JPH01106117A - 脚形歩行ロボットの制御方法 - Google Patents
脚形歩行ロボットの制御方法Info
- Publication number
- JPH01106117A JPH01106117A JP62261665A JP26166587A JPH01106117A JP H01106117 A JPH01106117 A JP H01106117A JP 62261665 A JP62261665 A JP 62261665A JP 26166587 A JP26166587 A JP 26166587A JP H01106117 A JPH01106117 A JP H01106117A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- leg
- slant
- robot
- ground
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Testing Or Calibration Of Command Recording Devices (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、接地センサ、傾斜センサを持つ脚形歩行ロボ
ットの制御方法に関する。
ットの制御方法に関する。
複数のセンサを持つ従来の歩行ロボットのセンサ異常検
知は、個々のセンサの出力値、出力の変化率、同じセン
サを複数個装備してのセンサ出力の比較、ハード的なセ
ルフチエツク機能等により行なわれている。
知は、個々のセンサの出力値、出力の変化率、同じセン
サを複数個装備してのセンサ出力の比較、ハード的なセ
ルフチエツク機能等により行なわれている。
歩行ロボットの接地センサは脚の接地の有無を調べるも
のであり、この情報だけをもとに、接地を判断して脚を
さらに踏み込むべきか、停止しても良いかを決定する。
のであり、この情報だけをもとに、接地を判断して脚を
さらに踏み込むべきか、停止しても良いかを決定する。
したがってこれが故障して接地有の情報を間違って出力
すると、脚が空中にあるのに接地と判定して次の脚を持
ち上げ、転倒する恐れがある。逆に、接地しているのに
誤って接地していないという出力を出せば、脚は接地す
るまで踏み込み、転倒の危険がある。
すると、脚が空中にあるのに接地と判定して次の脚を持
ち上げ、転倒する恐れがある。逆に、接地しているのに
誤って接地していないという出力を出せば、脚は接地す
るまで踏み込み、転倒の危険がある。
傾斜センサの情報が誤っていれば、その誤差分だけロボ
ット本体が傾（ことになり、最悪の場合は転倒する。
ット本体が傾（ことになり、最悪の場合は転倒する。
これらのセンサはこのように重要な役割を持っているの
であるが、従来のロボットではこれらの情報を相互に比
較してセンサの異常を監視するものはなかった。
であるが、従来のロボットではこれらの情報を相互に比
較してセンサの異常を監視するものはなかった。
傾斜センサの情報と汲地センサの情報とを歩行ロボット
自身の脚位置と地図情報を比較して、センサの異常を検
出する。
自身の脚位置と地図情報を比較して、センサの異常を検
出する。
本発明を適用する実施例の１つとしての脚車軸型移動ロ
ボットを第１図に示す。この脚車軸型移動ロボットを説
明すると、移動ロボット本体１には、一対の動ａ２（図
では一方のみ示す）と、−対の前脚３．７と、一対の後
脚５（図では一方のみ示ｊ）とが備えられており、前脚
３の先端には車輪４が、また後脚５の先端には車輪６が
取り付けられている。また前脚３は、上腿３ｂ、下腿３
ｄ並びに股関節３ａ、膝関節３０％−有する２関節型の
脚であり、各関節３ａ 、 ３ｃには駆動機構と角度検
出器が備えられている。同様に後脚５は、上腿５ｂ、下
腿５ｄ並びに股関節５ａ、膝関節５Ｃを有す２関節型で
あり、各関節５ａ、５ｃには駆動機構と角度検出器が備
えられている。脚先の各車輪４，６には、ブレーキと駆
動機構と角度検出器がついており、駆動車として自ら独
立して回転することもできるが、ブレーキが解放され且
つ駆動力がない場合は外力により回転して従動輪となる
。
ボットを第１図に示す。この脚車軸型移動ロボットを説
明すると、移動ロボット本体１には、一対の動ａ２（図
では一方のみ示す）と、−対の前脚３．７と、一対の後
脚５（図では一方のみ示ｊ）とが備えられており、前脚
３の先端には車輪４が、また後脚５の先端には車輪６が
取り付けられている。また前脚３は、上腿３ｂ、下腿３
ｄ並びに股関節３ａ、膝関節３０％−有する２関節型の
脚であり、各関節３ａ 、 ３ｃには駆動機構と角度検
出器が備えられている。同様に後脚５は、上腿５ｂ、下
腿５ｄ並びに股関節５ａ、膝関節５Ｃを有す２関節型で
あり、各関節５ａ、５ｃには駆動機構と角度検出器が備
えられている。脚先の各車輪４，６には、ブレーキと駆
動機構と角度検出器がついており、駆動車として自ら独
立して回転することもできるが、ブレーキが解放され且
つ駆動力がない場合は外力により回転して従動輪となる
。
各脚にはそれが地面に接地しているかどうかを検出する
接地センサがある。ロボット本体にはその傾斜を重力方
向と比較して検出できる傾斜計を具備している。本ロボ
ットの制御はケーブル１０を介して制御用計算機１１で
行なわれる。
接地センサがある。ロボット本体にはその傾斜を重力方
向と比較して検出できる傾斜計を具備している。本ロボ
ットの制御はケーブル１０を介して制御用計算機１１で
行なわれる。
第２図に本発明によるセンサ異常検出方法を示す。ロボ
ット脚肉にある関節角度検出器より得られるデータをも
とに、４脚それぞれの脚先位置が計算できる。そして接
地センサから接地しているという信号が来れば°、第３
図に示したように、ロボット本体と地面との相対的な角
度θ８は、前脚位置をロボット本体座標でみて（ｘ、ｙ
、）、後脚を（ｘ２．ｙ２）とすると、下記の式（１）
で得られる。
ット脚肉にある関節角度検出器より得られるデータをも
とに、４脚それぞれの脚先位置が計算できる。そして接
地センサから接地しているという信号が来れば°、第３
図に示したように、ロボット本体と地面との相対的な角
度θ８は、前脚位置をロボット本体座標でみて（ｘ、ｙ
、）、後脚を（ｘ２．ｙ２）とすると、下記の式（１）
で得られる。
θ、＝ｔａｎ−”（（ｙ、−ｙ２）／（ｘｔ−ｘｚ月
（１）これに、地形情報として与えられている傾斜θ。
（１）これに、地形情報として与えられている傾斜θ。
を引きされば、ロボット姿勢から傾斜の値が算出される
。一方、傾斜センサからは直接傾斜の値が得られる。両
者を比較し、その差が予め予想される測定誤差、計算誤
差よりも有意な）１と大きければ、傾斜センサか、接地
センサか、脚先位置が異常であることが分かる。
。一方、傾斜センサからは直接傾斜の値が得られる。両
者を比較し、その差が予め予想される測定誤差、計算誤
差よりも有意な）１と大きければ、傾斜センサか、接地
センサか、脚先位置が異常であることが分かる。
接地センサ、傾斜センサ、脚先位置検出器と地形情報を
比較することで、従来の個々のセ／すの監視だけでは検
出できなかったような異常も、いち早く検出できるよう
になった。
比較することで、従来の個々のセ／すの監視だけでは検
出できなかったような異常も、いち早く検出できるよう
になった。
第１図は本発明を実施する脚車軸型移動ロボットを示す
。第２図は本発明によるセンサ異常検出方法のダイヤグ
ラム、第３図は脚先位置からの傾斜角計算方法の説明図
である。
。第２図は本発明によるセンサ異常検出方法のダイヤグ
ラム、第３図は脚先位置からの傾斜角計算方法の説明図
である。
Claims (1)
- ４本以上の脚を持ち、重力方向からロボットの傾斜を検
出する傾斜センサと、脚先の位置を検出する手段と、各
脚先に地面との接地の有無を検出する接地センサを持ち
、予め与えられた地形情報に基づいて移動する歩行ロボ
ットにおいて、傾斜センサの情報と、接地センサの情報
と、歩行ロボット自身の脚位置と、地図情報とを比較し
て、センサの異常を検出することを特徴とする脚形歩行
ロボットの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62261665A JPH01106117A (ja) | 1987-10-19 | 1987-10-19 | 脚形歩行ロボットの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62261665A JPH01106117A (ja) | 1987-10-19 | 1987-10-19 | 脚形歩行ロボットの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01106117A true JPH01106117A (ja) | 1989-04-24 |
Family
ID=17365053
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62261665A Pending JPH01106117A (ja) | 1987-10-19 | 1987-10-19 | 脚形歩行ロボットの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01106117A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100425694B1 (ko) * | 2002-02-06 | 2004-04-01 | 엘지전자 주식회사 | 로봇의 보행제어방법 |
-
1987
- 1987-10-19 JP JP62261665A patent/JPH01106117A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100425694B1 (ko) * | 2002-02-06 | 2004-04-01 | 엘지전자 주식회사 | 로봇의 보행제어방법 |
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