JPH01106202A - 自動走行作業車の操向制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、車体の横幅方向の位置が走行用ガイドに対し
て左右何れの方向にずれているかを検出する操向制御用
センサと、その操向制御用センサ”の検出情報に基づい
て、操向輪を前記走行用ガイドに対するずれを修正する
方向に向けて操向する操向制御手段とが設けられた自動
走行作業車の操向制御装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の自動走行作業車の操向制御装置においては
、走行用ガイドに対して車体が左右何れの側にずれてい
るかのずれ方向のみを検出して、操向制御するように構
成されていることから、操向制御用センサの検出情報か
ら直接ずれ量に応じた操向量で制御することはできない
ものである。

そこで、従来では、操向制御手段を、ずれが検出された
場合には、操向輪をずれを修正する方向に向けて予め設
定された一定の目標操向角に操向操作させるように構成
していた。

但し、操向輪の目標操向角は、走行用ガイドに対するず
れ量が小さい場合に、操向制御がオーバーシュートしな
いようにするため、小さい値に設定することになる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記従来構成では、操向輪の目標操向角を一定の小さい
値に設定していることから、走行用ガイドに対するずれ
が大きい場合には、ずれの修正が遅れる不利があった。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、走行用ガイドに対するずれ量が大きい場合に
もそのずれの修正を迅速に行えるようにすることにある
。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による自動走行作業車の操向制御装置の特徴構成
は、以下の通りである。

すなわち、前記操向制御手段は、前記操向制御用センサ
による検出ずれ方向が同方向に続（間は、前記車体が設
定距離を走行する毎に又は設定時間毎に、目標操向角を
設定量づつ増加して操向するように構成されている点に
ある。

〔作　用〕

走行用ガイドに対するずれ量が大きい場合には、小さな
目標走行角にて操作し”ζも、操向側　　　゛部用セン
サによる検出ずれ方向が同方向に続く状態となることか
ら、検出ずれ方向が同方向に続くに伴って、前記車体が
設定距離を走行する毎に又は設定時間毎に、目標操向角
が設定量づつ増加されて操向されることになり、その結
果、走行ガイドに対するずれ量が大きい場合には、大き
な目標操向角で操向できることになる。

〔発明の効果〕

従って、検出ずれ方向が同方向に続く間は、目標操向角
を設定量づつ増加して操向するので、ずれ量が大きい場
合において、ずれの修正が遅れることを抑制できる。も
って、走行用ガイドに対するずれ方向を検出する簡易な
センサ構成を用いながら、ずれ量が大きい場合にもその
ずれを迅速に修正できるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第３図及び第４図に示すように、左右一対の前輪（１Ｆ
）及び左右一対の後輪（１Ｒ）を備える車体（Ｖ）の下
腹部に、作業装置としての芝刈り装置（２）が昇降並び
に駆動停止自在に懸架され、芝や雑草等の刈取作業に用
いられる作業車が構成されている。

尚、第３図中、（３）は前記芝刈り装置（２）の昇降用
油圧シリンダである。

又、前記作業車は、自動走行の他、作業者が搭乗して人
為的に運転する搭乗操縦や遠隔操縦によっても走行させ
ることができるように構成されている。そして、後述の
如く、遠隔操縦の構成を利用して、自動走行における各
種情報を車体外部から指示できるようにしである。

前記作業車の制御構成について説明すれば、第１図に示
すように、前記前後輪（１Ｆ）　、　（１Ｒ）の夫々を
各別に操作するステアリング用油圧シリンダ（４Ｆ）　
、　（４Ｒ）、それらの制御弁（５Ｆ）　、　（５Ｒ）
、前−記芝刈り装置（２）の昇降用油圧シリンダ（３）
に対する制御弁（６）、前記芝刈り装置（２）の駆動を
断続する電磁操作式のクラッチ（７）、前後進切り換え
並びに前後進ともに変速自在な油圧式無段変速装置（８
）、それの変速用モータ（９）、及び、予め設定記憶さ
れた各種走行制御情報や後述の各種センサによる検出情
報に基づいて、前記各制御弁（５Ｆ）　、　（５Ｒ）　
、　（６）、前記クラッチ（７）、及び、前記変速モー
タ（９）を制御するマイクロコンピュータ利用の制御装
置（１０）の夫々が設けられている。

但し、前記制御装置（１０）を利用して、後述の制御用
センサの検出情報に基づいて、操向輪としての前記前後
輪（１Ｆ）　、　（１Ｒ）を後述の走行用ガイドに対す
るずれを修正する方向に向けて操向する操向制御手段（
１００）が構成されることになる。

尚、第１図中、（Ｅ）は前記前後輪（１Ｆ）　、　（１
Ｒ）及び前記芝刈り装置（２）の駆動用エンジンであっ
て、前記変速装置（８）に連動連結されている。

又、（１１）は、搭乗操紺時において前記変速装置（８
）を人為的に操作するための変速ペダル、（１２）は前
記変速装置（８）の変速アームであって、前記変速モー
タ（９）及び前記変速ペダル（１１）の何れによっても
前記変速装置（８）を操作できるように、前記変速モー
タ（９）及び前記変速ペダル（１１）に連動連結されて
いる。

但し、前記変速モータ（９）は、手動操作式のクラッチ
機構（１３）にて、前記変速アーム（１２）に対する連
係を断続自在に構成されている。

前記クラッチ機構（１３）は、手動操作式のクラッチレ
バ−（１４）　（第３図参照）にて入り切り操作される
ように構成されている。つまり、搭乗操縦時には、前記
クラッチレバ−（１４）にて前記変速モータ（９）と前
記変速アーム（１２）との連係を断ち、遠隔操縦時や自
動走行時には、入り操作して前記変速モータ（９）と前
記変速アーム（１２）とを連係させることになる。

そして、前記クラッチレバ−（１４）の操作状態を検出
するクラッチスイッチ（ＳＷ３）が設けられ、前記制御
装置（ｌＯ）は、このクラッチスイッチ（ＳＷ、）の検
出情報に基づいて、人が搭乗して操縦する走行状態（搭
乗操縦）であるか人が搭乗しない走行状態（自動走行又
は遠隔操縦）であるかを判別することになる。

尚、自動走行と遠隔操縦との切り換えについては後述す
る。

ところで、前記前後輪（１Ｆ）　、　（１Ｒ）は、第１
図にも示すように、駆動輪の他、操向輪としても機能す
るように各別に操向操作自在に構成されていることから
、前後輪（１Ｆ）　、　（１Ｒ）を同位相で操向する平
行ステアリング形式、逆位相で繰向する４輪ステアリン
グ形式、前輪（１Ｆ）のみを操向する２輪ステアリング
形式の３種類のステアリング形式を選択使用できるよう
になっている。

そして、遠隔操縦時には、前記平行ステアリング形式と
４輪ステアリング形式とを遠隔操作で切り換え使用でき
るように構成され、搭乗操縦時には、説明を省略するが
、前記３種類のステアリング形式の何れか一つを選択使
用できるようになっている。

但し、自動走行時には、前記平行ステアリング形式と４
輪ステアリング形式とが自動的に切り換え使用されるよ
うに構成されている。

次に、前記作業車に装備される各種センサについて説明
する。

第３図及び第４図に示すように、前記未刈地（Ｂ）と既
刈地（Ｃ）七の境界（いに対する車体横幅方向でのずれ
を検出する左右一対の倣いセンサ（ｓ１）、（’ｓｚ）
が、前記芝刈り装置（２）の作業範囲の両端部から車体
前後両方向に延出された４本のセンサ支持アーム（１５
）の先端部夫々に設けられている。

つまり、前記未刈地（Ｂ）と既刈地（Ｃ）との境界（Ｌ
）が走行用ガイドに対応し、前記一対の倣いセンサ（Ｓ
ｌ）　、（Ｓｔ）が走行用ガイドに対して車体（Ｖ）の
横幅方向の位置が左右何れの方向にずれているかを検出
する操向制御用センサに対応することになる。

前記倣いセンサ（Ｓｌ）　、　（ＳＺ）の夫々は、車体
横幅方向に向かって対向する状態で、一対の投光部と受
光部とを備え、前記投光部から受光部へ向かう光が、未
刈芝にて遮断されるか否かに基づいて、前記未刈地（Ｂ
）と既刈地（Ｃ）の何れであるかを各別に検出するよう
に構成されている。

但し、車体（Ｖ）の進行に伴って、未刈芝が前記投光部
と受光部との間を断続的に通過する状態となるために、
受光部からは芝有りと無しに対応する信号が断続して出
力されることになる。

従って、前記倣いセンサ（Ｓｌ）、　（ｓｚ）による未
刈地（Ｂ）、既刈地（Ｃ）の判別は、例えば、受光部か
らの出力信号を積分処理した情報に基づいて判別させる
ことになる。

そして、自動走行時には、車体前後両端部に設けられた
４組みの倣いセンサ（Ｓｌ）、　（Ｓｔ）のうちの車体
進行方向に対して前方側で、且つ、前記境界（Ｌ）側に
位置する１組みを用いて、前記境界（Ｌ）に対する車体
横幅方向でのずれを判別させるようにしである。

前記境界（Ｌ）に対する車体横幅方向でのずれの判別に
ついて説明を加えれば、前記一対の倣いセンサ（Ｓυ、
　（ＳＺ）のうちの車体外方側の倣いセンサ（Ｓｌ）が
前記既刈地（Ｃ）を検出し、且つ、車体内方側の倣いセ
ンサ（ＳＺ）が前記未刈地（Ｂ）を検出する状態を、前
記境界（Ｌ）に対するずれが無い状態と判別するように
しである。

つまり、前記一対の倣いセンサ（Ｓ１）、（ＳＺ）が共
に未刈地（Ｂ）を検出した場合を、前記車体（Ｖ）が前
記境界（Ｌ）に対し−て未刈地（Ｂ）側にずれていると
判別し、共に既刈地（Ｃ）を検出した場合を、既刈地（
Ｃ）側にずれていると判別することになる。

第１図及び第３図に示すように、走行用ガイドの長さ方
向としての作業行程の長さ方向に基づいて予め設定され
た基準方位に対する車体向きを検出するために、地磁気
センサ利用の方位センサ（Ｓ、）が、車体後端部に取り
付けられている。

第１図に示すように、前記変速装置（８）の出力にて回
転駆動されて、単位回転数当たり設定個数のパルス信号
を出力する回転数センサ（Ｓ４）が設けられ、その検出
回転数に基づいて、前記車体（Ｖ）の走行距離を検出す
るように構成されている。

又、搭乗操縦用のステアリングハンドル（Ｈ）による目
標ステアリング角度の検出用ポテンショメータ（Ｒｏ）
、前記前後輪（１Ｆ）　、　（１Ｒ）夫々のステアリン
グ角度の検出用ポテンショメータ（Ｒ、）　。

（Ｒ２）、前記変速装置（８）の操作状態を検出するこ
とにより車速を間接的に検出する車速検出用のポテンシ
ョメータ（Ｒ３）の夫々が設けられている。

尚、第１図中、（１６）は遠隔操縦用の送信機、（１７
）はその指示情報を受信衣る受信機であって、その受信
情報を前記制御装置（１０）に入力するように構成され
ている。

前記送信ａ　（１６）について説明すれば、第２図に示
すように、左右動にて遠隔操縦時の目標ステアリング角
度を指示し、且つ、前後動にて用いるステアリング形式
を切り換える指示を行うステアリングレバー（１８）、
前後動にて前後進切り換え並びに前後進夫々での車速を
指示する変速レバー（１９）、前記芝刈り装置（２）の
昇降操作用スイッチ（２０）、前記芝刈り装置（２）の
駆動断続つまり作業装置を作動状態と停止状態とに切り
換えるための指示を行うクラッチスイッチ（２１）、自
動走行の開始を指示するスタートスイッチ（２２）、タ
ーン開始を指示するターンスイッチ（２３）、前記車体
（Ｖ）を停止させて作業終了させる指示を行う作業終了
スイッチ（２４）の夫々が設けられている。

尚、第２図中、（２５）は前記作業車を前記送信機（１
６）にて人為的に遠隔操縦する第１モード（“′０゛）
と、自動走行時において前記作業車の走行開始や停止の
指示等の補助的な指示を遠隔操作で行うための第２モー
ド（“１″）とを切り換えるためのラジコンモード切り
換え用スイッチである。

つまり、このラジコンモード切り換え用スイッチ（２５
）にて、遠隔操縦と自動走行との切り換えを、前記送信
機（１６）から指示できるように構成されているのであ
る。

そ、して、図示を省略するが、前記各レバーや各スイッ
チの操作状態を検出する各種センサや、その検出情報を
変調して前記受信機（１７）に向けて送信する送信用の
各種機器が設けられることになる。

次に前記作業車の自動走行について説明する。

第５図辷示すように、四角状の未刈地（１’ｌ）の−辺
から対辺に至る区間を一つの作業行程として、車体横幅
方向に並ぶ複数個の作業行程が設定され、そして、各作
業行程ではその長さ方向に沿って自動走行し、一つの作
業行程の終端部に達するに伴って、その作業行程に隣接
する次の作業行程の始端部に移動させるターンを繰り返
しながら、各作業行程を往復走行させることにより、所
定範囲の芝刈り作業を自動的に行わせることになる。

但し、本実施例では、詳しくは後述するが、作業予定範
囲の周囲を既刈地（Ｃ）で囲まれた四角状の未刈地（Ｂ
）に区画することなく、最初の作業行程から直ちに自動
走行を開始させることができるようにしである。つまり
、最初の作業行程における走行距離に基づいて作業行程
の基準距離を自動的に設定して、前記作業車が設定され
た基準距離を走行する毎に、次の作業行程に向けて自動
的にターンするようにしている。

又、前記作業車が１行程毎に前後進を切り換えながら複
数個の作業行程を往復走行させるようにしてあり、従っ
て、次の作業行程へ移動させるターンは、前記基準距離
を走行するに伴って、前進状態又は後進状態で、車体向
きを変えることなく次の作業行程の始端部側に向けて幅
寄せ移動させた後、前後進を切り換える形態で行われる
ことになる。

第６図に示すフローチャートに基づいて、前記作業車を
自動走行させるための制御作動について詳述する。

先ず、前記クラッチレバ−（１４）を入り操作して、前
記変速装置（８）と変速モータ（９）とを連係させると
共に、前記送信機（１６）の前記ラジコンモード切り換
え用スイッチ（２５）を第２モード選択状態に切り換え
た後、前記送信ａ（１６）のスタートスイッチ（２２）
にて自動走行の開始を指示することになる。そして、最
初の作業行程におけるターン開始は、前記送信機（１６
）のターンスイッチ（２３）にて指示し、且つ、作業終
了つまり走行停止は、前記作業終了スイッチ（２４）に
て指示することになる。

走行開始の指示を受信するに伴って、前記方位センサ（
Ｓ３）による検出方位つまり走行開始時点における車体
向きを、最初の作業行程における基準方位として設定記
憶させた後、走行速度が設定速度となるように前記変速
装置（８）を操作して前進状態又は後進状態で走行開始
させ、そして、前記方位センサ（Ｓ３）による検出方位
が裔記基準方位に対して設定不惑帯内となるように、操
向制御させることにより、作業行程の長さ方向に沿って
自動走行させることになる。

つまり、前述の如く、作業予定範囲を四角状の未刈地（
Ｂ）に区画しないで作業開始した場合には、最初の作業
行程においては、前記未刈地（Ｂ）と既刈地（Ｃ）との
境界（Ｌ）が形成されていないために、前記倣いセンサ
（Ｓ１）、（５２）の検出情報を用いて前記境界（Ｌ）
に対する車体横幅方向でのずれを判別させることができ
ないので、前記方位センサ（Ｓ３）による検出情報のみ
を用いて車体走行方向を制御する方位制御のみによって
、自動走行させるのである。

但し、第５図にも示すように、この最初の作業行程以降
の各作業行程では、前記芝刈り装置（２）による刈取作
業の進行に伴って、前記未刈地（Ｂ）と既刈地（Ｃ）と
の境界（Ｌ）が形成されるので、刈り残しを発生しない
ようにしながら、各作業行程の方向に向かって自動走行
するように、前記方位センサ（Ｓ３）の検出情報による
方位制御と、前記倣いセンサ（Ｓ１）、（ＳＺ）の検出
情報による倣い制御とを併用して、操向制御するように
しである。

尚、前記方位制御及び倣い制御夫々の詳細につい゛ては
後述する。

走行開始後は、最初の作業行程における前記受信機（１
７）の受信情報に基づいて、ターン開始の指示を受信し
たか否かを判別し、ターン開始の指示を受信するに伴っ
て、前記回転数センサ（Ｓ４）にて検出される走行開始
したスタート地点からターン開始を受信した時点までの
走行距離を、最初の作業行程以降の各作業行程の基準距
離として設定記憶させた後、次の作業行程に移動させる
ターン制御を開始する。

次の作業行程に向けてターンさせた後は、前記回転数セ
ンサ（Ｓ４）にて検出される走行距離が前記設定記憶さ
れた基準距離に達するか、又は、前記送信機（１６）か
らの作業終了の指示を受信するまで、各作業行程に沿っ
て自動走行するように、前述の如く、前記倣いセンサ（
Ｓ１）、（Ｓｚ）と方位センサ（Ｓ、）の検出情報とに
基づいて操向制御することになる。

そして、作業車の走行距離が前記基準距離に達した場合
には、次の作業行程に向けてターンさせることになり、
作業終了の指示を受信した場合には、作業を終了させて
走行停止させることになる。

前記方位制御について説明すれば、前記方位センサ（Ｓ
３）の検出方位が前記基準方位からずれた場合には、前
記４輪ステアリング形式で前記前後輪（１Ｆ）　、　（
１Ｒ）を設定角度まで操向した後、操向中立状態に復帰
させる操作を一回の制御シーケンスとして実行させる処
理を行って、車体向きを修正することになる。

前記倣い制御について説明すれば、前記倣いセンサ（Ｓ
＋）　、　（ＳＺ）の検出情報に基づいて、車体横幅方
向の位置が前記境界（Ｌ）から左右何れかにずれたこと
が検出されるに伴って、前記平行ステアリング形式で前
記前後輪（１Ｆ）　、　（１Ｒ）を同位相で操向して車
体横幅方向の位置を修正することになる。

但し、前記境界（Ｌ）に対するずれが同方向に続く場合
には、設定距離（ｄ）を走行する毎に、前記前後輪（１
Ｆ）　、　（１Ｒ）の目標操向角（θｎ）を設定量づつ
増加させて操向するようにして、ずれ量が大きい場合に
も、ずれの修正を迅速に行えるようにしである。

説明を加えれば、第７図＜４）　、　（０）に示すよう
に、前記境界（Ｌ）側に位置する一対の倣いセンサ（Ｓ
＋）　、（Ｓｚ）の検出データを読み込んで、修正方向
を判別する。

修正方向が前記未刈地（８）側である場合（ＩＮ）には
、前記境界（Ｌ）が前記車体（Ｖ）に対して左右何れの
側にあるかの判別情報と、車体（Ｖ）が前　゛後進何れ
の状態で走行しているかの進行方向の判別情報とに基づ
いて、前記前後輪（１Ｆ）　、　（１Ｒ）の目標操向角
（θｎ）を設定量づつ増加させた場合の上限値（θｎｏ
）を±７度に設定した後、前記目標操向角（θｎ）を増
加させる時点を設定するための設定路Ｍ　（ｄ）を２５
ｃ＋＋＋に設定する。

修正方向が前記既刈地（Ｃ）側である場合（ＯＵＴ）に
は、修正方向が前記未刈地（Ｂ）側である場合と同様に
して、前記境界（Ｌ）が前記車体（Ｖ）に対して左右何
れの側にあるかの判別情報と、車体（Ｖ）が前後進何れ
の状態で走行しているかの進行方向の判別情報とに基づ
いて、前記上限値（θｎｏ）を±１０度に設定し、且つ
、前記設定距離（ｄ）を２０ｃｍに設定する。

つまり、前記車体（Ｖ）が前記境界（Ｌ）に対して既刈
地（Ｃ）側にずれて未刈地（Ｂ）側に修正する場合には
、刈り跡の凹凸を少なくするために、長い設定距離毎に
目標操向角を増加させながら、大きい角度まで操向させ
、未刈地（Ｂ）側にずれて既刈地（Ｃ）側に修正させる
場合には、刈り残し防止のために、短い設定距離毎に目
標操向角を増加させながら、未刈地（Ｂ）側に修正する
場合よりも小さい角度まで操向させるようにしているの
である。

そして、前記境界（Ｌ）に対する修正方向が、前記車体
（Ｖ）に対して左右何れの方向であるか、及び、前記目
標操向角（θｎ）とそれに対する前記上限値（θｎｏ）
との大小比較結果とに基づいて、前記目標操向角（θｎ
）が前記上限値（θｎｏ）よりも小さい範囲にあるか否
かを判別する。

前記目標操向角（θｎ）が前記上限値（θｎｏ）よりも
小さい範囲にある場合には、前述の如く修正方向に対応
して設定された設定距離（ｄ）を走行したか否かを判別
して、設定距離（ｄ）を走行している場合には、前記目
標操向角（θｎ）に設定角（１度）を加算して増加させ
た後、走行距離の検出値をクリアする。

但し、前記目標操向角（θｎ）は修正方向が車体右方向
である場合に正の値として設定され、修正方向が車体左
方向である場合に負の値として設定されるようにしてい
るので、修正方向が車体左方向である場合には、前記目
標操向角（θｎ）から前記設定角（１度）を減算するこ
とにより、実際の目標操向角が増加されるようにしであ
る。

又、前記目標操向角（θｎ）が修正方向に対して反対の
符号になっている場合には、ずれ方向が逆転したものと
判断して、制御のオーバーシュートを防止するために、
前記目標操向角（θｎ）を零に設定して、操向中立状態
に復帰させるようにしである。

一方、前記境界（Ｌ）に対するずれがなく、修正の必要
がない場合には、現在設定されている前記目標操向角（
θｎ）が零つまり操向中立状態に設定されているか否か
に基づいて、操向操作中であるか否かを判別し、操向操
作中である場合には、前記車体（Ｖ）が１５ｃ＋ｍ走行
する毎に、前記目標操向角（θｎ）を設定角（１度）づ
つ操向中立側に減少させるように、前記目標操向角（θ
ｎ）が正負何れの値に設定されているかに基づいて、前
記目標操向角（θｎ）と前記設定角（１度）とを加減算
した後、走行距離の検出値をクリアすることになる。

そして、前記目標操向角（θｎ）が設定された後は、前
記ステアリング角度検出用ポテンショメータ（Ｒ１）、
　（Ｒ２）による前記前後輪（１Ｆ）　、　（１Ｒ）夫
々の切れ角を検出して、その切れ角と前記目標操向角（
θｎ）との偏差が設定不感帯（２度）内となるように、
前記ステアリング用の油圧シリンダ（４Ｆ）　、　（４
Ｒ）に対するステアリングバルブつまり前記制御弁（５
Ｆ）　、　（５Ｒ）の夫々を左右方向に駆動して、前記
前後輪（１Ｆ）　、　（１Ｒ）の夫々が、平行ステアリ
ング形式で且つ設定された前記目標操向角（θｎ）の方
向に向くように、操向制御するのである。

もって、この倣い制御の処理が、前記操向制御用センサ
としての一対の倣いセンサ（Ｓυ、　（Ｓｔ）による検
出情報に基づいて、操向輪としての前後輪（１Ｆ）、　
（１Ｒ）を前記走行用ガイドとしての境界（Ｌ）に′対
するずれを修正する方向に向けて操向する操向制御手段
（１００）に対応することになる。

前記ターン制御について説明すれば、前述の如く、前記
作業車は前後進を繰り返して、各作業行程を往復走行さ
せるために、前記平行ステアリング形式を用いて、最大
切り角で設定距離を走行させることにより、次の作業行
程側に幅寄せ移動させた後、前後進を切り換えることに
なる。

〔別実施例〕

上記実施例では、方位センサ（Ｓ３）の検出情報に基づ
いて４輪ステアリング形式で作業行程つまり走行用ガイ
ドの長さ方向に対する車体（Ｖ）の向きを修正させる方
位制御と、操向制御用センサとしての一対の倣いセンサ
（Ｓｔ）、（Ｓｔ）の検出情報に基づいて平行ステアリ
ング形式で前後輪（１Ｆ）　、　（１Ｒ）の両方を操向
繰作して、走行用ガイドとしての未刈地（Ｂ）と既刈地
（Ｃ）との境界（Ｌ）に対する車体（Ｖ）の横幅方向の
位置を修正させる倣い制御とを併用して操向制御するよ
うにした場合を例示したが、前記方位制御を、車体進行
方向に対して前方側となる前記前輪（１Ｆ）又は後輪（
１Ｒ）の一方を操向する２輪ステアリング形式で操向し
たり、車体の向きと横幅方向の位置を同時に修正するよ
うに、前記方位センサ（Ｓ、）と倣いセンサ（Ｓｔ）、
（Ｓりの雨検出情報に基づいて、前輪（１Ｆ）　、　（
１Ｒ）の目標操向角に差を付けた状態で操向するように
してもよい。又、前記倣い制御のみで操向制御するよう
に構成してもよい。但し、その場合には、２輪ステアリ
ング形式等の車体向きと横幅方向の位置とを同時に修正
できるステアリング形式で操向操作することになる。

又、上記実施例では、境界（Ｌ）に対する検出ずれ方向
が同方向に続く場合、前記車体（ν）が設定距離（ｄ）
を走行する毎に、目標操向角（θｎ）を設定量づつ増加
させるようにした場合を例示したが、設定時間経過する
毎に増加させるようにしてもよい。

又、上記実施例では、１行程毎に前後進を繰り返して、
複数個の作業行程を往復走行させるようにした場合を例
示したが、例えば、設定された基準距離を走行する毎に
、車体向きを１８０度反転させながら、次の作業行程へ
移動させるようにしてもよく、走行形態並びに次の作業
行程へ移動させるための制御手段の具体構成は各種変更
できる。

又、上記実施例では、本発明を、芝刈り用の作業車に適
用して、最初の作業行程では、走行開始時点における車
体向きに基づいて設定された基準方位に向かって走行す
るように操向制御し、そして、その後の作業行程では、
走行方向が基準方位となり、且つ、未刈地（Ｂ）と既刈
地（Ｃ）との境界（Ｌ）に沿って自動走行するように、
車体向きと車体横幅方向との両方が適正状態となるよう
に操向制御させるようにした場合を例示したが、本発明
は各種の作業車に適用できるものであって、走行用ガイ
ドの形態、作業装置や作業車の具体構成、並びに、作業
車を走行用ガイドに沿って自動走行させるための各手段
の具体構成は各種変更できる。

ちなみに、作業行程の長さ方向に向けて誘導用ビーム光
等を投射して、そのビーム光を走行用ガイドとして用い
ることができる。又、薬剤散布作業車等のように樹木に
沿って走行する作業車等においては、車体横側方に位置
する樹木列を走行用ガイドとして用いることができる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするた
めに符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る自動走行作業車の操向制御装置の実
施例を示し、第１図は制御′ｌＩ構成を示すブロック図
、第２図は送信機の正面図、第３図は作業車の全体側面
図、第４図は同平面図、第５図は作業地の説明図、第６
図は自動走行の制御フローチャート、第７図（イ）、（
０）は操向制御のフローチャートである。 （Ｖ）・・・・・・車体、（Ｌ）・・・・・・走行用ガ
イド、（Ｓ１）、（Ｓｔ）・・・・・・操向制御用セン
サ、（１Ｆ）　、　（１Ｒ）・・・・・・操向輪、（１
００）・・・・・・操向制御手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車体（Ｖ）の横幅方向の位置が走行用ガイド（Ｌ）に対
   して左右何れの方向にずれているかを検出する操向制御
   用センサ（Ｓ＿１）、（Ｓ＿２）と、その操向制御用セ
   ンサ（Ｓ＿１）、（Ｓ＿２）の検出情報に基づいて、操
   向輪（１Ｆ）、（１Ｒ）を前記走行用ガイド（Ｌ）に対
   するずれを修正する方向に向けて操向する操向制御手段
   （１００）とが設けられた自動走行作業車の操向制御装
   置であって、前記操向制御手段（１００）は、前記操向
   制御用センサ（Ｓ＿１）、（Ｓ＿２）による検出ずれ方
   向が同方向に続く間は、前記車体（Ｖ）が設定距離を走
   行する毎に又は設定時間毎に、目標操向角（θ＿ｎ）を
   設定量づつ増加して操向するように構成されている自動
   走行作業車の操向制御装置。