JP7845363B2 - インクジェット記録装置及びプログラム - Google Patents
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Description
この発明は、インクジェット記録装置及びプログラムに関する。
インク流路（インクチャネル）を経て供給されるインクに対して当該インクチャネルの途中に位置する圧力室で圧力変動を付与して、多数の圧力室にそれぞれ連通する多数のノズルからインクを吐出することで、画像、薄膜、配線や立体構造などの記録を行うインクジェット記録装置がある。
このインクジェット記録装置は、インクジェットヘッドを搭載したキャリッジが搬送軸上をスキャンしながらインクジェットヘッドを駆動することによりインクの液滴を吐出し、画像を記録媒体上に形成する。インクジェットヘッドの駆動周期は、キャリッジのスキャンに同期してリニアエンコーダーから得られる出力信号に基づいて、生成される。
このインクジェット記録装置は、インクジェットヘッドを搭載したキャリッジが搬送軸上をスキャンしながらインクジェットヘッドを駆動することによりインクの液滴を吐出し、画像を記録媒体上に形成する。インクジェットヘッドの駆動周期は、キャリッジのスキャンに同期してリニアエンコーダーから得られる出力信号に基づいて、生成される。
これに関連して、特許文献１には、キャリッジの速度及び加速度に基づいて、印字ヘッドを駆動するパルスのタイミングを動的に変更する発明が記載されている。
上記のように、キャリッジの位置情報に基づいて、インクジェットの駆動周期が決定されるため、インクジェットヘッドの搬送速度が等速でない場合、インクジェットヘッドの駆動周期及び駆動周波数が変化する。また、インクジェットヘッドの圧力室内では液滴を吐出した後、残響波が発生し次以降に吐出される液滴に影響を及ぼす。したがって、インクジェットヘッドの駆動周波数が変化すると、この残響波による影響度も変化するため、インクの液滴速度も変化する。そして、インクの液滴速度が変化すると、液滴の着弾位置がばらついて、形成した画像において濃度ムラが発生してしまうという問題があった。
図１３にインクジェットヘッドの搬送速度が等速でない場合のインクジェットヘッドの駆動周期、及びインクの液滴速度の例を示す。図１３に示す例において、横軸はインクジェットヘッドの駆動を開始してからの時間（ｓ）であり、縦軸がインクジェットヘッドの搬送速度（ｍ／ｓ：実線）、インクジェットヘッドの駆動周期（μｓ：破線）、及びインクの液滴速度（ｍ／ｓ：一点鎖線）である。インクジェットヘッドの駆動を開始してからインクジェットヘッドの搬送速度が加速している期間において、インクジェットヘッドの駆動周期は、徐々に小さくなる。また、インクの液滴速度は、安定せず周期的に変動して、徐々に振幅が大きくなる。
特許文献１に記載の発明では、インクジェットヘッドの駆動周波数(周期)が変化することによる液滴の着弾位置のばらつきについては補償されておらず、上記問題については解決されなかった。
図１３にインクジェットヘッドの搬送速度が等速でない場合のインクジェットヘッドの駆動周期、及びインクの液滴速度の例を示す。図１３に示す例において、横軸はインクジェットヘッドの駆動を開始してからの時間（ｓ）であり、縦軸がインクジェットヘッドの搬送速度（ｍ／ｓ：実線）、インクジェットヘッドの駆動周期（μｓ：破線）、及びインクの液滴速度（ｍ／ｓ：一点鎖線）である。インクジェットヘッドの駆動を開始してからインクジェットヘッドの搬送速度が加速している期間において、インクジェットヘッドの駆動周期は、徐々に小さくなる。また、インクの液滴速度は、安定せず周期的に変動して、徐々に振幅が大きくなる。
特許文献１に記載の発明では、インクジェットヘッドの駆動周波数(周期)が変化することによる液滴の着弾位置のばらつきについては補償されておらず、上記問題については解決されなかった。
この発明の目的は、形成した画像においてより安定した画質が得られるインクジェット記録装置及びプログラムを提供することにある。
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明のインクジェット記録装置は、
インクジェットヘッドと、
前記インクジェットヘッドを搭載するキャリッジと、
前記キャリッジの位置ごとに前記キャリッジの速度及び加速度のうち少なくとも一つを設定する設定部と、
前記インクジェットヘッドから吐出されるインクの液滴速度の駆動周期依存性情報を取得する取得部と、
前記キャリッジの速度及び加速度のうち少なくとも一つ、及び前記液滴速度の駆動周期依存性情報に基づいて、前記インクジェットヘッドのインク吐出時の制御パラメーターを補正する補正部と、
を備え、
前記補正部は、前記キャリッジの速度及び加速度のうち少なくとも一つ、及び前記液滴速度の駆動周期依存性情報に基づいて、前記キャリッジの位置と形成する画像の濃度との対応関係を示す濃淡プロファイルを算出し、前記濃淡プロファイルにおける濃度ムラを打ち消すように前記インクジェットヘッドのインク吐出時の制御パラメーターを補正する。
また、請求項２に記載の発明のインクジェット記録装置は、
インクジェットヘッドと、
前記インクジェットヘッドを搭載するキャリッジと、
前記キャリッジの位置ごとに前記キャリッジの速度及び加速度のうち少なくとも一つを設定する設定部と、
前記インクジェットヘッドから吐出されるインクの液滴速度の駆動周期依存性情報を取得する取得部と、
前記キャリッジの速度及び加速度のうち少なくとも一つ、及び前記液滴速度の駆動周期依存性情報に基づいて、前記インクジェットヘッドのインク吐出時の制御パラメーターを補正する補正部と、
を備え、
前記補正部は、前記キャリッジの速度が等速でない場合に前記制御パラメーターを補正する。
インクジェットヘッドと、
前記インクジェットヘッドを搭載するキャリッジと、
前記キャリッジの位置ごとに前記キャリッジの速度及び加速度のうち少なくとも一つを設定する設定部と、
前記インクジェットヘッドから吐出されるインクの液滴速度の駆動周期依存性情報を取得する取得部と、
前記キャリッジの速度及び加速度のうち少なくとも一つ、及び前記液滴速度の駆動周期依存性情報に基づいて、前記インクジェットヘッドのインク吐出時の制御パラメーターを補正する補正部と、
を備え、
前記補正部は、前記キャリッジの速度及び加速度のうち少なくとも一つ、及び前記液滴速度の駆動周期依存性情報に基づいて、前記キャリッジの位置と形成する画像の濃度との対応関係を示す濃淡プロファイルを算出し、前記濃淡プロファイルにおける濃度ムラを打ち消すように前記インクジェットヘッドのインク吐出時の制御パラメーターを補正する。
また、請求項２に記載の発明のインクジェット記録装置は、
インクジェットヘッドと、
前記インクジェットヘッドを搭載するキャリッジと、
前記キャリッジの位置ごとに前記キャリッジの速度及び加速度のうち少なくとも一つを設定する設定部と、
前記インクジェットヘッドから吐出されるインクの液滴速度の駆動周期依存性情報を取得する取得部と、
前記キャリッジの速度及び加速度のうち少なくとも一つ、及び前記液滴速度の駆動周期依存性情報に基づいて、前記インクジェットヘッドのインク吐出時の制御パラメーターを補正する補正部と、
を備え、
前記補正部は、前記キャリッジの速度が等速でない場合に前記制御パラメーターを補正する。
また、請求項３に記載の発明のインクジェット記録装置は、
インクジェットヘッドと、
前記インクジェットヘッドを搭載するキャリッジと、
形成する画像の画素ごとに前記キャリッジの速度及び加速度のうち少なくとも一つを検知する検知部と、
前記インクジェットヘッドから吐出されるインクの液滴速度の駆動周期依存性情報を取得する取得部と、
前記キャリッジの速度及び加速度のうち少なくとも一つ、及び前記液滴速度の駆動周期依存性情報に基づいて、前記インクジェットヘッドのインク吐出時の制御パラメーターを補正する補正部と、
を備える。
インクジェットヘッドと、
前記インクジェットヘッドを搭載するキャリッジと、
形成する画像の画素ごとに前記キャリッジの速度及び加速度のうち少なくとも一つを検知する検知部と、
前記インクジェットヘッドから吐出されるインクの液滴速度の駆動周期依存性情報を取得する取得部と、
前記キャリッジの速度及び加速度のうち少なくとも一つ、及び前記液滴速度の駆動周期依存性情報に基づいて、前記インクジェットヘッドのインク吐出時の制御パラメーターを補正する補正部と、
を備える。
また、請求項４に記載の発明のインクジェット記録装置は、
インクジェットヘッドと、
前記インクジェットヘッドを搭載するキャリッジと、
前記キャリッジの位置ごとに前記キャリッジの速度及び加速度のうち少なくとも一つを設定する設定部と、
形成する画像の画素ごとに前記キャリッジの速度及び加速度のうち少なくとも一つを検知する検知部と、
前記インクジェットヘッドから吐出されるインクの液滴速度の駆動周期依存性情報を取得する取得部と、
前記キャリッジの速度及び加速度のうち少なくとも一つ、及び前記液滴速度の駆動周期依存性情報に基づいて、前記インクジェットヘッドのインク吐出時の制御パラメーターを補正する補正部と、
を備える。
インクジェットヘッドと、
前記インクジェットヘッドを搭載するキャリッジと、
前記キャリッジの位置ごとに前記キャリッジの速度及び加速度のうち少なくとも一つを設定する設定部と、
形成する画像の画素ごとに前記キャリッジの速度及び加速度のうち少なくとも一つを検知する検知部と、
前記インクジェットヘッドから吐出されるインクの液滴速度の駆動周期依存性情報を取得する取得部と、
前記キャリッジの速度及び加速度のうち少なくとも一つ、及び前記液滴速度の駆動周期依存性情報に基づいて、前記インクジェットヘッドのインク吐出時の制御パラメーターを補正する補正部と、
を備える。
また、請求項５に記載の発明は、請求項３または４に記載のインクジェット記録装置において、
前記検知部を前記インクジェットヘッド、あるいは前記キャリッジに備える。
前記検知部を前記インクジェットヘッド、あるいは前記キャリッジに備える。
また、請求項６に記載の発明は、請求項３または４に記載のインクジェット記録装置において、
前記補正部は、前記キャリッジの速度が等速でない場合に前記制御パラメーターを補正する。
前記補正部は、前記キャリッジの速度が等速でない場合に前記制御パラメーターを補正する。
また、請求項７に記載の発明は、請求項２から４のいずれか一項に記載のインクジェット記録装置において、
立体物を画像形成対象とする。
立体物を画像形成対象とする。
また、請求項８に記載の発明は、請求項２から４のいずれか一項に記載のインクジェット記録装置において、
前記補正部は、制御パラメーターとして画像データを補正する。
前記補正部は、制御パラメーターとして画像データを補正する。
また、請求項９に記載の発明は、請求項２から４のいずれか一項に記載のインクジェット記録装置において、
前記補正部は、制御パラメーターとして吐出信号を補正する。
前記補正部は、制御パラメーターとして吐出信号を補正する。
また、請求項１０に記載の発明は、請求項２から４のいずれか一項に記載のインクジェット記録装置において、
前記補正部は、制御パラメーターとして駆動波形の選択により補正する。
前記補正部は、制御パラメーターとして駆動波形の選択により補正する。
また、請求項１１に記載の発明は、請求項３または４に記載のインクジェット記録装置において、
前記補正部は、制御パラメーターとして前記インクジェットヘッドと記録媒体との距離及び前記記録媒体に対する前記インクジェットヘッドの角度を補正する。
また、請求項１２に記載の発明のインクジェット記録装置は、
インクジェットヘッドと、
前記インクジェットヘッドを搭載するキャリッジと、
前記キャリッジの位置ごとに前記キャリッジの速度及び加速度のうち少なくとも一つを設定する設定部と、
前記インクジェットヘッドから吐出されるインクの液滴速度の駆動周期依存性情報を取得する取得部と、
前記キャリッジの速度及び加速度のうち少なくとも一つ、及び前記液滴速度の駆動周期依存性情報に基づいて、前記インクジェットヘッドのインク吐出時の制御パラメーターを補正する補正部と、
を備え、
前記補正部は、制御パラメーターとして前記インクジェットヘッドと記録媒体との距離及び前記記録媒体に対する前記インクジェットヘッドの角度を補正する。
前記補正部は、制御パラメーターとして前記インクジェットヘッドと記録媒体との距離及び前記記録媒体に対する前記インクジェットヘッドの角度を補正する。
また、請求項１２に記載の発明のインクジェット記録装置は、
インクジェットヘッドと、
前記インクジェットヘッドを搭載するキャリッジと、
前記キャリッジの位置ごとに前記キャリッジの速度及び加速度のうち少なくとも一つを設定する設定部と、
前記インクジェットヘッドから吐出されるインクの液滴速度の駆動周期依存性情報を取得する取得部と、
前記キャリッジの速度及び加速度のうち少なくとも一つ、及び前記液滴速度の駆動周期依存性情報に基づいて、前記インクジェットヘッドのインク吐出時の制御パラメーターを補正する補正部と、
を備え、
前記補正部は、制御パラメーターとして前記インクジェットヘッドと記録媒体との距離及び前記記録媒体に対する前記インクジェットヘッドの角度を補正する。
また、請求項１３に記載の発明は、請求項１１に記載のインクジェット記録装置において、
前記補正部は、前記インクジェットヘッドと前記記録媒体との距離を、前記液滴速度が所定の基準値よりも速い場合に広げる方向に距離を補正し、前記液滴速度が所定の基準値よりも遅い場合に狭くする方向に距離を補正する。
前記補正部は、前記インクジェットヘッドと前記記録媒体との距離を、前記液滴速度が所定の基準値よりも速い場合に広げる方向に距離を補正し、前記液滴速度が所定の基準値よりも遅い場合に狭くする方向に距離を補正する。
また、請求項１４に記載の発明は、請求項１１に記載のインクジェット記録装置において、
前記補正部は、前記記録媒体に対する前記インクジェットヘッドの角度を、前記液滴速度が所定の基準値よりも速い場合に前記インクジェットヘッドから吐出される液滴の着弾位置が疎になるように補正し、前記液滴速度が所定の基準値よりも遅い場合に前記インクジェットヘッドから吐出される液滴の着弾位置が密になるように補正する。
前記補正部は、前記記録媒体に対する前記インクジェットヘッドの角度を、前記液滴速度が所定の基準値よりも速い場合に前記インクジェットヘッドから吐出される液滴の着弾位置が疎になるように補正し、前記液滴速度が所定の基準値よりも遅い場合に前記インクジェットヘッドから吐出される液滴の着弾位置が密になるように補正する。
また、請求項１５に記載の発明は、請求項２から４のいずれか一項に記載のインクジェット記録装置において、
ロボットアームを備え、
前記ロボットアームは、前記キャリッジを備える。
ロボットアームを備え、
前記ロボットアームは、前記キャリッジを備える。
また、請求項１６に記載の発明のプログラムは、
インクジェットヘッドと、
前記インクジェットヘッドを搭載するキャリッジと、
を備えるインクジェット記録装置のコンピューターを、
前記キャリッジの位置ごとに前記キャリッジの速度及び加速度のうち少なくとも一つを設定する設定部、
前記インクジェットヘッドから吐出されるインクの液滴速度の駆動周期依存性情報を取得する取得部、
前記キャリッジの速度及び加速度のうち少なくとも一つ、及び前記液滴速度の駆動周期依存性情報に基づいて、前記インクジェットヘッドのインク吐出時の制御パラメーターを補正する補正部、
として機能させ、
前記補正部は、前記キャリッジの速度が等速でない場合に前記制御パラメーターを補正する。
また、請求項１７に記載の発明のプログラムは、
インクジェットヘッドと、
前記インクジェットヘッドを搭載するキャリッジと、
を備えるインクジェット記録装置のコンピューターを、
前記キャリッジの位置ごとに前記キャリッジの速度及び加速度のうち少なくとも一つを設定する設定部、
前記インクジェットヘッドから吐出されるインクの液滴速度の駆動周期依存性情報を取得する取得部、
前記キャリッジの速度及び加速度のうち少なくとも一つ、及び前記液滴速度の駆動周期依存性情報に基づいて、前記インクジェットヘッドのインク吐出時の制御パラメーターを補正する補正部、
として機能させ、
前記補正部は、制御パラメーターとして前記インクジェットヘッドと記録媒体との距離及び前記記録媒体に対する前記インクジェットヘッドの角度を補正する。
インクジェットヘッドと、
前記インクジェットヘッドを搭載するキャリッジと、
を備えるインクジェット記録装置のコンピューターを、
前記キャリッジの位置ごとに前記キャリッジの速度及び加速度のうち少なくとも一つを設定する設定部、
前記インクジェットヘッドから吐出されるインクの液滴速度の駆動周期依存性情報を取得する取得部、
前記キャリッジの速度及び加速度のうち少なくとも一つ、及び前記液滴速度の駆動周期依存性情報に基づいて、前記インクジェットヘッドのインク吐出時の制御パラメーターを補正する補正部、
として機能させ、
前記補正部は、前記キャリッジの速度が等速でない場合に前記制御パラメーターを補正する。
また、請求項１７に記載の発明のプログラムは、
インクジェットヘッドと、
前記インクジェットヘッドを搭載するキャリッジと、
を備えるインクジェット記録装置のコンピューターを、
前記キャリッジの位置ごとに前記キャリッジの速度及び加速度のうち少なくとも一つを設定する設定部、
前記インクジェットヘッドから吐出されるインクの液滴速度の駆動周期依存性情報を取得する取得部、
前記キャリッジの速度及び加速度のうち少なくとも一つ、及び前記液滴速度の駆動周期依存性情報に基づいて、前記インクジェットヘッドのインク吐出時の制御パラメーターを補正する補正部、
として機能させ、
前記補正部は、制御パラメーターとして前記インクジェットヘッドと記録媒体との距離及び前記記録媒体に対する前記インクジェットヘッドの角度を補正する。
本発明に従うと、形成した画像においてより安定した画質を得ることができる。
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
＜第１実施形態＞
（１．インクジェット記録装置の構成）
本実施形態のインクジェット記録装置１００は、例えば、立体物等（記録媒体）に画像形成をするインクジェット記録装置であって、図１に示すような、インクジェットヘッド２０を搭載するキャリッジ１１１を備えるロボットアーム本体１１を備える。
（１．インクジェット記録装置の構成）
本実施形態のインクジェット記録装置１００は、例えば、立体物等（記録媒体）に画像形成をするインクジェット記録装置であって、図１に示すような、インクジェットヘッド２０を搭載するキャリッジ１１１を備えるロボットアーム本体１１を備える。
図２は、本実施形態のインクジェット記録装置１００の機能構成を示すブロック図である。
インクジェット記録装置１００は、ロボットアーム部１０と、インクジェットヘッド２０と、駆動波形信号生成部３０と、制御部４０と、記憶部５０と、通信部６０と、操作受付部７１と、表示部７２と、電力供給部８０などを備える。
インクジェット記録装置１００は、ロボットアーム部１０と、インクジェットヘッド２０と、駆動波形信号生成部３０と、制御部４０と、記憶部５０と、通信部６０と、操作受付部７１と、表示部７２と、電力供給部８０などを備える。
ロボットアーム部１０は、キャリッジ１１１を備えるロボットアーム本体１１と、ロボットアーム駆動制御部１２を備える。
ロボットアーム本体１１は、６軸の多関節ロボットであり、例えば、記録媒体が立体物であって、記録媒体の画像形成面が曲面であっても、画像形成面に対し設定された所定の距離にインクジェットヘッド２０を配置することができるようになっている。また、ロボットアーム本体１１は６軸に限定されるものではなく、５軸、７軸など適宜の軸数を備えた多関節ロボットを用いることができる。尚、多関節ロボット自体は公知であるためその詳しい説明は省略する。
ロボットアーム駆動制御部１２は、制御部４０の制御の下、ロボットアーム本体１１を駆動制御する。
また、ロボットアーム駆動制御部１２は、エンコーダー１２１を備える。エンコーダー１２１は、ロボットアーム駆動制御部１２の駆動モーターの回転を検出し、所定の角度の回転ごとに回転方向に応じた信号を出力することで、キャリッジ１１１の位置を検出する。
ロボットアーム本体１１は、６軸の多関節ロボットであり、例えば、記録媒体が立体物であって、記録媒体の画像形成面が曲面であっても、画像形成面に対し設定された所定の距離にインクジェットヘッド２０を配置することができるようになっている。また、ロボットアーム本体１１は６軸に限定されるものではなく、５軸、７軸など適宜の軸数を備えた多関節ロボットを用いることができる。尚、多関節ロボット自体は公知であるためその詳しい説明は省略する。
ロボットアーム駆動制御部１２は、制御部４０の制御の下、ロボットアーム本体１１を駆動制御する。
また、ロボットアーム駆動制御部１２は、エンコーダー１２１を備える。エンコーダー１２１は、ロボットアーム駆動制御部１２の駆動モーターの回転を検出し、所定の角度の回転ごとに回転方向に応じた信号を出力することで、キャリッジ１１１の位置を検出する。
インクジェットヘッド２０は、記録媒体上にインクを吐出して画像などを記録する。インクジェットヘッド２０は、複数の記録素子２０ａと、ヘッド駆動部２４などを備える。
記録素子２０ａは、それぞれ、ノズル２１と、インク流路２２と、圧電素子２３などを有する。
ヘッド駆動部２４は、選択された圧電素子２３に駆動信号（駆動波形）を印加して圧電素子２３を変形動作させる。
インクは、複数のノズル２１に対して共通の供給路から、各ノズル２１に連通するインク流路２２を介してそれぞれノズル２１へ送られる。各インク流路２２は、圧力室を含み、当該圧力室の壁面に沿って位置する（又は壁面自体をなす）圧電素子２３に対する駆動電圧の印加に応じた変形動作により圧力室内のインクに圧力変動が付与される。圧電素子２３は、ノズル２１に供給されるインクに対して駆動波形に応じた圧力変動を付与してノズル２１からインク液滴を射出（吐出）させ、画像を記録する。インクジェット記録装置１００には、インクジェット記録装置１００において一度の画像記録動作で射出されるインクの色や種別の数に応じた数のインクジェットヘッド２０が設けられる。このインクジェットヘッド２０では、複数発のインク液滴を連続的に吐出させてこれらを途中で合一させ、単一液滴として対応する画素範囲（同一の画素範囲）に着弾させるマルチドロップ方式でのインク吐出が可能であり、インク液滴の数に応じて各画素範囲の濃度階調を定めることができる。
記録素子２０ａは、それぞれ、ノズル２１と、インク流路２２と、圧電素子２３などを有する。
ヘッド駆動部２４は、選択された圧電素子２３に駆動信号（駆動波形）を印加して圧電素子２３を変形動作させる。
インクは、複数のノズル２１に対して共通の供給路から、各ノズル２１に連通するインク流路２２を介してそれぞれノズル２１へ送られる。各インク流路２２は、圧力室を含み、当該圧力室の壁面に沿って位置する（又は壁面自体をなす）圧電素子２３に対する駆動電圧の印加に応じた変形動作により圧力室内のインクに圧力変動が付与される。圧電素子２３は、ノズル２１に供給されるインクに対して駆動波形に応じた圧力変動を付与してノズル２１からインク液滴を射出（吐出）させ、画像を記録する。インクジェット記録装置１００には、インクジェット記録装置１００において一度の画像記録動作で射出されるインクの色や種別の数に応じた数のインクジェットヘッド２０が設けられる。このインクジェットヘッド２０では、複数発のインク液滴を連続的に吐出させてこれらを途中で合一させ、単一液滴として対応する画素範囲（同一の画素範囲）に着弾させるマルチドロップ方式でのインク吐出が可能であり、インク液滴の数に応じて各画素範囲の濃度階調を定めることができる。
駆動波形信号生成部３０は、ヘッド駆動部２４が記録素子２０ａへ出力する駆動波形を生成する。駆動波形信号生成部３０は、特には限られないが、予め定められた駆動波形を示すデジタルデータをアナログ変換し、電圧及び電流を増幅した信号を駆動波形としてヘッド駆動部２４に出力する。生成される駆動波形には、インクを吐出させる台形波形状や矩形波形状のものに加えて、より緩やかにインクに圧力変化を生じさせるような波形の駆動波形（三角波など。パルス幅は、例えば半値幅（振幅の５０％以上の部分の幅）。５０％以外の値であってもよい）が含まれていてもよい。
制御部４０は、ＣＰＵ４１（Central Processing Unit）と、ＲＡＭ４２（Random Access Memory）を備え、インクジェット記録装置１００の各種動作を統括制御するプロセッサーである。ＣＰＵ４１は、各種演算処理を行って制御動作を実行する。ＲＡＭ４２は、ＣＰＵ４１に作業用のメモリー空間を提供し、一時データを記憶する。制御部４０は、記録対象の画像データや画像の記録に係る設定データなどに基づいて、インクジェットヘッド２０におけるインク吐出動作に係る駆動波形の記録素子２０ａへの出力を制御する。
また、制御部４０は、記憶部５０に後述するキャリッジ座標－キャリッジ速度テーブル、あるいはキャリッジ座標－キャリッジ加速度テーブルを記憶させることで、キャリッジ１１１の位置ごとにキャリッジ１１１の速度及び加速度のうち少なくとも一つを設定する。このとき、制御部４０は設定部として機能する。
また、制御部４０は、インクジェットヘッド２０から吐出されるインクの液滴速度の駆動周期依存性情報としての液滴速度－駆動周期特性テーブルを記憶部５０より取得する。このとき、制御部４０は取得部として機能する。
また、制御部４０は、キャリッジ１１１の速度及び加速度のうち少なくとも一つ、及び液滴速度の駆動周期依存性情報に基づいて、インクジェットヘッド２０のインク吐出時の制御パラメーターを補正する。このとき、制御部４０は補正部として機能する。
ここで、制御パラメーターは、画像データ、吐出信号、駆動波形である。
また、制御部４０は、インクジェットヘッド２０から吐出されるインクの液滴速度の駆動周期依存性情報としての液滴速度－駆動周期特性テーブルを記憶部５０より取得する。このとき、制御部４０は取得部として機能する。
また、制御部４０は、キャリッジ１１１の速度及び加速度のうち少なくとも一つ、及び液滴速度の駆動周期依存性情報に基づいて、インクジェットヘッド２０のインク吐出時の制御パラメーターを補正する。このとき、制御部４０は補正部として機能する。
ここで、制御パラメーターは、画像データ、吐出信号、駆動波形である。
記憶部５０は、記録対象の画像データを記憶し、また、各種プログラムや設定データを記憶する。記憶部５０は、少なくとも不揮発性メモリーを有し、また、揮発性メモリー（ＲＡＭ）を有していてもよい。画像データは、ＲＡＭに記憶されてもよい。不揮発性メモリーは、例えば、フラッシュメモリーなどであり、これに加えて又は代えてＨＤＤ（Hard Disk Drive）などを有していてもよい。なお、記憶部５０の一部は、インクジェットヘッド２０などが保持するものであってもよい。インクジェットヘッド２０固有のパラメーター情報や初期異常ノズルの情報などは、インクジェットヘッド２０が備える不揮発性メモリーなどに記憶され得る。これらの情報は、当該インクジェットヘッド２０がインクジェット記録装置１００に装着された後の初期設定などで制御部４０により読み取られ、インクジェット記録装置１００の記憶部５０に統合的に記憶、管理されてもよい。
また、記憶部５０は、波形設定データ５１を記憶する。
波形設定データ５１は、各記録素子２０ａに出力する駆動波形の波形パターンデータを記憶する。ここで記憶される波形パターンデータには、特に、複数発のインク吐出を連続的に行う場合における各インク吐出にそれぞれ応じた駆動波形の開始タイミング、パルス幅及び電圧振幅の情報が含まれる。パルス幅の情報は、上記インクジェットヘッド２０が備える不揮発性メモリーから取得されたパラメーターであってもよい。これらは、駆動波形信号生成部３０により生成される駆動波形の元となるデジタルデータとされてよい。
波形設定データ５１は、各記録素子２０ａに出力する駆動波形の波形パターンデータを記憶する。ここで記憶される波形パターンデータには、特に、複数発のインク吐出を連続的に行う場合における各インク吐出にそれぞれ応じた駆動波形の開始タイミング、パルス幅及び電圧振幅の情報が含まれる。パルス幅の情報は、上記インクジェットヘッド２０が備える不揮発性メモリーから取得されたパラメーターであってもよい。これらは、駆動波形信号生成部３０により生成される駆動波形の元となるデジタルデータとされてよい。
また、記憶部５０は、所定のキャリッジ１１１の位置を示すキャリッジ座標における、キャリッジ１１１の速度を予め設定した対応関係を示すキャリッジ座標－キャリッジ速度テーブルを記憶する。また、当該キャリッジ座標－キャリッジ速度テーブルの代わりに、キャリッジ座標における、キャリッジ１１１の加速度を予め設定した対応関係を示すキャリッジ座標－キャリッジ加速度テーブルを記憶してもよい。
また、記憶部５０は、インクジェットヘッド２０が吐出するインクの液滴速度と、インクジェットヘッド２０の駆動周期の対応関係をシミュレーションによって算出した液滴速度－駆動周期特性テーブルを記憶する。ここで、図３はインクの液滴速度のインクジェットヘッド２０の駆動周期依存性の一例を示す図である。図３に示すように、インクジェットヘッド２０の駆動周期が比較的に短い（例えば、４０～８０ｕｓ）と、インクの液滴速度が安定しないことが分かる。
また、記憶部５０は、インクジェットヘッド２０が吐出するインクの液滴速度と、インクジェットヘッド２０の駆動周期の対応関係をシミュレーションによって算出した液滴速度－駆動周期特性テーブルを記憶する。ここで、図３はインクの液滴速度のインクジェットヘッド２０の駆動周期依存性の一例を示す図である。図３に示すように、インクジェットヘッド２０の駆動周期が比較的に短い（例えば、４０～８０ｕｓ）と、インクの液滴速度が安定しないことが分かる。
通信部６０は、外部機器との間での通信を実行制御する。通信部６０は、例えば、ＴＣＰ／ＩＰなどの通信規格に基づいて外部のコンピューターと接続されて、記録対象の画像データを含むジョブデータを取得し、また、ジョブデータに基づく画像記録動作のステータスを出力することができる。また、通信部６０は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などにより周辺機器と直接接続されてデータの送受信がなされてもよい。
操作受付部７１は、ユーザーなどによる入力操作を受け付けて、受け付けた内容を入力信号として制御部４０に出力する。操作受付部７１は、例えば、タッチパネルや押しボタンスイッチなどを備える。タッチパネルは、表示部７２の表示画面と重なって位置し、表示画面への表示内容と同期して操作内容が特定されてもよい。
表示部７２は、ユーザーなどに対してステータスや選択メニューなどを示す表示を行う。表示部７２は、例えば、表示画面とインディケーター（ランプ）などを有する。表示部７２は、例えば、液晶ディスプレイなどを有し、表示画面に各種文字や図形をドットマトリクス表示することができる。インディケーターは、例えば、ＬＥＤランプなどにより電力供給の有無や動作異常の有無などを示す場合に利用されてもよい。
電力供給部８０は、インクジェット記録装置１００の各部に応じた電圧の電力を供給する。インクジェットヘッド２０の駆動基板には、各駆動波形のピーク電圧に応じた電圧が出力される。
（２．インクジェット記録装置の動作）
次に、本実施形態のインクジェット記録装置１００におけるインクジェットヘッド２０の制御パラメーター補正処理について説明する。制御部４０は、本実施形態の制御パラメーター補正処理をインクジェットヘッド２０による画像形成前に実施する。
図４は、制御パラメーター補正処理の流れを示すフローチャートである。
次に、本実施形態のインクジェット記録装置１００におけるインクジェットヘッド２０の制御パラメーター補正処理について説明する。制御部４０は、本実施形態の制御パラメーター補正処理をインクジェットヘッド２０による画像形成前に実施する。
図４は、制御パラメーター補正処理の流れを示すフローチャートである。
まず、制御部４０は、記憶部５０よりキャリッジ座標－キャリッジ速度テーブルを取得する（ステップＳ１）。
次に、制御部４０は、記憶部５０より液滴速度－駆動周期特性テーブルを取得する（ステップＳ２）。
次に、制御部４０は、ステップＳ１において取得したキャリッジ座標－キャリッジ速度テーブルと、ステップＳ２において取得した液滴速度－駆動周期特性テーブルより、キャリッジ座標とインクの液滴速度の対応関係を示すキャリッジ座標－液滴速度テーブルを算出する（ステップＳ３）。
次に、制御部４０は、ステップＳ３において算出したキャリッジ座標－液滴速度テーブルに基づいて、図５Ａに示すような、キャリッジ座標と形成される画像の濃度の対応関係を示す濃淡プロファイルを算出する（ステップＳ４）。
次に、制御部４０は、ステップＳ４において算出した濃淡プロファイルにおける濃度ムラを打ち消すような、図５Ｂに示す濃度補正プロファイルを算出する（ステップＳ５）。ここで、図５Ａ及び図５Ｂに示す例は、全画素で吐出を行ういわゆるベタ印字の場合である。
次に、制御部４０は、ステップＳ５において算出した濃度補正プロファイルに基づいて、記録対象の画像データ（制御パラメーター）の濃度を補正し（ステップＳ６）、処理を終了する。
ここで、制御部４０は、キャリッジ座標－キャリッジ速度テーブルの代わりに、キャリッジ座標－キャリッジ加速度テーブルを用いて上記制御パラメーター補正処理を実行してもよい。
次に、制御部４０は、記憶部５０より液滴速度－駆動周期特性テーブルを取得する（ステップＳ２）。
次に、制御部４０は、ステップＳ１において取得したキャリッジ座標－キャリッジ速度テーブルと、ステップＳ２において取得した液滴速度－駆動周期特性テーブルより、キャリッジ座標とインクの液滴速度の対応関係を示すキャリッジ座標－液滴速度テーブルを算出する（ステップＳ３）。
次に、制御部４０は、ステップＳ３において算出したキャリッジ座標－液滴速度テーブルに基づいて、図５Ａに示すような、キャリッジ座標と形成される画像の濃度の対応関係を示す濃淡プロファイルを算出する（ステップＳ４）。
次に、制御部４０は、ステップＳ４において算出した濃淡プロファイルにおける濃度ムラを打ち消すような、図５Ｂに示す濃度補正プロファイルを算出する（ステップＳ５）。ここで、図５Ａ及び図５Ｂに示す例は、全画素で吐出を行ういわゆるベタ印字の場合である。
次に、制御部４０は、ステップＳ５において算出した濃度補正プロファイルに基づいて、記録対象の画像データ（制御パラメーター）の濃度を補正し（ステップＳ６）、処理を終了する。
ここで、制御部４０は、キャリッジ座標－キャリッジ速度テーブルの代わりに、キャリッジ座標－キャリッジ加速度テーブルを用いて上記制御パラメーター補正処理を実行してもよい。
＜第２実施形態＞
本実施形態のインクジェット記録装置１００において、キャリッジ１１１は、検知部１１１ａを備える。検知部１１１ａは、キャリッジ１１１の速度と加速度のうち、少なくとも一つを検知するセンサーであって、検知信号を制御部４０に出力する。また、検知部１１１ａは、インクジェットヘッド２０に備えられてもよい。このように、検知部１１１ａをキャリッジ１１１またはインクジェットヘッド２０に備えることで、検知部１１１ａをキャリッジ１１１以外のロボットアーム本体１１の部分に備える場合よりも、インクジェットヘッド２０の速度及び加速度を正確に検知することができる。
その他の構成は、上記第１実施形態の構成と同様である。
本実施形態のインクジェット記録装置１００において、キャリッジ１１１は、検知部１１１ａを備える。検知部１１１ａは、キャリッジ１１１の速度と加速度のうち、少なくとも一つを検知するセンサーであって、検知信号を制御部４０に出力する。また、検知部１１１ａは、インクジェットヘッド２０に備えられてもよい。このように、検知部１１１ａをキャリッジ１１１またはインクジェットヘッド２０に備えることで、検知部１１１ａをキャリッジ１１１以外のロボットアーム本体１１の部分に備える場合よりも、インクジェットヘッド２０の速度及び加速度を正確に検知することができる。
その他の構成は、上記第１実施形態の構成と同様である。
次に、本実施形態のインクジェット記録装置１００におけるインクジェットヘッド２０の制御パラメーター補正処理について説明する。制御部４０は、本実施形態の制御パラメーター補正処理をインクジェットヘッド２０による画像形成中に実施する。
図６は、本実施形態の制御パラメーター補正処理の流れを示すフローチャートである。
図６は、本実施形態の制御パラメーター補正処理の流れを示すフローチャートである。
まず、制御部４０は、エンコーダー１２１よりキャリッジ１１１の現在位置情報を取得する（ステップＳ１１）。
次に、制御部４０は、検知部１１１ａより、ステップＳ１１において取得したキャリッジ１１１の現在位置に対応する画素におけるキャリッジ１１１の速度の平均値ＶＨＮを取得する（ステップＳ１２）。ここで、現在位置に対応する画素におけるキャリッジ１１１の速度の平均値とは、例えば、吐出を行ったＮ－１画素目から次に吐出を行うＮ画素目をインクジェットヘッド２０が通過する時の速度の平均値である。
次に、制御部４０は、ステップＳ１２において取得した現在位置に対応する画素におけるキャリッジ１１１の速度の平均値ＶＨＮに基づいて、現在位置に対応する画素（例えば、Ｎ－１画素目～Ｎ画素目）における駆動周期ＴＮを以下の式（１）より算出する（ステップＳ１３）。
ＴＮ ＝ ｄＮ ／ ＶＨＮ …式（１）
ここで、ｄＮは、入力画像データ上でのＮ－１画素目～Ｎ画素目の距離である。
次に、制御部４０は、記憶部５０より液滴速度－駆動周期特性テーブルを取得する（ステップＳ１４）。
次に、制御部４０は、ステップＳ１３において算出した現在位置に対応する画素における駆動周期ＴＮと、ステップＳ１４において取得した液滴速度－駆動周期特性テーブルより、現在位置に対応する画素における液滴速度ＤＶＮを取得する（ステップＳ１５）。
次に、制御部４０は、ステップＳ１５において取得した液滴速度ＤＶＮとインクジェットヘッド２０のノズル面から記録媒体の画像形成面までの距離Ｇａｐから、現在位置に対応する画素における液滴飛翔時間ｔＮを以下の式（２）より算出する（ステップＳ１６）。
ｔＮ ＝ Ｇａｐ ／ ＤＶＮ …式（２）
ここで、液滴飛翔時間ｔＮを算出する際に、インクの液滴における空気抵抗の影響を考慮してもよい。
次に、制御部４０は、検知部１１１ａより、ステップＳ１１において取得したキャリッジ１１１の現在位置に対応する画素におけるキャリッジ１１１の速度の平均値ＶＨＮを取得する（ステップＳ１２）。ここで、現在位置に対応する画素におけるキャリッジ１１１の速度の平均値とは、例えば、吐出を行ったＮ－１画素目から次に吐出を行うＮ画素目をインクジェットヘッド２０が通過する時の速度の平均値である。
次に、制御部４０は、ステップＳ１２において取得した現在位置に対応する画素におけるキャリッジ１１１の速度の平均値ＶＨＮに基づいて、現在位置に対応する画素（例えば、Ｎ－１画素目～Ｎ画素目）における駆動周期ＴＮを以下の式（１）より算出する（ステップＳ１３）。
ＴＮ ＝ ｄＮ ／ ＶＨＮ …式（１）
ここで、ｄＮは、入力画像データ上でのＮ－１画素目～Ｎ画素目の距離である。
次に、制御部４０は、記憶部５０より液滴速度－駆動周期特性テーブルを取得する（ステップＳ１４）。
次に、制御部４０は、ステップＳ１３において算出した現在位置に対応する画素における駆動周期ＴＮと、ステップＳ１４において取得した液滴速度－駆動周期特性テーブルより、現在位置に対応する画素における液滴速度ＤＶＮを取得する（ステップＳ１５）。
次に、制御部４０は、ステップＳ１５において取得した液滴速度ＤＶＮとインクジェットヘッド２０のノズル面から記録媒体の画像形成面までの距離Ｇａｐから、現在位置に対応する画素における液滴飛翔時間ｔＮを以下の式（２）より算出する（ステップＳ１６）。
ｔＮ ＝ Ｇａｐ ／ ＤＶＮ …式（２）
ここで、液滴飛翔時間ｔＮを算出する際に、インクの液滴における空気抵抗の影響を考慮してもよい。
次に、制御部４０は、ステップＳ１６において算出した液滴飛翔時間ｔＮと現在位置に対応する画素におけるキャリッジ１１１の速度の平均値ＶＨＮから、インクの液滴が画像形成面上に着弾する位置を算出することで、以下の式（３）より現在位置に対応する画素における隣接ドット間距離ＤＮを算出する（ステップＳ１７）。
ＤＮ ＝ ＶＨＮ・ｔＮ － ＶＨＮ－１・ｔＮ－１ ＋ ｄＮ …式（３）
ここで、図７に隣接ドット間距離ＤＮの変化量の一例を示す。図７に示す例において、横軸はキャリッジ１１１の位置（ｍｍ）であり、縦軸は隣接ドット間距離ＤＮの変化量（ｕｍ）である。
ＤＮ ＝ ＶＨＮ・ｔＮ － ＶＨＮ－１・ｔＮ－１ ＋ ｄＮ …式（３）
ここで、図７に隣接ドット間距離ＤＮの変化量の一例を示す。図７に示す例において、横軸はキャリッジ１１１の位置（ｍｍ）であり、縦軸は隣接ドット間距離ＤＮの変化量（ｕｍ）である。
次に、制御部４０は、ステップＳ１７において算出した隣接ドット間距離ＤＮが入力画像データ上でのＮ－１画素目～Ｎ画素目の距離ｄＮ（濃度ムラが無い状態である目標値）と等しくなるような濃度補正値を算出する（ステップＳ１８）。具体的には、距離ｄＮに対して隣接ドット間距離ＤＮが小さい場合は、濃度を低くする方向に補正し、大きい場合は、濃度を高くする方向に補正する。
次に、制御部４０は、ステップＳ１８において算出した濃度補正値に基づいて、記録対象の画像データ(制御パラメーター)の濃度を補正し（ステップＳ１９）、処理を終了する。
次に、制御部４０は、ステップＳ１８において算出した濃度補正値に基づいて、記録対象の画像データ(制御パラメーター)の濃度を補正し（ステップＳ１９）、処理を終了する。
（変形例１）
次に、上記第２実施形態の変形例１について説明する。
図８は、本変形例の制御パラメーター補正処理を示すフローチャートである。制御部４０は、本変形例の制御パラメーター補正処理をインクジェットヘッド２０による画像形成中に実施する。
以下では、上記第２実施形態との差異を中心に説明する。本変形例のインクジェット記録装置１００の構成は、上記第２実施形態のインクジェット記録装置１００と同一である。
次に、上記第２実施形態の変形例１について説明する。
図８は、本変形例の制御パラメーター補正処理を示すフローチャートである。制御部４０は、本変形例の制御パラメーター補正処理をインクジェットヘッド２０による画像形成中に実施する。
以下では、上記第２実施形態との差異を中心に説明する。本変形例のインクジェット記録装置１００の構成は、上記第２実施形態のインクジェット記録装置１００と同一である。
図８に示す本変形例の制御パラメーター補正処理において、まず、制御部４０は、上記第２実施例の制御パラメーター補正処理のステップＳ１１～Ｓ１７と同様のステップＳ２１～Ｓ２７を実施する。
次に、制御部４０は、ステップＳ２７において算出した隣接ドット間距離ＤＮが入力画像データ上でのＮ－１画素目～Ｎ画素目の距離ｄＮ（濃度ムラが無い状態である目標値）と等しくなるようにインクの吐出信号の補正を実施する。具体的には、制御部４０は、以下の式（４）を満たすように以下の式（５）により吐出信号の補正時間ΔｔａＮを算出する（ステップＳ２８）。
ＶＨＮ・ｔＮ － ＶＨＮ・ΔｔａＮ － ＶＨＮ－１・ｔＮ－１ ＝ ０ …式（４）
ΔｔａＮ ＝ ｔＮ － ｔＮ－１・ＶＨＮ－１ ／ ＶＨＮ …式（５）
ここで、ＶＨＮ・ΔｔａＮは、インクジェットヘッド２０が次に吐出を行うＮ画素目を通過する速度の平均値ＶＨＮで、インクジェットヘッド２０が移動しているとする場合の信号補正による液滴の着弾位置のずれ量である。
次に、制御部４０は、ステップＳ２８において算出した吐出信号の補正時間ΔｔａＮに基づいて、吐出信号(制御パラメーター)を補正し（ステップＳ２９）、処理を終了する。
ＶＨＮ・ｔＮ － ＶＨＮ・ΔｔａＮ － ＶＨＮ－１・ｔＮ－１ ＝ ０ …式（４）
ΔｔａＮ ＝ ｔＮ － ｔＮ－１・ＶＨＮ－１ ／ ＶＨＮ …式（５）
ここで、ＶＨＮ・ΔｔａＮは、インクジェットヘッド２０が次に吐出を行うＮ画素目を通過する速度の平均値ＶＨＮで、インクジェットヘッド２０が移動しているとする場合の信号補正による液滴の着弾位置のずれ量である。
次に、制御部４０は、ステップＳ２８において算出した吐出信号の補正時間ΔｔａＮに基づいて、吐出信号(制御パラメーター)を補正し（ステップＳ２９）、処理を終了する。
ここで、図９に吐出信号の補正時間ΔｔａＮの一例を示す。図９に示す例において、横軸はキャリッジ１１１の位置（ｍｍ）であり、縦軸は吐出信号の補正時間ΔｔａＮ（ｕｓ）である。
図７及び図９に示す例において、隣接ドット間距離ＤＮの変化量が、濃度ムラが無い状態である目標値に対して大きくなる場合は、吐出信号を印可する時間をマイナス（駆動周波数を速くする方向）に補正する。また、隣接ドット間距離ＤＮの変化量が小さくなる場合は、吐出信号を印可する時間をプラス（駆動周波数を遅くする方向）に補正する。
また、図７及び図９に示す例は、全画素で吐出を行ういわゆるベタ印字の場合である。間欠的に吐出を行う場合は、図７及び図９に示すように連続ではなく非連続になる。
図７及び図９に示す例において、隣接ドット間距離ＤＮの変化量が、濃度ムラが無い状態である目標値に対して大きくなる場合は、吐出信号を印可する時間をマイナス（駆動周波数を速くする方向）に補正する。また、隣接ドット間距離ＤＮの変化量が小さくなる場合は、吐出信号を印可する時間をプラス（駆動周波数を遅くする方向）に補正する。
また、図７及び図９に示す例は、全画素で吐出を行ういわゆるベタ印字の場合である。間欠的に吐出を行う場合は、図７及び図９に示すように連続ではなく非連続になる。
上記本変形例において、制御部４０は、制御パラメーター補正処理をインクジェットヘッド２０による画像形成中に実施するとしたがこれに限らない。画像形成前にすべての画素に対して補正を行ってもよい。画像形成中に補正を行う場合は、Ｎ－１画素目を基準として、Ｎ－１画素目からＮ画素目における液滴の着弾位置のずれ量に基づいて補正するとした。しかし、画像形成前にすべての画素に対して補正を行う場合、例えば０画素目を基準としてそこからの液滴の着弾位置のずれ量に基づいて補正を行えばよい。
（変形例２）
次に、上記第２実施形態の変形例２について説明する。
図１０は、本変形例の制御パラメーター補正処理を示すフローチャートである。制御部４０は、本変形例の制御パラメーター補正処理をインクジェットヘッド２０による画像形成中に実施する。
以下では、上記第２実施形態との差異を中心に説明する。本変形例のインクジェット記録装置１００の構成は、上記第２実施形態のインクジェット記録装置１００と同一である。
次に、上記第２実施形態の変形例２について説明する。
図１０は、本変形例の制御パラメーター補正処理を示すフローチャートである。制御部４０は、本変形例の制御パラメーター補正処理をインクジェットヘッド２０による画像形成中に実施する。
以下では、上記第２実施形態との差異を中心に説明する。本変形例のインクジェット記録装置１００の構成は、上記第２実施形態のインクジェット記録装置１００と同一である。
図１０に示す本変形例の制御パラメーター補正処理において、まず、制御部４０は、第２実施形態の制御パラメーター補正処理のステップＳ１１～Ｓ１５と同様のステップＳ３１～Ｓ３５を実施する。
次に、制御部４０は、ステップＳ３５において取得した液滴速度に基づいて、波形設定データ５１から各記録素子２０ａに出力する駆動波形の波形パターンデータ(制御パラメーター)を選択し（ステップＳ３６）、処理を終了する。具体的には、制御部４０は、図１１に示すように、濃度ムラが無い状態である目標値に対して液滴速度が遅い場合には、電圧値が低い波形Ａを選択する。また、制御部４０は、目標値に対して液滴速度が速い場合には、電圧値が高い波形Ｃを選択する。また、制御部４０は、目標値に対して液滴速度が適当である場合には、電圧値が波形Ａと波形Ｃの中間である波形Ｂを選択する。
次に、制御部４０は、ステップＳ３５において取得した液滴速度に基づいて、波形設定データ５１から各記録素子２０ａに出力する駆動波形の波形パターンデータ(制御パラメーター)を選択し（ステップＳ３６）、処理を終了する。具体的には、制御部４０は、図１１に示すように、濃度ムラが無い状態である目標値に対して液滴速度が遅い場合には、電圧値が低い波形Ａを選択する。また、制御部４０は、目標値に対して液滴速度が速い場合には、電圧値が高い波形Ｃを選択する。また、制御部４０は、目標値に対して液滴速度が適当である場合には、電圧値が波形Ａと波形Ｃの中間である波形Ｂを選択する。
このように、液滴速度に基づいて、駆動波形の波形パターンデータを選択することで、波形パターンの切り替え前後での着弾位置のずれなどを小さくできる。
上記第２実施形態の変形例２の制御パラメーター補正処理のステップＳ３６において、液滴速度に基づいて、駆動波形の波形パターンデータを選択することにより、駆動波形の電圧値を変えるとしたがこれに限らない。駆動波形のパルス幅や、スロープの時間を変えてもよい。また、波形の形状についても単一パルスの波形ではない複雑な波形を用いてもよい。
また、波形設定データ５１に記憶する駆動波形の波形パターンデータの数は、画像形成ジョブの最高周波数、入力画像データ転送速度、インクの液量の階調数等から決定される。
上記第２実施形態の変形例２の制御パラメーター補正処理のステップＳ３６において、液滴速度に基づいて、駆動波形の波形パターンデータを選択することにより、駆動波形の電圧値を変えるとしたがこれに限らない。駆動波形のパルス幅や、スロープの時間を変えてもよい。また、波形の形状についても単一パルスの波形ではない複雑な波形を用いてもよい。
また、波形設定データ５１に記憶する駆動波形の波形パターンデータの数は、画像形成ジョブの最高周波数、入力画像データ転送速度、インクの液量の階調数等から決定される。
（変形例３）
次に、上記第２実施形態の変形例３について説明する。
図１２は、本変形例の制御パラメーター補正処理を示すフローチャートである。制御部４０は、本変形例の制御パラメーター補正処理をインクジェットヘッド２０による画像形成中に実施する。
以下では、上記第２実施形態との差異を中心に説明する。本変形例のインクジェット記録装置１００の構成は、上記第２実施形態のインクジェット記録装置１００と同一である。
次に、上記第２実施形態の変形例３について説明する。
図１２は、本変形例の制御パラメーター補正処理を示すフローチャートである。制御部４０は、本変形例の制御パラメーター補正処理をインクジェットヘッド２０による画像形成中に実施する。
以下では、上記第２実施形態との差異を中心に説明する。本変形例のインクジェット記録装置１００の構成は、上記第２実施形態のインクジェット記録装置１００と同一である。
図１２に示す本変形例の制御パラメーター補正処理において、まず、制御部４０は、第２実施形態の制御パラメーター補正処理のステップＳ１１～Ｓ１５と同様のステップＳ４１～Ｓ４５を実施する。
次に、制御部４０は、ステップＳ４５において取得した液滴速度に基づいて、ロボットアーム駆動制御部１２を制御し、キャリッジ１１１の位置と角度のうち、少なくとも一つを変更し（ステップＳ４６）、処理を終了する。具体的には、制御部４０は、濃度ムラが無い状態である目標値（所定の基準値）に対して液滴速度が遅い場合には、キャリッジ１１１と記録媒体との距離(制御パラメーター)を縮める。また、制御部４０は、目標値に対して液滴速度が速い場合には、キャリッジ１１１と記録媒体との距離(制御パラメーター)を広げる。
また、制御部４０は、目標値に対して液滴速度が遅い場合には、液滴の着弾位置が密になるように、キャリッジ１１１の角度(制御パラメーター)を補正する。また、制御部４０は、目標値に対して液滴速度が速い場合には、液滴の着弾位置が疎になるように、キャリッジ１１１の角度(制御パラメーター)を補正する。
ここで、制御部４０は、上記第２実施形態及びその変形例において、検知部１１１ａより、１１１の現在位置に対応する画素におけるキャリッジ１１１の加速度を取得し、当該キャリッジ１１１の加速度に基づいて、制御パラメーター補正処理を実行してもよい。
次に、制御部４０は、ステップＳ４５において取得した液滴速度に基づいて、ロボットアーム駆動制御部１２を制御し、キャリッジ１１１の位置と角度のうち、少なくとも一つを変更し（ステップＳ４６）、処理を終了する。具体的には、制御部４０は、濃度ムラが無い状態である目標値（所定の基準値）に対して液滴速度が遅い場合には、キャリッジ１１１と記録媒体との距離(制御パラメーター)を縮める。また、制御部４０は、目標値に対して液滴速度が速い場合には、キャリッジ１１１と記録媒体との距離(制御パラメーター)を広げる。
また、制御部４０は、目標値に対して液滴速度が遅い場合には、液滴の着弾位置が密になるように、キャリッジ１１１の角度(制御パラメーター)を補正する。また、制御部４０は、目標値に対して液滴速度が速い場合には、液滴の着弾位置が疎になるように、キャリッジ１１１の角度(制御パラメーター)を補正する。
ここで、制御部４０は、上記第２実施形態及びその変形例において、検知部１１１ａより、１１１の現在位置に対応する画素におけるキャリッジ１１１の加速度を取得し、当該キャリッジ１１１の加速度に基づいて、制御パラメーター補正処理を実行してもよい。
以上のように、本実施形態のインクジェット記録装置１００は、インクジェットヘッド２０と、インクジェットヘッド２０を搭載するキャリッジ１１１と、キャリッジ１１１の位置ごとにキャリッジ１１１の速度及び加速度のうち少なくとも一つを設定する設定部（制御部４０）と、インクジェットヘッド２０から吐出されるインクの液滴速度の駆動周期依存性情報を取得する取得部（制御部４０）と、キャリッジの速度及び加速度のうち少なくとも一つ、及び液滴速度の駆動周期依存性情報に基づいて、インクジェットヘッド２０のインク吐出時の制御パラメーターを補正する補正部（制御部４０）と、を備える。
従って、形成した画像においてより安定した画質を得ることができる。
従って、形成した画像においてより安定した画質を得ることができる。
また、本実施形態のインクジェット記録装置１００は、インクジェットヘッド２０と、インクジェットヘッド２０を搭載するキャリッジ１１１と、形成する画像の画素ごとにキャリッジ１１１の速度及び加速度のうち少なくとも一つを検知する検知部１１１ａと、インクジェットヘッド２０から吐出されるインクの液滴速度の駆動周期依存性情報を取得する取得部（制御部４０）と、キャリッジ１１１の速度及び加速度のうち少なくとも一つ、及び液滴速度の駆動周期依存性情報に基づいて、インクジェットヘッド２０のインク吐出時の制御パラメーターを補正する補正部（制御部４０）と、を備える。
従って、形成した画像においてより安定した画質を得ることができる。
従って、形成した画像においてより安定した画質を得ることができる。
また、本実施形態のインクジェット記録装置１００は、インクジェットヘッド２０と、インクジェットヘッド２０を搭載するキャリッジ１１１と、キャリッジ１１１の位置ごとにキャリッジの速度及び加速度のうち少なくとも一つを設定する設定部（制御部４０）と、形成する画像の画素ごとにキャリッジ１１１の速度及び加速度のうち少なくとも一つを検知する検知部１１１ａと、インクジェットヘッド２０から吐出されるインクの液滴速度の駆動周期依存性情報を取得する取得部（制御部４０）と、キャリッジ１１１の速度及び加速度のうち少なくとも一つ、及び液滴速度の駆動周期依存性情報に基づいて、インクジェットヘッド２０のインク吐出時の制御パラメーターを補正する補正部（制御部４０）と、を備える。
従って、形成した画像においてより安定した画質を得ることができる。
従って、形成した画像においてより安定した画質を得ることができる。
また、本実施形態のインクジェット記録装置１００は、検知部１１１ａをインクジェットヘッド２０、あるいはキャリッジ１１１に備える。
従って、検知部１１１ａをキャリッジ１１１以外のロボットアーム本体１１の部分に備える場合よりも、インクジェットヘッド２０の速度及び加速度を正確に検知することができる。
従って、検知部１１１ａをキャリッジ１１１以外のロボットアーム本体１１の部分に備える場合よりも、インクジェットヘッド２０の速度及び加速度を正確に検知することができる。
また、本実施形態のインクジェット記録装置１００において、補正部は、キャリッジ１１１の速度が等速でない場合に制御パラメーターを補正する。
従って、キャリッジ１１１の速度が等速でない場合でも、形成した画像においてより安定した画質を得ることができる。
従って、キャリッジ１１１の速度が等速でない場合でも、形成した画像においてより安定した画質を得ることができる。
また、本実施形態のインクジェット記録装置１００は、立体物を画像形成対象とする。
従って、記録媒体が立体物である場合でも、形成した画像においてより安定した画質を得ることができる。
従って、記録媒体が立体物である場合でも、形成した画像においてより安定した画質を得ることができる。
また、本実施形態のインクジェット記録装置１００において、補正部は、制御パラメーターとして画像データを補正する。
従って、画像データを補正することによって、形成した画像においてより安定した画質を得ることができる。
従って、画像データを補正することによって、形成した画像においてより安定した画質を得ることができる。
また、本実施形態のインクジェット記録装置１００において、補正部は、制御パラメーターとして吐出信号を補正する。
従って、吐出信号を補正することによって、形成した画像においてより安定した画質を得ることができる。
従って、吐出信号を補正することによって、形成した画像においてより安定した画質を得ることができる。
また、本実施形態のインクジェット記録装置１００において、補正部は、制御パラメーターとして駆動波形の選択により補正する。
従って、駆動波形の選択により補正することによって、形成した画像においてより安定した画質を得ることができる。
従って、駆動波形の選択により補正することによって、形成した画像においてより安定した画質を得ることができる。
また、本実施形態のインクジェット記録装置１００において、補正部は、制御パラメーターとしてインクジェットヘッド２０と記録媒体との距離及び記録媒体に対するインクジェットヘッド２０の角度を補正する。
従って、記録媒体に対するインクジェットヘッド２０の距離及び角度を補正することで、形成した画像においてより安定した画質を得ることができる。
従って、記録媒体に対するインクジェットヘッド２０の距離及び角度を補正することで、形成した画像においてより安定した画質を得ることができる。
また、本実施形態のインクジェット記録装置１００において、補正部は、インクジェットヘッド２０と記録媒体との距離を、液滴速度が所定の基準値よりも速い場合に広げる方向に距離を補正し、液滴速度が所定の基準値よりも遅い場合に狭くする方向に距離を補正する。
従って、記録媒体に対するインクジェットヘッド２０の距離を液滴速度に基づいて補正することで、形成した画像においてより安定した画質を得ることができる。
従って、記録媒体に対するインクジェットヘッド２０の距離を液滴速度に基づいて補正することで、形成した画像においてより安定した画質を得ることができる。
また、本実施形態のインクジェット記録装置１００において、補正部は、記録媒体に対するインクジェットヘッド２０の角度を、液滴速度が所定の基準値よりも速い場合にインクジェットヘッド２０から吐出される液滴の着弾位置が疎になるように補正し、液滴速度が所定の基準値よりも遅い場合にインクジェットヘッド２０から吐出される液滴の着弾位置が密になるように補正する。
従って、記録媒体に対するインクジェットヘッド２０の角度を液滴速度に基づいて補正することで、形成した画像においてより安定した画質を得ることができる。
従って、記録媒体に対するインクジェットヘッド２０の角度を液滴速度に基づいて補正することで、形成した画像においてより安定した画質を得ることができる。
また、本実施形態のインクジェット記録装置１００は、ロボットアーム（ロボットアーム本体１１）を備え、ロボットアームは、キャリッジ１１１を備える。
従って、キャリッジ１１１がロボットアームに備えられ、キャリッジ１１１の速度が等速でない場合でも、形成した画像においてより安定した画質を得ることができる。
従って、キャリッジ１１１がロボットアームに備えられ、キャリッジ１１１の速度が等速でない場合でも、形成した画像においてより安定した画質を得ることができる。
なお、本発明は、上記実施の形態及び変形例に限られるものではなく、様々な変更が可能である。
例えば、上記実施形態及び変形例においては、インクジェット記録装置１００は、インクジェットヘッド２０を搭載するロボットアーム本体１１を備えるとしたがこれに限らない。レール上を移動するキャリッジにインクジェットヘッド２０が備えられている構成であって、キャリッジの移動速度が等速でないときに画像形成をする場合に、インクジェットヘッド２０のインク吐出時の制御パラメーターを補正するとしてもよい。
例えば、上記実施形態及び変形例においては、インクジェット記録装置１００は、インクジェットヘッド２０を搭載するロボットアーム本体１１を備えるとしたがこれに限らない。レール上を移動するキャリッジにインクジェットヘッド２０が備えられている構成であって、キャリッジの移動速度が等速でないときに画像形成をする場合に、インクジェットヘッド２０のインク吐出時の制御パラメーターを補正するとしてもよい。
また、上記実施形態及び変形例においては、キャリッジの速度が等速でない場合における補正の例を示したがこれに限らない。キャリッジの速度が等速であるが、インクジェットヘッドの駆動周波数が変化する場合において補正してもよい。
また、上記実施形態及び変形例においては、キャリッジ１１１の速度及び加速度は、インクジェットヘッド２０あるいはキャリッジ１１１に備えられる検知部によって検知されるとしたがこれに限らない。ロボットアーム駆動制御部１２のエンコーダー１２１の出力信号に基づいて検知してもよい。
また、制御部４０は、上記第１実施形態及び第２実施形態の制御パラメーター補正処理におけるインクジェットヘッド２０のインク吐出時の制御パラメーターの補正を併用してもよい。
その他、上記実施の形態で示したインクジェット記録装置１００の構成などの具体的な細部は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。本発明の範囲は、特許請求の範囲に記載した発明の範囲とその均等の範囲を含む。
この発明は、インクジェット記録装置及びプログラムに利用することができる。
１００ インクジェット記録装置
１０ ロボットアーム部
１１ ロボットアーム本体
１１１ キャリッジ
１１１ａ 検知部
１２ ロボットアーム駆動制御部
２０ インクジェットヘッド
２０ａ 記録素子
２１ ノズル
２２ インク流路
２３ 圧電素子
２４ ヘッド駆動部
３０ 駆動波形信号生成部
４０ 制御部
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
５０ 記憶部
５１ 波形設定データ
６０ 通信部
７１ 操作受付部
７２ 表示部
８０ 電力供給部
１０ ロボットアーム部
１１ ロボットアーム本体
１１１ キャリッジ
１１１ａ 検知部
１２ ロボットアーム駆動制御部
２０ インクジェットヘッド
２０ａ 記録素子
２１ ノズル
２２ インク流路
２３ 圧電素子
２４ ヘッド駆動部
３０ 駆動波形信号生成部
４０ 制御部
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
５０ 記憶部
５１ 波形設定データ
６０ 通信部
７１ 操作受付部
７２ 表示部
８０ 電力供給部
Claims (17)
- インクジェットヘッドと、
前記インクジェットヘッドを搭載するキャリッジと、
前記キャリッジの位置ごとに前記キャリッジの速度及び加速度のうち少なくとも一つを設定する設定部と、
前記インクジェットヘッドから吐出されるインクの液滴速度の駆動周期依存性情報を取得する取得部と、
前記キャリッジの速度及び加速度のうち少なくとも一つ、及び前記液滴速度の駆動周期依存性情報に基づいて、前記インクジェットヘッドのインク吐出時の制御パラメーターを補正する補正部と、
を備え、
前記補正部は、前記キャリッジの速度及び加速度のうち少なくとも一つ、及び前記液滴速度の駆動周期依存性情報に基づいて、前記キャリッジの位置と形成する画像の濃度との対応関係を示す濃淡プロファイルを算出し、前記濃淡プロファイルにおける濃度ムラを打ち消すように前記インクジェットヘッドのインク吐出時の制御パラメーターを補正するインクジェット記録装置。 - インクジェットヘッドと、
前記インクジェットヘッドを搭載するキャリッジと、
前記キャリッジの位置ごとに前記キャリッジの速度及び加速度のうち少なくとも一つを設定する設定部と、
前記インクジェットヘッドから吐出されるインクの液滴速度の駆動周期依存性情報を取得する取得部と、
前記キャリッジの速度及び加速度のうち少なくとも一つ、及び前記液滴速度の駆動周期依存性情報に基づいて、前記インクジェットヘッドのインク吐出時の制御パラメーターを補正する補正部と、
を備え、
前記補正部は、前記キャリッジの速度が等速でない場合に前記制御パラメーターを補正するインクジェット記録装置。 - インクジェットヘッドと、
前記インクジェットヘッドを搭載するキャリッジと、
形成する画像の画素ごとに前記キャリッジの速度及び加速度のうち少なくとも一つを検知する検知部と、
前記インクジェットヘッドから吐出されるインクの液滴速度の駆動周期依存性情報を取得する取得部と、
前記キャリッジの速度及び加速度のうち少なくとも一つ、及び前記液滴速度の駆動周期依存性情報に基づいて、前記インクジェットヘッドのインク吐出時の制御パラメーターを補正する補正部と、
を備えるインクジェット記録装置。 - インクジェットヘッドと、
前記インクジェットヘッドを搭載するキャリッジと、
前記キャリッジの位置ごとに前記キャリッジの速度及び加速度のうち少なくとも一つを設定する設定部と、
形成する画像の画素ごとに前記キャリッジの速度及び加速度のうち少なくとも一つを検知する検知部と、
前記インクジェットヘッドから吐出されるインクの液滴速度の駆動周期依存性情報を取得する取得部と、
前記キャリッジの速度及び加速度のうち少なくとも一つ、及び前記液滴速度の駆動周期依存性情報に基づいて、前記インクジェットヘッドのインク吐出時の制御パラメーターを補正する補正部と、
を備えるインクジェット記録装置。 - 前記検知部を前記インクジェットヘッド、あるいは前記キャリッジに備える請求項３または４に記載のインクジェット記録装置。
- 前記補正部は、前記キャリッジの速度が等速でない場合に前記制御パラメーターを補正する請求項３または４に記載のインクジェット記録装置。
- 立体物を画像形成対象とする請求項２から４のいずれか一項に記載のインクジェット記録装置。
- 前記補正部は、制御パラメーターとして画像データを補正する請求項２から４のいずれか一項に記載のインクジェット記録装置。
- 前記補正部は、制御パラメーターとして吐出信号を補正する請求項２から４のいずれか一項に記載のインクジェット記録装置。
- 前記補正部は、制御パラメーターとして駆動波形の選択により補正する請求項２から４のいずれか一項に記載のインクジェット記録装置。
- 前記補正部は、制御パラメーターとして前記インクジェットヘッドと記録媒体との距離及び前記記録媒体に対する前記インクジェットヘッドの角度を補正する請求項３または４に記載のインクジェット記録装置。
- インクジェットヘッドと、
前記インクジェットヘッドを搭載するキャリッジと、
前記キャリッジの位置ごとに前記キャリッジの速度及び加速度のうち少なくとも一つを設定する設定部と、
前記インクジェットヘッドから吐出されるインクの液滴速度の駆動周期依存性情報を取得する取得部と、
前記キャリッジの速度及び加速度のうち少なくとも一つ、及び前記液滴速度の駆動周期依存性情報に基づいて、前記インクジェットヘッドのインク吐出時の制御パラメーターを補正する補正部と、
を備え、
前記補正部は、制御パラメーターとして前記インクジェットヘッドと記録媒体との距離及び前記記録媒体に対する前記インクジェットヘッドの角度を補正するインクジェット記録装置。 - 前記補正部は、前記インクジェットヘッドと前記記録媒体との距離を、前記液滴速度が所定の基準値よりも速い場合に広げる方向に距離を補正し、前記液滴速度が所定の基準値よりも遅い場合に狭くする方向に距離を補正する請求項１１に記載のインクジェット記録装置。
- 前記補正部は、前記記録媒体に対する前記インクジェットヘッドの角度を、前記液滴速度が所定の基準値よりも速い場合に前記インクジェットヘッドから吐出される液滴の着弾位置が疎になるように補正し、前記液滴速度が所定の基準値よりも遅い場合に前記インクジェットヘッドから吐出される液滴の着弾位置が密になるように補正する請求項１１に記載のインクジェット記録装置。
- ロボットアームを備え、
前記ロボットアームは、前記キャリッジを備える請求項２から４のいずれか一項に記載のインクジェット記録装置。 - インクジェットヘッドと、
前記インクジェットヘッドを搭載するキャリッジと、
を備えるインクジェット記録装置のコンピューターを、
前記キャリッジの位置ごとに前記キャリッジの速度及び加速度のうち少なくとも一つを設定する設定部、
前記インクジェットヘッドから吐出されるインクの液滴速度の駆動周期依存性情報を取得する取得部、
前記キャリッジの速度及び加速度のうち少なくとも一つ、及び前記液滴速度の駆動周期依存性情報に基づいて、前記インクジェットヘッドのインク吐出時の制御パラメーターを補正する補正部、
として機能させ、
前記補正部は、前記キャリッジの速度が等速でない場合に前記制御パラメーターを補正するプログラム。 - インクジェットヘッドと、
前記インクジェットヘッドを搭載するキャリッジと、
を備えるインクジェット記録装置のコンピューターを、
前記キャリッジの位置ごとに前記キャリッジの速度及び加速度のうち少なくとも一つを設定する設定部、
前記インクジェットヘッドから吐出されるインクの液滴速度の駆動周期依存性情報を取得する取得部、
前記キャリッジの速度及び加速度のうち少なくとも一つ、及び前記液滴速度の駆動周期依存性情報に基づいて、前記インクジェットヘッドのインク吐出時の制御パラメーターを補正する補正部、
として機能させ、
前記補正部は、制御パラメーターとして前記インクジェットヘッドと記録媒体との距離及び前記記録媒体に対する前記インクジェットヘッドの角度を補正するプログラム。
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