JP7841966B2 - 運転評価システム - Google Patents

Description

本発明は、運転評価システムに関する。

運転評価システムは、交通事故削減を目的として、営業車を運転する運転者の運転評価を行うものがある。運転評価システムは、評価車両と同一レーン上の後方車両の後続車挙動を取得し、後続車挙動の単位時間あたりの変化量が閾値以上である場合に、評価車両が後方車両に悪影響を与えていると評価するものである（例えば、特許文献１）。

また、運転評価システムに関連するものとして、例えば、運転支援装置がある。この運転支援装置は、自車両が車線変更して他車両の前に移動する際に、複数の走行レーンを区別できるように割り当てられた検知枠内で他車両を検知した場合、危険性の高い割り込み運転とみなし、このイベントを記録したり、警報を出力して運転を支援する（例えば、特許文献２）。

ところで、大型トラックは、高速道路における制限速度が８０ｋｍ／ｈである。そのため、複数の大型トラックが、同一レーン上で前後に同じ制限速度で走っていても、個体差によって速度差が生じ、先行する他車両との車間距離が詰まることがある。この速度差が生じる原因は、例えば、車両のメーター表示の誤差、坂道での無意識な速度変化、制限速度以下での余裕をもった運転、さらに、クルーズコントロールの速度設定の差などが考えられる。ここで、大型トラックが追い越しをかける場合、速度域の異なる右側車線に移る必要があるが、追い越し車線が混雑していても、少しでも車間距離が開くと強引に割り込む車両も少なくない。

特開２０１９－１７９３３５号公報 特開２０１９－２８４８３号公報

追い越し車線を走行する後方車両の運転者は、先行する大型トラックの車線変更に応じて、強引な割込みをされたと感じる場合がある。例えば、後方車両が普通車の場合、大型トラックと普通車とでは速度差があることから、大型トラックの車線変更により、大型トラックと後方車両との車間距離も詰まり、後方車両の運転者が安全な車間距離を保つべくブレーキをかけるおそれがある。このような割り込みをさせないように、営業車を運転する運転者の運転評価を行うことが望まれている。

本発明は、適正な運転者の評価が可能な運転評価システムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明に係る運転評価システムは、自車両に搭載され、前記自車両の後方を撮像して後方画像を取得する後方カメラと、前記自車両の車線変更を検出する車線変更検出部と、前記車線変更検出部により前記自車両の車線変更が検出された場合、前記自車両の車線変更時に対応する前記後方画像に基づいて、前記自車両の車線変更先である変更先車線を走行する後方車両の挙動を検出する挙動検出部と、前記挙動検出部により検出された前記後方車両の挙動に応じて、前記自車両の運転評価を判定する運転評価判定部と、を備え、前記挙動検出部は、前記自車両の走行速度と、時系列で連続する複数の前記後方画像に基づいて、前記後方カメラから前記後方車両までの第１離間距離と、前記自車両の前後方向に沿って中心を通る軸から前記後方車両までの第２離間距離を算出し、算出した前記第１離間距離及び前記第２離間距離により、前記自車両と前記後方車両との間のオフセット車間距離を算出し、前記自車両の走行速度と、前記オフセット車間距離の変化に基づいて前記後方車両の挙動を検出し、前記後方車両が前記軸と重なる位置に存在する場合、前記車線変更検出部による検出結果に基づいて前記車線の曲率を算出し、算出した前記車線の曲率と、前記自車両と前記後方車両とのオフセット車間距離に基づいて、前記後方車両の前記軸からの離間位置を補正する、ことを特徴とする。

本発明に係る運転評価システムによれば、適正な運転者の評価ができる、という効果を奏する。

図１は、実施形態に係る運転評価システムの概略構成を示すブロック図である。 図２は、実施形態の自車両の車線変更に対する後方車両の状況例を示す図である。 図３は、実施形態の自車両の車線変更に対する後方車両の挙動例を示す図である。 図４は、実施形態の後方車両の速度（速度変化）を計測する方法を説明するための図である。 図５は、実施形態に係る運転評価システムの評価処理を示すフローチャートである。 図６は、実施形態の後方画像による直線路上の後方車両の挙動検出を説明する図である。 図７は、実施形態の後方画像による右カーブ路上の後方車両の挙動検出を説明する図である。 図８は、実施形態の後方画像による左カーブ路上の後方車両の挙動検出を説明する図である。 図９は、実施形態の変形例に係る運転評価システムの概略構成を示すブロック図である。

以下に、本発明に係る実施形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、下記実施形態により本発明が限定されるものではない。すなわち、下記実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、あるいは実質的に同一のものが含まれ、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。

［実施形態］
図１に示す本実施形態に係る運転評価システム１は、例えば、自動車等の車両Ｖに搭載され、車両Ｖの運行を管理するシステムである。運転評価システム１は、例えば、貨物自動車運送事業、旅客自動車運送事業等の事業者の設備として導入される。運転評価システム１は、車両用の運行管理プログラムに従って動作する。本実施形態の運転評価システム１は、車両Ｖ（以下、自車両Ｖとも呼ぶ。）の走行状態を記録すると共に、自車両Ｖの後方車両Ｙの挙動を検出し、当該挙動の有無に応じて自車両Ｖの運転者の運転評価を行う機能を有する。

ここで、運転評価システム１が適用される自車両Ｖは、路面等を走行する移動体である。例えば、荷物を輸送するトラック等である。以下では、自車両Ｖは、輸送用トラックであるものとして説明する。

運転評価システム１は、図１に示すように、前方カメラ２Ａ、後方カメラ２Ｂと、本体装置３とを含んで構成される。

前方カメラ２Ａ、後方カメラ２Ｂは、それぞれが動画像を撮像して動画像データを生成するものである。前方カメラ２Ａ、後方カメラ２Ｂは、自車両Ｖにおける所定の設置場所に設置され、自車両Ｖの外部を撮影する。前方カメラ２Ａ、後方カメラ２Ｂは、少なくとも自車両Ｖの走行している車線（レーン）、車線を分ける車線境界線、及び車線境界線を介して隣接する他の車線を撮像できるように配置されている。前方カメラ２Ａ、後方カメラ２Ｂは、少なくとも路面に設けられた線の色を判別することが可能となるように、カラーの動画像データを生成する。

前方カメラ２Ａは、例えば、自車両Ｖの正面に設置され、撮影対象として車両前方の風景を撮影する。前方カメラ２Ａの撮影対象には、自車両Ｖの先行車両、対向車両や横断車両、歩行者や横断者、標識や標示等が含まれる。

後方カメラ２Ｂは、例えば、自車両Ｖの後正面に設置され、撮影対象として車両後方の風景を撮影する。この撮影対象には、自車両Ｖの後方車両、歩行者等が含まれる。

本実施形態における前方カメラ２Ａ、後方カメラ２Ｂは、同一構造、同一機能を有するものとする。前方カメラ２Ａ、後方カメラ２Ｂは、それぞれが本体装置３に対して自車両Ｖに配索された電線やケーブル等の配索材により電気的に接続されており、各カメラで撮像した動画像を動画像データとして本体装置３に出力する。

本体装置３は、制御部１０と、メモリ１１とを含んで構成される。本体装置３は、例えば、自車両Ｖの運行状況を記録するデジタルタコグラフ、ドライブレコーダ、タクシーメータ等である。本体装置３は、自車両Ｖの走行中に、当該自車両Ｖの運転や走行に関わる種々の情報を記録する。なお、本体装置３は、制御部１０、メモリ１１以外に、デジタルタコグラフの構成として、速度インターフェース、エンジンインタフェース、ＧＰＳ受信部、アナログインタフェース、外部入力インターフェース、広域通信部、カードインタフェース、スイッチ類、及び表示部を有するが、それらについては図示及び説明を省略する。

本体装置３は、図２～図４に示すように、前方カメラ２Ａから取得した動画像データに基づいて自車両Ｖの車線変更を検出する。ここで図２～図４は、自車両Ｖが、当該自車両Ｖと前方車両Ｘａとの車間距離が詰まることで、走行車線１０１（または第一走行車線１０１Ａ）から変更先車線である追越車線１０２（または第二走行車線１０１Ｂ）に車線変更する状態を示す。このとき、車両Ｖは、追越車線１０２（または第二走行車線１０１Ｂ）上を前後して走行している前方車両Ｘｂと後方車両Ｙとの間に割り込む形になる。本体装置３は、検出した自車両Ｖの車線変更に応じて、後方カメラ２Ｂから取得した動画像データに基づき、自車両Ｖの後方側を走行する後方車両Ｙの挙動を検出する。さらに、本体装置３は、検出した後方車両Ｙの挙動に応じて、自車両Ｖを運転する運転者の運転評価を判定する。

制御部１０は、本体装置３を制御するものである。制御部１０は、例えば、周知のマイクロコンピュータを主体とする電子回路を含んで構成される。制御部１０は、機能的に、車線変更検出部２１と、挙動検出部２２と、運転評価判定部２３とを含んで構成される。

メモリ１１は、不揮発性メモリ、揮発性メモリ、記録媒体等で構成される。不揮発性メモリは、制御部１０によって実行される処理プログラムや各種データを記憶している。揮発性メモリは、例えば、制御部１０による演算結果等を記憶する。記録媒体は、運転評価システム１で取得される情報を記録する。記録媒体は、例えば、種々のインターフェースを介して本体装置３に脱着可能に構成される。記録媒体は、例えば、様々な形式のメモリカードを用いることができる。記録媒体は、前方カメラ２Ａ、後方カメラ２Ｂにより撮影された動画像データや、運転者による運転操作（ブレーキ操作、ウィンカー操作、走行経路等）状況を示す走行データを記憶する。

車線変更検出部２１は、自車両Ｖの車線変更を検出するものである。車線変更検出部２１は、前方カメラ２Ａにより取得された動画像データから前方画像を抽出し、当該前方画像に基づいて、自車両Ｖの車線変更を検出する。車線変更検出部２１は、前方画像に対して公知の画像処理を行い、道路上の着色線（車線境界線１１０）を抽出する。車線変更検出部２１は、自車両Ｖの両端から車線境界線１１０までの距離ＤＬ，ＤＲと、自車両Ｖの車両幅ＷＶ（固定値）から、走行車線１０１（または第一走行車線１０１Ａ）の車線幅Ｗを算出することができる。

車線変更検出部２１は、図２に示すように、自車両Ｖが２車線道路を走行している場合、抽出した複数の車線境界線１１０に基づいて自車両Ｖが走行する走行車線１０１、走行車線１０１に車線境界線１１０を挟んで隣接する追越車線１０２を検出する。また、車線変更検出部２１は、図３、図４に示すように、自車両Ｖが３車線道路を走行している場合、抽出した複数の車線境界線１１０に基づいて自車両Ｖが走行する第一走行車線１０１Ａ、第一走行車線１０１Ａに第一車線境界線１１０Ａを挟んで隣接する第二走行車線１０１Ｂ、第二走行車線１０１Ｂに第二車線境界線１１０Ｂを挟んで隣接する追越車線１０２を検出する。

車線変更検出部２１は、運転者の方向指示器（ウインカー）に対する操作、及び、時系列で連続する複数の前方画像に基づく自車両Ｖの走行車線１０１（または第一走行車線１０１Ａ）から追越車線１０２（または第二走行車線１０１Ｂ）への車線変更に応じて、自車両Ｖの車線変更を検出する。車線変更検出部２１は、例えば、方向指示器の操作に応じて生じるウィンカーＯＮ信号にもとづき、当該ウィンカーＯＮ信号中に時系列で連続する複数の前方画像において車線境界線１１０等の左方向への移動を検出することにより、自車両Ｖの車線変更を検出する。車線変更検出部２１は、ウィンカーＯＮ信号中に、距離ＤＲの値が小さくなり、０を越えてマイナスの値になることで、自車両Ｖの車線変更を検出する。

挙動検出部２２は、車線変更検出部２１により自車両Ｖの車線変更が検出された場合、自車両Ｖの車線変更時に対応する後方画像に基づいて、自車両Ｖの車線変更先である変更先車線を走行する後方車両Ｙの挙動を検出するものである。ここで後方車両Ｙは、自車両Ｖの後方を走行する車両のうち、自車両Ｖと同一の走行車線１０１上を走行する車両でなく、走行車線１０１に隣接する追越車線１０２や第二走行車線１０１Ｂを走行するものである。挙動検出部２２は、後方カメラ２Ｂにより取得された動画像データから後方画像を抽出し、当該後方画像に基づいて、後方車両Ｙの挙動を検出する。後方車両Ｙの挙動には、当該後方車両Ｙの減速、当該後方車両Ｙが走行する変更先車線から他車線への車線変更が含まれる。ここで変更先車線とは、自車両Ｖの車線変更時の変更先となる車線であり、例えば追越車線１０２（図２）、第二走行車線１０１Ｂ（図３、図４）となる。

挙動検出部２２は、自車両Ｖの車線変更が検出された場合、後方車両Ｙの速度変化（減速度）を算出し、減速度が閾値以上であった場合、後方車両Ｙが急ブレーキをかけて減速したと推定する。ここで閾値は、例えば、自車両Ｖの車線変更に起因する後方車両の減速度を機械学習モデルに入力することで得るようにしてもよい。挙動検出部２２は、自車両Ｖの走行速度と、時系列で連続する複数の後方画像（図６～図８に示す３０Ａ～３０Ｃ）に基づいて、後方カメラ２Ｂの解像度、レンズパラメータにより算出された距離換算テーブルを利用して、後方カメラ２Ｂから後方車両Ｙまでの第１離間距離ｒと、自車両Ｖの前後方向に沿って中心を通る軸Ｏから後方車両Ｙまでの第２離間距離ｓを算出する。挙動検出部２２は、算出した第１離間距離ｒ及び第２離間距離ｓにより、自車両Ｖと後方車両Ｙとの間のオフセット車間距離ｔを算出する。挙動検出部２２は、自車両Ｖの走行速度Ｖｐと、オフセット車間距離ｔの変化を監視し、後方車両Ｙの走行速度および減速度を推定する。挙動検出部２２は、自車両Ｖの車線変更中から車線変更終了して数秒後までの後方車両Ｙの減速度を推定する。

挙動検出部２２は、自車両Ｖの車線変更が検出された場合、後方車両Ｙの車線変更を検出する。挙動検出部２２は、自車両Ｖの車線変更中において、距離ＤＲの変化と第２離間距離sの変化、及び、車線幅Ｗを用いて、後方車両Ｙの車線変更を検出する。挙動検出部２２は、例えば、後方車両Ｙの左右方向の単位時間当たりの移動量を算出し、当該移動量が上記閾値と異なる他の閾値以上であった場合、後方車両Ｙが急ハンドルを切ったと推定する。ここで他の閾値は、例えば、自車両Ｖの車線変更に起因する後方車両Ｙの左右方向の単位時間当たりの移動量を機械学習モデルに入力することで得るようにしてもよい。

運転評価判定部２３は、挙動検出部２２により検出された後方車両Ｙの挙動に応じて、自車両Ｖを運転する運転者の運転評価を判定するものである。運転評価判定部２３は、検出された後方車両Ｙの挙動に応じて、自車両Ｖを運転する運転者の運転評価を相対的に低下させる。例えば、運転評価判定部２３は、運転者の評価を５段階に分けて、基準となる評価値：５からマイナス０．５ずつ、またはマイナス０．２ずつ相対的に低下させるように構成してもよい。また、運転評価判定部２３は、挙動検出部２２により検出された後方車両Ｙの挙動の度合いに応じて、相対的に低下させる値（減点値）を異なるようにしてもよい。運転評価判定部２３は、例えば、自車両Ｖの車線変更に対して後方車両Ｙの減速度が高く、後方車両Ｙに対して急ブレーキをかけさせたと推定される場合には、通常の減点値より相対的に高い減点値としてもよい。運転評価判定部２３は、評価結果をメモリ１１に記録する。また、運転評価判定部２３は、評価結果に基づいて、自車両Ｖの車線変更により後方車両に影響を与えた事象に対応する後方画像や前方画像、これらに対応する動画像の少なくとも一部をメモリ１１に記録する。

次に、運転評価システム１において、運転評価処理を図５に示すフローチャートを参照して説明する。運転評価システム１は、例えば、自車両ＶのＡＣＣ電源等がＯＮされたときに起動し、当該電源等がＯＦＦされるまで以下に説明する処理を繰り返す。

ステップＳ１では、制御部１０は、車線変更検出部２１により、自車両Ｖの車線変更を検出したか否かを判定する。この判定の結果、車線変更を検出していない場合は、ステップＳ１の処理を繰り返す。一方、車線変更を検出していない場合は、ステップＳ２へ進む。

ステップＳ２では、制御部１０は、挙動検出部２２により、後方車両Ｙの挙動を検出する。

ステップＳ３では、制御部１０は、挙動検出部２２により、後方車両Ｙの特定の挙動が検出されたか否かを判定する。具体的には、制御部１０は、挙動検出部２２により、後方車両Ｙの挙動として、当該後方車両Ｙの減速、車線変更が検出されたか否かを判定する。この判定の結果、特定の挙動が検出されない場合は、ステップＳ１へ戻る。一方、特定の挙動が検出された場合は、ステップＳ４へ進む。

ステップＳ４では、制御部１０は、運転評価判定部２３により、自車両Ｖを運転する運転者の運転評価を行う。

ステップＳ５では、制御部１０は、本処理を終了するか否かを判定する。本処理を終了しない場合は、ステップＳ１へ戻る。一方、本処理を終了する。制御部１０は、例えば、自車両ＶのＡＣＣ電源等がＯＦＦされたか否かを判定し、当該電源等がＯＦＦされたときは本処理を終了する。

以上で説明した本実施形態に係る運転評価システム１は、自車両Ｖに搭載され、自車両Ｖの後方を撮像する後方カメラ２Ｂと、後方カメラ２Ｂにより撮像された後方画像を取得する本体装置３とを備える。本体装置３は、自車両Ｖの車線変更を検出する車線変更検出部２１と、車線変更検出部２１により自車両Ｖの車線変更が検出された場合、自車両Ｖの車線変更時に対応する後方画像に基づいて、自車両Ｖの車線変更先である変更先車線を走行する後方車両Ｙの挙動を検出する挙動検出部２２と、挙動検出部２２により検出された後方車両Ｙの挙動に応じて、自車両Ｖを運転する運転者の運転評価を判定する運転評価判定部２３とを有する。

上記構成により、運転評価システム１は、自車両Ｖの運転者が実施した当該自車両Ｖの車線変更により、自車両Ｖの後方を走行する後方車両Ｙに対して与えた影響を、運転評価として図ること可能となり、適正な運転者の評価が可能となる。また、運転評価システム１は、自車両Ｖの運転者が実施した当該自車両Ｖの車線変更により、自車両Ｖの後方を走行する後方車両Ｙに対して与えた影響を、当該運転者にリアルタイムで知らせるものではなく、評価結果を記録しておくものである。そのため、運転評価システム１は、例えば、運転者の運行を管理する運行管理責任者が、記録された評価結果に基づいて運転者の安全運転や交通マナーの指導を行うことが可能となる。また、運転評価システム１は、他者によるあおり運転の原因となる運転を控えるように運転者に対する教育が可能となる。

また、運転評価システム１は、挙動検出部２２が、後方車両Ｙの挙動として、後方車両Ｙが走行する変更先車線から他車線への車線変更または後方車両Ｙの減速を検出する。これにより、例えば、運行管理責任者は、記録された評価結果に基づいて、項目を限定して安全指導を行うことが可能となる。

また、運転評価システム１は、運転評価判定部２３が、検出された後方車両Ｙの挙動に応じて、自車両Ｖを運転する運転者の運転評価を相対的に低下させる。これにより、運転者による自車両Ｖの車線変更に応じて後方車両Ｙに与えた影響が、自車両Ｖの運転評価を低下させるものとなる。

また、運転評価システム１は、車線変更検出部２１が、前方カメラ２Ａにより撮像された前方画像を取得し、当該前方画像に基づいて、自車両Ｖの車線変更を検出する。これにより、運転評価システム１は、運転者による自車両Ｖの車線変更を容易に検出することができる。

なお、上記実施形態における運転評価システム１は、車両Ｖ側の本体装置３が運転評価判定部２３を有するが、これに限定されるものではない。図９は、本実施形態の変形例に係る運転評価システムの概略構成を示すブロック図である。本実施形態の変形例に係る運転評価システム１Ａは、図９に示すように、車両Ｖの外部に設けられた運転評価装置４が運転評価判定部２３を有する点で上記運転評価システム１とは異なる。

運転評価装置４は、例えば、車両Ｖや当該車両Ｖの運転者を管理する事業所等に設置され、本体装置３との間でデータのやり取りが可能なＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）である。運転評価装置４は、本体装置３に対して、ＳＤカード等の記録媒体を介してデータのやり取りを行うことができる。なお、運転評価装置４及び本体装置３は、例えば、ＵＳＢケーブル等を介した直接通信、または、Ｗｉ－Ｆｉ等の無線通信等によりデータのやり取りを行ってもよい。また、運転評価装置４は、図９に示すように、例えば、いわゆるインターネット等のネットワークＮＴ上に設置され、本体装置３との間で無線通信、ネットワークＮＷ等によりデータのやり取りが可能なサーバ５であってもよい。この場合、サーバ５は、運転評価判定部２３を有するものであってもよい。

運転評価装置４は、上述した運転評価判定部２３を有する。運転評価装置４は、本体装置３から車線変更検出部２１による検出結果、挙動検出部２２による検出結果を含むデータを受け取り、当該データを受け取った運転評価判定部２３が車両Ｖを運転する運転者の運転評価を行う。

また、上記変形例に係る運転評価システム１Ａは、車両Ｖ側の本体装置３が、車線変更検出部２１、挙動検出部２２、及び運転評価判定部２３を有するが、これに限定されるものではない。この場合、運転評価装置４は、車線変更検出部２１、挙動検出部２２、及び運転評価判定部２３を有する。運転評価装置４は、本体装置３から動画像データや車両Ｖの走行速度等の記録データを受け取り、当該記録データを受け取った運転評価判定部２３が車両Ｖを運転する運転者の運転評価を行うものであってもよい。

上記実施形態では、挙動検出部２２は、図２～図４に示す直線状の２車線以上の道路における後方車両Ｙを、図６に示す後方画像３０Ａを用いて検出している。この場合、後方車両Ｙは、後方画像３０Ａにおいて、車両Ｖに対して軸Ｏと重なることなく、軸Ｏから左方向（追越車線１０２側）に第２離間距離ｓ分離間した位置にある。そのため、挙動検出部２２は、後方画像３０Ａに基づいて、後方車両Ｙが追越車線１０２を走行しているか否かを正確に判定することができる。

一方、後方車両Ｙが直線状ではない２車線以上の道路を走行している場合は、例えば、後方カメラ２Ｂにより、図７、図８に示す後方画像３０Ｂ，３０Ｃが得られる。この場合、後方車両Ｙは、後方画像３０Ｂにおいて、車両Ｖに対して軸Ｏから左方向（追越車線１０２側）に第２離間距離ｓ分離間した位置になく、車両Ｖと同一の第二走行車線１０１Ｂを走行する他の後方車両Ｙａが位置する。一方、後方車両Ｙは、後方画像３０Ｃにおいて、車両Ｖに対して軸Ｏと重なり、軸Ｏから左方向（追越車線１０２側）に第２離間距離ｓ分離間した位置にない。そのため、挙動検出部２２は、後方画像３０Ｂ，３０Ｃに基づいて、後方車両Ｙが追越車線１０２を走行しているか否かを正確に判定し辛い場合がある。

そこで、挙動検出部２２は、車線変更検出部２１による検出結果に基づいて車線の曲率を算出する。そして、挙動検出部２２は、算出した車線の曲率と、車両Ｖと後方車両Ｙとのオフセット車間距離ｔに基づいて、後方車両Ｙの軸Ｏから左方向に向かう位置を補正する。これにより、挙動検出部２２は、後方画像３０Ｂ，３０Ｃに基づいて、後方車両Ｙが追越車線１０２を走行しているか否かを正確に判定することができる。なお、挙動検出部２２は、車線の曲率を算出する場合、走行車線１０１、追越車線１０２等が全て略同一の曲率を有するものとして算出する。また、挙動検出部２２は、車線変更検出部２１による検出結果に基づいて車線の曲率を算出するが、これに限定されず、例えば車両Ｖに搭載されるジャイロセンサが車速情報に基づいて当該曲率を算出してもよいし、横Ｇの計測が可能な加速度センサが車速情報に基づいて当該曲率を算出してもよい。また、車両Ｖに搭載されたＧＰＳが、少なくとも時系列上の過去の３点以上の位置情報によって車線の曲率を算出してもよい。

また、上記実施形態では、車線変更検出部２１は、前方カメラ２Ａにより取得された動画像データから前方画像を抽出し、当該前方画像に基づいて、車両Ｖの車線変更を検出するが、これに限定されるものではない。この場合、車線変更検出部２１は、後方カメラ２Ｂにより取得された動画像データから後方画像を抽出し、当該後方画像に基づいて、車両Ｖの車線変更を検出してもよい。

また、上記実施形態では、車両Ｖの車線変更時の変更先となる変更先車線が、追越車線１０２、第二走行車線１０１Ｂとしているが、これに限定されるものではない。例えば、車両Ｖが走行する車線が第二走行車線１０１Ｂ（または追越車線１０２）であり、変更先車線が第一走行車線１０１Ａ（または走行車線１０１）であってもよい。この場合、挙動検出部２２による検出対象の後方車両Ｙは、第一走行車線１０１Ａ（または走行車線１０１）を走行する車両となる。

また、上記実施形態では、挙動検出部２２は、後方車両Ｙの車線変更を検出するが、変更先車線が、後方車両Ｙが走行している車線に対して進行方向右側の車線であっても、進行方向左側の車線であってもよい。

また、上記実施形態では、運転評価システム１，１Ａは、例えば、運行管理責任者が、本体装置３等に記録された評価結果に基づいて運転者の安全運転指導を行うとしているが、これに限定されるものではない。例えば、運転評価システム１は、複数の車両Ｖから得られるデータを蓄積し、分析することにより、車両Ｖの車線変更により後方車両に影響を与える事象が起こりやすい路線を抽出するものであってもよし。この場合、運行管理者が、当該事象が起こりやすい路線を走行する車両の運転者に対して注意喚起を行うことが可能となる。

また、運行管理責任者は、例えば、本体装置３等に記録された評価結果を、解析評価ソフト等を利用して解析し、後方車両Ｙに与えた影響の大きさや発生回数により運転者に対して点数を付与するものであってもよい。

また、運転評価システム１は、車両Ｖの運転者が実施した当該車両Ｖの車線変更により、車両Ｖの後方を走行する後方車両Ｙに対して与えた影響を、当該運転者にリアルタイムで知らせるものではないとしたが、これに限定されるものではない。この場合、運転評価システム１は、本体装置３が車両Ｖの運転者に対してリアルタイムにアラーム音や音声により警告を行う構成であってもよい。

１ 運転評価システム
２Ａ 前方カメラ
２Ｂ 後方カメラ
３ 本体装置
４ 運転評価装置
１０ 制御部
２１ 車線変更検出部
２２ 挙動検出部
２３ 運転評価判定部
３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ 後方画像
１０１ 走行車線
１０１Ａ 第一走行車線
１０１Ｂ 第二走行車線
１０２ 追越車線
１１０ 車線境界線
１１０Ａ 第一車線境界線
１１０Ｂ 第二車線境界線
Ｖ 車両
Ｙ 後方車両

Claims (3)

1. 自車両に搭載され、前記自車両の後方を撮像して後方画像を取得する後方カメラと、
   前記自車両の車線変更を検出する車線変更検出部と、
   前記車線変更検出部により前記自車両の車線変更が検出された場合、前記自車両の車線変更時に対応する前記後方画像に基づいて、前記自車両の車線変更先である変更先車線を走行する後方車両の挙動を検出する挙動検出部と、
   前記挙動検出部により検出された前記後方車両の挙動に応じて、前記自車両の運転評価を判定する運転評価判定部と、を備え、
   前記挙動検出部は、
   前記自車両の走行速度と、時系列で連続する複数の前記後方画像に基づいて、前記後方カメラから前記後方車両までの第１離間距離と、前記自車両の前後方向に沿って中心を通る軸から前記後方車両までの第２離間距離を算出し、算出した前記第１離間距離及び前記第２離間距離により、前記自車両と前記後方車両との間のオフセット車間距離を算出し、前記自車両の走行速度と、前記オフセット車間距離の変化に基づいて前記後方車両の挙動を検出し、
   前記後方車両が前記軸と重なる位置に存在する場合、前記車線変更検出部による検出結果に基づいて前記車線の曲率を算出し、算出した前記車線の曲率と、前記自車両と前記後方車両とのオフセット車間距離に基づいて、前記後方車両の前記軸からの離間位置を補正する、
   ことを特徴とする運転評価システム。
2. 前記挙動検出部は、
   前記後方車両の挙動として、前記後方車両が走行する前記変更先車線から他車線への車線変更または前記後方車両の減速の少なくとも１つを検出し、
   前記運転評価判定部は、
   検出された前記後方車両の挙動に応じて、前記自車両の運転評価を相対的に低下させる、
   請求項１に記載の運転評価システム。
3. 前記自車両に搭載され、前記自車両の前方を撮像する前方カメラをさらに備え、
   前記車線変更検出部は、
   前記前方カメラにより撮像された前方画像を取得し、当該前方画像に基づいて、前記自車両の車線変更を検出する、
   請求項１または２に記載の運転評価システム。