JP7841865B2 - サーボシステム - Google Patents
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- JP7841865B2 JP7841865B2 JP2021155701A JP2021155701A JP7841865B2 JP 7841865 B2 JP7841865 B2 JP 7841865B2 JP 2021155701 A JP2021155701 A JP 2021155701A JP 2021155701 A JP2021155701 A JP 2021155701A JP 7841865 B2 JP7841865 B2 JP 7841865B2
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Description
本発明は、サーボシステムに関し、特に、サーボシステムを構成する各機器固有の情報やアラーム情報や装置情報の抽出技術に関する。
従来から、ネットワークで接続されたコントローラ（以下、「ＣＮＴ」ともいう。），サーボアンプ（以下、「モータ制御装置」、「ＡＭＰ」ともいう。）を有するサーボシステムが知られている。
このようなサーボシステムに異常が発生した場合には、現場の作業者は、異常があったＡＭＰ固有の基本情報やアラーム情報などの各種情報をそのＡＭＰ自身またはＣＮＴから情報を抽出し、異常修復処置を行っていた。
このようなサーボシステムに異常が発生した場合には、現場の作業者は、異常があったＡＭＰ固有の基本情報やアラーム情報などの各種情報をそのＡＭＰ自身またはＣＮＴから情報を抽出し、異常修復処置を行っていた。
また、１台のプログラマブルロジックコントローラに複数の表示器が接続される表示器システムも知られている。
例えば、表示器群が１台のマスタ表示器とそれ以外のスレーブ表示器とで構成されているシステムにおいて、コンピュータをマスタ表示器に接続することで、任意のスレーブ表示器との間でデータのダウンロード又はアップロードを行うことのできる表示器システムが開示されている（特許文献１参照）。
例えば、表示器群が１台のマスタ表示器とそれ以外のスレーブ表示器とで構成されているシステムにおいて、コンピュータをマスタ表示器に接続することで、任意のスレーブ表示器との間でデータのダウンロード又はアップロードを行うことのできる表示器システムが開示されている（特許文献１参照）。
サーボシステムにおいて、接続されたＡＭＰとＣＮＴの設置場所がそれぞれ位置的に離れた場所にある場合において、作業者がＡＭＰやＣＮＴに近づくことが困難な場合などにおいて、それぞれのアラーム情報などの各種情報を確認することが難しいという問題があった。
また、ＡＭＰやＣＮＴに電源を供給することにより情報を抽出することができるようにするため、サーボシステム全体に電源を供給しなければならないという問題があった。
本発明は、上記の問題を解決し、これらの情報を抽出しやすくすることを目的とする。
また、ＡＭＰやＣＮＴに電源を供給することにより情報を抽出することができるようにするため、サーボシステム全体に電源を供給しなければならないという問題があった。
本発明は、上記の問題を解決し、これらの情報を抽出しやすくすることを目的とする。
本発明の一観点によれば、コントローラとモータ制御装置とが互いにデータ通信可能なデータ通信部を有するネットワーク接続されたサーボシステムであって、前記コントローラは、前記データ通信部により取得した前記モータ制御装置の各種情報を記憶するコントローラ記憶部を有し、前記モータ制御装置は、前記データ通信部により取得した前記コントローラまたは前記モータ制御装置の各種情報を記憶するモータ制御装置記憶部を有し、前記コントローラ記憶部は、前記コントローラと前記モータ制御装置の各種情報を一時的に記憶する第１の記憶部と、前記第１の記憶部に一時的に記憶された前記コントローラと前記モータ制御装置の各種情報を非一時的に記憶する第２の記憶部と、前記第１の記憶部と前記第２の記憶部との記憶データの差分を検出し、前記記憶データの差分を前記第２の記憶部に反映する第一記憶制御部と、を有し、前記モータ制御装置記憶部は、前記コントローラと前記モータ制御装置の各種情報を一時的に記憶する第３の記憶部と、前記第３の記憶部に一時的に記憶された前記コントローラと前記モータ制御装置の各種情報を非一時的に記憶する第４の記憶部と、前記第３の記憶部と前記第４の記憶部との記憶データの差分を検出し、前記記憶データの差分を前記第４の記憶部に反映する第二記憶制御部と、を有することを特徴とするサーボシステムが提供される。
コントローラＣＮＴと複数のモータ制御装置ＡＭＰの間の通信は、マスタ（ＣＮＴ）－スレーブ（ＡＭＰ）方式によって行われる。
上記構成によれば、ネットワークに接続されたコントローラ及びモータ制御装置が有する固有の基本情報や、アラーム発生時の情報をそれぞれの機器で共有し、コントローラ及びモータ制御装置内の独立した記憶部に保持する。いずれかの機器にアクセスすると、ネットワークに接続されたコントローラ及びモータ制御装置の各種情報がすべて確認できる。
上記構成によれば、ネットワークに接続されたコントローラ及びモータ制御装置が有する固有の基本情報や、アラーム発生時の情報をそれぞれの機器で共有し、コントローラ及びモータ制御装置内の独立した記憶部に保持する。いずれかの機器にアクセスすると、ネットワークに接続されたコントローラ及びモータ制御装置の各種情報がすべて確認できる。
アラーム発生時、各種情報を抽出するためにコントローラ及びモータ制御装置に抽出機器（表示器）を接続する。電池を搭載した抽出機器から電源供給することにより、ＡＭＰ・ＣＮＴ本体の電源が入らなくても、各種情報を抽出することができる。
抽出機器（表示器）は、ＱＲコードで情報を表示させ、携帯端末と連携し、作業者の処置に活用することができる。
抽出機器（表示器）は、ＱＲコードで情報を表示させ、携帯端末と連携し、作業者の処置に活用することができる。
また、上記の構成により、前記第２の記憶部と前記第４の記憶部との記憶情報を同期させることができ、いずれの装置においても、各種情報を記憶させることができる。
さらに、前記コントローラおよび前記モータ制御装置のそれぞれは、前記第２の記憶部と前記第４の記憶部のそれぞれに記憶された情報を抽出する情報抽出機器との間のインターフェイス部を有することを特徴とする。
前記情報抽出機器は、前記第２の記憶部又は前記第４の記憶部に前記インターフェイス部を介して電力を供給する電力供給部を有することを特徴とする。
本発明の一観点によれば、コントローラとモータ制御装置とが互いにデータ通信可能にネットワーク接続され、さらに前記モータ制御装置と位置検出器を備えたサーボモータのエンコーダとが互いにデータ通信可能にシリアル通信接続された、サーボシステムであって、前記コントローラは、前記モータ制御装置との間でデータ通信を行う第一のデータ通信部と、前記第一のデータ通信部により取得した前記モータ制御装置の各種情報を記憶するコントローラ記憶部を有し、前記モータ制御装置は、前記コントローラとの間でデータ通信を行う前記第一のデータ通信部と、前記エンコーダと前記モータ制御装置との間でシリアル通信を行う第二のデータ通信部を有し、前記第一のデータ通信部により取得した前記コントローラまたは前記モータ制御装置の各種情報を記憶するモータ制御装置記憶部を有し、前記サーボモータのエンコーダは、前記第二のデータ通信部により取得した前記コントローラまたは前記モータ制御装置の各種情報を記憶するエンコーダ記憶部を有し、前記コントローラ記憶部は、前記コントローラと前記モータ制御装置の各種情報を一時的に記憶する第１の記憶部と、前記第１の記憶部に一時的に記憶された前記コントローラと前記モータ制御装置の各種情報を非一時的に記憶する第２の記憶部と、前記第１の記憶部と前記第２の記憶部との記憶データの差分を検出し、前記記憶データの差分を前記第２の記憶部に反映する第一記憶制御部と、を有し、前記モータ制御装置記憶部は、前記コントローラと前記モータ制御装置の各種情報を一時的に記憶する第３の記憶部と、前記第３の記憶部に一時的に記憶された前記コントローラと前記モータ制御装置の各種情報を非一時的に記憶する第４の記憶部と、前記第３の記憶部と前記第４の記憶部との記憶データの差分を検出し、前記記憶データの差分を前記第４の記憶部に反映する第二記憶制御部と、を有することを特徴とするサーボシステムが提供される。
上記構成によれば、サーボモータのエンコーダからも無線通信により各種情報を取得し、確認できる。
また、上記の構成により、前記第２の記憶部と前記第４の記憶部との記憶情報を同期させることができ、いずれの装置においても、各種情報を記憶させることができる。
また、上記の構成により、前記第２の記憶部と前記第４の記憶部との記憶情報を同期させることができ、いずれの装置においても、各種情報を記憶させることができる。
本発明は、サーボシステムにおいて、アラーム発生に関する情報等を抽出しやすくすることができる。
本発明において、「非一時的」とは「一時的」と対比される用語であって、電源のオン、オフにかかわらず記憶が保持される様を意味する。
また、本発明において、「同期する」機能とは、２つ以上の異なる装置（機器）同士で、指定した情報を同じ状態に保つことができる機能のことである。例えば、保持するデータを同一にする機能などである。
また、本発明において、「同期する」機能とは、２つ以上の異なる装置（機器）同士で、指定した情報を同じ状態に保つことができる機能のことである。例えば、保持するデータを同一にする機能などである。
（第１実施形態）
以下に、本発明の第１実施形態によるサーボシステムについて図１～９を参照しながら詳細に説明する。
図１（ａ）は、本発明の第１実施形態によるサーボシステムの一構成例を示す機能ブロック図である。
以下に、本発明の第１実施形態によるサーボシステムについて図１～９を参照しながら詳細に説明する。
図１（ａ）は、本発明の第１実施形態によるサーボシステムの一構成例を示す機能ブロック図である。
（全体構成例）
図１（ａ）に示すように、サーボシステムＡは、コントローラＣＮＴ１と複数のモータ制御装置（サーボアンプ）ＡＭＰ３（３ａ、３ｂ，…）と、情報抽出機器５（５ａ，５ｂ，５ｃ、…）とを有している。図１（ｂ）は、送信フレーム（ＣＮＴからＡＭＰへ）のデータ構成例を示す図である。図１（ｃ）は、受信フレーム（ＡＭＰからＣＮＴへ）のデータ構成例を示す図である。コントローラＣＮＴ１と複数のモータ制御装置ＡＭＰ３との間の通信は、マスタ（ＣＮＴ）－スレーブ（ＡＭＰ）方式によって行われる。
図１（ａ）に示すように、サーボシステムＡは、コントローラＣＮＴ１と複数のモータ制御装置（サーボアンプ）ＡＭＰ３（３ａ、３ｂ，…）と、情報抽出機器５（５ａ，５ｂ，５ｃ、…）とを有している。図１（ｂ）は、送信フレーム（ＣＮＴからＡＭＰへ）のデータ構成例を示す図である。図１（ｃ）は、受信フレーム（ＡＭＰからＣＮＴへ）のデータ構成例を示す図である。コントローラＣＮＴ１と複数のモータ制御装置ＡＭＰ３との間の通信は、マスタ（ＣＮＴ）－スレーブ（ＡＭＰ）方式によって行われる。
図１（ｂ）に示すように、コントローラＣＮＴ１から各モータ制御装置（サーボアンプ）ＡＭＰ３に、ヘッダ部４１、指令コマンド部４２、データ部４３、基本情報データ部４４，アラームデータ部４５の各情報が送信される。
本明細書では、コントローラＣＮＴ１と１又は複数のモータ制御装置ＡＭＰ３の固有の基本情報、コントローラＣＮＴ１と１又は複数のモータ制御装置ＡＭＰ３のアラーム情報、機械情報、座標位置情報、制御機器情報を含んだ装置情報、サーボモータのゲイン情報、パラメータ設定情報、動作履歴情報、サーボモータ駆動用のエンコーダの位置情報などの情報を各種情報と称する。各種情報はサーボシステムの各種装置が保有している情報であればよく、これらに限定されるものではない。
図１（ｃ）に示すように、各モータ制御装置ＡＭＰ３からコントローラＣＮＴ１にヘッダ部５１と、状態フィードバックデータ部５２と、データ部５３の各情報が返信される。状態フィードバックデータ部５２のデータは、各モータ制御装置（サーボアンプ）ＡＭＰ３におけるアラーム発生時に、状態フィードバックデータ部５２にアラーム情報を設定し、コントローラＣＮＴ１に送信するものであり、各モータ制御装置（サーボアンプ）ＡＭＰ３の状態の変更をコントローラＣＮＴ１にフィードバックするための情報である。
アラーム発生時に、アラームの通知とその要因となるアラーム番号を通信フレームの状態フィードバックデータ部５２とデータ部５３に設定する。周期的な通信により、これらのデータは、コントローラＣＮＴ１に返信される。
（コントローラの構成例）
コントローラＣＮＴ１は、複数のモータ制御装置ＡＭＰ３をデータ通信により制御するマスタ装置である。コントローラＣＮＴ１は、図示しないデータ通信を行うデータ通信部を含む各種処理を行う処理部（ＣＰＵ）１１と、処理部（ＣＰＵ）１１に含まれるデータ通信部により取得したモータ制御装置ＡＭＰの各種情報を記憶するコントローラ記憶部を有する。
コントローラＣＮＴ１は、複数のモータ制御装置ＡＭＰ３をデータ通信により制御するマスタ装置である。コントローラＣＮＴ１は、図示しないデータ通信を行うデータ通信部を含む各種処理を行う処理部（ＣＰＵ）１１と、処理部（ＣＰＵ）１１に含まれるデータ通信部により取得したモータ制御装置ＡＭＰの各種情報を記憶するコントローラ記憶部を有する。
コントローラ記憶部は、例えば、以下に説明するように、２種類記憶部を有していても良い。
コントローラ記憶部は、例えば、コントローラＣＮＴ１の情報とデータ通信によりモータ制御装置ＡＭＰ３（３ａ、３ｂ，…）から取得した各種情報を一時的に保存する記憶部（１）１３を有する。さらに、コントローラ記憶部は、記憶部（１）１３に一時的に記憶された各種情報を、非一時的に記憶する記憶部（２）１５を有する。データを非一時的に記憶する記憶部とは、例えば、電力を供給しない場合でも記憶情報を保持するＥＥＰＲＯＭなどである。データを一時的に記憶する記憶部とは、電力を供給しないと記憶情報が失われるＳＲＡＭなどである。処理部（ＣＰＵ）１１は、第１の記憶部（１）１３と第２の記憶部（２）１５との記憶データの差分を所定のタイミングで検出し、検出された記憶データの差分を第２の記憶部（２）１５に反映する図示しない第一記憶制御部を備える。第２の記憶部（２）１５に記憶されているデータは、故障などにより電力が供給されない場合でも記憶情報を保持することで、後述するように、基本情報やアラーム情報等を抽出することが可能である。
コントローラ記憶部は、例えば、コントローラＣＮＴ１の情報とデータ通信によりモータ制御装置ＡＭＰ３（３ａ、３ｂ，…）から取得した各種情報を一時的に保存する記憶部（１）１３を有する。さらに、コントローラ記憶部は、記憶部（１）１３に一時的に記憶された各種情報を、非一時的に記憶する記憶部（２）１５を有する。データを非一時的に記憶する記憶部とは、例えば、電力を供給しない場合でも記憶情報を保持するＥＥＰＲＯＭなどである。データを一時的に記憶する記憶部とは、電力を供給しないと記憶情報が失われるＳＲＡＭなどである。処理部（ＣＰＵ）１１は、第１の記憶部（１）１３と第２の記憶部（２）１５との記憶データの差分を所定のタイミングで検出し、検出された記憶データの差分を第２の記憶部（２）１５に反映する図示しない第一記憶制御部を備える。第２の記憶部（２）１５に記憶されているデータは、故障などにより電力が供給されない場合でも記憶情報を保持することで、後述するように、基本情報やアラーム情報等を抽出することが可能である。
（モータ制御装置の構成例）
各モータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…は、コントローラＣＮＴ１により制御されるスレーブ装置であり、それぞれが以下の構成を有する。
１又は複数のモータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…の中から代表して説明するモータ制御装置ＡＭＰ３ａは、コントローラＣＮＴ１と１又は複数のモータ制御装置ＡＭＰ３ｂ、…との間でデータ通信を行う図示しないデータ通信部と、データ通信部により取得したコントローラＣＮＴとモータ制御装置ＡＭＰの各種情報を記憶するモータ制御装置記憶部を有する。
各モータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…は、コントローラＣＮＴ１により制御されるスレーブ装置であり、それぞれが以下の構成を有する。
１又は複数のモータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…の中から代表して説明するモータ制御装置ＡＭＰ３ａは、コントローラＣＮＴ１と１又は複数のモータ制御装置ＡＭＰ３ｂ、…との間でデータ通信を行う図示しないデータ通信部と、データ通信部により取得したコントローラＣＮＴとモータ制御装置ＡＭＰの各種情報を記憶するモータ制御装置記憶部を有する。
モータ制御装置記憶部は、以下に説明するように、２種類記憶部を有していても良い。 モータ制御装置記憶部は、例えば、データ通信部により取得したコントローラＣＮＴ１と１又は複数のモータ制御装置ＡＭＰ３ｂ，…の固有の基本情報と、異常発生時に検出されデータ通信部により取得したコントローラＣＮＴ１と１又は複数のモータ制御装置ＡＭＰ３ｂ，…のアラーム情報と、を一時的に記憶する第３の記憶部（３）２３を有する。
さらに、モータ制御装置記憶部は、第３の記憶部（３）２３に一時的に記憶されたコントローラＣＮＴ１と１又は複数のモータ制御装置ＡＭＰ３ｂ，…の固有の基本情報と前記コントローラと前記１又は複数のモータ制御装置のアラーム情報とを、非一時的に記憶する第４の記憶部（４）２５を有する。第４の記憶部（４）２５に記憶されているデータは、故障などにより電力が供給されない場合でも記憶情報を保持することで、後述するように、基本情報やアラーム情報等を抽出することが可能である。
処理部（ＣＰＵ部）２１は、第３の記憶部（３）２３と第４の記憶部（４）２５との記憶データの差分を検出し、その記憶データの差分を第４の記憶部（４）２５に反映（追加／削除）する第二記憶制御部を備える。
さらに、コントローラＣＮＴ１と１又は複数のモータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…は、それぞれが、インターフェイス部１７，２７，３７、４７（図５も参照）を有する。インターフェイス部１７，２７，３７、４７は、後述する情報抽出機器５と接続するためのインターフェイスである。
さらに、コントローラＣＮＴ１と１又は複数のモータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…は、それぞれが、インターフェイス部１７，２７，３７、４７（図５も参照）を有する。インターフェイス部１７，２７，３７、４７は、後述する情報抽出機器５と接続するためのインターフェイスである。
（各種情報テーブル）
図２は、アラーム情報のデータ構成例を示すアラーム情報テーブルであり、図３は、基本情報のデータ構成例を示すテーブルである。
図２に示すように、アラーム情報テーブル１００は、アラーム情報１０３を有する。アラーム情報１０３は、アラームの履歴（時刻）項目１０５と、項目１０５毎のアラーム状態１０７と、アラーム番号１０９とを含む。
図２は、アラーム情報のデータ構成例を示すアラーム情報テーブルであり、図３は、基本情報のデータ構成例を示すテーブルである。
図２に示すように、アラーム情報テーブル１００は、アラーム情報１０３を有する。アラーム情報１０３は、アラームの履歴（時刻）項目１０５と、項目１０５毎のアラーム状態１０７と、アラーム番号１０９とを含む。
図３に示すように、基本情報テーブル１１１は、対象となる機器の固有の基本情報１１３を有する。基本情報１１３は、アドレス項目１１５と、アドレス項目１１５毎の機器名１１７と、当該機器の機器情報１１９とを含む。機器情報１１９は、対象となる機器についての、機器の型番、機器の情報を表示するためのウェブサイト（機器情報サイトなどへのアクセスを行うためのＵＲＬなど）と、シリアル番号と、製造年月日と、ＭＡＣＩＤと、機器のメンテナンス情報などを有している。
機器におけるこれらの情報を全ての装置に記憶させておくことで、どの機器からでも、故障等を起こしたいずれかの機器におけるアラーム発生時の対処法などを簡単に抽出することができる。
機器におけるこれらの情報を全ての装置に記憶させておくことで、どの機器からでも、故障等を起こしたいずれかの機器におけるアラーム発生時の対処法などを簡単に抽出することができる。
図４は、コントローラＣＮＴ１と複数のモータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…間での基本情報とアラーム情報との共有手順の一例を示すフローチャート図である。
（基本情報の共有手順）
１）マスタ機器であるコントローラＣＮＴ１は、電源投入後（ステップＳ１）、通信により、各モータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…にアクセスし、第１の記憶部（１）１３に保存された基本情報の読み出しをおこなう。
コントローラＣＮＴ１は、すべてのモータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…に基本情報の要求指令を送信し（ステップＳ３、Ｓ４（受信待ち））、モータ制御装置ＡＭＰから受信したデータは第１の記憶部（１）１３に保存され、そのコピーを図２に示すような基本情報テーブル１１１として第２の記憶部（２）１５に保存する（ステップＳ５）。
２）コントローラＣＮＴ１は、基本情報テーブル１１１のデータを送信フレームの基本情報データ部４４に設定し、すべてのモータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…に送信する（ステップＳ６）。
１）マスタ機器であるコントローラＣＮＴ１は、電源投入後（ステップＳ１）、通信により、各モータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…にアクセスし、第１の記憶部（１）１３に保存された基本情報の読み出しをおこなう。
コントローラＣＮＴ１は、すべてのモータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…に基本情報の要求指令を送信し（ステップＳ３、Ｓ４（受信待ち））、モータ制御装置ＡＭＰから受信したデータは第１の記憶部（１）１３に保存され、そのコピーを図２に示すような基本情報テーブル１１１として第２の記憶部（２）１５に保存する（ステップＳ５）。
２）コントローラＣＮＴ１は、基本情報テーブル１１１のデータを送信フレームの基本情報データ部４４に設定し、すべてのモータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…に送信する（ステップＳ６）。
３）上記１）、２）で説明した過程において、各モータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…は、受信した基本情報データ部４４を第３の記憶部（３）２３，第４の記憶部（４）２５に保存する（ステップＳ２１－Ｓ２６）。例えば、モータ制御装置ＡＭＰ３ａにおいて、ステップＳ２１で電源を投入し、ステップＳ２２において、記憶部（３）２３，記憶部（４）２５を比較し，基本情報に差異があれば、記憶部（４）２５に書込む。そして、コントローラＣＮＴ１からの受信を待つ（ステップＳ２３）。ステップＳ２４で、コントローラＣＮＴ１からの要求指令を受信し、基本情報を送信する。ステップＳ２６において、コントローラＣＮＴ１から全てのモータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…の基本情報を受信し，記憶部（４）２５に書込む。書き込み処理の完了後に、書込み処理の完了通知をコントローラＣＮＴ１に送信する。
（周期通信モードの動作手順:アラーム情報の共有手順）
このようにして基本情報の保存が完了すると、受信完了信号をコントローラＣＮＴ１に送信し、周期動作モードに移行する（ステップＳ２７）。
４）コントローラＣＮＴ１と各モータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…間においては、定期的な通信がおこなわれる（ステップＳ８，Ｓ２７）。
このようにして基本情報の保存が完了すると、受信完了信号をコントローラＣＮＴ１に送信し、周期動作モードに移行する（ステップＳ２７）。
４）コントローラＣＮＴ１と各モータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…間においては、定期的な通信がおこなわれる（ステップＳ８，Ｓ２７）。
アラーム発生時において（ステップＳ２８でＹ、ステップＳ２９でＹ）、各モータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…のいずれかは、アラームの項目１０５の通知とその要因となるアラーム番号１０９とを通信フレームの状態フィードバックデータ部５２とデータ部５３に設定する。そして、周期通信により、これらのデータは、コントローラＣＮＴ１に返信される（ステップＳ３０）。
コントローラＣＮＴ１は、受信したアラームデータにより、図２に示すアラーム情報テーブル１００を作成し、第１の記憶部（１）１３、第２の記憶部（２）１５に保存する。 コントローラＣＮＴ１は、送信フレームのアラームデータ４５にアラーム情報テーブル１００のデータを設定し、すべてのモータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…に送信する（ステップＳ１０）。
各モータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…、受信したアラーム情報１０３を第３の記憶部（３）２３，第４の記憶部（４）２５に保存する（ステップＳ３２）。
各モータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…、受信したアラーム情報１０３を第３の記憶部（３）２３，第４の記憶部（４）２５に保存する（ステップＳ３２）。
尚、アラームデータが更新されると（ステップＳ３１でＹ）、受信したアラームデータを第４の記憶部（４）３５に書き込み（ステップＳ３２）、更新後のアラームデータを相手方機器に送信する（ステップＳ１０，ステップＳ３０）。
以上のようにして、ネットワークに接続されたコントローラＣＮＴ１及び各モータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…が有する固有の基本情報や、アラーム発生時の情報をそれぞれの機器で共有し、ＡＭＰ・ＣＮＴ内の独立した記憶部に保持する。いずれかの機器にアクセスすると、ネットワークに接続されたＡＭＰ・ＣＮＴの情報のすべてを確認することができる。
以上のようにして、ネットワークに接続されたコントローラＣＮＴ１及び各モータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…が有する固有の基本情報や、アラーム発生時の情報をそれぞれの機器で共有し、ＡＭＰ・ＣＮＴ内の独立した記憶部に保持する。いずれかの機器にアクセスすると、ネットワークに接続されたＡＭＰ・ＣＮＴの情報のすべてを確認することができる。
５）通信のタイミングについて
電源を投入後、接続されたすべてのモータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…と通信をおこない、基本情報を受信する（ステップＳ１～Ｓ７，Ｓ２１からＳ２６）。
コントローラＣＮＴ１は、各モータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…にコントローラＣＮＴ１と全モータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…の基本情報を送信する（ステップＳ３～Ｓ７）。
全モータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…から受信完了信号を受信すると（ステップＳ２４～Ｓ２６）、周期動作モードに移行する（ステップＳ８，ステップＳ２７）。
コントローラＣＮＴ１－各モータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…間は、周期的にデータの送受信を行う。各モータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…のアラーム発生時には、状態フィードバックにアラーム情報を設定し、コントローラＣＮＴ１に送信する（Ｓ８～Ｓ１１，Ｓ２７～Ｓ３２）。
電源を投入後、接続されたすべてのモータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…と通信をおこない、基本情報を受信する（ステップＳ１～Ｓ７，Ｓ２１からＳ２６）。
コントローラＣＮＴ１は、各モータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…にコントローラＣＮＴ１と全モータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…の基本情報を送信する（ステップＳ３～Ｓ７）。
全モータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…から受信完了信号を受信すると（ステップＳ２４～Ｓ２６）、周期動作モードに移行する（ステップＳ８，ステップＳ２７）。
コントローラＣＮＴ１－各モータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…間は、周期的にデータの送受信を行う。各モータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…のアラーム発生時には、状態フィードバックにアラーム情報を設定し、コントローラＣＮＴ１に送信する（Ｓ８～Ｓ１１，Ｓ２７～Ｓ３２）。
（情報抽出機器の構成例）
情報抽出機器５は、ＣＮＴまたはＡＭＰと接続できるインターフェイスを持っており、基本情報やアラーム情報を抽出することができる。
情報抽出機器５は、基本情報やアラーム情報を抽出し、保存したり、液晶表示部にＱＲコードで表示したりすることにより、スマートフォン・クラウドなどと連携し、対処法の詳細を示す。
情報抽出機器５は、ＣＮＴまたはＡＭＰと接続できるインターフェイスを持っており、基本情報やアラーム情報を抽出することができる。
情報抽出機器５は、基本情報やアラーム情報を抽出し、保存したり、液晶表示部にＱＲコードで表示したりすることにより、スマートフォン・クラウドなどと連携し、対処法の詳細を示す。
図５は、情報抽出機器５をコントローラＣＮＴ１と１又は複数のモータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…に接続する外観構成例を示す図である。図５（ａ）は、情報抽出機器５をコントローラＣＮＴ１と１又は複数のモータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…に接続する前の状態を示す。図５（ｂ）は、情報抽出機器５をコントローラＣＮＴ１と１又は複数のモータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…に接続した状態を示す。
以下に、情報抽出機器５について、図１と図５とを参照して説明を行う。
情報抽出機器５は、コントローラＣＮＴ１と１又は複数のモータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…に電力を供給することができるバッテリー８と、コントローラＣＮＴ１と１又は複数のモータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…と接続するためのインターフェイス部９を有している。情報抽出機器５を、図５（ｂ）に示すように、コントローラＣＮＴ１又は１又は複数のモータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…の少なくともいずれかと接続することで、コントローラＣＮＴ１と１又は複数のモータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…が、第２の記憶部（２）１５、第４の記憶部（４）が非一時的に保持している基本情報やアラーム情報などを、接続した機器のインターフェイス部９を介して抽出することができる。
情報抽出機器５は、コントローラＣＮＴ１と１又は複数のモータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…に電力を供給することができるバッテリー８と、コントローラＣＮＴ１と１又は複数のモータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…と接続するためのインターフェイス部９を有している。情報抽出機器５を、図５（ｂ）に示すように、コントローラＣＮＴ１又は１又は複数のモータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…の少なくともいずれかと接続することで、コントローラＣＮＴ１と１又は複数のモータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…が、第２の記憶部（２）１５、第４の記憶部（４）が非一時的に保持している基本情報やアラーム情報などを、接続した機器のインターフェイス部９を介して抽出することができる。
さらに、情報抽出機器５には、コントローラＣＮＴ１と１又は複数のモータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…抽出した情報を表示等する表示部７や図示しないメモリ等が設けられている。
これにより、コントローラＣＮＴ１と１又は複数のモータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…から基本情報やアラーム情報を抽出し、メモリに保存したり、表示部７にＱＲコードなどにより当該情報などを表示させたりすることができる。表示部７のＱＲコードを後述する携帯端末等のデコード機能を有する機器に読み取らせる動作等により、スマートフォン・クラウドなどと連携し、アラーム情報に対応するエラー時の対処法などを表示部７に表示させて情報抽出機器５の操作者に示すことができる。
これにより、コントローラＣＮＴ１と１又は複数のモータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…から基本情報やアラーム情報を抽出し、メモリに保存したり、表示部７にＱＲコードなどにより当該情報などを表示させたりすることができる。表示部７のＱＲコードを後述する携帯端末等のデコード機能を有する機器に読み取らせる動作等により、スマートフォン・クラウドなどと連携し、アラーム情報に対応するエラー時の対処法などを表示部７に表示させて情報抽出機器５の操作者に示すことができる。
図５に示すように、情報抽出機器５のインターフェイス部９は、例えば、汎用的なシリアル通信端子などを有しており、コントローラＣＮＴ１と１又は複数のモータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…とに形成されているインターフェイス部１７，２７，３７、４７の端子受入部などに差し込むことでデータ通信や機器制御などが可能である。
情報抽出機器５のテータ通信機能を利用することにより、情報抽出機器５に接続されたモータ制御装置ＡＭＰ３の基本情報、アラーム履歴などをどのモータ制御装置ＡＭＰ３、コントローラＣＮＴ１からも閲覧可能である。
情報抽出機器５のテータ通信機能を利用することにより、情報抽出機器５に接続されたモータ制御装置ＡＭＰ３の基本情報、アラーム履歴などをどのモータ制御装置ＡＭＰ３、コントローラＣＮＴ１からも閲覧可能である。
（アラーム情報読み取りシステムの構成例）
以下に、本発明を活用するアラーム情報読み取りシステムの構成例とその動作について、説明を行う。
図６は、１台のモータ制御装置ＡＭＰ３ａと、情報抽出機器５と、携帯端末１５１と、データベースサーバ２０１との配置例を示す図である。
図６において図１よりもシステム構成を詳細に示すように、モータ制御装置ＡＭＰ３ａは、ＣＰＵ部２１と、通信部２８と、インターフェイス部（通信ポート３０およびＰＨＹ（物理）デバイス２９を含む）と、を有する。
以下に、本発明を活用するアラーム情報読み取りシステムの構成例とその動作について、説明を行う。
図６は、１台のモータ制御装置ＡＭＰ３ａと、情報抽出機器５と、携帯端末１５１と、データベースサーバ２０１との配置例を示す図である。
図６において図１よりもシステム構成を詳細に示すように、モータ制御装置ＡＭＰ３ａは、ＣＰＵ部２１と、通信部２８と、インターフェイス部（通信ポート３０およびＰＨＹ（物理）デバイス２９を含む）と、を有する。
さらに、モータ制御装置ＡＭＰ３ａは、第４の記憶部（４）２５と、ＤＣ電源処理部２６ｂと、電源処理部２６ａとを有する。
ＣＰＵ部２１は、第３の記憶部（３）２３と、サーボ制御部２４ａと、モータドライブ回路２４ｂと、を有する。通信部２８は、通信処理部２８ａを有する。ＣＰＵ部２１は、エンコーダ（ＥＮ）とモータ（Ｍ）に接続される。
通信処理部２８ａは、図４に示すようなコントローラＣＮＴ１とその他のモータ制御装置ＡＭＰ３ｂ、…との通信処理の制御等を行う。
上記の構成において、電源処理部２６ａは、外部電源からの電力Ｃ１３をインターフェイス部２７ｃを介してＣＰＵ部２１に供給する。
第４の記憶部（４）２５には、シリアル通信インターフェイス部２７ａを介して情報抽出機器５との間でデータのシリアル通信Ｃ１１を行う。情報抽出機器５のバッテリー８からの供給電力がＤＣ電源処理部２６ｂに供給される。
ＣＰＵ部２１は、第３の記憶部（３）２３と、サーボ制御部２４ａと、モータドライブ回路２４ｂと、を有する。通信部２８は、通信処理部２８ａを有する。ＣＰＵ部２１は、エンコーダ（ＥＮ）とモータ（Ｍ）に接続される。
通信処理部２８ａは、図４に示すようなコントローラＣＮＴ１とその他のモータ制御装置ＡＭＰ３ｂ、…との通信処理の制御等を行う。
上記の構成において、電源処理部２６ａは、外部電源からの電力Ｃ１３をインターフェイス部２７ｃを介してＣＰＵ部２１に供給する。
第４の記憶部（４）２５には、シリアル通信インターフェイス部２７ａを介して情報抽出機器５との間でデータのシリアル通信Ｃ１１を行う。情報抽出機器５のバッテリー８からの供給電力がＤＣ電源処理部２６ｂに供給される。
情報抽出機器５には、表示部７ａが設けられる。表示部７ａに表示されたアラーム情報１０３等を２次元コード化したＱＲコードを携帯端末１５１などにより読み取ることで、データベースサーバ２０１と関連付けされるスマートフォン・クラウドなどと連携し、アラーム情報に対応したエラー時の対処法の詳細などを表示部７に表示させて操作者に提示することができる。
さらに、情報抽出機器５が対象機器（ＣＮＴ又はＡＭＰ１、…）に接続されると、対象機器（ＣＮＴ又はＡＭＰ１、…）の記憶部（２），（４）及び記憶制御部などにインターフェイス部２７ｂを介して情報抽出機器５のバッテリー８から供給電力Ｃ１２が対象機器に供給されるように構成されている。
さらに、情報抽出機器５が対象機器（ＣＮＴ又はＡＭＰ１、…）に接続されると、対象機器（ＣＮＴ又はＡＭＰ１、…）の記憶部（２），（４）及び記憶制御部などにインターフェイス部２７ｂを介して情報抽出機器５のバッテリー８から供給電力Ｃ１２が対象機器に供給されるように構成されている。
携帯端末１５１は、コード読み取り部１５７と、インターフェイス部１５３と、バッテリー１６１と、表示部１５５と、を有する。携帯端末１５１は、データベースサーバ２０１との間で無線通信することで、ＱＲコード情報の解読などを行う。ＱＲコードには、システム等から読み込んだアラーム情報等が表示されており、これを、コード読み取り部１５７で読み取ることにより、アラームに対応する適切な対処法などを無線通信部１５９などからデータベースサーバ２０１に送り、無線通信部２０３によりデータベースサーバ２０１からアラームに対応する適切な対処法を取得することができる。
図７は、データベースサーバ２０１の記憶部２０５に、アラーム情報とアラームへの対処法とを対応させた対処法提供テーブル２０５ａとして記憶する記憶部２０５の記憶データ構成例を示す図である。
図７に示すように、対処法提供テーブル２０５ａは、対象機器（ＣＮＴ又はＡＭＰ１、…）と、対象機器毎のアラーム番号と、アラーム番号に対応する対処法とを有する。
図７に示すように、対処法提供テーブル２０５ａは、対象機器（ＣＮＴ又はＡＭＰ１、…）と、対象機器毎のアラーム番号と、アラーム番号に対応する対処法とを有する。
携帯端末１５１からのアラーム情報（機器種別を含む）を取得すると、データベースサーバの検索処理部２０７は対処法提供テーブル２０５ａを参照して適切な対処法を検索する。そして、検索処理により得られた対処法を対象機器名と組にして携帯端末１５１を介して情報抽出機器５に送る。
情報抽出機器５は、得られた対処法と対象機器名とを組にして、シリアル通信Ｃ１１により第４の記憶部（４）に送り、そこに保存させる。そして、上述のように、情報抽出機器５は、その表示部７ａにＱＲコード等により対処法を表示させ、携帯端末１５１などが保持するデコード部などによりＱＲコードをデコードさせることで携帯端末を保持する作業者の処置に活用することができる。
尚、ここでは、情報処理装置と携帯端末が別体である構成例について説明したが、携帯端末が情報抽出機器の機能を内部に有している構成でも良い。
情報抽出機器５は、得られた対処法と対象機器名とを組にして、シリアル通信Ｃ１１により第４の記憶部（４）に送り、そこに保存させる。そして、上述のように、情報抽出機器５は、その表示部７ａにＱＲコード等により対処法を表示させ、携帯端末１５１などが保持するデコード部などによりＱＲコードをデコードさせることで携帯端末を保持する作業者の処置に活用することができる。
尚、ここでは、情報処理装置と携帯端末が別体である構成例について説明したが、携帯端末が情報抽出機器の機能を内部に有している構成でも良い。
（システムの動作例）
以下に、上記のシステムを用い、アラーム発生時の動作例について説明する。
機器におけるアラーム発生時に、アラーム情報を抽出するために、対象機器（ＣＮＴ又はＡＭＰ１、…）に情報抽出機器（表示部付き）を接続する。例えばバッテリーを搭載した情報抽出機器から各機器に電力を供給することにより、対象機器（ＣＮＴ又はＡＭＰ１、…）本体の電源が入っていなくても、基本情報およびアラーム情報を抽出することができる。
情報抽出機器は、表示部にＱＲコードで情報を表示させ、別途設けられた携帯端末等と連携し、作業者のアラーム対処のための処置を報知するように活用することができる。
以下に、上記のシステムを用い、アラーム発生時の動作例について説明する。
機器におけるアラーム発生時に、アラーム情報を抽出するために、対象機器（ＣＮＴ又はＡＭＰ１、…）に情報抽出機器（表示部付き）を接続する。例えばバッテリーを搭載した情報抽出機器から各機器に電力を供給することにより、対象機器（ＣＮＴ又はＡＭＰ１、…）本体の電源が入っていなくても、基本情報およびアラーム情報を抽出することができる。
情報抽出機器は、表示部にＱＲコードで情報を表示させ、別途設けられた携帯端末等と連携し、作業者のアラーム対処のための処置を報知するように活用することができる。
（システムの有効性）
以上のように、本実施の形態では、機器（ＣＮＴまたはＡＭＰ）に作業者が近づくことが難しい場所でも、ネットワークに接続された機器のどれかから、すべての機器（ＣＮＴ及びＡＭＰ）の機器固有の基本情報やアラーム情報を収集することができるため、作業者等によるメンテナンス時の作業効率が向上する。
情報抽出機器が接続されたいずれかのＡＭＰまたはＣＮＴの記憶部にのみ電源供給をおこない、情報の取得及び過去のアラーム発生状況が分析できるようにすると、装置全体の電源を供給する必要がない。
また、情報抽出機器により、コントローラＣＮＴや他制御装置ＡＭＰの電源等が故障をして動作しない場合でも電力を供給して記憶部にアクセスすることができるため、データの読出しをおこない機器の診断を可能にすることができる。
以上のように、本実施の形態では、機器（ＣＮＴまたはＡＭＰ）に作業者が近づくことが難しい場所でも、ネットワークに接続された機器のどれかから、すべての機器（ＣＮＴ及びＡＭＰ）の機器固有の基本情報やアラーム情報を収集することができるため、作業者等によるメンテナンス時の作業効率が向上する。
情報抽出機器が接続されたいずれかのＡＭＰまたはＣＮＴの記憶部にのみ電源供給をおこない、情報の取得及び過去のアラーム発生状況が分析できるようにすると、装置全体の電源を供給する必要がない。
また、情報抽出機器により、コントローラＣＮＴや他制御装置ＡＭＰの電源等が故障をして動作しない場合でも電力を供給して記憶部にアクセスすることができるため、データの読出しをおこない機器の診断を可能にすることができる。
尚、情報を抽出する際は、ＣＮＴまたはＡＭＰに情報抽出機器を接続するバッテリ（電池）を搭載した情報抽出機器がＡＭＰまたはＣＮＴの記憶部に電力を供給し、情報抽出機器の表示部にＱＲコード等により情報を表示させ、コード読み取り機能を有するスマートフォン等の携帯端末によりデコードするように連携させてアラームへの対処に活用することができる。
上記の構成により、前記第２の記憶部と前記第４の記憶部との記憶情報を同期させることができる。従って、いずれの装置においても、共通のシステム情報を記憶させることができる。
上記の構成により、前記第２の記憶部と前記第４の記憶部との記憶情報を同期させることができる。従って、いずれの装置においても、共通のシステム情報を記憶させることができる。
（機器間の通信方法の一例について）
本実施の形態においては、コントローラＣＮＴ（マスタ）とモータ制御装置ＡＭＰ（スレーブ）とのマスタースレーブ通信には、既存の通信方法を用いることができる。
図８および図９は、通信方式の一例を示す図である。
図８は、スター型の通信方式を示す。Ｌ１は、通信回線の例を示し、Ｓｇ１～Ｓｇ３までの双方向通信を行うことができる。
本実施の形態においては、コントローラＣＮＴ（マスタ）とモータ制御装置ＡＭＰ（スレーブ）とのマスタースレーブ通信には、既存の通信方法を用いることができる。
図８および図９は、通信方式の一例を示す図である。
図８は、スター型の通信方式を示す。Ｌ１は、通信回線の例を示し、Ｓｇ１～Ｓｇ３までの双方向通信を行うことができる。
図９は、デイジーチェーン・リング型の通信方式の構成例を示す図である。Ｌ１は、通信回線の例を示し、Ｓｇ１１～Ｓｇ１４までの双方向通信を行うことができる。
本実施の形態は、このような既存の通信方式を利用できるため、汎用性も高いという利点がある。
本実施の形態は、このような既存の通信方式を利用できるため、汎用性も高いという利点がある。
処理および制御は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）によるソフトウェア処理、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）やＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）によるハードウェア処理によって実現することができる。
（第２実施形態）
以下に、本発明の第２実施形態によるサーボシステムについて図９～１４を参照しながら詳細に説明する。
図１０（ａ）は、本発明の第２実施形態によるサーボシステムの一構成例を示す機能ブロック図である。図１０（ｂ）は、要求コマンド（外部機器から無線通信処理部へ）のデータ構成例を示す図である。図１０（ｃ）は、返信フレーム（無線通信処理部から外部機器へ）のデータ構成例を示す図である。
以下に、本発明の第２実施形態によるサーボシステムについて図９～１４を参照しながら詳細に説明する。
図１０（ａ）は、本発明の第２実施形態によるサーボシステムの一構成例を示す機能ブロック図である。図１０（ｂ）は、要求コマンド（外部機器から無線通信処理部へ）のデータ構成例を示す図である。図１０（ｃ）は、返信フレーム（無線通信処理部から外部機器へ）のデータ構成例を示す図である。
図１０（ａ）に示すように、サーボシステムＢは、コントローラＣＮＴ１と複数のモータ制御装置（サーボアンプ）ＡＭＰ３（３ａ、３ｂ，…）と、情報抽出機器５（５ａ，５ｂ，５ｃ、…）と、サーボモータ駆動用のエンコーダＥＮ（ＥＮａ、ＥＮｂ、…）を有している。コントローラＣＮＴ１と複数のモータ制御装置ＡＭＰ３との間の通信は、マスタ（ＣＮＴ）－スレーブ（ＡＭＰ）方式によって行われる。また、複数のモータ制御装置ＡＭＰ３とエンコーダＥＮとの間の通信は、マスタ（ＡＭＰ）－スレーブ（ＥＮ）方式によって行われる。また、エンコーダＥＮの無線通信処理部６５、７５と無線通信可能な外部機器７８との間では、無線通信により各種情報の送受信が行われる。
なお、コントローラＣＮＴ１と複数のモータ制御装置（サーボアンプ）ＡＭＰ３（３ａ、３ｂ，…）は、第１実施形態におけるコントローラＣＮＴ１と複数のモータ制御装置（サーボアンプ）ＡＭＰ３（３ａ、３ｂ，…）と同一の構成であるため、繰り返し説明は行わない。
図１０（ｂ）に示すように、無線通信可能な外部機器７８から無線通信処理部６５、７５へ、ヘッダ部８１、要求コマンド部８２、データ部８３からなる要求コマンドが送信される。
図１０（ｃ）に示すように、無線通信処理部６５、７５から外部機器７８へ、ヘッダ部９１、各種情報９５（機械情報部９２、座標位置情報部９３、制御機器情報部９４）からなる返信フレームが送信される。
（エンコーダの構成例）
各エンコーダＥＮ（ＥＮａ、ＥＮｂ、…）は、モータ制御装置（サーボアンプ）ＡＭＰ３により制御されるスレーブ装置であり、それぞれが互いに同様の構成を有するために、代表して一つのエンコーダＥＮａを説明する。
エンコーダＥＮａは、モータ制御装置ＡＭＰ３ａとの間でデータ通信を行うＥエンコーダ通信処理部６０Ｅと、処理部（ＣＰＵ部）６２と、エンコーダ記憶部と、無線通信可能な外部機器７８との間で無線通信を行う無線通信処理部６５を有する。エンコーダ記憶部は、Ｅエンコーダ通信処理部６０Ｅを経由して取得したコントローラＣＮＴとモータ制御装置ＡＭＰの各種情報を記憶する。
各エンコーダＥＮ（ＥＮａ、ＥＮｂ、…）は、モータ制御装置（サーボアンプ）ＡＭＰ３により制御されるスレーブ装置であり、それぞれが互いに同様の構成を有するために、代表して一つのエンコーダＥＮａを説明する。
エンコーダＥＮａは、モータ制御装置ＡＭＰ３ａとの間でデータ通信を行うＥエンコーダ通信処理部６０Ｅと、処理部（ＣＰＵ部）６２と、エンコーダ記憶部と、無線通信可能な外部機器７８との間で無線通信を行う無線通信処理部６５を有する。エンコーダ記憶部は、Ｅエンコーダ通信処理部６０Ｅを経由して取得したコントローラＣＮＴとモータ制御装置ＡＭＰの各種情報を記憶する。
エンコーダ記憶部は、以下に説明するように、２種類記憶部を有していても良い。エンコーダ記憶部は、例えば、Ｅエンコーダ通信処理部６０Ｅを経由して取得したコントローラＣＮＴ１からの各種情報を、一時的に記憶する第５の記憶部（５）６３を有する。
さらに、エンコーダ記憶部は、第５の記憶部（５）６３に一時的に記憶された各種情報を、非一時的に記憶する第６の記憶部（６）６４を有する。第６の記憶部（６）６４に記憶されているデータは、電力が供給されない場合でも記憶情報を保持することが可能である。
処理部（ＣＰＵ部）６２は、第５の記憶部（５）６３と第６の記憶部（６）６４との記憶データの差分を検出し、その記憶データの差分を第６の記憶部（６）６４に反映（追加／削除）する第三記憶制御部を備える。
エンコーダＥＮａは、無線通信処理部６５を有する。無線通信処理部６５は、外部機器７８に対して無線通信にて各種情報を送信することが可能である。また、無線通信処理部６５及び第６の記憶部（６）６４は、故障などにより電力が供給されない場合でも、外部の無線給電部（ワイアレス給電１次コイル７７）から２次コイルを経由して給電することで、無線通信にて各種情報を送信することが可能である。さらに、無線通信処理部６５は、コントローラＣＮＴ
１から転送されて第６の記憶部（６）６４に保存されている各種情報を、図示しない他のコントローラに送信可能である。
１から転送されて第６の記憶部（６）６４に保存されている各種情報を、図示しない他のコントローラに送信可能である。
（各種情報テーブル）
図１１は、機械情報のデータ構成例を示す機械情報テーブルであり、図１２は、座標位置情報のデータ構成例を示すテーブルであり、図１３は、制御機器のデータ構成例を示すテーブルである。
図１１に示すように、機械情報テーブル１２０は、機械情報１２３を有する。機械情報１２３は、項目番号１２５と、情報種別１２７と、当該機械の機械情報１２９とを含む。情報種別１２７は、機械基本情報、機械状態、加工・作業状態に関する情報を有する。例えば、機械基本情報は、当該機械の機械情報１２９である型番、シリアルナンバー、製造年月日、初回電源投入日、電源投入時間、アラーム情報を含む。
図１１は、機械情報のデータ構成例を示す機械情報テーブルであり、図１２は、座標位置情報のデータ構成例を示すテーブルであり、図１３は、制御機器のデータ構成例を示すテーブルである。
図１１に示すように、機械情報テーブル１２０は、機械情報１２３を有する。機械情報１２３は、項目番号１２５と、情報種別１２７と、当該機械の機械情報１２９とを含む。情報種別１２７は、機械基本情報、機械状態、加工・作業状態に関する情報を有する。例えば、機械基本情報は、当該機械の機械情報１２９である型番、シリアルナンバー、製造年月日、初回電源投入日、電源投入時間、アラーム情報を含む。
図１２に示すように、座標位置情報テーブル１３０は、座標位置情報１３３を有する。座標位置情報１３３は、軸番号１３５と、軸番号１３５毎の位置情報１３７とを含む。軸番号１３５は、サーボモータの軸ナンバー、座標やエンコーダＥＮのセンサナンバーなどの情報を有する。例えば、軸ナンバーは位置情報１３７として当該軸ナンバーのエンコーダ位置情報を有する。
図１３に示すように、制御機器情報テーブル１４０は、制御機器情報１４３を有する。制御機器情報１４３は、項目番号１４５と、機器名１４７と、当該機器の機器情報１４９とを含む。当該機器の機器情報１４９は、例えば、機器名１４７がコントローラＣＮＴ１の場合、型番、シリアルナンバー、製造年月日、初回電源投入日、電源投入時間、アラーム情報を含む。
図１４は、各種情報の保存／送信の手順の一例を示すフローチャート図である。
（各種情報の共有手順）
１）各エンコーダＥＮ（ＥＮａ、ＥＮｂ、…）は、電源が投入され（ステップＳ３１）、第５の記憶部（５）６３，７３、第６の記憶部（６）６４，７４を比較し，基本情報に差異があれば、第６の記憶部（６）６４，７４に書込む（ステップＳ３２）。次に、各エンコーダＥＮ（ＥＮａ、ＥＮｂ、…）は、それぞれ位置検出部６１、７１の位置情報をモータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…に送信する（ステップＳ３３）。送信された位置情報はモータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…からコントローラＣＮＴ１に送信され、コントローラＣＮＴ１から各モータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…に各種情報が送信される。
２）各エンコーダＥＮ（ＥＮａ、ＥＮｂ、…）は、コントローラＣＮＴ１から送信された各種情報をモータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…から受信し、第５の記憶部（５）６３、７３に保存し、そのコピーを図１１～１３に示すような機械情報テーブル１２０、座標位置情報テーブル１３０、制御機器情報テーブル１４０として第６の記憶部（６）６４、７４に保存する（ステップＳ３４）。書き込み処理の完了後に、書込み処理の完了通知をモータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…を経由してコントローラＣＮＴ１に送信する（ステップＳ３５）。
１）各エンコーダＥＮ（ＥＮａ、ＥＮｂ、…）は、電源が投入され（ステップＳ３１）、第５の記憶部（５）６３，７３、第６の記憶部（６）６４，７４を比較し，基本情報に差異があれば、第６の記憶部（６）６４，７４に書込む（ステップＳ３２）。次に、各エンコーダＥＮ（ＥＮａ、ＥＮｂ、…）は、それぞれ位置検出部６１、７１の位置情報をモータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…に送信する（ステップＳ３３）。送信された位置情報はモータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…からコントローラＣＮＴ１に送信され、コントローラＣＮＴ１から各モータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…に各種情報が送信される。
２）各エンコーダＥＮ（ＥＮａ、ＥＮｂ、…）は、コントローラＣＮＴ１から送信された各種情報をモータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…から受信し、第５の記憶部（５）６３、７３に保存し、そのコピーを図１１～１３に示すような機械情報テーブル１２０、座標位置情報テーブル１３０、制御機器情報テーブル１４０として第６の記憶部（６）６４、７４に保存する（ステップＳ３４）。書き込み処理の完了後に、書込み処理の完了通知をモータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…を経由してコントローラＣＮＴ１に送信する（ステップＳ３５）。
（周期通信モードの動作手順:各種情報の送信手順）
３）このようにして送信情報の保存が完了すると、各エンコーダＥＮ（ＥＮａ、ＥＮｂ、…）は、周期動作モードに移行して、周期的にサーボモータの状態をモータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…を経由してコントローラＣＮＴ１に送信する（ステップＳ３６）。
４）コントローラＣＮＴ１と各モータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…間においては、定期的な通信がおこなわれる（ステップＳ８，Ｓ２７）。
３）このようにして送信情報の保存が完了すると、各エンコーダＥＮ（ＥＮａ、ＥＮｂ、…）は、周期動作モードに移行して、周期的にサーボモータの状態をモータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…を経由してコントローラＣＮＴ１に送信する（ステップＳ３６）。
４）コントローラＣＮＴ１と各モータ制御装置ＡＭＰ３ａ，３ｂ，…間においては、定期的な通信がおこなわれる（ステップＳ８，Ｓ２７）。
外部機器７８から各種情報の送信要求を受信した場合、第６の記憶部（６）６４、７４に保存されている各種情報を無線通信処理部６５から外部機器７８に無線通信にて送信する（ステップＳ３７，ステップＳ３８）。
以上から、第１実施形態のようにネットワークに接続されたＡＭＰ・ＣＮＴから各種情報を確認することができるのに加えて、第２実施形態では、サーボモータの各エンコーダＥＮ（ＥＮａ、ＥＮｂ、…）からも無線通信により各種情報を取得することができる。
また、上記の実施の形態において、図示されている構成等については、これらに限定されるものではなく、本発明の効果を発揮する範囲内で適宜変更することが可能である。その他、本発明の目的の範囲を逸脱しない限りにおいて適宜変更して実施することが可能である。
例えば、コントローラＣＮＴは、第一のデータ通信部により取得したモータ制御装置ＡＭＰの各種情報を記憶するコントローラ記憶部を有し、モータ制御装置ＡＭＰは、第二のデータ通信部により取得したコントローラＣＮＴとモータ制御装置ＡＭＰの各種情報を記憶するモータ制御装置記憶部を有しており、これら、コントローラ記憶部とモータ制御装置記憶部とが、非一時的にデータを記憶していれば、抽出装置により記憶データを抽出することができる。
例えば、コントローラＣＮＴは、第一のデータ通信部により取得したモータ制御装置ＡＭＰの各種情報を記憶するコントローラ記憶部を有し、モータ制御装置ＡＭＰは、第二のデータ通信部により取得したコントローラＣＮＴとモータ制御装置ＡＭＰの各種情報を記憶するモータ制御装置記憶部を有しており、これら、コントローラ記憶部とモータ制御装置記憶部とが、非一時的にデータを記憶していれば、抽出装置により記憶データを抽出することができる。
また、上記では基本情報やアラーム情報を抽出できることについて説明したが、サーボモータの動作履歴、座標位置など各種情報を抽出できるようにしてもよい。また、ＣＮＴやＡＭＰ、位置検出器を備えたサーボモータとの接続をＵＳＢ接続ではなく、無線技術を使用することができる。この場合、電源供給は無線給電技術を使用すればよい。
また、本発明の各構成要素は、任意に取捨選択することができ、取捨選択した構成を具備する発明も本発明に含まれるものである。
また、本発明の各構成要素は、任意に取捨選択することができ、取捨選択した構成を具備する発明も本発明に含まれるものである。
本発明は、サーボシステムに利用することができる。
Ａ サーボシステム
ＥＮ（ＥＮａ、ＥＮｂ、…） エンコーダ
Ｍ モータ
１ コントローラＣＮＴ
３（３ａ、３ｂ，…） モータ制御装置（サーボアンプ）ＡＭＰ
５（５ａ，５ｂ，５ｃ，…） 情報抽出機器
７，７ａ 表示部
８ バッテリー
９ インターフェイス部
１１ 処理部（ＣＰＵ）
１３ コントローラ記憶部の第１の記憶部（１）
１５ コントローラ記憶部の第２の記憶部（２）
１７，２７，３７、４７ インターフェイス部
２１、３１ ＣＰＵ部
２１Ｅ、３１Ｅ Ｍエンコーダ通信処理部
２３、３３ モータ制御装置記憶部の第３の記憶部（３）
２４ａ サーボ制御部
２４ｂ モータドライブ回路
２５、３５ モータ制御装置記憶部の第４の記憶部（４）
２６ａ 電源処理部
２６ｂ ＤＣ電源処理部
２８ 通信部
２８ａ 通信処理部
２９ ＰＨＹデバイス
３０ 通信ポート
４１ ヘッダ部
４２ 指令コマンド部
４３ データ部
４４ 基本情報データ部
４５ アラームデータ部
５１ ヘッダ部
５２ 状態フィードバックデータ部
５３ データ部
６０Ｅ、７０Ｅ Ｅエンコーダ通信処理部
６１、７１ 位置検出部
６２、７２ 処理部（ＣＰＵ）
６３、７３ エンコーダの第５の記憶部（５）
６４、７４ エンコーダの第６の記憶部（６）
６５、７５ 無線通信処理部
６６、７６ ２次コイル
７７ ワイヤレス給電１次コイル
７８ 外部機器
８１ ヘッダ部
８２ 要求コマンド部
８３ データ部
９１ ヘッダ部
９２ 機械情報部
９３ 座標位置情報部
９４ 制御機器情報部
９５ 各種情報
１００ アラーム情報テーブル
１０３ アラーム情報
１０５ アラームの履歴（時刻）項目
１０７ アラーム状態
１０９ アラーム番号
１１１ 基本情報テーブル
１１３ 基本情報
１１５ アドレス項目
１１７ 機器名
１１９ 当該機器の機器情報
１２０ 機械情報テーブル
１２３ 機械情報
１２５ 項目番号
１２７ 情報種別
１２９ 当該機械の機械情報
１３０ 座標位置情報テーブル
１３３ 座標位置情報
１３５ 軸番号
１３７ 位置情報
１４０ 制御機器情報テーブル
１４３ 制御機器情報
１４５ 項目番号
１４７ 機器名
１４９ 当該機器の機器情報
１５１ 携帯端末
１５３ インターフェイス部
１５５ 表示部
１５７ コード読み取り部
１６１ バッテリー
２０１ データベースサーバ
２０５ 記憶部
２０５ａ 対処法提供テーブル
２０７ 検索処理部
ＥＮ（ＥＮａ、ＥＮｂ、…） エンコーダ
Ｍ モータ
１ コントローラＣＮＴ
３（３ａ、３ｂ，…） モータ制御装置（サーボアンプ）ＡＭＰ
５（５ａ，５ｂ，５ｃ，…） 情報抽出機器
７，７ａ 表示部
８ バッテリー
９ インターフェイス部
１１ 処理部（ＣＰＵ）
１３ コントローラ記憶部の第１の記憶部（１）
１５ コントローラ記憶部の第２の記憶部（２）
１７，２７，３７、４７ インターフェイス部
２１、３１ ＣＰＵ部
２１Ｅ、３１Ｅ Ｍエンコーダ通信処理部
２３、３３ モータ制御装置記憶部の第３の記憶部（３）
２４ａ サーボ制御部
２４ｂ モータドライブ回路
２５、３５ モータ制御装置記憶部の第４の記憶部（４）
２６ａ 電源処理部
２６ｂ ＤＣ電源処理部
２８ 通信部
２８ａ 通信処理部
２９ ＰＨＹデバイス
３０ 通信ポート
４１ ヘッダ部
４２ 指令コマンド部
４３ データ部
４４ 基本情報データ部
４５ アラームデータ部
５１ ヘッダ部
５２ 状態フィードバックデータ部
５３ データ部
６０Ｅ、７０Ｅ Ｅエンコーダ通信処理部
６１、７１ 位置検出部
６２、７２ 処理部（ＣＰＵ）
６３、７３ エンコーダの第５の記憶部（５）
６４、７４ エンコーダの第６の記憶部（６）
６５、７５ 無線通信処理部
６６、７６ ２次コイル
７７ ワイヤレス給電１次コイル
７８ 外部機器
８１ ヘッダ部
８２ 要求コマンド部
８３ データ部
９１ ヘッダ部
９２ 機械情報部
９３ 座標位置情報部
９４ 制御機器情報部
９５ 各種情報
１００ アラーム情報テーブル
１０３ アラーム情報
１０５ アラームの履歴（時刻）項目
１０７ アラーム状態
１０９ アラーム番号
１１１ 基本情報テーブル
１１３ 基本情報
１１５ アドレス項目
１１７ 機器名
１１９ 当該機器の機器情報
１２０ 機械情報テーブル
１２３ 機械情報
１２５ 項目番号
１２７ 情報種別
１２９ 当該機械の機械情報
１３０ 座標位置情報テーブル
１３３ 座標位置情報
１３５ 軸番号
１３７ 位置情報
１４０ 制御機器情報テーブル
１４３ 制御機器情報
１４５ 項目番号
１４７ 機器名
１４９ 当該機器の機器情報
１５１ 携帯端末
１５３ インターフェイス部
１５５ 表示部
１５７ コード読み取り部
１６１ バッテリー
２０１ データベースサーバ
２０５ 記憶部
２０５ａ 対処法提供テーブル
２０７ 検索処理部
Claims (6)
- コントローラとモータ制御装置とが互いにデータ通信可能なデータ通信部を有するネットワーク接続されたサーボシステムであって、
前記コントローラは、
前記データ通信部により取得した前記モータ制御装置の各種情報を記憶するコントローラ記憶部を有し、
前記モータ制御装置は、
前記データ通信部により取得した前記コントローラまたは前記モータ制御装置の各種情報を記憶するモータ制御装置記憶部を有し、
前記コントローラ記憶部は、
前記コントローラと前記モータ制御装置の各種情報を一時的に記憶する第１の記憶部と、
前記第１の記憶部に一時的に記憶された前記コントローラと前記モータ制御装置の各種情報を非一時的に記憶する第２の記憶部と、
前記第１の記憶部と前記第２の記憶部との記憶データの差分を検出し、前記記憶データの差分を前記第２の記憶部に反映する第一記憶制御部と、
を有し、
前記モータ制御装置記憶部は、
前記コントローラと前記モータ制御装置の各種情報を一時的に記憶する第３の記憶部と、
前記第３の記憶部に一時的に記憶された前記コントローラと前記モータ制御装置の各種情報を非一時的に記憶する第４の記憶部と、
前記第３の記憶部と前記第４の記憶部との記憶データの差分を検出し、前記記憶データの差分を前記第４の記憶部に反映する第二記憶制御部と、を有し、
前記コントローラおよび前記モータ制御装置のそれぞれは、
前記第２の記憶部と前記第４の記憶部のそれぞれに記憶された情報を抽出する情報抽出機器との間のインターフェイス部を有し、
前記情報抽出機器は、前記第２の記憶部又は前記第４の記憶部に前記インターフェイス部を介して電力を供給する電力供給部を有する、サーボシステム。 - コントローラとモータ制御装置とが互いにデータ通信可能にネットワーク接続され、さらに前記モータ制御装置と位置検出器を備えたサーボモータのエンコーダとが互いにデータ通信可能にシリアル通信接続された、サーボシステムであって、
前記コントローラは、
前記モータ制御装置との間でデータ通信を行う第一のデータ通信部と、
前記第一のデータ通信部により取得した前記モータ制御装置の各種情報を記憶するコントローラ記憶部を有し、
前記モータ制御装置は、
前記コントローラとの間でデータ通信を行う前記第一のデータ通信部と、
前記エンコーダと前記モータ制御装置との間でシリアル通信を行う第二のデータ通信部を有し、
前記第一のデータ通信部により取得した前記コントローラまたは前記モータ制御装置の各種情報を記憶するモータ制御装置記憶部を有し、
前記サーボモータのエンコーダは、
前記第二のデータ通信部により取得した前記コントローラまたは前記モータ制御装置の各種情報を記憶するエンコーダ記憶部を有し、
前記コントローラ記憶部は、
前記コントローラと前記モータ制御装置の各種情報を一時的に記憶する第１の記憶部と、
前記第１の記憶部に一時的に記憶された前記コントローラと前記モータ制御装置の各種情報を非一時的に記憶する第２の記憶部と、
前記第１の記憶部と前記第２の記憶部との記憶データの差分を検出し、前記記憶データの差分を前記第２の記憶部に反映する第一記憶制御部と、
を有し、
前記モータ制御装置記憶部は、
前記コントローラと前記モータ制御装置の各種情報を一時的に記憶する第３の記憶部と、
前記第３の記憶部に一時的に記憶された前記コントローラと前記モータ制御装置の各種情報を非一時的に記憶する第４の記憶部と、
前記第３の記憶部と前記第４の記憶部との記憶データの差分を検出し、前記記憶データの差分を前記第４の記憶部に反映する第二記憶制御部と、を有する、
ことを特徴とするサーボシステム。 - 前記エンコーダ記憶部は、
前記コントローラと前記モータ制御装置の各種情報を一時的に記憶する第５の記憶部と、
前記コントローラと前記モータ制御装置の各種情報を非一時的に記憶する第６の記憶部と、
前記第５の記憶部と前記第６の記憶部との記憶データの差分を検出し、前記記憶データの差分を前記第６の記憶部に反映する第三記憶制御部と、を有する、
ことを特徴とする請求項２に記載のサーボシステム。 - 前記エンコーダは、外部機器との間で無線通信を行う無線通信処理部を有し、
前記無線通信処理部は、前記コントローラから転送されて前記エンコーダ記憶部に保存されている、前記各種情報を、前記外部機器に送信可能であることを特徴とする請求項２に記載のサーボシステム。 - 前記エンコーダは、外部機器との間で無線通信を行う無線通信処理部を有し、
前記エンコーダ記憶部と前記無線通信処理部は、外部の無線給電部から給電可能であることを特徴とする請求項３に記載のサーボシステム。 - 前記無線通信処理部は、前記コントローラから転送されて前記第６の記憶部に保存されている、前記各種情報を、他のコントローラに送信可能であることを特徴とする請求項５に記載のサーボシステム。
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|---|---|---|---|
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| JP2020161982 | 2020-09-28 |
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|---|---|
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2021155701A Active JP7841865B2 (ja) | 2020-09-28 | 2021-09-24 | サーボシステム |
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Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005202774A (ja) | 2004-01-16 | 2005-07-28 | Mitsubishi Electric Corp | 生産設備保全システム、生産設備用制御装置および情報処理装置 |
| US20120256566A1 (en) | 2011-04-11 | 2012-10-11 | Mark Chaffee | Industrial Control System with Distributed Motion Planning |
| WO2014109054A1 (ja) | 2013-01-11 | 2014-07-17 | 三菱電機株式会社 | エンコーダ、サーボアンプ、コントローラ、およびサーボシステムにおける情報交換方法 |
| WO2015068210A1 (ja) | 2013-11-05 | 2015-05-14 | 株式会社安川電機 | トレースデータ記録システム、トレースデータ記録サーバ、トレースデータ記録方法、プログラム、及び情報記憶媒体 |
| JP2016217950A (ja) | 2015-05-22 | 2016-12-22 | 株式会社安川電機 | エンコーダ、コントローラ、モータ制御システム、ロボット制御システム、ロボット、データ送信方法、及び回転数比較方法 |
| WO2018135160A1 (ja) | 2017-01-19 | 2018-07-26 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | Ｕｓｂ装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11661784B2 (en) * | 2019-05-09 | 2023-05-30 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Detection devices for hazard detection for automotive closures |
-
2021
- 2021-09-24 JP JP2021155701A patent/JP7841865B2/ja active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005202774A (ja) | 2004-01-16 | 2005-07-28 | Mitsubishi Electric Corp | 生産設備保全システム、生産設備用制御装置および情報処理装置 |
| US20120256566A1 (en) | 2011-04-11 | 2012-10-11 | Mark Chaffee | Industrial Control System with Distributed Motion Planning |
| WO2014109054A1 (ja) | 2013-01-11 | 2014-07-17 | 三菱電機株式会社 | エンコーダ、サーボアンプ、コントローラ、およびサーボシステムにおける情報交換方法 |
| WO2015068210A1 (ja) | 2013-11-05 | 2015-05-14 | 株式会社安川電機 | トレースデータ記録システム、トレースデータ記録サーバ、トレースデータ記録方法、プログラム、及び情報記憶媒体 |
| JP2016217950A (ja) | 2015-05-22 | 2016-12-22 | 株式会社安川電機 | エンコーダ、コントローラ、モータ制御システム、ロボット制御システム、ロボット、データ送信方法、及び回転数比較方法 |
| WO2018135160A1 (ja) | 2017-01-19 | 2018-07-26 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | Ｕｓｂ装置 |
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|---|---|
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