JP7852006B2 - 制御装置、制御方法、及び制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、制御装置、制御方法、及び制御プログラムに関する。

近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて運転支援技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。

従来、指定された所定の駐車スペースに車両を自動で駐車させる自動駐車システムが知られている。このような自動駐車システムでは、車両の駐車候補位置をシステム側が提示し、その候補の中から車両を駐車させる目標駐車位置をユーザが選択する。また、駐車候補位置の中から目標駐車位置を選択する操作の煩わしさをなくすために、システム側で所定の目標駐車位置を選択して提示する場合もある。

例えば、特許文献１には、周辺監視センサからのセンシング情報に基づいて、駐車を行いたい場所の特徴物を示すランドマーク情報の認識を行い、自動駐車させる際の駐車経路だけでなく、自動駐車の際のランドマーク情報を含めた自宅地図のような周辺地図という形式で経路情報を保持しておき、自車位置の推定を行う際に、ランドマークを含めた経路情報を使用する、駐車支援装置が記載されている。

特開２０２２－１８４５０６号公報

ところで、自動駐車システムが起動された場合、運転者に注意を喚起するために、運転者から自動駐車を開始させるための所定の操作を受け付けるまでの間は、ブレーキが解除されるとその度に例えば警報が報知されることが多い。しかしながら、その警報の中には運転者にとって必要としない警報も存在し、それら全ての警報が報知されることを望まない運転者も多い。また、提示された駐車候補位置の中から目標駐車位置をユーザが選択する場合、ユーザは目標駐車位置の選択操作で自動駐車の開始の操作を行ったと勘違いしてブレーキ操作を解除し、ユーザが勘違いしたまま車両がクリープ走行することもあるので注意喚起が必要である。特許文献１には、これらの点についての対応策については記載されていない。

本発明は、ブレーキ操作の解除に伴う危険をユーザに通知しつつ、不必要な報知を抑制することが可能な制御装置、制御方法、及び制御プログラムを提供することを目的とする。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

本発明は、
車両の制御装置であって、
前記車両の周囲の外界認識情報に基づいて自律的に目標駐車位置を選択する目標位置選択部と、
前記車両の乗員に前記目標駐車位置を表示する表示部と、
前記乗員からの駐車開始操作を受け付けた後に前記車両のブレーキ操作が解除されると前記車両を前記目標駐車位置に自律的に駐車させる制御を行う移動制御部と、
前記乗員への報知を行う報知部と、を備え、
前記目標駐車位置を変更する前記乗員からの変更操作を受け付け可能であり、
前記報知部は、
前記駐車開始操作を受け付けていない状態において、
前記変更操作を受け付けずに前記ブレーキ操作が解除された場合は前記報知を行わず、
前記変更操作を受け付けた後に前記ブレーキ操作が解除された場合は前記報知を行う、
制御装置である。

本発明は、
車両の制御方法であって、
前記車両の制御装置が、
前記車両の周囲の外界認識情報に基づいて自律的に目標駐車位置を選択し、
前記車両の乗員に前記目標駐車位置を表示し、
前記乗員からの駐車開始操作を受け付けた後に前記車両のブレーキ操作が解除されると前記車両を前記目標駐車位置に自律的に駐車させる制御を行い、
前記目標駐車位置を変更する前記乗員からの変更操作を受け付け、
前記駐車開始操作を受け付けていない状態において、
前記変更操作を受け付けずに前記ブレーキ操作が解除された場合は前記乗員への報知を行わず、
前記変更操作を受け付けた後に前記ブレーキ操作が解除された場合は前記報知を行う、
制御方法である。

本発明は、
車両の制御プログラムであって、
前記車両の制御装置のプロセッサに、
前記車両の周囲の外界認識情報に基づいて自律的に目標駐車位置を選択し、
前記車両の乗員に前記目標駐車位置を表示し、
前記乗員からの駐車開始操作を受け付けた後に前記車両のブレーキ操作が解除されると前記車両を前記目標駐車位置に自律的に駐車させる制御を行い、
前記目標駐車位置を変更する前記乗員からの変更操作を受け付け、
前記駐車開始操作を受け付けていない状態において、
前記変更操作を受け付けずに前記ブレーキ操作が解除された場合は前記乗員への報知を行わず、
前記変更操作を受け付けた後に前記ブレーキ操作が解除された場合は前記報知を行う、
処理を実行させる制御プログラムである。

本発明によれば、ブレーキ操作の解除に伴う危険をユーザに通知しつつ、不必要な報知を抑制することが可能な制御装置、制御方法、及び制御プログラムを提供することができる。

本発明の制御装置を搭載した車両１０の一例を示す側面図である。 図１に示した車両１０の上面図である。 図１に示した車両１０の内部構成の一例を示すブロック図である。 車両１０の駐車支援時における制御ＥＣＵ２０の処理の一例を示すフローチャートである。 車両１０の目標駐車位置７１を通知する通知画面７０の一例を示す図である。 駐車支援による駐車を開始するための駐車開始操作の案内表示８１の一例を示す図である。 車両１０の走行の注意を喚起する報知画面９１の一例を示す図である。 ユーザＵ１の操作に応じた駐車支援時における車両１０の第１動作例を示すシーケンス図である。 ユーザＵ１の操作に応じた駐車支援時における車両１０の第２動作例を示すシーケンス図である。 ユーザＵ１の操作に応じた駐車支援時における車両１０の第３動作例を示すシーケンス図である。 ユーザＵ１の操作に応じた駐車支援時における車両１０の第４動作例を示すシーケンス図である。 車両１０の駐車支援時における制御ＥＣＵ２０の処理の変形例を示すフローチャートである。

以下、本発明の制御装置、制御方法、及び制御プログラムの一実施形態を、添付図面に基づいて説明する。なお、図面は、符号の向きに見るものとする。また、本明細書等では説明を簡単かつ明確にするために、前後、左右、上下の各方向は、図１及び図２に示す車両１０の運転者から見た方向に従って記載し、図面には、車両１０の前方をＦｒ、後方をＲｒ、左方をＬ、右方をＲ、上方をＵ、下方をＤ、として示す。

＜本発明の制御装置を搭載した車両１０＞
図１は、本発明の制御装置を搭載した車両１０の一例を示す側面図である。図２は、図１に示した車両１０の上面図である。

車両１０は、駆動源（図示略）と、駆動源の動力によって駆動される駆動輪及び転舵可能な転舵輪を含む車輪と、を有する自動車である。本実施形態では、車両１０は、左右一対の前輪及び後輪を有する四輪の自動車である。車両１０の駆動源は、例えば電動機である。なお、車両１０の駆動源は、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関であってもよいし、電動機と内燃機関との組み合わせであってもよい。また、車両１０の駆動源は、左右一対の前輪を駆動してもよいし、左右一対の後輪を駆動してもよいし、左右一対の前輪及び後輪の四輪を駆動してもよい。前輪及び後輪は、双方が転舵可能な転舵輪であってもよいし、いずれか一方が転舵可能な転舵輪であってもよい。

車両１０は、さらにサイドミラー１１Ｌ，１１Ｒを備える。サイドミラー１１Ｌ，１１Ｒは、車両１０の前席ドアの外側に設けられた、運転者が後方及び後側方を確認するためのミラー（バックミラー）である。サイドミラー１１Ｌ，１１Ｒは、それぞれ垂直方向に延びる回転軸によって車両１０の本体に固定されており、この回転軸を中心に回転することにより開閉可能である。

車両１０は、さらに前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒを備える。前方カメラ１２Ｆｒは、車両１０の前方に設けられ、車両１０の前方向を撮像する撮像装置（例えば、デジタルカメラで）ある。後方カメラ１２Ｒｒは、車両１０の後方に設けられ、車両１０の後方向を撮像するデジタルカメラである。左側方カメラ１２Ｌは、車両１０の左のサイドミラー１１Ｌに設けられ、車両１０の左側方向を撮像するデジタルカメラである。右側方カメラ１２Ｒは、車両１０の右のサイドミラー１１Ｒに設けられ、車両１０の右側方向を撮像するデジタルカメラである。

＜車両１０の内部構成＞
図３は、図１に示した車両１０の内部構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、車両１０は、センサ群１６と、ナビゲーション装置１８と、制御ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）２０と、ＥＰＳ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｐｏｗｅｒ Ｓｔｅｅｒｉｎｇ）システム２２と、通信ＩＦ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）２４と、を有する。車両１０は、さらに駆動力制御システム２６と、制動力制御システム２８と、を有する。

センサ群１６は、制御ＥＣＵ２０による制御に用いられる各種の検出値を取得する。センサ群１６には、前方カメラ１２Ｆｒと、後方カメラ１２Ｒｒと、左側方カメラ１２Ｌと、右側方カメラ１２Ｒとが含まれる。また、センサ群１６には、前方ソナー群３２ａと、後方ソナー群３２ｂと、左側方ソナー群３２ｃと、右側方ソナー群３２ｄとが含まれる。また、センサ群１６には、車輪センサ３４ａ，３４ｂと、車速センサ３６と、操作検出部３８とが含まれる。

前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒは、車両１０の周辺を撮像することにより、車両１０の周囲を認識するための外界認識情報（例えば、周辺画像）を取得する。前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒによって撮像される車両１０の周辺画像は、それぞれ前方画像、後方画像、左側方画像、右側方画像と称される。左側方画像と右側方画像とによって構成される画像を側方画像と称してもよい。前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒの各撮像画像を合成することにより生成される車両１０及び車両周辺の画像は、車両１０の俯瞰画像と称される。

前方ソナー群３２ａと、後方ソナー群３２ｂと、左側方ソナー群３２ｃと、右側方ソナー群３２ｄとは、車両１０の周辺に音波を発射すると共に、他物体からの反射音を受信する。前方ソナー群３２ａは、例えば４つのソナーを含む。前方ソナー群３２ａを構成するソナーは、車両１０の左斜め前方、前方左側、前方右側及び右斜め前方にそれぞれ設けられている。後方ソナー群３２ｂは、例えば４つのソナーを含む。後方ソナー群３２ｂを構成するソナーは、車両１０の左斜め後方、後方左側、後方右側及び右斜め後方にそれぞれ設けられている。左側方ソナー群３２ｃは、例えば２つのソナーを含む。左側方ソナー群３２ｃを構成するソナーは、車両１０の左側部前方及び左側部後方にそれぞれ設けられている。右側方ソナー群３２ｄは、例えば２つのソナーを含む。右側方ソナー群３２ｄを構成するソナーは、車両１０の右側部前方及び右側部後方にそれぞれ設けられている。

車輪センサ３４ａ，３４ｂは、車両１０の車輪の回転角度を検出する。車輪センサ３４ａ，３４ｂは、角度センサによって構成されていてもよいし、変位センサによって構成されていてもよい。車輪センサ３４ａ，３４ｂは、車輪が所定角度回転する毎に検出パルスを出力する。車輪センサ３４ａ，３４ｂから出力される検出パルスは、車輪の回転角度及び車輪の回転速度の算出に用いられる。車輪の回転角度に基づいて、車両１０の移動距離が算出される。車輪センサ３４ａは、例えば左後輪の回転角度θａを検出する。車輪センサ３４ｂは、例えば右後輪の回転角度θｂを検出する。

車速センサ３６は、車両１０の車体の速度、すなわち車速Ｖを検出し、検出した車速Ｖを制御ＥＣＵ２０に出力する。車速センサ３６は、例えばトランスミッションのカウンタシャフトの回転に基づいて車速Ｖを検出する。

操作検出部３８は、操作入力部１４を用いて行われるユーザによる操作内容を検出し、検出した操作内容を制御ＥＣＵ２０に出力する。操作入力部１４には、例えばサイドミラー１１Ｌ，１１Ｒの開閉状態を切り替えるサイドミラースイッチや、シフトレバー（セレクトレバーやセレクタ）など各種のユーザインタフェースが含まれる。

ナビゲーション装置１８は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を用いて車両１０の現在位置を検出すると共に、目的地までの経路をユーザに案内する。ナビゲーション装置１８は、地図情報データベースが備えられた不図示の記憶装置を有する。また、ナビゲーション装置１８は、タッチパネル４２と、スピーカ４４と、を有する。タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０の入力装置及び表示装置として機能する。スピーカ４４は、車両１０のユーザに対して各種の案内情報を音声で出力する。

タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０に対する各種の指令を入力することができるように構成されている。例えばユーザは、タッチパネル４２を介して、車両１０の移動支援に関する指令を入力することが可能である。移動支援には、車両１０の駐車支援及び出庫支援が含まれる。また、タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０の制御内容に関する各種の画面を表示するように構成されている。例えばタッチパネル４２には、車両１０の移動支援に関する画面が表示される。具体的には、タッチパネル４２には、車両１０の駐車支援を要求する駐車支援ボタンや出庫支援を要求する出庫支援ボタンが表示される。駐車支援ボタンには、制御ＥＣＵ２０の自動操舵による駐車を要求するリモート駐車ボタンや、ユーザの操作で駐車する際の補助を要求する補助駐車ボタンが含まれる。出庫支援ボタンには、制御ＥＣＵ２０の自動操舵による出庫を要求するリモート出庫ボタンや、ユーザの操作で出庫する際の補助を要求する補助出庫ボタンが含まれる。なお、タッチパネル４２以外の構成要素、例えばスマートフォンやタブレット等の情報端末を入力装置又は表示装置として用いるようにしてもよい。

なお、「駐車」は、例えば「パーキング」と同義である。例えば、「駐車」は、ユーザの乗り降りを伴う停止であり、交通信号等での一時的な停止は除く。また、「駐車位置」とは移動体（車両１０）を停止させる位置、すなわちパーキングする位置のことである。

制御ＥＣＵ２０は、入出力部５０と、演算部５２と、記憶部５４とを有する。演算部５２は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）によって構成される。演算部５２は、記憶部５４に記憶されているプログラムに基づいて各部を制御することにより各種の制御を行う。また、演算部５２は、入出力部５０を介して、制御ＥＣＵ２０に接続される各部との間で信号を入出力する。また、記憶部５４には、車両１０のリモート移動（リモート入出庫）に関する情報が記憶されている。制御ＥＣＵ２０は、本発明の「制御装置」の一例である。

演算部５２は、車両１０の目標駐車位置を選択する目標位置選択部５５と、車両１０の目標駐車位置を表示部に表示する表示制御部５６と、車両１０を目標駐車位置に駐車させる移動制御部５７と、車両１０のユーザ（例えば、「乗員」）への報知を行う報知部５８と、を有する。

目標位置選択部５５は、車両１０の周囲の外界認識情報に基づいて、自律的に車両１０の目標駐車位置を選択する。「自律的に車両１０の目標駐車位置を選択」とは、車両１０が駐車可能な複数の駐車候補位置（駐車可能位置）の中から目標駐車位置を明示的に指示する操作を受け付けることなしに目標駐車位置を選択することである。

目標位置選択部５５は、外界認識情報に基づいて、車両１０を駐車させることが可能な駐車可能位置を検出し、検出した駐車可能位置の中から車両１０を駐車させる目標位置である目標駐車位置を選択する。駐車可能位置の中から目標駐車位置を選択する条件としては、例えば現在の車両１０の位置から目標駐車位置までの距離、目標駐車位置に対する現在の車両１０の向き、目標駐車位置までの車両１０の駐車軌道を計算したときのＥＰＳシステム２２の負荷あるいは駐車完了までの時間、ユーザ設定などの条件が含まれる。ユーザ設定とは、例えばユーザのお気に入りの駐車位置として設定していること、あるいは広い駐車スペース、目的場所に近い駐車スペース、両サイドに他車両が駐車していないスペース等を優先するように設定していることである。選択する条件の項目を重み付け、点数付けなどして目標駐車位置を決定してもよい。

目標位置選択部５５は、目標位置選択部５５が選択した車両１０の目標駐車位置をユーザが他の目標駐車位置に変更する変更操作を行った場合、その変更操作を受け付け可能であり、変更操作を受け付けたときには自律的に目標駐車位置の再選択を行う。「変更操作」とは、駐車可能位置の中で目標駐車位置を変更する操作である。「変更操作」は、例えばボタン操作やタッチパネル操作で行うことが可能である。ただし、目標駐車位置の変更操作は、車両１０のブレーキ操作が解除されている状態では受け付けられないようになっている。

目標位置選択部５５は、車両１０のユーザから例えば車両１０の駐車支援ボタンが押下されることによる駐車開始操作を受け付けていない状態において、ユーザから車両１０の目標駐車位置を変更する変更操作を受け付けた後に車両１０のブレーキ操作が解除された場合、ブレーキ操作を待って、外界認識情報に基づいて自律的に車両１０の目標駐車位置を再選択する。「ブレーキ操作を待って」とは、変更操作の受付け後に解除されたブレーキ操作が再度ブレーキ操作された場合ということである。目標位置選択部５５は、ブレーキ操作が解除された段階で、それまで設定されている目標駐車位置を解除（無効化）してもよい。

表示制御部５６は、車両１０のユーザに、目標位置選択部５５によって検出された駐車可能位置、及び目標位置選択部５５によって駐車可能位置の中から選択された目標駐車位置を表示部に表示する。表示部は、例えばナビゲーション装置１８のタッチパネル４２である。表示制御部５６は、表示部に対してのユーザの操作による、車両１０の目標駐車位置を変更する変更操作を受け付ける。表示制御部５６は、表示部に対してのユーザの操作による、車両１０の駐車支援を開始するための駐車開始操作を受け付ける。車両１０の駐車支援を開始させるために押下される駐車支援ボタンは、例えばタッチパネル４２に表示されるソフトボタンである。駐車可能位置が表示されているタッチパネル４２と同じタッチパネルで変更できるようにすることで利便性が向上する。また、その他の項目の調整も行うことが可能なタッチパネル４２を用いることで操作性が向上する。

移動制御部５７は、ステアリング１１０の操作を移動制御部５７の制御によって自動で行う自動操舵による車両１０のリモート駐車支援及びリモート出庫支援を行う。リモート駐車支援及びリモート出庫支援では、アクセルペダル（図示せず）、ブレーキペダル（図示せず）及び操作入力部１４の操作が自動で行われる。また、移動制御部５７は、アクセルペダル、ブレーキペダル及び操作入力部１４の操作をユーザ（運転者）が行って車両１０を手動駐車及び手動出庫させる際の補助駐車支援及び補助出庫支援を行う。なお、リモート駐車支援時及びリモート出庫支援時には、運転者が車両１０に乗車した状態であってもよいし、車両１０から降りて外部にいる（非乗車）状態であってもよい。

例えば、移動制御部５７は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得された車両１０の外界認識情報と、指定された所定の駐車スペースとに基づいて、車両１０の移動を実行させる移動制御を行う。移動制御には、車両１０を所定の駐車スペース（目標駐車位置）にリモート駐車させる駐車制御と、車両１０を駐車スペースから所定の出庫スペース（目標出庫位置）にリモート出庫させる出庫制御が含まれる。

移動制御部５７は、ユーザからの駐車開始操作を受け付けた後に車両１０のブレーキ操作が解除されると、車両１０を目標駐車位置に自律的に駐車させる移動制御を行う。「駐車開始操作」とは、例えばブレーキを踏んだまま駐車支援ボタンを押下することである。「ブレーキ操作」とは、ブレーキを踏む操作である。

報知部５８は、車両１０の駐車開始操作を受け付けていない状態において、車両１０の目標駐車位置を変更する変更操作を受け付けずに車両１０のブレーキ操作が解除された場合にはユーザへの報知を行わない。報知部５８は、車両１０の駐車開始操作を受け付けていない状態において、車両１０の目標駐車位置を変更する変更操作を受け付けた後に車両１０のブレーキ操作が解除された場合にはユーザへの報知を行う。報知部５８は、報知の開始からの経過時間、報知を開始した後に行われたブレーキ操作、車両１０の移動速度、及びステアリング１１０の操舵の少なくともいずれかに基づいてユーザへの報知を解除する。報知は、例えばナビゲーション装置１８のタッチパネル４２への表示、スピーカ４４からの音声出力、及びインジケータの点灯の少なくともいずれかによる報知である。報知は、例えばユーザに危険を知らせる警報である。

ＥＰＳシステム２２は、舵角センサ１００と、トルクセンサ１０２と、ＥＰＳモータ１０４と、レゾルバ１０６と、ＥＰＳ ＥＣＵ１０８と、を有する。舵角センサ１００は、ステアリング１１０の舵角θｓｔを検出する。トルクセンサ１０２は、ステアリング１１０に加わるトルクＴＱを検出する。

ＥＰＳモータ１０４は、ステアリング１１０に連結されたステアリングコラム１１２に対して駆動力又は反力を付与することにより、ユーザによるステアリング１１０の操作支援や駐車支援時の自動操舵を可能とする。レゾルバ１０６は、ＥＰＳモータ１０４の回転角度θｍを検出する。ＥＰＳ ＥＣＵ１０８は、ＥＰＳシステム２２の全体の制御を司る。ＥＰＳ ＥＣＵ１０８は、入出力部（図示せず）と、演算部（図示せず）と、記憶部（図示せず）とを備える。

通信ＩＦ２４は、他の通信装置１２０との間で無線通信を行うことを可能とする。他の通信装置１２０には、基地局や、他車両の通信装置や、車両１０のユーザが所持するスマートフォンあるいはタブレット等の情報端末６０などが含まれる。例えば通信ＩＦ２４は、情報端末６０とＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ Ｗｉｄｅ Ｂａｎｄ：登録商標）通信を行うことが可能なＵＷＢインタフェース等を備える。通信ＩＦ２４は、車両１０のリモート駐車／出庫、補助駐車／出庫に関する情報を、情報端末６０等との間で送受信する。

駆動力制御システム２６は、駆動ＥＣＵ１３０を備える。駆動力制御システム２６は、車両１０の駆動力の制御を実行する。駆動ＥＣＵ１３０は、不図示のアクセルペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のエンジン等を制御することによって、車両１０の駆動力を制御する。

制動力制御システム２８は、制動ＥＣＵ１３２を備える。制動力制御システム２８は、車両１０の制動力の制御を実行する。制動ＥＣＵ１３２は、不図示のブレーキペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のブレーキ機構等を制御することによって、車両１０の制動力を制御する。

＜制御ＥＣＵ２０の処理＞
図４は、車両１０の駐車支援時における制御ＥＣＵ２０の処理の一例を示すフローチャートである。本処理は、車両１０の駐車支援を要求する駐車支援ボタンが押下され、且つ車両１０が停止した場合に実行される。つまり、本処理は車両１０のブレーキが踏まれた状態で開始される。

駐車支援ボタンが押下されて駐車支援システムが起動すると、制御ＥＣＵ２０は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得された車両１０の外界認識情報に基づいて、車両１０を駐車させることが可能な駐車可能位置を検出する（ステップＳ１１）。

次に、制御ＥＣＵ２０は、ステップＳ１１で検出された駐車可能位置の中から車両１０を駐車させる目標駐車位置を選択し、選択した目標駐車位置を車両１０のユーザ（乗員）に通知する（ステップＳ１２）。目標駐車位置の通知は、例えばナビゲーション装置１８の画面に車両１０の周辺画像と、駐車可能位置及び目標駐車位置と、を表示して通知する。目標駐車位置を通知する画面については図５で後述する。

次に、制御ＥＣＵ２０は、駐車支援による車両１０の駐車を開始する駐車開始操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１３）。駐車開始操作の受け付けは、駐車開始を指示する例えば駐車開始スイッチが押下されたか否かで判定する。駐車開始操作の受け付けについては図６で後述する。

ステップＳ１３において、駐車開始操作を受け付けていない場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）、制御ＥＣＵ２０は、目標駐車位置の変更操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１４）。目標駐車位置の変更には、ステップＳ１２で選択及び通知する目標駐車位置を変更することと、ステップＳ１５で変更及び通知する目標駐車位置を変更することと、が含まれる。目標駐車位置の変更操作は、例えば図５で後述する目標駐車位置の通知画面で行うことが可能である。なお、このときに車両１０のブレーキ操作が解除された状態となっている場合には、目標駐車位置の変更操作を受け付けないようにしてもよい。

ステップＳ１４において、目標駐車位置の変更操作を受け付けた場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、制御ＥＣＵ２０は、変更操作後の位置に目標駐車位置を変更し、変更した目標駐車位置を車両１０のユーザに通知する（ステップＳ１５）。制御ＥＣＵ２０は、変更した目標駐車位置を通知した後に、ステップＳ１３に戻り、各処理を実行する。

ステップＳ１４において、目標駐車位置の変更操作を受け付けていない場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）、制御ＥＣＵ２０は、車両１０のブレーキが解除されたか否かを判定する（ステップＳ１６）。ステップＳ１６において、ブレーキが解除されていない場合（ステップＳ１６：Ｎｏ）、制御ＥＣＵ２０は、ステップＳ１３に戻り、各処理を実行する。

ステップＳ１６において、ブレーキが解除された場合（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）、制御ＥＣＵ２０は、変更操作により目標駐車位置が変更されている変更済みの状態であるか否かを判定する（ステップＳ１７）。ステップＳ１７において、目標駐車位置を変更済みではない場合（ステップＳ１７：Ｎｏ）、制御ＥＣＵ２０は、ステップＳ１３に戻り、各処理を実行する。

ステップＳ１７において、目標駐車位置を変更済みである場合（ステップＳ１７：Ｙｅｓ）、制御ＥＣＵ２０は、車両１０の走行に関する注意を、車両１０のユーザに対して報知し（ステップＳ１８）、本処理を終了する。報知内容については図７で後述する。

なお、車両１０からの報知に対してユーザが例えばブレーキ操作を行い車両が停車した場合には、制御ＥＣＵ２０は、報知を解除してステップＳ１１からの処理を開始する。

ステップＳ１３において、駐車開始操作を受け付けた場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、制御ＥＣＵ２０は、選択した目標駐車位置を車両１０の目標駐車位置として確定する（ステップＳ１９）。

制御ＥＣＵ２０は、踏んでいるブレーキを解除することにより車両１０が移動を開始することをユーザに通知する（ステップＳ２０）。

制御ＥＣＵ２０は、車両１０のブレーキが解除されたか否かを判定し（ステップＳ２１）、ブレーキが解除されていない場合にはステップＳ２１の処理を繰り返し、ブレーキが解除された場合には目標駐車位置への移動を開始する（ステップＳ２２）。なお、目標駐車位置への移動中に車両１０のブレーキが再度踏まれたら制御ＥＣＵ２０は車両１０を停車させる。

＜目標駐車位置の通知画面＞
図５は、車両１０の目標駐車位置７１を通知する通知画面７０の一例を示す図である。目標駐車位置７１の通知画面７０は、例えばナビゲーション装置１８のタッチパネル４２に表示される。なお、図５では、目標駐車位置７１に駐車させようとしている車両を自車両１０ａとして表示し、既に所定の駐車スペースに駐車されている車両を他車両１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ，１０ｅとして表示する。目標駐車位置７１は、自車両１０ａの周囲を示す周辺画像に、車両１０ａを駐車することが可能な駐車可能位置７２ａ，７２ｂ，７２ｃ，７２ｄと共に表示される。

目標駐車位置７１は、駐車可能位置７２ａ，７２ｂ，７２ｃ，７２ｄの中から選択された車両１０ａの目標駐車位置である。本例では、駐車可能位置７２ｂが車両１０ａの目標駐車位置７１として選択されている。目標駐車位置７１は、制御ＥＣＵ２０により選択された目標駐車位置であり、例えばタッチパネル４２のタッチ操作によって他の駐車可能位置７２ａ，７２ｃ，７２ｄを目標駐車位置７１に変更することも可能である。図５に示す目標駐車位置７１の通知画面７０は、図４のステップＳ１２で通知される通知画面の一例である。

＜駐車開始操作の案内表示＞
図６は、駐車支援による駐車を開始するための駐車開始操作の案内表示８１の一例を示す図である。駐車開始操作の案内表示８１は、例えばナビゲーション装置１８のタッチパネル４２に表示される。案内表示８１には、駐車を開始するための操作手順を示す、例えば「駐車を開始するにはブレーキを踏んだまま、スイッチを押してください」等のメッセージ８２と、ブレーキを踏むことを示すブレーキ画像８３と、押下する駐車開始スイッチを示すスイッチ画像８４と、が表示される。図６に示す案内表示８１は、例えば図５に示す目標駐車位置７１の通知画面７０が表示された後に、あるいは通知画面７０と共に表示される。

＜報知画面＞
図７は、車両１０の走行の注意を喚起する報知画面９１の一例を示す図である。報知画面９１は、例えばナビゲーション装置１８のタッチパネル４２に表示される。報知画面９１には、ユーザに危険を知らせる、例えば「自動駐車中ではありません！ブレーキ解除でクリープ走行しますのでご注意ください！」等のメッセージ９２が表示される。図７に示す報知画面９１は、例えば図４のステップＳ１８のように、目標駐車位置が変更された後、駐車開始操作（図６）がされていない状態でブレーキが解除された場合に表示される画面の一例である。

＜ユーザ操作に応じた車両の動作＞
図８は、ユーザＵ１の操作に応じた駐車支援時における車両１０の第１動作例を示すシーケンス図である。

車両１０は走行中（ステップＳ３１）であるとする。車両１０は、例えばショッピングモールに到着し、そのショッピングモールの駐車場に車両１０を駐車させようとしている。

ユーザＵ１は、駐車支援による車両１０の駐車制御を行うためのＡＰＳ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｐａｒｋｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を起動操作する（ステップＳ３２）。ユーザＵ１は、例えば駐車支援を要求する駐車支援ボタンを押下する。

車両１０は、ユーザＵ１からのＡＰＳ起動操作に基づいて、ＡＰＳを起動する（ステップＳ３３）。車両１０は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって外界認識情報の取得を開始する。

ユーザＵ１は、車両１０の走行を停止させるためにブレーキを踏む（ステップＳ３４）。

車両１０は、ユーザＵ１のブレーキ操作に基づいて、減速し、停車する（ステップＳ３５）。本例ではＡＰＳの起動操作を行いＡＰＳを起動させた後に、ブレーキを踏んで減速、停車させているが、この順序は逆でもよい。すなわち、ブレーキを踏んで減速、停車させた後に、ＡＰＳの起動操作を行いＡＰＳを起動させてもよい。

車両１０は、ステップＳ３３で取得した外界認識情報に基づいて、駐車場における車両１０の駐車可能位置を検出し、検出された駐車可能位置の中から車両１０を駐車させる目標駐車位置を選択して、選択した位置を車両１０の目標駐車位置として設定する（ステップＳ３６）。車両１０は、設定した目標駐車位置をユーザＵ１に通知する（ステップＳ３７）。設定された目標駐車位置は、例えば図５に示すような目標駐車位置７１として通知される。このとき、目標駐車位置を通知するとともに、車両１０の駐車を開始するための例えば図６に示すような案内を表示する。

本第１動作例では、車両１０が設定した目標駐車位置をユーザＵ１が了解した場合について説明する。ユーザＵ１は、駐車支援による車両１０の駐車を開始するために例えば駐車開始スイッチを押下する駐車開始操作を行う（ステップＳ３８）。

車両１０は、ユーザＵ１からの駐車開始操作に基づいて、車両１０の目標駐車位置をステップＳ３６で設定した目標駐車位置に確定する（ステップＳ３９）。車両１０は、ユーザＵ１が踏んでいる車両１０のブレーキを解除することで車両１０が移動を開始することをユーザＵ１に通知する（ステップＳ４０）。

ユーザＵ１は、ステップＳ４０の通知に基づいて、車両１０のブレーキ操作を解除する（ステップＳ４１）。

車両１０は、ブレーキの解除に伴って、確定した目標駐車位置に向かって移動を開始する（ステップＳ４２）。車両１０は、目標駐車位置に到着すると、その目標駐車位置に停車する（ステップＳ４３）。

図９は、ユーザＵ１の操作に応じた駐車支援時における車両１０の第２動作例を示すシーケンス図である。

図９に示すように、ステップＳ３１からステップＳ３７までの処理は、図８の第１動作例におけるステップＳ３１からステップＳ３７までの各処理と同様である。

次に、上述した第１動作例では、目標駐車位置の通知に対してユーザＵ１が駐車支援による車両１０の駐車を開始するための駐車開始操作を行った（図８のステップＳ３８）。これに対して、本第２動作例では、ユーザＵ１が、駐車開始操作を行うことなく、車両１０のブレーキ操作を解除する（ステップＳ５１）。例えばユーザＵ１は、通知された目標駐車位置以外の他の目標駐車位置を自身で確認するために車両１０のブレーキ操作を解除する。

この場合、駐車支援による車両１０の駐車を開始するための駐車開始操作が行われていないので、車両１０は、ブレーキが解除されたことにより、走行を開始する（ステップＳ５２）。

次に、ユーザＵ１が、車両１０の走行を停止させるためにブレーキを踏む（ステップＳ５３）。

車両１０は、ユーザＵ１のブレーキ操作に基づいて、減速し、停車する（ステップＳ５４）。

車両１０が停車した状態において、ユーザＵ１は、駐車支援による車両１０の駐車を開始するための駐車開始操作を行う（ステップＳ３８）。この駐車開始操作は、上述した第１動作例（図８）におけるステップＳ３８の駐車開始操作と同様であり、車両１０から通知された目標駐車位置（ステップＳ３７）をユーザＵ１が了解して行った駐車開始操作である。この駐車開始操作は、例えば、ユーザＵ１が、通知された目標駐車位置以外の他の目標駐車位置を自身で確認するために車両１０を走行させたが、気に入った駐車スペースが見つからず、車両１０から通知されている目標駐車位置に車両１０を駐車させようとして行った駐車開始操作である。

ステップＳ３９からステップＳ４３までの処理は、図８の第１動作例におけるステップＳ３９からステップＳ４３までの各処理と同様である。

図１０は、ユーザＵ１の操作に応じた駐車支援時における車両１０の第３動作例を示すシーケンス図である。

図１０に示すように、ステップＳ３１からステップＳ３７までの処理は、図８の第１動作例におけるステップＳ３１からステップＳ３７までの各処理と同様である。

次に、上述した第１動作例では、目標駐車位置の通知に対してユーザＵ１がその目標駐車位置を了解し駐車支援による車両１０の駐車を開始するための駐車開始操作を行った（図８のステップＳ３８）。これに対して、本第３動作例は、ユーザＵ１が、車両１０から通知された目標駐車位置を了解することができない場合である。ユーザＵ１は、車両１０の目標駐車位置を変更するための変更操作を行う（ステップＳ６１）。変更操作は、上述したように車両１０を駐車させることが可能な駐車可能位置（図５参照）の中から選択することにより変更できる。

車両１０は、車両１０の目標駐車位置を変更操作後の位置に変更する（ステップＳ６２）。車両１０は、変更した目標駐車位置をユーザＵ１に通知する（ステップＳ６３）。

ユーザＵ１は、駐車支援による車両１０の駐車を開始するための駐車開始操作を行う（ステップＳ３８）。この駐車開始操作は、車両１０から通知された変更操作後の目標駐車位置をユーザＵ１が了解して行った駐車開始操作である。

ステップＳ３９からステップＳ４３までの処理は、図８の第１動作例におけるステップＳ３９からステップＳ４３までの各処理と同様である。

図１１は、ユーザＵ１の操作に応じた駐車支援時における車両１０の第４動作例を示すシーケンス図である。

図１１に示すように、ステップＳ３１からステップＳ３７までの処理は、図８の第１動作例におけるステップＳ３１からステップＳ３７までの各処理と同様である。

次に、ユーザＵ１は、車両１０から通知された目標駐車位置を変更する変更操作を行う（ステップＳ７１）。これは、ユーザＵ１が車両１０から通知された目標駐車位置を例えば了解することができない場合の変更操作である。

車両１０は、車両１０の目標駐車位置を変更操作された後の位置に変更する（ステップＳ７２）。そして、車両１０は、変更した目標駐車位置をユーザＵ１に通知する（ステップＳ７３）。本第４動作例におけるステップＳ７１からステップＳ７３までの処理は、図１０で説明した第３動作例のステップＳ６１からステップＳ６３までの各処理と同様である。

次に、上述した第３動作例の場合には、変更した目標駐車位置の通知に対してユーザＵ１が駐車支援による車両１０の駐車を開始するための駐車開始操作を行った（図１０のステップＳ３８）。これに対して、本第４動作例では、ユーザＵ１が、駐車開始操作を行うことなく、車両１０のブレーキ操作を解除する（ステップＳ７４）。

車両１０は、ユーザＵ１が目標駐車位置の変更操作を行い、車両１０の駐車開始操作を行わずに、ブレーキ操作を解除したことに対して、走行の注意を喚起する報知を行う（ステップＳ７５）。注意を喚起する報知は、例えば図７に示すような報知画面９１として表示される。

以上のように、本実施形態の制御装置は、車両１０の駐車支援に基づく駐車開始操作をユーザから受け付けた後に車両１０のブレーキ操作が解除されると車両１０を目標駐車位置に自律的に駐車させる制御を行い、ユーザからの駐車開始操作を受け付けていない状態において、車両１０の目標駐車位置を変更するユーザからの変更操作を受け付けずにブレーキ操作が解除された場合は、ユーザへの走行注意を喚起する報知を行わず、目標駐車位置の変更操作を受け付けた後にブレーキ操作が解除された場合は、ユーザへの走行注意を喚起する報知を行う。この構成によれば、駐車開始操作を受け付けていないで、目標駐車位置の変更操作を受け付けた後にブレーキ操作が解除されたことを要件として、ユーザへの報知を行うようにしたので、ブレーキ操作の解除に伴う危険をユーザに通知しつつ、ユーザへの不必要な報知を抑制することができる。これにより、例えばユーザが目標駐車位置の変更操作を行った場合、その変更操作を行ったことでユーザが車両１０の駐車開始操作を行ったと勘違いしても、ブレーキ操作を解除ときに報知されるので、ユーザの誤認識のまま車両１０がクリープ走行を継続するという状況を防止できる。また、車両１０側で選択した目標駐車位置がユーザに通知され、その目標駐車位置の変更操作をユーザが行わないでブレーキ操作を解除して例えば駐車場内の移動走行を行った場合でも、ブレーキ操作の解除のたびに報知される煩わしさを防止できる。

また、制御装置によれば、外界認識情報に基づいて車両１０の駐車可能位置を検出し、駐車可能位置の中から目標駐車位置を選択し、駐車可能位置及び目標駐車位置をナビゲーション装置１８に表示し、ユーザが目標駐車位置を変更したい場合には、表示された駐車可能位置の中から目標駐車位置の変更を行うことができるので、容易に目標駐車位置の変更操作を行うことができ操作性が良い。

また、制御装置によれば、車両１０のブレーキ操作が解除されている状態においては、車両１０の目標駐車位置の変更操作を受け付けない。このように車両１０の駐車支援の制御においては、目標駐車位置の変更操作を受け付ける場合、ユーザが車両１０のブレーキ操作を行って停車させていることを要件とすることが好ましい。

また、制御装置によれば、車両１０の駐車開始操作を受け付けていない状態において目標駐車位置の変更操作を受け付けた後にブレーキ操作が解除された場合であっても、その後にブレーキ操作が行われた場合には車両１０側で自律的に目標駐車位置を再選択する。これにより、目標駐車位置の変更操作を行ったが駐車開始操作を行わずにブレーキ操作を解除したことに対する報知を行いつつ、再選択した目標駐車位置を通知するので、再選択した目標駐車位置への車両１０の駐車開始操作をユーザに促すことができる。

＜制御ＥＣＵ２０の処理の変形例＞
図１２は、車両１０の駐車支援時における制御ＥＣＵ２０の処理の変形例を示すフローチャートである。本変形例のステップＳ１１からステップＳ２２までの処理は、図４で説明した例におけるステップＳ１１からステップＳ２２までの各処理と同様である。ただし、本変形例では、ステップＳ１７において、目標駐車位置を変更済みではない場合（ステップＳ１７：Ｎｏ）、ステップＳ１１に戻って各処理を実行する。この点で、目標駐車位置を変更済みではない場合にステップＳ１３に戻って各処理を実行する図４の場合の処理と相違する。すなわち、本変形例では、制御ＥＣＵ２０が目標駐車位置を選択し、その選択した目標駐車位置をユーザに通知したにもかかわらず、ユーザが車両１０の駐車開始操作をせず、目標駐車位置の変更操作もしないで、車両１０のブレーキ操作を解除した場合には、ステップＳ１１に戻り新たな外界認識情報に基づいて駐車可能位置の検出を行い、ステップＳ１２で目標駐車位置を再選択する。この構成によれば、ブレーキ操作が解除されることで車両１０が移動してその位置が変化するので、ステップＳ１１に戻り、移動に応じた外界認識情報に基づいて駐車可能位置を検出し及び目標駐車位置を選択することで、ユーザに対して好ましい目標駐車位置を通知することが可能になる。

なお、前述した実施形態で説明した制御方法は、予め用意された制御プログラムをコンピュータで実行することにより実現できる。本制御プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記録され、記憶媒体から読み出されることによって実行される。また、本制御プログラムは、フラッシュメモリ等の非一過性の記憶媒体に記憶された形で提供されてもよいし、インターネット等のネットワークを介して提供されてもよい。本制御プログラムを実行するコンピュータは、制御装置に含まれるものであってもよいし、制御装置と通信可能なスマートフォン、タブレット端末、又はパーソナルコンピュータ等の電子機器に含まれるものでもあってもよいし、これら制御装置及び電子機器と通信可能なサーバ装置に含まれるものであってもよい。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。

上記実施形態では、移動体を車両（四輪の自動車）とした例を説明したが、これに限らない。例えば、二輪車、セグウェイ等の車両であってもよい。さらに、本発明の思想は、車両に限らず、駆動源を備えて駆動源の動力により移動可能なロボット、船舶、航空機などにも適用することができる。

また、本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。

（１） 車両（車両１０）の制御装置（制御ＥＣＵ２０）であって、
前記車両の周囲の外界認識情報に基づいて自律的に目標駐車位置を選択する目標位置選択部（目標位置選択部５５）と、
前記車両の乗員に前記目標駐車位置を表示する表示部（タッチパネル４２）と、
前記乗員からの駐車開始操作を受け付けた後に前記車両のブレーキ操作が解除されると前記車両を前記目標駐車位置に自律的に駐車させる制御を行う移動制御部（移動制御部５７）と、
前記乗員への報知を行う報知部（報知部５８）と、を備え、
前記目標駐車位置を変更する前記乗員からの変更操作を受け付け可能であり、
前記報知部は、
前記駐車開始操作を受け付けていない状態において、
前記変更操作を受け付けずに前記ブレーキ操作が解除された場合は前記報知を行わず、
前記変更操作を受け付けた後に前記ブレーキ操作が解除された場合は前記報知を行う、
制御装置。

（１）によれば、駐車開始操作を受け付けていない状態において目標駐車位置の変更操作を受け付けた後にブレーキ操作が解除されたことを要件として、乗員への報知を行うようにしたので、ブレーキ操作の解除に伴う危険を乗員に通知しつつ、乗員への不必要な報知を抑制することができる。

（２） （１）に記載の制御装置であって、
前記目標位置選択部は、前記外界認識情報に基づいて駐車可能位置を検出し、前記駐車可能位置の中から目標駐車位置を選択し、
前記表示部は、前記駐車可能位置及び前記目標駐車位置を表示し、
前記変更操作は、前記駐車可能位置の中で前記目標駐車位置を変更する操作である、
制御装置。

（２）によれば、表示部に表示された車両の駐車可能位置の中から目標駐車位置を選択することができるので、簡単に目標駐車位置を変更することができる。

（３） （１）又は（２）に記載の制御装置であって、
前記ブレーキ操作が解除されている状態においては前記変更操作を受け付けない、
制御装置。

（３）のように、車両の自律的な駐車の場合、ブレーキ操作が解除されている状態では目標駐車位置の変更操作を受け付けないことが好ましい。

（４） （１）から（３）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記目標位置選択部は、
前記駐車開始操作を受け付けていない状態において、前記変更操作を受け付けた後に前記ブレーキ操作が解除された場合、
前記ブレーキ操作を待って、前記外界認識情報に基づいて自律的に前記目標駐車位置を再選択する、
制御装置。

（４）によれば、駐車開始操作を受け付けていない状態において目標駐車位置の変更操作を受け付けた後にブレーキ操作が解除された場合であっても、その後にブレーキ操作が行われた場合には車両側で自律的に目標駐車位置の再選択が行われるので、再選択された目標駐車位置への車両の駐車開始操作を乗員に促すことができる。

（５） （１）から（４）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記表示部は、前記変更操作を受け付ける、
制御装置。

（５）によれば、目標駐車位置の変更を表示部で行うことができるので操作性が良い。

（６） （１）から（５）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記表示部は、前記駐車開始操作を受け付ける、
制御装置。

（６）によれば、車両の駐車開始操作を表示部で行うことができるので操作性が良い。

（７） （１）から（６）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記報知部は、前記報知の開始からの経過時間、前記ブレーキ操作、前記車両の移動速度、及び前記車両の操舵の少なくともいずれかに基づいて前記報知を解除する、
制御装置。

（７）によれば、報知が開始されても所定の条件に基づいてその報知が解除されるので、報知される度にその報知の解除操作を行う必要がなく利便性が良い。

（８） （１）から（７）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記報知は、画面表示、音声出力、及びインジケータの点灯の少なくともいずれかによる報知である、
制御装置。

（８）によれば、報知されていることを乗員が認識しやすい。

（９） （１）から（８）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記報知は、前記乗員に危険を知らせる警報である、
制御装置。

（９）によれば、危険な走行状態が生じたときに報知することで、ブレーキ操作の解除に伴う危険を乗員に通知しつつ、乗員への不必要な報知を抑制できる。

（１０） 車両の制御方法であって、
前記車両の制御装置が、
前記車両の周囲の外界認識情報に基づいて自律的に目標駐車位置を選択し、
前記車両の乗員に前記目標駐車位置を表示し、
前記乗員からの駐車開始操作を受け付けた後に前記車両のブレーキ操作が解除されると前記車両を前記目標駐車位置に自律的に駐車させる制御を行い、
前記目標駐車位置を変更する前記乗員からの変更操作を受け付け、
前記駐車開始操作を受け付けていない状態において、
前記変更操作を受け付けずに前記ブレーキ操作が解除された場合は前記乗員への報知を行わず、
前記変更操作を受け付けた後に前記ブレーキ操作が解除された場合は前記報知を行う、
制御方法。

（１０）によれば、駐車開始操作を受け付けていない状態において目標駐車位置の変更操作を受け付けた後にブレーキ操作が解除されたことを要件として、乗員への報知を行うようにしたので、ブレーキ操作の解除に伴う危険を乗員に通知しつつ、乗員への不必要な報知を抑制することができる。

（１１） 車両の制御プログラムであって、
前記車両の制御装置のプロセッサに、
前記車両の周囲の外界認識情報に基づいて自律的に目標駐車位置を選択し、
前記車両の乗員に前記目標駐車位置を表示し、
前記乗員からの駐車開始操作を受け付けた後に前記車両のブレーキ操作が解除されると前記車両を前記目標駐車位置に自律的に駐車させる制御を行い、
前記目標駐車位置を変更する前記乗員からの変更操作を受け付け、
前記駐車開始操作を受け付けていない状態において、
前記変更操作を受け付けずに前記ブレーキ操作が解除された場合は前記乗員への報知を行わず、
前記変更操作を受け付けた後に前記ブレーキ操作が解除された場合は前記報知を行う、
処理を実行させる制御プログラム。

（１１）によれば、駐車開始操作を受け付けていない状態において目標駐車位置の変更操作を受け付けた後にブレーキ操作が解除されたことを要件として、乗員への報知を行うようにしたので、ブレーキ操作の解除に伴う危険を乗員に通知しつつ、乗員への不必要な報知を抑制することができる。

１０ 車両
２０ 制御ＥＣＵ（制御装置）
４２ タッチパネル（表示部）
５５ 目標位置選択部
５７ 移動制御部
５８ 報知部

Claims (11)

1. 車両の制御装置であって、
   前記車両の周囲の外界認識情報に基づいて自律的に目標駐車位置を選択する目標位置選択部と、
   前記車両の乗員に前記目標駐車位置を表示する表示部と、
   前記乗員からの駐車開始操作を受け付けた後に前記車両のブレーキ操作が解除されると前記車両を前記目標駐車位置に自律的に駐車させる制御を行う移動制御部と、
   前記乗員への報知を行う報知部と、を備え、
   前記目標駐車位置を変更する前記乗員からの変更操作を受け付け可能であり、
   前記報知部は、
   前記駐車開始操作を受け付けていない状態において、
   前記変更操作を受け付けずに前記ブレーキ操作が解除された場合は前記報知を行わず、
   前記変更操作を受け付けた後に前記ブレーキ操作が解除された場合は前記報知を行う、
   制御装置。
2. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記目標位置選択部は、前記外界認識情報に基づいて駐車可能位置を検出し、前記駐車可能位置の中から目標駐車位置を選択し、
   前記表示部は、前記駐車可能位置及び前記目標駐車位置を表示し、
   前記変更操作は、前記駐車可能位置の中で前記目標駐車位置を変更する操作である、
   制御装置。
3. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記ブレーキ操作が解除されている状態においては前記変更操作を受け付けない、
   制御装置。
4. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記目標位置選択部は、
   前記駐車開始操作を受け付けていない状態において、前記変更操作を受け付けた後に前記ブレーキ操作が解除された場合、
   前記ブレーキ操作を待って、前記外界認識情報に基づいて自律的に前記目標駐車位置を再選択する、
   制御装置。
5. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記表示部は、前記変更操作を受け付ける、
   制御装置。
6. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記表示部は、前記駐車開始操作を受け付ける、
   制御装置。
7. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記報知部は、前記報知の開始からの経過時間、前記ブレーキ操作、前記車両の移動速度、及び前記車両の操舵の少なくともいずれかに基づいて前記報知を解除する、
   制御装置。
8. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記報知は、画面表示、音声出力、及びインジケータの点灯の少なくともいずれかによる報知である、
   制御装置。
9. 請求項１から８のいずれか１項に記載の制御装置であって、
   前記報知は、前記乗員に危険を知らせる警報である、
   制御装置。
10. 車両の制御方法であって、
    前記車両の制御装置が、
    前記車両の周囲の外界認識情報に基づいて自律的に目標駐車位置を選択し、
    前記車両の乗員に前記目標駐車位置を表示し、
    前記乗員からの駐車開始操作を受け付けた後に前記車両のブレーキ操作が解除されると前記車両を前記目標駐車位置に自律的に駐車させる制御を行い、
    前記目標駐車位置を変更する前記乗員からの変更操作を受け付け、
    前記駐車開始操作を受け付けていない状態において、
    前記変更操作を受け付けずに前記ブレーキ操作が解除された場合は前記乗員への報知を行わず、
    前記変更操作を受け付けた後に前記ブレーキ操作が解除された場合は前記報知を行う、
    制御方法。
11. 車両の制御プログラムであって、
    前記車両の制御装置のプロセッサに、
    前記車両の周囲の外界認識情報に基づいて自律的に目標駐車位置を選択し、
    前記車両の乗員に前記目標駐車位置を表示し、
    前記乗員からの駐車開始操作を受け付けた後に前記車両のブレーキ操作が解除されると前記車両を前記目標駐車位置に自律的に駐車させる制御を行い、
    前記目標駐車位置を変更する前記乗員からの変更操作を受け付け、
    前記駐車開始操作を受け付けていない状態において、
    前記変更操作を受け付けずに前記ブレーキ操作が解除された場合は前記乗員への報知を行わず、
    前記変更操作を受け付けた後に前記ブレーキ操作が解除された場合は前記報知を行う、
    処理を実行させる制御プログラム。