JPH01106200A - 自動車の安全走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、自動車の安全走行装置に関し、更に詳しくは
、電波を受信して得た道路情報に基づいて安全速度まで
自動的に自動車を減速させ且つ操舵力を調整する装置に
関する。

〔技術的背景〕

従来、ラジコンカーや一定の軌道を走行する無人運搬車
等では、電波を介して車速を全面的に遠隔操作で制御す
ることが行われている。

一方、パワーステアリング車では、速度に応じて操舵力
を制御する速度感応制御が行われている。

［発明の課題〕 自動車の安全運転のためには、道路状態に応じた速度で
走行することが重要であり、過度の速度が事故の原因と
なることは明らかである。そこで、道路状態を電波で自
動車に伝えて遠隔操作により自動車の速度を制限するこ
とが考えられる。

しかし、道路状態の相違、自動車の種類、運転者に与え
る影響等の複雑な条件があるため、人が運転して一般道
路を走行する自動車に対しては単純に従来技術を応用で
きない問題点がある。

一方、操舵フィーリングは、悪路を走行するときは舗装
道路を走行するときより重くするのが良い。道路からの
反力によりステアリングをとられたり、過大の力を入れ
すぎてステアリングをきり過ぎる危険を防止するためで
ある。

しかし、道路状態に応じて操舵力を調整する装置は従来
知られていない。

従って、本発明の目的とするところは、道路状態に応じ
て、自動車を好適に安全速度まで減速させることが出来
るようにすると共に、道路状態に応じた操舵力となるよ
うに調整できるようにした自動車の安全走行装置を提供
することにある。

〔発明の構成〕

本発明の自動車の安全走行装置は、道路脇等に設置され
たデータ発信装置からの電波を受信しその受信信号に基
づいて安全速度を抽出する安全速度抽出手段と、前記受
信信号に基づいて安全操舵力を抽出する安全操舵力抽出
手段と、自動車の走行速度を検出する走行速度検出手段
と、検出した走行速度が前記安全速度より大ならば自動
車の制動装置を作動させて減速させる強制減速手段と、
自動車の操舵力制御装置を作動させて操舵力を前記安全
操舵力に調整する操舵力調整手段とを具備したことを構
成上の特徴とするものである。

〔作用〕

本発明の自動車の安全走行装置では、道路側から与えら
れる受信信号に基づいて自動車側で安全速度を抽出する
。従って、道路状況等の道路側の条件に自動車のｔｌ類
等の自動車側の条件を加味して安全速度を導くことがで
きる。そこで、道路状況や自動車の［１！１等の相違が
あっても、適切な安全速度を得ることができる。

そして、自動車の走行速度が安全速度より大きいときは
、自動車の制動装置を作動させて強制的に減速させるか
ら、速度の出し過ぎによる事故を防止することができる
。

また、道路状態に応じて自動車の操舵力を調整するから
常に好適な操舵フィーリングが得られ、悪路等でステア
リングの操作ミスをすることが防止される。

〔実施例〕

以下、図に示す実施例に基づいて本発明を更に詳しく説
明する。ここに第１図は本発明の一実施例の自動車の安
全走行装置の要部ブロック図、第２図は安全速度および
安全操舵力を抽出するためのテーブルを示す図表、第３
図は安全減速度を抽出するためのテーブルを示す図表、
第４ｒ：！Ｊは第１図に示す実施例装置の作動のフロー
チャート、第５図は自動車の速度変化を示すグラフ、第
６図はデータ発信装置が道路脇に設置された状態を示す
模式的斜視図である。なお、図に示す実施例により本発
明が限定されるものではない。

第１図は、道路脇等に設置されたデータ発信装置からの
電波を受信して道路情報等を得、その道路情報等に基づ
いて自動車を安全に走行させる安全走行装置１を示して
いる。

この安全走行装置１は、受信機２と、方位センサ３と、
走行距離センサ４と、車速センサ５と、制御回路６と、
データテーブル７と、報知手段８と、ブレーキコントロ
ーラ９と、ＰＳコントローラｌＯとを具備している。

受信機２は、道路脇に設置されたデータ発信装置（第６
図に示す３３．３５）からの電波を受信して、道路情報
等のデータを抽出し、制御回路６に入力する。

データの具体例としては、情報を伝える対象となる自動
車の走行方向を示す方位データＤ、情報の内容が前方に
ある悪路に関するものとすれば、その悪路までの距離り
、悪路の長さＲ１悪路までの路面が乾燥しているか、濡
れているか、積雪しているか、凍結しているか等を示す
路面状態Ｃ４、更に、悪路が主通か９石道か、凸凹道か
等を示す悪路状態ＣＪが挙げられる。

方位センサ３は、地磁気によって自動車の進行方位ｄを
検出し、制御回路６に入力する。

走行距離センサ４は、自動車の後輪の回転数により走行
距離Ｘを検出し、制御回路６に入力する。

車速センサ５は、自動車の後輪の回転速度から走行速度
Ｖを検出し、制御回路６に入力する。

制御回路６は、マイクロコンピュータを中枢とするもの
で、第２図を参照して後で詳しく説明する。

データテーブル７は、ある種のメモリであり、道路側の
条件および／または自動車側の条件に応じた安全速度、
安全操舵力、安全減速度等を予め記憶している（第２図
、第３図参照）。

報知手段８は、音響および／または表示によって警報を
発生するものである。

ブレーキコントローラ９は、自動車の制動装置を作動さ
せるものである。

ＰＳコントローラ１０は、自動車のパワーステアリング
（Ｐ　Ｓ）の操舵力を制御するもので、従来公知の車速
感応制御に供されると共に、本発明に係る道路状態に応
じた操舵力の調整に供される。

次に、第４図を参照して、安全走行装置１の具体的な作
動を説明する。

但し、説明の都合上、第６図に示すような状況を想定す
る。すなわち、舗装道路３０．３０の間に悪路３１があ
り、その悪路３１に至る舗装道路３０．３０には路面セ
ンサ３２，３４が設けてあり、それぞれ車線ａ、ｂの路
面状態を検出している。悪路より十分手前（例えば３０
０ｆｆｌ）には、データ発信装置ｉ！３３．３５を設置
したサインポストが設けである。それらデータ発信装置
３３，３５はそれぞれ前記路面センサ３２．３４からの
信号が入力されている。また、データ発信装置３３及び
３５の電波の到達範囲は各々破線で示しである。データ
発信装置３３は、車線ａを走行する自動車に対しての情
報を送出しており、方位データＤとして例えば１１５°
を送出している。また、悪路３１までの距離り、悪路３
１の長さＲおよび悪路状態Ｃ４を送出している。更に、
路面センサ３２で得た路面状態ＣＬを送出している。一
方、データ発信装置３５は、車線すを走行する自動車に
対しての情報を送出しており、方位データＤとして例え
ば２９５°を送出し、また、悪路３１までの距離り、悪
路３１の長さＲおよび悪路状態Ｃ。

、更に、路面センサ３４で得た路面状態Ｃ４を送出して
いる。

さて、第４図に示すように、制御回路６は、受信機２で
受信信号が得られたか否かをチエ、りしている（Ｓｌ）
。

受信信号が得られると、方位データＤを読み込み（Ｓ２
）、また、方位センサ３から進行方位ｄを読み込む（Ｓ
３）。

次に、方位データＤと進行方位ｄの差を演算し、その差
が９０°より小さいか否かをチエツクする（３４）、こ
れは、例えば第６１！ｌに示すデータ発信装置３３の電
波を、車線ａを走行する自動車Ａのみならず、車線すを
走行する自動車Ｂも受信するので、いずれに対してその
受信信号が有効か　。

を判定するための処理である。

部ち、データ発信装置３３からの信号の含む方位データ
Ｄは１１５°であり、自動車Ａが検出する進行方位ｄは
少なくとも９０°から１８０”の範囲に入ると考えられ
るので、その差は９０°以下となり、自動車Ａでは受信
信号は有効と判定される。

これに対し、自動車Ｂの進行方位ｄは２７０゜〜０°と
考えられるから、その差は９０’以上となり、受信信号
は無効と判定される。従うて、データ発信装置３３から
の電波を受信するが、自動車Ｂはこれを無視するわけで
ある。このように、ステップＳ４において、無効と判定
された場合は、前記ステップＳ１に戻る。

一方、を効と判定されれば、受信信号から道路情報を抽
出する。即ち、悪路３１までの距１ｉ１１Ｌ。

悪路３１の長さＲおよび悪路状態Ｃｊ、路面状態Ｃ，を
読み込む（Ｓ５）。

次に、制御回路６は、悪路状ｗ３ＣＪの関数としてデー
タテーブル７を参照し、悪路３１を安全に通過し得る上
限速度である安全速度Ｖ、を求める。

また、同時に、スリップさせないで減速できる安全減速
度ａ、を路面状態Ｃ４から求める（Ｓ６）。

次に、制御回路６は、信号受信時からの走行距離Ｘを検
出し、また、走行速度Ｖを読み込む（Ｓ７）。

次に、安全速度Ｖ、と走行速度Ｖとを比較しくＳ８）、
走行速度Ｖの方が大きければ、減速すべき旨の警報を行
う（Ｓ９）、このＷ報は、ブザー等の音響手段や、イン
ジケータ、ＣＲＴ等の視覚的表示手段にて行う。

走行速度Ｖが安全速度Ｖ、より小さいか等しければ、警
報は必要でないので、警報しないか又は警報を出してお
れば消去する（ＳＩＯ）、但し、その後に加速して、ｖ
＞ｖノになると、警報が発生される（Ｓ９）。

さて、走行距離Ｘであれば、悪路３１までの距離Ｓは、
５−Ｌ−ｘとして算出される。そして、この距離Ｓの間
に減速度ａＬで安全速度Ｖ、まで減速するための許容速
度Ｖ、を計算あるいはテーブルにより求める（Ｓｌｌ）
　、計算例としては、■。

＝　（ｖ、　２　＋　２　ａ　ｓ）　Ｉ／２Ｔ：算出Ｔ
ルモノカ２１ｈＬｆうれる。距ｆｉｓと許容速度Ｖ、の
関係曲線を第５図に実線で例示している。

次に、走行速度Ｖと許容速度Ｖ、とを比較する（Ｓ１２
）　、なお、自動車が極めて高速であり且つ路面が凍結
している等で安全減速度ａｉが極めて小さいような最悪
条件下でも、Ｓ＝Ｌのときにはｖ＞Ｖ、が成立しないよ
うに、悪路３１からデータ発信装置３３．３５までの距
離りを大きく取っている。そのため、最初は必ずｖ＞Ｖ
、が成立しないことになる。

ｖ＞Ｖ、でないならば、悪路３１までの距ＵＳ−０か否
かをチエツクしく５１３）　、Ｓ＝０でないならば前記
ステップＳ７に戻る。

そこで、最初は警報だけが行われ、自発的な減速を促す
猶予期間が必ず与えられる。この猶予期間の間に運転者
が自発的に減速してｖ＞Ｖ、を成立させないようにすれ
ば、強制減速は行われない。

猶予期間の長さは、自動車の走行速度Ｖが小さいほど長
くなり、路面状態が良いほど長くなる等の傾向の下に変
化する。

さて、ｖ＞’ｔ／、でない猶予期間では、減速は運転者
の操作に委ねられるが、その自発的な減速が行われない
か又は不十分で、ｖ＞Ｖ、となると、制御回路６はブレ
ーキコントローラ９を介して制動装置を短時間作動させ
、ブレーキをかける（Ｓ１４）、短時間のブレーキなの
で車輪がロックしてスリップすることはない、そして、
この短時間のブレーキが繰り返されて、Ｖ＞Ｖ、が成立
しなくなるまで強制減速される。

かくして、運転者がブレーキ操作を全く行わない場合で
も、第５図に示す破線のように自動的に減速が行われ、
悪路３１に到達した時には安全速度Ｖ、になる。

悪路３１に到達すると、制御回路６は、悪路状ＭＣＪの
関数としてデータテーブル７を参照し、悪路３１を安全
に通過し得る操舵力である安全操舵力ＦＪを求める（３
１５）。

そして、ＰＳコントローラ１０を介してパワーステアリ
ング装置の操舵力制御装面を作動させ、操舵力を安全操
舵力Ｆ、に関節する（３１６）。

これにより悪路走行に適した操舵フィーリングとなるの
で、操舵ミスの発生が防止される。

次に、制御回路６は、悪路３１に入った時からの走行距
離Ｘを検出しく５１７）、それを悪路３１の長さＲと比
較して悪路３１が終わったか否かをチエツクする（３１
Ｂ）。

悪路３１が終われば、通常の処理へと移行する。

〔発明の効果〕

本発明によれば、道路脇等に設置されたデータ発信装置
からの電波を受信しその受信信号に基づいて安全速度を
抽出する安全速度抽出手段と、前記受信信号に基づいて
安全操舵力を抽出する安全速度抽出手段と、自動車の走
行速度を検出する走行速度検出手段と、検出した走行速
度が前記安全速度より大ならば自動車の制動装置を作動
させて減速させる強制減速手段と、自動車の操舵力制御
装置を作動させて操舵力を前記安全操舵力に調整する操
舵力調整手段とを具備したことを特徴とする自動車の安
全走行装置が提供され、これにより道路側条件と自動車
側条件とに応じた安全速度が求められ、車速か安全速度
を越える場合には強制的に減速が行われる。また、道路
状態に応じた操舵力に調整されるので、操舵ミスの発生
防止される。そこで結局のところ、人が運転して一般道
路を走行する自動車においても、状況に応じて、且つ、
運転者に悪影響を及ぼすことなく、安全な走行を遠隔操
作的に確保できるようになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の自動車の安全走行装置の要
部ブロック図、第２図は安全速度および安全操舵力を抽
出するためのテーブルを示す図表、第３図は安全減速度
を抽出するためのテーブルを示す図表、第４図は第１図
に示す実施例装置の作動のフローチャート、第５図は自
動車の速度変化を示すグラフ、第６図はデータ発信装置
が道路脇に設置された状態を示す模式的斜視図である。 〔符号の説明〕 ｌ・・・自動車の安全走行装ヱ ２・・・受信機 ３・・・方位センサ　　　４・・・走行距離センサ５・
・・車速センサ　　　６・・・制御回路７・・・データ
テーブル　８・・・報知手段９・・・ブレーキコントロ
ーラ １０・・・ＰＳコントローラ ３０・・・道路　　　　　３１・・・悪路３２．３４・
・・路面センサ ３３．３５・・・データ発信装置。 出願人　　ダイハツ工業株式会社

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、道路脇等に設置されたデータ発信装置からの電波を
   受信しその受信信号に基づいて安全速度を抽出する安全
   速度抽出手段と、前記受信信号に基づいて安全操舵力を
   抽出する安全操舵力抽出手段と、自動車の走行速度を検
   出する走行速度検出手段と、検出した走行速度が前記安
   全速度より大ならば自動車の制動装置を作動させて減速
   させる強制減速手段と、自動車の操舵力制御装置を作動
   させて操舵力を前記安全操舵力に調整する操舵力調整手
   段とを具備したことを特徴とする自動車の安全走行装置
   。