JPH01103107A

JPH01103107A - 活線作業マニピュレータ用先端駆動装置

Info

Publication number: JPH01103107A
Application number: JP62258046A
Authority: JP
Inventors: Keisuke Nagai; 長井　啓介; Tetsuo Ueno; 上野　哲夫; Ryokichi Tamaki; 玉木　亮吉; Hideo Yamamoto; 英生山本; Yuji Akiyama; 秋山　雄司; Hirokazu Tani; 浩和谷; Kenichi Okamoto; 憲一岡本
Original assignee: YONDEN ENG KK; Shikoku Electric Power Co Inc; Daito Denzai Co Ltd
Current assignee: YONDEN ENG KK; Shikoku Electric Power Co Inc; Daito Denzai Co Ltd
Priority date: 1987-10-13
Filing date: 1987-10-13
Publication date: 1989-04-20
Also published as: JPH0365089B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野この発明は、高圧架空電線路において、引下げ線工事お
よび縁切り、縁接続工事等の高圧活線作業を行うため用
いられる活線作業マニピュレータの先端部に設けられ、
活線作業工具の固定および駆動を行う先端駆動装置に関
するものである。

丈末技権従来、高圧架空配線路の高圧活線作業は１作業者が絶縁
用保護具を着用し、手動式の高圧活線作業工具を用いて
高所作業車に乗り込み手作業により活線作業を行ってい
た。だが、この方法では、手動式活線工具を手に持って
行う必要があるため、作業者の感電事故の恐れや肉体的
疲労を伴うもの　′であった。

そこで、このような高圧活線作業を機械的に自動で行う
ことができる方法が要望されていた。

この要望を満足するため、電気絶縁性のある活線作業マ
ニピュレータおよびこのマニピュレータの先端部に装着
されて活線用作業工具を取付け・駆動させる先端駆動装
置が考えられているが、これは、この先端駆動装置に活
線作業工具を装着して、この装置にて活線作業を自動的
に駆動させて活線作業が行れるようにしようとするもの
であった。

■が　′しよ゛と　る、Ｊｐ占しかしながら、このような提案の先端駆動装置は、一つ
の駆動軸しかないものであり、従って、この先端駆動装
置に装着した活線用作業工具も一つの動作しかできなか
った。しかし、活線作業工具に要求される動作としては
、活線をつかむ駆動動作や回転力等の駆動動作等の、複
数の動作が同時に要求されることが多く、一つの動作し
かできない従来のものでは、動作に応じた本数の活線作
業マニピュレータを用意しなければならなかった。

だが、高所作業車のブーム先端のバケット部という限ら
れた場所に数多くの活線作業マニピュレータを取付けた
場合には、作業者の作業性の悪化及びブーム先端の重量
増加を招き、更には、活線作業工具の先端駆動装置への
着脱作業も面倒なものである、という問題点があった。

１１！ｉ′を　　するためのこの発明は、かかる従来の問題点に着目してなされたも
ので、活線作業マニピュレータの先端部に設けられ、活
線作業工具の固定および駆動を行う先端駆動装置におい
て、前記活線作業マニピュレータの先端部に固定される
先端駆動装置本体を設け、該先端駆動装置本体に油圧又
は空気圧にて駆動される複数の圧力モータを設けると共
に、該圧力モータにて駆動される駆動軸を２軸以上設け
、該駆動軸の一端部に前記活線作業工具の工具駆動軸が
連結される駆動連結部材を設け、さらに、前記活線作業
工具を着脱自在に取付ける取付は機構を設けた活線作業
マニピュレータ用先端駆動装置としたことを特徴として
いる。

止−理かかる手段によれば、先端駆動装置本体を活線作業マニ
ピュレータの先端部に固定した後、この先端駆動装置本
体に配設された複数の駆動軸の連結部に、活線作業工具
の工具駆動軸を取付けると共に、この活線作業工具を取
付は機構により着脱自在に取付ける。

先端駆動装置の圧力モータにて駆動軸を駆動させると、
駆動連結部材を介して活線作業工具の複数の工具駆動軸
が駆動する。これで一つの活線作業マニピュレータに取
付けられた活線作業工具により、２以上の動作の活線作
業を行うことができる。

従って、従来のように２本以上の活線作業マニピュレー
タを用意する必要なく、高所作業車のブーム先端部のバ
ケット部にかかる重量の軽量化及び活線作業の効率化が
行われることとなる。

また、このような活線作業には、１工程で一つの専用工
具が必要となり、複数の作業を行うには。

複数の専用工具の着脱を行うことが必要となるが、この
工具の交換は、取付は機構の操作により、簡単に行うこ
とができ、着脱作業性が向上する。

叉１性以下、この発明を実施例に基づいて説明する。

第１図ないし第４図は、この発明の一実施例を示す図で
ある。

まず構成を説明すると、第４図中符号１は高所作業車で
、この作業車１の伸縮ブーム２の先端部２ａにバケット
部３が装着され、このバケット部３に活線作業マニピュ
レータ４が配設され、更に、このマニピュレータ４の先
端部４ａに、この先端駆動装置５を介して活線作業工具
６が装着されている。また、このバケット部３には、電
気制御回路２０および油圧制御回路２１が配設され、こ
の電気制御回路２０が活線作業工具６に配設された光セ
ンサ２２に光ファイバ２３を介して接続されている。そ
して、この電気制御回路２０が油圧制御回路２１に、ケ
ーブル２４を介して接続され、この油圧制御回路２１が
一対の油圧ホース１０゜１０を介して先端駆動装置５の
圧力モータとしての一対の油圧モータ１１に接続されて
いる。

この先端駆動装置５は、第１図ないし第３図に示すよう
に、大略直方体の駆動装置本体７を有し、この本体７が
活線作業マニピュレータ４の先端部４ａに固定されるよ
うになっており、この駆動装置本体７には、一対の駆動
軸８，８が配設されると共に、この両部動軸８，８の間
に、活線作業工具６を着脱自在に取付けるための取付は
機構９が設けられている。

一対の駆動軸８は、油圧モータ１１により、第２図に示
すように、かさ歯車１２，１３を介して回転されるよう
になっており、第２図中上部には、駆動連結部材１４が
設けられている。この駆動連結部材１４は、大略円筒形
状を呈し、内部に多角形状の嵌合四部１４ａが形成され
ており、駆動装置本体７の大略円筒形状の保持部７ａ内
に挿入されると共に、駆動軸８の上部８ａに、上下動自
在に配設され、そして、スプリング１５にて上方に付勢
されている。

この駆動連結部材１４の嵌合凹部１４ａには、活線作業
工具６の六角柱の工具駆動軸６ａの端部が嵌合されて、
先端駆動装置５の駆動軸８の駆動が、この工具駆動軸６
ａに伝達されるようになっている。

一方、取付は機構９は、主に第３図に示すように、駆動
装置本体７の上面部７ｂに連結固定部１６が配設されて
いる。この連結固定部１６は、上下方向に延びる第１筒
部１６ａと、この筒部１６ａから水平方向に延びる第２
筒部１６ｂとを有し、この両筒部１６ａ、１６ｂの孔が
互いに直交して連通している。そして、第２筒部１６ｂ
内には、固定ピン１７がスライド自在に挿入され、この
ピン１７のノブ部１７ａが、第２筒部１６ｂから外部に
露出する一方、この固定ピン１７の先端部１７ｂが、固
定ピン１７のスライドにより、第１筒部１６ａ内に出没
するように設定されている。この固定ピン１７は、スプ
リング１８により、挿入方向に付勢されている。

そして、活線作業工具６に突設された固定用ツメ６ｂが
、前記第１筒部１６ａに挿入されるようになっている。

この固定用ツメ６ｂの下端部には、傾斜面部６ｃが形成
されると共に、前記固定ピン１７の先端部１７ｂが挿脱
され−る係合孔６ｄが穿設されている。

次に、かかる構成よりなる活線作業マニピュレータ用先
端駆動装置の使用方法について説明する。

予め、活線作業マニピュレータ４の先端部４ａに取付け
られた先端駆動装置５に、活線作業工具６を取付けるに
は、以下のように行う。

すなわち、活線作業工具６から突出した工具駆動軸６ａ
を、先端駆動袋［５の駆動連結部材１４の嵌合凹部１４
ａ内に挿入する。この場合、六角形の工具駆動＠６ａと
、駆動連結部材１４の嵌合凹部１４ａとが一致していな
い場合には、この駆動連結部材１４は、スプリング１５
の付勢力に抗して下降される。この状態から、駆動軸８
が多少回転して、両者の形状が一致すると、スプリング
１５により駆動連結部材１４が上昇されて、この駆動連
結部材１４と工具駆動軸６ａとが嵌合して駆動力が伝達
可能に連結される。

また、これと同時に、活線作業工具６の固定用ツメ６ｂ
が、先端駆動装置５の第１筒部１６ａ内に挿入される。

この挿入途中で、この固定用ツメ６ｂの傾斜面部６ｃが
、固定ピン１７の先端部１７ｂを摺動することにより、
この固定ピン１７は、スプリング１８の付勢力に抗して
スライドする。そして、固定用ツメ６ｂの挿入が進み、
この固定用ツメ６ｂの係合孔６ｄが固定ピン１７の先端
部１７ｂと一致すると、スプリング１８の付勢力により
、固定ピン１７が前進して、この固定ピン１７の先端部
１７ｂが固定用ツメ６ｂの係合孔６ｂに係合して、先端
駆動袋Ｍ５への活線作業工具６の装着がワンタッチで行
われる。

一方、取り外しは、固定ピン１７のノブ部１７ａを持っ
て、スプリング１８の付勢力に抗して引き、先端部１７
ｂを固定用ツメ６ｂの係合孔６ｄから離脱させる。この
状態で、先端駆動袋［５からの活線作業工具６の取外し
が簡単に行われることとなる。

活線作業を行うには、電気制御回路２０からの制御信号
が油圧制御回路２１に人力されて、この油圧制御回路２
１から油圧ホース１０．１０を介して作動油が油圧モー
タ１１，１１に送られて駆動され、このモータ１１，１
１の駆動により、かさ歯車１２，１３を介して駆動軸８
が回転されることにより、活線作業工具６の工具駆動軸
６ａが駆動されて活線作業が行われることとなる。この
場合には、光センサ２２からの信号が電気制御回路２０
に入力されることにより、活線作業工具６への電線のセ
ット状態や作業状態を検知することができ、この検知に
応じて先端駆動装置５を自動的に駆動させることができ
る。

このようにすると、二つの工具駆動軸６ａを一つの先端
駆動装置５で同時に駆動させることができて、二つの操
作を行うことができることから、従来のように二つ以上
のマニピュレータを用意する必要なく、一つのマニピュ
レータ４で所定の活線作業を行うことができる。従って
、ブーム先端部の重量増加を従来より低減させることが
できると共に、作業者の作業スペースの拡大を図ること
ができる。

なお、上記実施例では、先端駆動装置本体７に駆動軸８
を２軸設けたが、これに限らず、２軸以上設けても良い
ことは勿論である。このようにすれば、より多くの動作
を要求するような活線作業を一つの装置で行うことがで
きる。

見嘘五羞米以上説明してきたように、この発明の先端駆動装置を用
いれば、複数の駆動軸を同時に駆動させることかできる
ため、従来より少ない本数の活線作業マニピュレータで
複数の動作を行うことができ、高所作業車のブーム先端
部にかかる重量が軽量化できると共に、作業者の作業ス
ペースの拡大を図ることができ、又、活線作業工具の着
脱を容易に行えることから、活線作業性の向上を図るこ
とができる、という実用上有益な効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の活線作業マニピュレータ用先端駆動
装置の第１実施例を示す平面図、第２図および第３図は
それぞれ第１図の■−■線およびＩＩＩ　−ＩＩＩ線に
沿う断面図、第４図はこの実施例の先端駆動装置の使用
状態を示す高所作業車の側面図である。４・・・活線作業マニピュレータ４ａ・・・先端部５・・・先端駆動装置６・・・活線作業工具６ａ・・・工具駆動軸７・・・駆動装置本体８・・・駆動軸９・・・取付は機構１１・・・油圧モータ（圧力モータ）１４・・・駆動連結部材出願人　　四　国　電　力　株式会社同　　　四電エンジニアリング株式会社１４・・・輸動
遁縮魯社６・・・活線作業工具６ａ−・・工Ａ、妃寛軸Ｍ４因４・・・；舌禄＄菰マニピュレータ４ａ・・・先＠部

Claims

【特許請求の範囲】活線作業マニピュレータの先端部に設けられ、活線作業
工具の固定および駆動を行う先端駆動装置において、前記活線作業マニピュレータの先端部に固定される先端
駆動装置本体を設け、該先端駆動装置本体に油圧又は空
気圧にて駆動される複数の圧力モータを設けると共に、
該圧力モータにて駆動される駆動軸を２軸以上設け、該
駆動軸の一端部に前記活線作業工具の工具駆動軸が連結
される駆動連結部材を設け、さらに、前記活線作業工具
を着脱自在に取付ける取付け機構を設けたことを特徴と
する活線作業マニピュレータ用先端駆動装置。