JP7852521B2

JP7852521B2 - 情報処理装置、車両、およびシステム

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Publication number: JP7852521B2
Application number: JP2023005369A
Authority: JP
Inventors: 克宏松岡
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2023-01-17
Filing date: 2023-01-17
Publication date: 2026-04-28
Anticipated expiration: 2043-01-17
Also published as: US20240242601A1; US12505736B2; JP2024101405A; CN118366327A

Description

本開示は、他車両およびサーバ装置と無線通信が可能な車両に関する。

特許文献１には、車両周辺状況取得装置が開示されている。特許文献１に開示された車両周辺状況取得装置は、他車両の位置および車速と、他車両の周辺の障害物の状況とを含む情報を車車間通信により受信する。そして、車両周辺状況取得装置が、他車両から受信した情報に含まれる位置を、自車両からの相対位置に変換し、変換した他車両からの情報と自車両の位置および障害物の状況とを統合して自車両の周辺情報とする。

特開２０１６－１２８９４３号公報

本開示の目的は、他車両およびサーバ装置と無線通信が可能な車両において、他車両が取得した情報をより好適に取得することである。

本開示の第１の態様に係る情報処理装置は、
第１車両に搭載される情報処理装置であって、
第２車両の走行状態に関する情報を含む車両情報を前記第２車両から車車間通信によって受信することと、
前記第２車両から前記車両情報を受信したときに、前記第２車両が取得した物標情報であって、前記第２車両がサーバ装置に送信した物標情報を前記サーバ装置から受信することと、
を実行する制御部を備える。

本開示の第２の態様に係る車両は、
他車両の走行状態に関する情報を含む車両情報を前記他車両から車車間通信によって受信することと、
前記第２車両から前記車両情報を受信したときに、前記他車両が取得した物標情報であって、前記他車両がサーバ装置に送信した物標情報を前記サーバ装置から受信することと、
を実行する。

本開示の第３の態様に係るシステムは、
第１車両、第２車両、およびサーバ装置を含むシステムであって、
第２車両の走行状態に関する情報を含む車両情報を前記第２車両が車車間通信によって前記第１車両に送信し、
前記第２車両が取得した物標情報を前記第２車両がサーバ装置に送信し、
前記第２車両が前記車両情報を前記第１車両に送信したときに、前記サーバ装置が、前記第２車両から受信した前記物標情報を前記第１車両に送信する。

本開示によれば、他車両およびサーバ装置と無線通信が可能な車両において、他車両が
取得した情報をより好適に取得することができる。

図１は、実施形態に係る通信システムおよび車両の概略構成を示す図である。図２は、第１車両および第２車両を含む交通状況の一例を示す図である。図３は、車両情報のテーブル構成の一例を示す図である。図４は、物標情報のテーブル構成の一例を示す図である。図５は、通信システムにおいて実行される情報処理のフローを示すシーケンス図である。図６は、第２車両に搭載されたＥＣＵにおいて実行される情報処理のフローを示すフローチャートである。

本開示に係る情報処理装置は車両に搭載される装置である。第１車両に搭載された情報処理装置は第２車両と車車間通信を行う機能を有する。また、第１車両に搭載された情報処理装置はサーバ装置と無線通信を行う機能も有する。ここで、第１車両と無線通信を行うサーバ装置は第２車両とも無線通信を行う。

第１車両に搭載された情報処理装置は、第２車両の走行状態に関する情報を含む車両情報を第２車両から車車間通信によって受信する。これにより、第１車両においては、第２車両から受信した車両情報に基づいて種々の制御が行われることが可能となる。第１車両において第２車両から受信した車両情報に基づいて行われる制御としては運転支援制御または通知制御を例示することができる。運転支援制御は、第１車両が第２車両と衝突することを回避するために自動で行われる第１車両の走行制御である。通知制御は、第１車両の運転者に第２車両の存在を通知する制御である。

また、第２車両は物標情報を取得する機能を有する。物標情報は、第２車両から所定の検出範囲内に存在する物標に関する情報である。ここで、物標としては、第２車両以外の車両、人、動物、または物体を例示できる。また、物標情報としては、各物標の位置情報または速度情報を例示できる。

第１車両と第２車両との間で車車間通信が行われる状況下においては、第２車両によって取得された物標情報に対応する物標が第１車両の走行の障害となる可能性がある。そのため、第２車両の車両情報のみならず、第２車両によって取得された物標情報も第１車両における種々の制御にとって有用な場合がある。

しかしながら、第２車両によって取得された物標情報を、第２車両の車両情報と同様に車車間通信よって第１車両に送信することが困難な場合がある。例えば、第２車両の周辺に存在する物標の数が多い場合、第２車両によって取得される物標情報の容量も大きくなる。その結果、第２車両によって取得された物標情報を車車間通信よって第１車両に送信することが困難となる場合がある。

そこで、本開示においては、第１車両に搭載される情報処理装置は、車車間通信ではなく、サーバ装置を経由する通信によって、第２車両が取得した物標情報を受信する。つまり、第２車両は、自身が取得した物標情報をサーバ装置に送信する。そして、第１車両に搭載される情報処理装置は、第２車両から車両情報を受信したときに、第２車両がサーバ装置に送信した物標情報をサーバ装置から受信する。

これによれば、第２車両の車両情報と、第２車両が取得した物標情報とを第１車両が安
定的に取得することが可能となる。その結果、第２車両の車両情報と、第２車両が取得した物標情報との両方を用いて第１車両において種々の制御を安定的に実行することが可能となる。

以下、本開示の具体的な実施形態について図面に基づいて説明する。本実施形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、および、その相対配置等は、特に記載がない限りは本開示の技術的範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。

＜実施形態＞
（システム概略）
本実施形態に係る通信システムおよび車両の概略構成について図１に基づいて説明する。図１は、本実施形態に係る通信システムおよび車両の概略構成を示す図である。通信システム１では、複数の車両１０それぞれとサーバ装置２００との間で無線通信が行われる。なお、以下において、第１車両（自車両）と第２車両（他車両）とを区別する場合、第１車両の参照番号を１０ａとし、第２車両の参照番号を１０ｂとする。また、通信システム１では、所定の通信可能範囲内に第１車両１０ａと第２車両１０ｂとが存在するときに両車両間で車車間通信が行われる。

ここで、第１車両１０ａと第２車両１０ｂとの間の車車間通信と、各車両１０とサーバ装置２００との間の無線通信とでは、異なる通信方式が用いられる。例えば、第１車両１０ａと第２車両１０ｂとの間の車車間通信は、ＤＳＣＲ（Dedicated Short Range Communications）またはＣ－Ｖ２Ｘ（Cellular V2X）によって行われてもよい。また、各車両１０とサーバ装置２００との間の無線通信には、第１車両１０ａと第２車両１０ｂとの間の車車間通信に比べて送信可能なデータ容量が大きい通信方式が用いられる。例えば、各車両１０とサーバ装置２００との間の無線通信は、セルラー通信によって行われてもよい。

車両１０は、ＥＣＵ（Electric Central Unit）１００、第１通信装置１１、および第
２通信装置１２を備えている。第１通信装置１１は、車車間通信を行うために用いられる通信装置である。第２通信装置１２は、サーバ装置２００との間で通信を行うために用いられる通信装置である。

ＥＣＵ１００は、車両１０に搭載されたコンピュータである。ＥＣＵ１００は、プロセッサ１０１、主記憶部１０２、補助記憶部１０３、および車両内通信インターフェース（車両内通信Ｉ／Ｆ）１０４を有する。

プロセッサ１０１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＤＳＰ（Digital Signal Processor）である。主記憶部１０２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）である。補助記憶部１０３は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、またはフラッシュメモリである。また、補助記憶部１０３は、リムーバブルメディア（可搬記録媒体）を含んでもよい。ここで、リムーバブルメディアは、例えば、ＵＳＢメモリ、ＳＤカード、または、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、若しくはブルーレイディスクのようなディスク記録媒体である。

車両内通信Ｉ／Ｆ１０４は、ＥＣＵ１００が、車両１０に設けられた他の装置と所定の車両内通信規格を用いて通信するためのインターフェースである。所定の車両内通信規格としては、ＣＡＮ（Controller Area Network）、またはＬＩＮ（Local Interconnect Network）等を例示することができる。ＥＣＵ１００は、車両内通信Ｉ／Ｆ１０４を介して
、第１通信装置１１および第２通信装置１２と通信を行う。ＥＣＵ１００は、第１通信装置１１によって他の車両１０から受信された情報および第２通信装置１２によってサーバ装置２００から受信された情報を車両内通信Ｉ／Ｆ１０４を介して取得することができる
。

補助記憶部１０３には、オペレーティングシステム（ＯＳ）、各種プログラム、および各種情報テーブル等が格納されている。そして、プロセッサ１０１が、補助記憶部１０３に記憶されたプログラムを主記憶部１０２にロードして実行することによって、後述するような運転支援制御および通知制御が実現される。なお、ＥＣＵ１００は、必ずしも単一の物理的構成によって実現される必要はなく、互いに連携する複数台のコンピュータによって構成されてもよい。また、ＥＣＵ１００における一部または全部の機能はＡＳＩＣやＦＰＧＡのようなハードウェア回路によって実現されてもよい。

また、車両１０は、運転支援制御および通知制御を実行可能な車両である。運転支援制御は、車両１０自身が走行する道路上に存在する障害物（例えば、他の車両、人、動物、または物体）に車両１０が衝突することを回避するために自動で行われる車両１０の走行制御である。通知制御は、車両１０自身が走行する道路上に存在する障害物の存在を車両１０の運転者に通知する制御である。

さらに、車両１０は、物標情報を取得可能な車両である。物標情報は、車両１０から所定の検出範囲内に存在する物標に関する情報である。ここで、物標としては、他の車両、人、動物、または物体を例示できる。車両１０は、自身に搭載された車外カメラによって撮像された画像、または、自身に搭載された物標検知センサ（例えば、ＬｉＤＡＲまたはミリ波センサ）の検出値を解析することで物標情報を取得する。

ここで、第１車両１０ａにおいて運転支援制御または通知制御が実行されることになる交通状況について図２に基づいて説明する。図２は、第１車両１０ａおよび第２車両１０ｂを含む交通状況の一例を示す図である。なお、図２においては、白抜き矢印Ａが第１車両１０ａの進行方向を表している。また、図２においては、実線矢印、破線矢印、および一点鎖線矢印が情報の送受信を示している。

図２においては、第１車両１０ａが交差点に進入しようとしている。また、第１車両１０ａが走行する道路と交差する道路を第２車両１０ｂが交差点に向かって走行している。このとき、第１車両１０ａと第２車両１０ｂとが互いに所定の通信可能範囲内に存在しているものとする。また、第２車両１０ｂの前方には交差点に向かって走行する第３車両２０が存在している。ここで、第３車両２０は、車車間通信の機能、および、サーバ装置２００との無線通信機能を有していない車両である。このとき、第３車両２０は第２車両１０ｂから所定の検出範囲内に存在しているものとする。

図２に示す状況下では、第２車両１０ｂおよび第３車両２０が第１車両１０ａにとって障害物となり得る。このとき、図２において実線矢印で示すように、第１車両１０ａは、第２車両１０ｂから車車間通信によって車両情報を受信する。図３は、車両情報のテーブル構成の一例を示す図である。図３に示すように車両情報テーブルは、車両ＩＤフィールド、位置情報フィールド、および速度情報フィールドを有する。車両ＩＤフィールドには、第２車両１０ｂを特定するための識別情報である車両ＩＤが入力される。位置情報フィールドには、第２車両１０ｂの現在位置を示す情報が入力される。速度情報フィールドには、第２車両１０ｂの速度を示す情報が入力される。なお、第２車両１０ｂから送信される車両情報には、位置情報および速度情報以外の、第２車両１０ｂの走行状態を示す情報が含まれていてもよい。

第１車両１０ａは、第２車両１０ｂから車両情報を受信することで、第２車両１０ｂの存在を把握することができる。しかしながら、第１車両１０ａと第３車両２０との間においては無線通信が行われないため、第１車両１０ａが第３車両２０の存在を把握すること
は困難である。

一方で、第２車両１０ｂは第３車両２０を物標として捉えることができる。そのため、第２車両１０ｂは、第３車両２０の走行に関する情報を物標情報として取得することができる。図４は、物標情報のテーブル構成の一例を示す図である。図４に示すように物標情報テーブルは、車両ＩＤフィールド、物標位置情報フィールド、および物標速度情報フィールドを有する。車両ＩＤフィールドには、第２車両１０ｂを特定するための識別情報である車両ＩＤが入力される。物標位置情報フィールドには、第３車両２０の現在位置を示す情報が入力される。物標速度情報フィールドには、第３車両２０の速度を示す情報が入力される。なお、第２車両１０ｂから送信される物標情報には、物標位置情報および物標速度情報以外の、第３車両２０の走行状態を示す情報が含まれていてもよい。また、第２車両１０ｂから所定の検出範囲内に複数の物標が存在する場合、物標情報テーブルには、各物標についての物標位置情報および物標速度情報が入力される。そして、図２において破線矢印で示すように、第２車両１０ｂは自身が取得した物標情報をサーバ装置２００に送信する。

そして、第１車両１０ａは、第２車両１０ｂから車両情報を受信すると、図２において一点鎖線矢印で示すように、送信リクエストをサーバ装置２００に送信する。送信リクエストは、第２車両１０ｂからサーバ装置２００が受信した物標情報を第１車両１０ａに送信することをリクエストする情報である。サーバ装置２００は、第１車両１０ａから送信リクエストを受信すると、図２において破線矢印で示すように、第２車両１０ｂから受信した物標情報を第１車両１０ａに送信する。そして、第１車両１０ａにおいては、ＥＣＵ１００が、受信した車両情報および物標情報に基づいて運転支援制御または通知制御を実行する。

上記のように、通信システム１では、第１車両１０ａが第２車両１０ｂから車車間通信によって車両情報を受信したときに、第２車両１０ｂが取得した物標情報を第１車両１０ａがサーバ装置２００を経由して受信する。これにより、第２車両１０ｂが取得した物標情報の容量が車車間通信での送信が困難なほど大きい場合であっても、第１車両１０ａが当該物標情報を取得することができる。したがって、第２車両１０ｂの車両情報と、第２車両１０ｂが取得した物標情報とを第１車両１０ａが安定的に取得することが可能となる。その結果、第２車両１０ｂの車両情報と、第２車両１０ｂが取得した物標情報との両方を用いて第１車両１０ａにおいて種々の制御を安定的に実行することが可能となる。

（情報処理）
次に、本実施形態に係る通信システム１において実行される情報処理について図５に基づいて説明する。図５は、通信システム１において実行される情報処理のフローを示すシーケンス図である。なお、図５に示すシーケンス図において第１車両１０ａで実行される各ステップでの処理は、第１車両１０ａに搭載されたＥＣＵ１００のプロセッサ１０１によって実行される。また、図５に示すシーケンス図において第２車両１０ｂで実行される各ステップでの処理は、第２車両１０ｂに搭載されたＥＣＵ１００のプロセッサ１０１によって実行される。また、図５に示す情報処理は、第１車両１０ａと第２車両１０ｂとが互いに所定の通信可能範囲内に存在しているときに実行される。

本フローでは、先ず、第２車両１０ｂにおいて物標情報が取得される（Ｓ１０１）。ここでは、第２車両１０ｂは、第２車両１０ｂに搭載された車外カメラによって撮像された画像、または、第２車両１０ｂに搭載された物標検知センサの検出値を解析することで物標情報を取得する。なお、第２車両１０ｂから所定の検出範囲内に複数の物標が存在する場合、第２車両１０ｂでは、各物標についての物標情報が取得される。そして、第２車両１０ｂは、Ｓ１０１で取得された物標情報をサーバ装置２００に送信する（Ｓ１０２）。
このとき、第２車両１０ｂからの物標情報の送信は、第２車両１０ｂの第２通信装置１２を介して行われる。また、第２車両１０ｂからサーバ装置２００に送信される物標情報には第２車両１０ｂの車両ＩＤが含まれる。

また、第２車両１０ｂにおいては、自身の車両情報も取得される（Ｓ１０３）。ここでは、第２車両１０ｂに搭載されたＧＰＳ受信機から第２車両１０ｂの位置情報が取得される。また、第２車両１０ｂに搭載された速度センサから第２車両１０ｂの速度情報が取得される。そして、第２車両１０ｂは、Ｓ１０３で取得された車両情報を第１車両１０ａに車車間通信によって送信する（Ｓ１０４）。このとき、第２車両１０ｂからの車両情報の送信は、第２車両１０ｂの第１通信装置１１を介して行われる。また、第２車両１０ｂから第１車両１０ａに送信される車両情報には第２車両１０ｂの車両ＩＤが含まれる。

第１車両１０ａにおいては、第２車両１０ｂから車両情報が受信されると、送信リクエストが生成される（Ｓ１０５）。このとき、送信リクエストは、第２車両１０ｂから受信した車両情報に含まれる第２車両１０ｂの車両ＩＤに基づいて生成される。つまり、サーバ装置２００が第２車両１０ｂから受信した物標情報の送信をリクエストする情報として送信リクエストが生成される。そして、第１車両１０ａは、Ｓ１０５で生成された送信リクエストをサーバ装置２００に送信する（Ｓ１０６）。このとき、第１車両１０ａからの送信リクエストの送信は、第１車両１０ａの第２通信装置１２を介して行われる。

サーバ装置２００は、第１車両１０ａから送信リクエストを受信すると、Ｓ１０２で第２車両１０ｂから受信した物標情報を第１車両１０ａに送信する（Ｓ１０７）。そして、第１車両１０ａにおいて、Ｓ１０４で第２車両１０ｂから受信された車両情報およびＳ１０７でサーバ装置２００から受信された物標情報に基づいて、運転支援制御または通知制御が実行される（Ｓ１０８）。

このとき、第１車両１０ａに搭載されたＥＣＵ１００のプロセッサ１０１は、第２車両１０ｂの車両情報に基づいて、第１車両１０ａが第２車両１０ｂと衝突する可能性があるか否かを判別する。また、第１車両１０ａに搭載されたＥＣＵ１００のプロセッサ１０１は、第１車両１０ａが物標情報に対応する物標と衝突する可能性があるか否かを物標情報に基づいて判別する。そして、第２車両１０ｂまたは物標情報に対応する物標に第１車両１０ａが衝突する可能性があると判定された場合、運転支援制御または通知制御が実行される。

（変形例１）
以下、本実施形態の第１の変形例について説明する。第２車両１０ｂにおいて取得される物標情報の容量は、第２車両１０ｂの周囲の状況に応じて異なる。つまり、第２車両１０ｂから所定の検出範囲内により多くの物標が存在するほど、第２車両１０ｂにおいて取得される物標情報の容量は大きくなる。換言すれば、第２車両１０ｂから所定の検出範囲内に存在する物標が少なければ、第２車両１０ｂにおいて取得される物標情報の容量は小さい。そのため、第２車両１０ｂの周囲の状況によっては、第２車両１０ｂにおいて取得される物標情報の容量が車車間通信によって第１車両１０ａに送信可能な程度の容量に収まることもあり得る。そこで、本変形例では、第２車両１０ｂにおいて取得される物標情報の容量に基づいて、第２車両１０ｂからの物標情報の送信先を選択する。

ここで、本変形例に係る、第２車両１０ｂに搭載されたＥＣＵ１００において実行される情報処理について図６に基づいて説明する。図６は、第２車両１０ｂに搭載されたＥＣＵ１００において実行される情報処理のフローを示すフローチャートである。本フローは、第２車両１０ｂに搭載されたＥＣＵ１００のプロセッサ１０１によって実行される。

本フローでは、先ず、Ｓ２０１において物標情報が取得される（本ステップの処理は図５に示すシーケンス図におけるＳ１０１の処理と同様である。）。次にＳ２０２において、Ｓ２０１で取得された物標情報の容量Ｑｉｎｆｏが所定の容量Ｑ０より大きいか否かが判別される。ここで、所定の容量Ｑ０は、車車間通信によって送受信可能なデータ容量の上限値以下の容量であって、予め定められた容量である。

Ｓ２０２において肯定判定された場合、次にＳ２０３において、物標情報がサーバ装置に送信される（本ステップの処理は図５に示すシーケンス図におけるＳ１０２の処理と同様である。）。一方、Ｓ２０２において否定判定された場合、次にＳ２０４において、物標情報が車車間通信によって第１車両１０ａに送信される。このとき、第２車両１０ｂからの物標情報の送信は、第２車両１０ｂの第１通信装置１１を介して行われる。

本変形例によれば、第２車両１０ｂによって取得された物標情報の容量が十分に小さいときは、該物標情報が第２車両１０ｂから第１車両１０ａに直接送信されることができる。

（その他の変形例）
上記の実施形態では、第１車両１０ａは、第２車両１０ｂからサーバ装置２００に送信された物標情報をサーバ装置２００から受け取るために、サーバ装置２００に対して送信リクエストを送信した。しかしながら、送信リクエストの送信無しで、第１車両１０ａが物標情報をサーバ装置２００から受け取ることもできる。

例えば、第１車両１０ａおよび第２車両１０ｂそれぞれが自身の車両情報をサーバ装置２００に送信してもよい。この場合、サーバ装置２００は、第１車両１０ａおよび第２車両１０ｂそれぞれ位置情報を取得することができる。そして、サーバ装置２００は、第１車両１０ａおよび第２車両１０ｂそれぞれの現在位置に基づいて、第１車両１０ａと第２車両１０ｂとが互いに所定の通信可能範囲内に存在していることを把握することができる。このとき、サーバ装置２００は、第２車両１０ｂから受信した物標情報の送信先として第１車両１０ａを特定してもよい。これによれば、送信リクエストの送信無しで、第１車両１０ａが物標情報をサーバ装置２００から受け取ることができる。

また、第２車両１０ｂの周囲に、物標となり得る他の車両、人、動物、または物体が存在しない場合もあり得る。この場合、第２車両１０ｂは物標情報を取得し得ない。そのため、サーバ装置２００が第２車両１０ｂから物標情報を受信することもない。このようなときは、第１車両１０ａが第２車両１０ｂから車両情報を受信したとしても、第１車両１０ａがサーバ装置２００に送信リクエストを送信する必要はない。

そこで、第２車両１０ｂが物標情報を取得し、該物標情報をサーバ装置２００に送信した場合は、第２車両１０ｂから第１車両１０ａに送信される車両情報に、第２車両１０ｂがサーバ装置２００に物標情報を送信したことを示す所定の情報が含まれるようにしてもよい。そして、第１車両１０ａは、第２車両１０ｂから受信した車両情報に所定の情報が含まれている場合に、送信リクエストをサーバ装置２００に送信する。換言すれば、第１車両１０ａは、第２車両１０ｂから受信した車両情報に所定の情報が含まれていない場合は、送信リクエストをサーバ装置２００に送信しない。これによれば、第１車両１０ａが第２車両１０ｂから車両情報を受信したときに、第１車両１０ａからサーバ装置２００に不必要な送信リクエストが送信されてしまうことを抑制することができる。

＜その他の実施形態＞
上記の実施形態はあくまでも一例であって、本開示はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得る。また、本開示において説明した処理や手段は、技術的な矛盾が生
じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。

また、１つの装置が行うものとして説明した処理が、複数の装置によって分担して実行されてもよい。あるいは、異なる装置が行うものとして説明した処理が、１つの装置によって実行されても構わない。コンピュータシステムにおいて、各機能をどのようなハードウェア構成（サーバ構成）によって実現するかは柔軟に変更可能である。

本開示は、上記の実施形態で説明した機能を実装したコンピュータプログラムをコンピュータに供給し、当該コンピュータが有する１つ以上のプロセッサがプログラムを読み出して実行することによっても実現可能である。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な非一時的なコンピュータ可読記憶媒体によってコンピュータに提供されてもよいし、ネットワークを介してコンピュータに提供されてもよい。非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、例えば、磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等）、光ディスク（ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、ブルーレイディスク等）など任意のタイプのディスク、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気カード、フラッシュメモリ、または光学式カードのような、電子的命令を格納するために適した任意のタイプの媒体を含む。

１・・・通信システム
１０・・車両
１０ａ・・第１車両
１０ｂ・・第２車両
１１・・第１通信装置
１２・・第２通信装置
１００・・ＥＣＵ
２００・・サーバ装置

Claims

第１車両に搭載される情報処理装置であって、
第２車両の走行状態に関する情報を含む車両情報を前記第２車両から車車間通信によって受信することと、
前記第２車両から前記車両情報を受信したときに、前記第２車両が取得した物標情報であって、前記第２車両がサーバ装置に送信した物標情報を前記サーバ装置から受信することと、
を実行するように構成された制御部を備えた情報処理装置。
前記制御部は、
前記第２車両から前記車両情報を受信したときに、前記第２車両から前記サーバ装置が受信した前記物標情報の送信リクエストを、前記サーバ装置に送信することをさらに実行する、
請求項１に記載の情報処理装置。
前記制御部は、
前記第２車両から受信した前記車両情報に、前記第２車両が前記サーバ装置に前記物標情報を送信したことを示す情報が含まれている場合に、前記サーバ装置に前記送信リクエストを送信する、
請求項２に記載の情報処理装置。
前記車両情報には前記第２車両を識別するための識別情報が含まれており、
前記制御部は、前記識別情報に基づいて前記送信リクエストを生成する、
請求項２または３に記載の情報処理装置。
前記車両情報には、前記第２車両の走行状態に関する情報として、前記第２車両の位置情報および前記第２車両の速度情報が少なくとも含まれる、
請求項１または２に記載の情報処理装置。
前記物標情報には、前記第２車両から所定の検出範囲内に存在する物標の位置情報および前記物標の速度情報が少なくとも含まれる、
請求項１または２に記載の情報処理装置。
他車両の走行状態に関する情報を含む車両情報を前記他車両から車車間通信によって受信することと、
前記他車両から前記車両情報を受信したときに、前記他車両が取得した物標情報であって、前記他車両がサーバ装置に送信した物標情報を前記サーバ装置から受信することと、
を実行するように構成された車両。
前記他車両から前記車両情報を受信したときに、前記他車両から前記サーバ装置が受信した前記物標情報の送信リクエストを、前記サーバ装置に送信することをさらに実行する、
請求項７に記載の車両。
前記他車両から受信した前記車両情報に、前記他車両が前記サーバ装置に前記物標情報を送信したことを示す情報が含まれている場合に、前記サーバ装置に前記送信リクエストを送信する、
請求項８に記載の車両。
前記車両情報には前記他車両を識別するための識別情報が含まれており、
前記識別情報に基づいて前記送信リクエストを生成する、
請求項８または９に記載の車両。
前記車両情報には、前記他車両の走行状態に関する情報として、前記他車両の位置情報および前記他車両の速度情報が少なくとも含まれる、
請求項７または８に記載の車両。
前記物標情報には、前記他車両から所定の検出範囲内に存在する物標の位置情報および前記物標の速度情報が少なくとも含まれる、
請求項７または８に記載の車両。
第１車両、第２車両、およびサーバ装置を含むシステムであって、
第２車両の走行状態に関する情報を含む車両情報を前記第２車両が車車間通信によって前記第１車両に送信し、
前記第２車両が取得した物標情報を前記第２車両がサーバ装置に送信し、
前記第２車両が前記車両情報を前記第１車両に送信したときに、前記サーバ装置が、前記第２車両から受信した前記物標情報を前記第１車両に送信する、
ように構成されたシステム。
前記第１車両は、前記第２車両から前記車両情報を受信したときに、前記物標情報の送信リクエストを前記サーバ装置に送信し、
前記サーバ装置は、前記第１車両から前記送信リクエストを受信したときに、前記物標情報を前記第１車両に送信する、
請求項１３に記載のシステム。
前記第１車両は、
前記第２車両から受信した前記車両情報に、前記第２車両が前記サーバ装置に前記物標情報を送信したことを示す情報が含まれている場合に、前記サーバ装置に前記送信リクエストを送信する、
請求項１４に記載のシステム。
前記第２車両は、
自身が取得した前記物標情報の容量が所定の容量より大きいときは、前記物標情報を前記サーバ装置に送信し、
自身が取得した前記物標情報の容量が前記所定の容量以下のときは、前記物標情報を車車間通信によって前記第１車両に送信する、
請求項１３に記載のシステム。