前の待機エリアの上限台数が３台に設定される場合、ピッキング位置ｐ１に向かう経路指示予約又は停止中の合計台数は３台以下となる。
搬送システム１０において、各ピッキング位置の前に停止可能な自動搬送装置２の上限台数が設定される。例えば、ピッキング位置ｐ１の前の待機エリアの上限台数が３台に設定される場合、ピッキング位置ｐ１に向かう経路指示予約又は停止中の合計台数は３台以下となる。
（構成Ｂ）
搬送システム１０において、各ピッキング位置の前に待機及び走行する自動搬送装置２に対応する密度が設定される。例えば、待機エリア及びピッキング位置周辺の密度が所定の密度以下に設定される。
搬送システム１０において、各ピッキング位置の前に待機及び走行する自動搬送装置２に対応する密度が設定される。例えば、待機エリア及びピッキング位置周辺の密度が所定の密度以下に設定される。
（構成Ｃ）
搬送システム１０において、各ピッキングエリア（複数のピッキング位置の集合）に進入可能な自動搬送装置２の上限台数が設定される。例えば、ピッキングエリア内の全てのピッキング位置に自動搬送装置２が移動した場合には、自動搬送装置２の密度が高くなり自動搬送装置２同士の走行制御の効率が低下する。このため、搬送システム１０は、各ピッキングエリアに自動搬送装置２の上限台数を設定する。
搬送システム１０において、各ピッキングエリア（複数のピッキング位置の集合）に進入可能な自動搬送装置２の上限台数が設定される。例えば、ピッキングエリア内の全てのピッキング位置に自動搬送装置２が移動した場合には、自動搬送装置２の密度が高くなり自動搬送装置２同士の走行制御の効率が低下する。このため、搬送システム１０は、各ピッキングエリアに自動搬送装置２の上限台数を設定する。
（構成Ｄ）
前記構成Ａ～Ｃにおいて上限台数を超える場合は、ピッキングエリア間及び各ピッキングエリア内の待機エリアを探索して、自動搬送装置２の密度及び台数が許容範囲内になるまで自動搬送装置２を待機させる。
前記構成Ａ～Ｃにおいて上限台数を超える場合は、ピッキングエリア間及び各ピッキングエリア内の待機エリアを探索して、自動搬送装置２の密度及び台数が許容範囲内になるまで自動搬送装置２を待機させる。
（構成Ｅ）
ピッキングエリア内の特定のピッキング位置にピッキング待ちが発生し、ピッキングエリア内の次のピッキング位置に先に移動した方がよいと判断した場合には、搬送システム１０は、待機中のピッキング位置をスキップさせる。また、搬送システム１０は、自動搬送装置２が当該ピッキングエリア内の他のピッキング位置においてピッキングを完了した後に、自動搬送装置２をスキップしたピッキング位置に戻す。ここで、スキップしたピッキング位置に戻るときに、ピッキング位置又は待機エリアにおける自動搬送装置２の台数が上限台数を超える場合は、搬送システム１０は、前記構成Ｄの処理を実行する。なお、搬送システム１０は、スキップする機能のＯＮ／ＯＦＦを切り替え可能であってもよい。
ピッキングエリア内の特定のピッキング位置にピッキング待ちが発生し、ピッキングエリア内の次のピッキング位置に先に移動した方がよいと判断した場合には、搬送システム１０は、待機中のピッキング位置をスキップさせる。また、搬送システム１０は、自動搬送装置２が当該ピッキングエリア内の他のピッキング位置においてピッキングを完了した後に、自動搬送装置２をスキップしたピッキング位置に戻す。ここで、スキップしたピッキング位置に戻るときに、ピッキング位置又は待機エリアにおける自動搬送装置２の台数が上限台数を超える場合は、搬送システム１０は、前記構成Ｄの処理を実行する。なお、搬送システム１０は、スキップする機能のＯＮ／ＯＦＦを切り替え可能であってもよい。
また、搬送システム１０は、以下の手順（ステップ１～３）で自動搬送装置２の行先を決定する。
（ステップ１）
搬送システム１０は、各ピッキング位置の周辺状態を観測する。具体的には、搬送システム１０は、全てのピッキング位置における予約中の自動搬送装置２の台数、又は、ピッキング待機中の自動搬送装置２の台数を観測する。また、搬送システム１０は、待機エリアに停止待ち中の自動搬送装置２の台数を観測する。また、搬送システム１０は、各ピッキングエリア内の自動搬送装置２の合計台数を観測する。
搬送システム１０は、各ピッキング位置の周辺状態を観測する。具体的には、搬送システム１０は、全てのピッキング位置における予約中の自動搬送装置２の台数、又は、ピッキング待機中の自動搬送装置２の台数を観測する。また、搬送システム１０は、待機エリアに停止待ち中の自動搬送装置２の台数を観測する。また、搬送システム１０は、各ピッキングエリア内の自動搬送装置２の合計台数を観測する。
（ステップ２）
搬送システム１０は、各自動搬送装置２が現在のピッキング作業を完了した後に、次に向かうピッキング位置までの経路の生成を行う前に、前記ステップ１で観測した情報及び以下の優先順位に従って、次に行くべき行先を決定する。
搬送システム１０は、各自動搬送装置２が現在のピッキング作業を完了した後に、次に向かうピッキング位置までの経路の生成を行う前に、前記ステップ１で観測した情報及び以下の優先順位に従って、次に行くべき行先を決定する。
（優先順位１）
搬送システム１０は、計画中のピッキング位置の予約中／停止中の自動搬送装置２の台数、ピッキング位置前の自動搬送装置２の密度、ピッキングエリア内の自動搬送装置２の台数のそれぞれが上限設定値の範囲内の場合、当該ピッキング位置を行先に決定する。
搬送システム１０は、計画中のピッキング位置の予約中／停止中の自動搬送装置２の台数、ピッキング位置前の自動搬送装置２の密度、ピッキングエリア内の自動搬送装置２の台数のそれぞれが上限設定値の範囲内の場合、当該ピッキング位置を行先に決定する。
（優先順位２）
前記優先順位１を満たさない場合、搬送システム１０は、ピッキングエリア内の次のピッキング位置が存在する場合に、計画中のピッキング位置をスキップして、次のピッキング位置を行先に決定する。搬送システム１０は、前記優先順位１を満たすピッキングエリア内のピッキング位置が無くなるまで繰り返し、その後にスキップした全てのピッキング位置に戻ってピッキング作業を行う。
前記優先順位１を満たさない場合、搬送システム１０は、ピッキングエリア内の次のピッキング位置が存在する場合に、計画中のピッキング位置をスキップして、次のピッキング位置を行先に決定する。搬送システム１０は、前記優先順位１を満たすピッキングエリア内のピッキング位置が無くなるまで繰り返し、その後にスキップした全てのピッキング位置に戻ってピッキング作業を行う。
（優先順位３）
計画中のピッキング位置の予約中／停止中の自動搬送装置２の台数、ピッキング位置前の自動搬送装置２の密度、ピッキングエリア内の自動搬送装置２の台数のそれぞれが上限設定値を超え、かつ、前記優先順位２のスキップ機能がＯＦＦに設定され、計画通りの順番にピッキング作業を行う場合、搬送システム１０は、以下の２つケースに基づいて自動搬送装置２の行先を決定する。
計画中のピッキング位置の予約中／停止中の自動搬送装置２の台数、ピッキング位置前の自動搬送装置２の密度、ピッキングエリア内の自動搬送装置２の台数のそれぞれが上限設定値を超え、かつ、前記優先順位２のスキップ機能がＯＦＦに設定され、計画通りの順番にピッキング作業を行う場合、搬送システム１０は、以下の２つケースに基づいて自動搬送装置２の行先を決定する。
（ケース１：次の行先が同じピッキングエリアの場合）
ピッキングエリア内に空いている待機エリアが存在する場合、搬送システム１０は、自動搬送装置２に、当該待機エリアまで移動指示を行い、当該待機エリアにおいて前記優先順位１に満たすまで待機させる。ここで、ピッキングエリア内に空いている待機エリアが存在しない場合は、搬送システム１０は、ピッキングエリア外で空いている待機エリアを検索して、当該待機エリアを自動搬送装置２の行先を決定する。
ピッキングエリア内に空いている待機エリアが存在する場合、搬送システム１０は、自動搬送装置２に、当該待機エリアまで移動指示を行い、当該待機エリアにおいて前記優先順位１に満たすまで待機させる。ここで、ピッキングエリア内に空いている待機エリアが存在しない場合は、搬送システム１０は、ピッキングエリア外で空いている待機エリアを検索して、当該待機エリアを自動搬送装置２の行先を決定する。
（ケース２：次の行先が別のピッキングエリアの場合）
搬送システム１０は、自動搬送装置２を別のピッキングエリアの前の待機エリアに移動させて、前記優先順位１に満たすまで待機させる。搬送システム１０は、前記別のピッキングエリアの前の待機エリアがすでに予約又は待機中である場合には、周辺のピッキングエリアの空いている待機エリアを検索して自動搬送装置２の行先に決定する。
搬送システム１０は、自動搬送装置２を別のピッキングエリアの前の待機エリアに移動させて、前記優先順位１に満たすまで待機させる。搬送システム１０は、前記別のピッキングエリアの前の待機エリアがすでに予約又は待機中である場合には、周辺のピッキングエリアの空いている待機エリアを検索して自動搬送装置２の行先に決定する。
（ステップ３）
搬送システム１０は、前記ステップ２における優先順位１～３で待機中の自動搬送装置２が前記優先順位１を満たすと、搬送システム１０は、前記優先順位１を満たす自動搬送装置２に優先的に走行指示を行う。
搬送システム１０は、前記ステップ２における優先順位１～３で待機中の自動搬送装置２が前記優先順位１を満たすと、搬送システム１０は、前記優先順位１を満たす自動搬送装置２に優先的に走行指示を行う。
本実施形態に係る搬送システム１０によれば、ピッキング予定位置、ピッキングエリア、待機エリアの各地点における混雑状況に応じて自動走行装置２の行先をリアルタイムに更新して適切な走行指示を行うことができる。よって、複数の自動搬送装置２により搬送作業を行う場合において渋滞による搬送効率の低下を抑制することが可能となる。
［開示の付記］
以下、上述の実施形態から抽出される開示の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。
以下、上述の実施形態から抽出される開示の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。
＜付記１＞
自動搬送装置がピッキング対象をピッキングする複数のピッキング位置を含むピッキングエリアが複数配置された搬送エリアにおいて、複数の自動搬送装置のそれぞれに前記ピッキング対象を搬送させる搬送システムであって、
第１自動搬送装置に対応する第１ピッキング対象の搬送要求を受け付ける受付処理部と、
前記第１ピッキング対象の第１ピッキング位置を含む第１ピッキングエリア内に存在する前記自動搬送装置の台数と、前記第１ピッキングエリア内の一又は複数のピッキング位置の空き状況とに基づいて、前記第１自動搬送装置の行先を決定する決定処理部と、
を備える搬送システム。
自動搬送装置がピッキング対象をピッキングする複数のピッキング位置を含むピッキングエリアが複数配置された搬送エリアにおいて、複数の自動搬送装置のそれぞれに前記ピッキング対象を搬送させる搬送システムであって、
第１自動搬送装置に対応する第１ピッキング対象の搬送要求を受け付ける受付処理部と、
前記第１ピッキング対象の第１ピッキング位置を含む第１ピッキングエリア内に存在する前記自動搬送装置の台数と、前記第１ピッキングエリア内の一又は複数のピッキング位置の空き状況とに基づいて、前記第１自動搬送装置の行先を決定する決定処理部と、
を備える搬送システム。
＜付記２＞
前記決定処理部は、前記第１ピッキングエリア内の前記第１ピッキング位置の空き状況に基づいて、前記第１自動搬送装置の行先を決定する、
付記１に記載の搬送システム。
前記決定処理部は、前記第１ピッキングエリア内の前記第１ピッキング位置の空き状況に基づいて、前記第１自動搬送装置の行先を決定する、
付記１に記載の搬送システム。
＜付記３＞
前記決定処理部は、前記第１自動搬送装置がピッキングを予定する前記第１ピッキングエリア内の複数の前記ピッキング位置に空きがある場合に、前記第１自動搬送装置の行先を、前記第１ピッキングエリア内の複数の前記ピッキング位置のいずれかに決定する、
付記１又は２に記載の搬送システム。
前記決定処理部は、前記第１自動搬送装置がピッキングを予定する前記第１ピッキングエリア内の複数の前記ピッキング位置に空きがある場合に、前記第１自動搬送装置の行先を、前記第１ピッキングエリア内の複数の前記ピッキング位置のいずれかに決定する、
付記１又は２に記載の搬送システム。
＜付記４＞
前記決定処理部は、前記第１自動搬送装置がピッキングを予定する前記第１ピッキングエリア内の複数の前記ピッキング位置に空きがない場合に、前記第１自動搬送装置の行先を、前記第１ピッキングエリア内の第１待機位置又は前記第１ピッキングエリア外の第２待機位置に決定する、
付記１～３のいずれかに記載の搬送システム。
前記決定処理部は、前記第１自動搬送装置がピッキングを予定する前記第１ピッキングエリア内の複数の前記ピッキング位置に空きがない場合に、前記第１自動搬送装置の行先を、前記第１ピッキングエリア内の第１待機位置又は前記第１ピッキングエリア外の第２待機位置に決定する、
付記１～３のいずれかに記載の搬送システム。
＜付記５＞
前記決定処理部は、前記第１ピッキング位置に空きがない場合に、前記第１自動搬送装置の行先を前記第１待機位置に決定する、
付記４に記載の搬送システム。
前記決定処理部は、前記第１ピッキング位置に空きがない場合に、前記第１自動搬送装置の行先を前記第１待機位置に決定する、
付記４に記載の搬送システム。
＜付記６＞
前記決定処理部は、前記第１自動搬送装置のピッキング予定に前記第１ピッキングエリア内の前記ピッキング位置が含まれる場合に、前記第１自動搬送装置の行先を前記第１待機位置に決定する、
付記４又は５に記載の搬送システム。
前記決定処理部は、前記第１自動搬送装置のピッキング予定に前記第１ピッキングエリア内の前記ピッキング位置が含まれる場合に、前記第１自動搬送装置の行先を前記第１待機位置に決定する、
付記４又は５に記載の搬送システム。
＜付記７＞
前記決定処理部は、前記第１自動搬送装置のピッキング予定に前記第１ピッキングエリア内の前記ピッキング位置が含まれない場合は、前記第１自動搬送装置の行先を前記第２待機位置に決定する、
付記４～６のいずれかに記載の搬送システム。
前記決定処理部は、前記第１自動搬送装置のピッキング予定に前記第１ピッキングエリア内の前記ピッキング位置が含まれない場合は、前記第１自動搬送装置の行先を前記第２待機位置に決定する、
付記４～６のいずれかに記載の搬送システム。
＜付記８＞
前記ピッキングエリア内には、当該ピッキングエリアに含まれる複数のピッキング位置のそれぞれに対応する待機位置が設定されており、
前記ピッキング位置と当該ピッキング位置に対応する前記待機位置とに対して、進入可能な前記自動搬送装置の上限台数が設定されている、
付記１～７のいずれかに記載の搬送システム。
前記ピッキングエリア内には、当該ピッキングエリアに含まれる複数のピッキング位置のそれぞれに対応する待機位置が設定されており、
前記ピッキング位置と当該ピッキング位置に対応する前記待機位置とに対して、進入可能な前記自動搬送装置の上限台数が設定されている、
付記１～７のいずれかに記載の搬送システム。
１ ：管理サーバー
２ ：自動搬送装置
１０ ：搬送システム
１１ ：制御部
１２ ：記憶部
１３ ：操作表示部
１４ ：通信部
１１１ ：受付処理部
１１２ ：走行処理部
１１３ ：観測処理部
１１４ ：決定処理部
Ｄ１ ：商品情報
Ｄ２ ：オーダー情報
Ｄ３ ：搬送情報
Ｄ４ ：観測情報
２ ：自動搬送装置
１０ ：搬送システム
１１ ：制御部
１２ ：記憶部
１３ ：操作表示部
１４ ：通信部
１１１ ：受付処理部
１１２ ：走行処理部
１１３ ：観測処理部
１１４ ：決定処理部
Ｄ１ ：商品情報
Ｄ２ ：オーダー情報
Ｄ３ ：搬送情報
Ｄ４ ：観測情報
Claims (10)
- 自動搬送装置がピッキング対象をピッキングする複数のピッキング位置を含むピッキングエリアが複数配置された搬送エリアにおいて、複数の自動搬送装置のそれぞれに前記ピッキング対象を搬送させる搬送システムであって、
第１自動搬送装置に対応する第１ピッキング対象の搬送要求を受け付ける受付処理部と、
前記第１ピッキング対象の第１ピッキング位置を含む第１ピッキングエリア内に存在する前記自動搬送装置の台数と、前記第１ピッキングエリア内の一又は複数のピッキング位置の空き状況とに基づいて、前記第１自動搬送装置の行先を決定する決定処理部と、
を備える搬送システム。 - 前記決定処理部は、前記第１ピッキングエリア内の前記第１ピッキング位置の空き状況に基づいて、前記第１自動搬送装置の行先を決定する、
請求項１に記載の搬送システム。 - 前記決定処理部は、前記第１自動搬送装置がピッキングを予定する前記第１ピッキングエリア内の複数の前記ピッキング位置に空きがある場合に、前記第１自動搬送装置の行先を、前記第１ピッキングエリア内の複数の前記ピッキング位置のいずれかに決定する、
請求項１に記載の搬送システム。 - 前記決定処理部は、前記第１自動搬送装置がピッキングを予定する前記第１ピッキングエリア内の複数の前記ピッキング位置に空きがない場合に、前記第１自動搬送装置の行先を、前記第１ピッキングエリア内の第１待機位置又は前記第１ピッキングエリア外の第２待機位置に決定する、
請求項１に記載の搬送システム。 - 前記決定処理部は、前記第１ピッキング位置に空きがない場合に、前記第１自動搬送装置の行先を前記第１待機位置に決定する、
請求項４に記載の搬送システム。 - 前記決定処理部は、前記第１自動搬送装置のピッキング予定に前記第１ピッキングエリア内の前記ピッキング位置が含まれる場合に、前記第１自動搬送装置の行先を前記第１待機位置に決定する、
請求項４に記載の搬送システム。 - 前記決定処理部は、前記第１自動搬送装置のピッキング予定に前記第１ピッキングエリア内の前記ピッキング位置が含まれない場合は、前記第１自動搬送装置の行先を前記第２待機位置に決定する、
請求項４に記載の搬送システム。 - 前記ピッキングエリア内には、当該ピッキングエリアに含まれる複数のピッキング位置のそれぞれに対応する待機位置が設定されており、
前記ピッキング位置と当該ピッキング位置に対応する前記待機位置とに対して、進入可能な前記自動搬送装置の上限台数が設定されている、
請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の搬送システム。 - 自動搬送装置がピッキング対象をピッキングする複数のピッキング位置を含むピッキングエリアが複数配置された搬送エリアにおいて、複数の自動搬送装置のそれぞれに前記ピッキング対象を搬送させる搬送方法であって、
一又は複数のプロセッサーが、
第１自動搬送装置に対応する第１ピッキング対象の搬送要求を受け付ける受付ステップと、
前記第１ピッキング対象の第１ピッキング位置を含む第１ピッキングエリア内に存在する前記自動搬送装置の台数と、前記第１ピッキングエリア内の一又は複数のピッキング位置の空き状況とに基づいて、前記第１自動搬送装置の行先を決定する決定ステップと、
を実行する搬送方法。 - 自動搬送装置がピッキング対象をピッキングする複数のピッキング位置を含むピッキングエリアが複数配置された搬送エリアにおいて、複数の自動搬送装置のそれぞれに前記ピッキング対象を搬送させる搬送プログラムであって、
第１自動搬送装置に対応する第１ピッキング対象の搬送要求を受け付ける受付ステップと、
前記第１ピッキング対象の第１ピッキング位置を含む第１ピッキングエリア内に存在する前記自動搬送装置の台数と、前記第１ピッキングエリア内の一又は複数のピッキング位置の空き状況とに基づいて、前記第１自動搬送装置の行先を決定する決定ステップと、
を一又は複数のプロセッサーに実行させるための搬送プログラム。
Priority Applications (2)
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|---|---|---|---|
| JP2022090157A JP7827552B2 (ja) | 2022-06-02 | 2022-06-02 | 搬送システム、搬送方法、及び搬送プログラム |
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Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2022090157A JP7827552B2 (ja) | 2022-06-02 | 2022-06-02 | 搬送システム、搬送方法、及び搬送プログラム |
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| JP7827552B2 true JP7827552B2 (ja) | 2026-03-10 |
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| JP2022090157A Active JP7827552B2 (ja) | 2022-06-02 | 2022-06-02 | 搬送システム、搬送方法、及び搬送プログラム |
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| CN208307638U (zh) | 2018-05-30 | 2019-01-01 | 北京极智嘉科技有限公司 | 基于机器人的拣货或补货系统 |
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2022
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2023
- 2023-06-01 US US18/204,680 patent/US20230391555A1/en active Pending
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| CN208307638U (zh) | 2018-05-30 | 2019-01-01 | 北京极智嘉科技有限公司 | 基于机器人的拣货或补货系统 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20230391555A1 (en) | 2023-12-07 |
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