JPH01109174A - 自動車用４輪操舵装置の制御方法 - Google Patents
自動車用４輪操舵装置の制御方法Info
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- JPH01109174A JPH01109174A JP26709587A JP26709587A JPH01109174A JP H01109174 A JPH01109174 A JP H01109174A JP 26709587 A JP26709587 A JP 26709587A JP 26709587 A JP26709587 A JP 26709587A JP H01109174 A JPH01109174 A JP H01109174A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1518—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a mechanical interconnecting system between the steering control means of the different axles
- B62D7/1545—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a mechanical interconnecting system between the steering control means of the different axles provided with electrical assistance
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- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、自動車用４輪操舵装置の制御方法に関するも
のである。
のである。
従来の技術
自動車において、前輪の操舵に応じて後輪を転舵させる
ようにした４輪操舵装置は従来より種々開発され、例え
ば特開昭６１−５７４６６号公報にて公開されている。
ようにした４輪操舵装置は従来より種々開発され、例え
ば特開昭６１−５７４６６号公報にて公開されている。
上記のような４輪操舵装置は、従来は一般にハンドル操
作角等により検出した前輪舵角と車速センサにて検出し
た車速とから後輪舵角（転舵方向を含む）目標値を決定
し、後輪操舵用アクチュエータ（油圧アクチュエータ或
は電動モータ等）を作動させて上記目標値通りに後輪を
転舵させるようになっており１例えば低車速域では後輪
を前輪とは逆方向に転舵させて旋回性の向上をはかり、
中、高車速域では後輪を前輪と同方向に転舵させて安定
性の向上をはかると言う制御を行っているのが普通であ
る。
作角等により検出した前輪舵角と車速センサにて検出し
た車速とから後輪舵角（転舵方向を含む）目標値を決定
し、後輪操舵用アクチュエータ（油圧アクチュエータ或
は電動モータ等）を作動させて上記目標値通りに後輪を
転舵させるようになっており１例えば低車速域では後輪
を前輪とは逆方向に転舵させて旋回性の向上をはかり、
中、高車速域では後輪を前輪と同方向に転舵させて安定
性の向上をはかると言う制御を行っているのが普通であ
る。
又後輪舵角をハンドル操作トルク等により検出した前輪
舵力と車速センサにより検出した車速とから制御するよ
うにしたものも近年開発されている。
舵力と車速センサにより検出した車速とから制御するよ
うにしたものも近年開発されている。
発明が解決しようとする問題点
上記のような４輪操舵装置においては、例えば高速走行
時は前輪操舵方向と同方向の舵角を後輪に与えることに
より、アンダステア傾向を増大させ安定性の向上をはか
るものである。
時は前輪操舵方向と同方向の舵角を後輪に与えることに
より、アンダステア傾向を増大させ安定性の向上をはか
るものである。
ところが例えば４輪駆動自動車或は前輪駆動自動車等で
前輪の駆動トルク過大により前輪にスリップが発生する
と、前輪の横力は減少し、この状態で前記のようなアン
ダステア傾向を強める方向に後輪に舵角が与えられてい
ると車両に外向きのヨーモーメントが発生し、車両はド
リフトアウトすると言う問題が起る。
前輪の駆動トルク過大により前輪にスリップが発生する
と、前輪の横力は減少し、この状態で前記のようなアン
ダステア傾向を強める方向に後輪に舵角が与えられてい
ると車両に外向きのヨーモーメントが発生し、車両はド
リフトアウトすると言う問題が起る。
本発明は上記のような問題に対処することを目的とする
ものである。
ものである。
問題点を解決するための手段
本発明は上記のように後輪舵角を決定するパラメータの
１つとして前輪舵角又゛は舵力を用いた後輪操舵装置に
おいて、左右の前輪と少くとも一方の後輪の回転速度を
検出し、ブレーキがかかっていない状態で少くとも一方
の前輪の回転速度が最も遅い他の車輪の回転速度よりあ
る程度以り大であるとき前輪にスリップが発生している
と判断し、アンダステア方向の後輪操舵量を減少させる
制御を行うことを特徴とするものである。
１つとして前輪舵角又゛は舵力を用いた後輪操舵装置に
おいて、左右の前輪と少くとも一方の後輪の回転速度を
検出し、ブレーキがかかっていない状態で少くとも一方
の前輪の回転速度が最も遅い他の車輪の回転速度よりあ
る程度以り大であるとき前輪にスリップが発生している
と判断し、アンダステア方向の後輪操舵量を減少させる
制御を行うことを特徴とするものである。
作 用
上記により、前輪の駆動トルク過大によって前輪スリッ
プが発生した場合、それを確実に検出し、アンダステア
方向の前輪操舵量を大幅に減少さｉ、後輪すべり角の減
少にて後輪横力は減少し、これによって車両に外向きヨ
ーモーメントが発生しなくなり重両のドラフトアウトを
防止するものである。
プが発生した場合、それを確実に検出し、アンダステア
方向の前輪操舵量を大幅に減少さｉ、後輪すべり角の減
少にて後輪横力は減少し、これによって車両に外向きヨ
ーモーメントが発生しなくなり重両のドラフトアウトを
防止するものである。
実施例
以下本発明の実施例を附図を参照して説明する。
第１図において、１はハンドル、２は前輪であり、該ハ
ンドル１から前輪２に至る公知の前輪操舵系統にはハン
ドルｌの操舵トルクに応じて作動するコントロールバル
ブ３と、該コントロールバルブ３の作動により油圧ポン
プ４の吐出油圧が左右いずれか一方に導入される左右の
油室をもったパワシリンダ５とからなる公知の油圧式パ
ワステアリング装置が設けられている。
ンドル１から前輪２に至る公知の前輪操舵系統にはハン
ドルｌの操舵トルクに応じて作動するコントロールバル
ブ３と、該コントロールバルブ３の作動により油圧ポン
プ４の吐出油圧が左右いずれか一方に導入される左右の
油室をもったパワシリンダ５とからなる公知の油圧式パ
ワステアリング装置が設けられている。
６ａ、６ｂは上記パワシリンダ５の左右の油室の油圧を
検出する左右の油圧センサであり、該油圧センサ６ａ、
８ｂが検出した左右の油圧信号は演算増幅装置７に入力
されこ−で左右の油圧差を演算し、その油圧差に応じた
信号をコントロールユニット９に入力する。
検出する左右の油圧センサであり、該油圧センサ６ａ、
８ｂが検出した左右の油圧信号は演算増幅装置７に入力
されこ−で左右の油圧差を演算し、その油圧差に応じた
信号をコントロールユニット９に入力する。
上記において、油圧式パワステアリング装置はハンドル
ｌの操舵トルクに応じた油圧補助力を発生させるもので
あるから上記油圧差はハンドルｌの操舵トルクに対応し
ており、従って演算増幅装置７からコントロールユニッ
ト９に入力される信号は前輪舵力に対応した舵力信号で
ある。
ｌの操舵トルクに応じた油圧補助力を発生させるもので
あるから上記油圧差はハンドルｌの操舵トルクに対応し
ており、従って演算増幅装置７からコントロールユニッ
ト９に入力される信号は前輪舵力に対応した舵力信号で
ある。
８は車速に応じた車速信号を発する車速センサであり、
該車速信号もコントロールユニット９に人力される。
該車速信号もコントロールユニット９に人力される。
コントロールユニット９は、予じめ設定されている車速
−舵力−後輪舵角特性に基づき、上記入力された舵力信
号および車速信号から後輪操舵角目標値を決定し、それ
に基づきモータ等の後輪操舵用アクチュエータｌＯに出
力信号を発し、電磁クラッチ１１．例えばリンク機構等
よりなる後輪操舵機構１２を介して後輪１３を転舵させ
、後輪は後輪舵角を検出する後輪舵角センサｉ４の後輪
舵角信号によるフィードバック制御により上記目標値通
りの舵角に転舵される。
−舵力−後輪舵角特性に基づき、上記入力された舵力信
号および車速信号から後輪操舵角目標値を決定し、それ
に基づきモータ等の後輪操舵用アクチュエータｌＯに出
力信号を発し、電磁クラッチ１１．例えばリンク機構等
よりなる後輪操舵機構１２を介して後輪１３を転舵させ
、後輪は後輪舵角を検出する後輪舵角センサｉ４の後輪
舵角信号によるフィードバック制御により上記目標値通
りの舵角に転舵される。
１５Ｌ、１５Ｒおよび１６Ｌ、１６Ｒは左右前輪および
左右後輪の回転速度をそれぞれ検出する車輪速度センサ
であり、これら車輪速度センサの車輪速度信号ωＦＬ、
ωＦＲおよびωＲＬ。
左右後輪の回転速度をそれぞれ検出する車輪速度センサ
であり、これら車輪速度センサの車輪速度信号ωＦＬ、
ωＦＲおよびωＲＬ。
ωＲＲはコントロールユニット９に人力される。
尚第１図において１７はモータ回転速度センサであり、
後輪操舵用アクチュエータｌＯとして図示のようにモー
タを用いたときは、上記モータ回転速度センサ１７の信
号によりモータ速度は制御される。
後輪操舵用アクチュエータｌＯとして図示のようにモー
タを用いたときは、上記モータ回転速度センサ１７の信
号によりモータ速度は制御される。
上記コントロールユニット９内には第２図に示すような
方法にて前輪スリップを検出する前輪スリップ検出部が
設けられている。
方法にて前輪スリップを検出する前輪スリップ検出部が
設けられている。
即ち、前輪スリップ検出部は、前後輪の各車輪速度セン
サ１５Ｌ、１５Ｒおよび１６Ｌ。
サ１５Ｌ、１５Ｒおよび１６Ｌ。
１６Ｒの車輪速度信号のインプットに基づき各車輪の回
転速度を検出するに当り、先ずブレーキがかかった状態
であるかどうかを例えばブレーキスイッチ等によって確
かめ、ブレーキがかかっていない状態で上記検出した各
車輪の回転速度のうち最も低い回転速度ω０をとり出す
０次に前２輪の回転速度ωＦＬとωＦＲと上記最も低い
回転速度ω０に定数Ｋ（例えばＫ ＝ １．１程度に設
定される）を掛は合せた値ωＯ−にとを比較し、ωＦＬ
≧ωＯ−Ｋ又はωＦｋ≧ωＯ−にであった場合前輪スリ
ップと見なし、そのときの車速での舵力−後輪舵角設定
特性が例えば第３図の実線示ａであったとすると、その
特性ａを点線示すの特性に変更させ、このｂの特性に基
づき後輪舵角目標値を決定するようにする。
転速度を検出するに当り、先ずブレーキがかかった状態
であるかどうかを例えばブレーキスイッチ等によって確
かめ、ブレーキがかかっていない状態で上記検出した各
車輪の回転速度のうち最も低い回転速度ω０をとり出す
０次に前２輪の回転速度ωＦＬとωＦＲと上記最も低い
回転速度ω０に定数Ｋ（例えばＫ ＝ １．１程度に設
定される）を掛は合せた値ωＯ−にとを比較し、ωＦＬ
≧ωＯ−Ｋ又はωＦｋ≧ωＯ−にであった場合前輪スリ
ップと見なし、そのときの車速での舵力−後輪舵角設定
特性が例えば第３図の実線示ａであったとすると、その
特性ａを点線示すの特性に変更させ、このｂの特性に基
づき後輪舵角目標値を決定するようにする。
このように舵力−後輪舵角設定特性を実線示ａから点線
示すのように変−更することにより、後輪１３のアンダ
ステア方向（同相転舵方向）の操舵量は通常時に比し大
幅に減少し、後輪１３のすべり角の減少により後輪横力
が減少し、車両の外向きのヨーモーメントは発生しなく
なり、°車両のドラフトアウトは防止される。
示すのように変−更することにより、後輪１３のアンダ
ステア方向（同相転舵方向）の操舵量は通常時に比し大
幅に減少し、後輪１３のすべり角の減少により後輪横力
が減少し、車両の外向きのヨーモーメントは発生しなく
なり、°車両のドラフトアウトは防止される。
前輪２輪共に回転速度がωＯ−に以上でなかった場合は
前輪スリップなしと判断して通常通り第３図実線示ａの
設定特性に基づいて後輪１３のアンダステア方向操舵量
を決定する。
前輪スリップなしと判断して通常通り第３図実線示ａの
設定特性に基づいて後輪１３のアンダステア方向操舵量
を決定する。
上記実施例では前輪スリップ検出を前後左右の４輪の回
転速度により行う例を示しているが、前２輪と後１輪の
３輪の回転速度により前輪スリップを検出するようにし
ても良く、この場合も３輪の回転速度のうちの最も低い
速度ω０に定数Ｋを掛けた値ωＯ−にと前２輪の回転速
度とをそれぞれ比較し前２輪のうちいずれか一方又は双
方の回転速度がωＧ−に以上であった場合前輪スリップ
と判断するものである。
転速度により行う例を示しているが、前２輪と後１輪の
３輪の回転速度により前輪スリップを検出するようにし
ても良く、この場合も３輪の回転速度のうちの最も低い
速度ω０に定数Ｋを掛けた値ωＯ−にと前２輪の回転速
度とをそれぞれ比較し前２輪のうちいずれか一方又は双
方の回転速度がωＧ−に以上であった場合前輪スリップ
と判断するものである。
尚第１図実施例のように油圧式パワステアリング装置を
装備したものの場合は、図示のようにパワシリンダ５の
油圧から舵力を検出するのがもっとも簡単であるが、そ
の他電動モータの回転により操舵補助を行う電動式パワ
ステアリング装置を装備したものの場合は電動モータに
流れる電流値から求められるモータトルクにより舵力を
検出することができ、又パワステアリング装Ｍを装備し
ないものの場合は例えばステアリングシャフトに作用す
るトルク或は又前輪のコーナリングフォース等から舵力
を検出するようにしても良く、更に又舵力の代りに前輪
舵角を検出し前輪舵角と車速とから後輪操舵角目標値を
決定するようにした従来の後輪操舵装置にも本発明は適
用可能である。
装備したものの場合は、図示のようにパワシリンダ５の
油圧から舵力を検出するのがもっとも簡単であるが、そ
の他電動モータの回転により操舵補助を行う電動式パワ
ステアリング装置を装備したものの場合は電動モータに
流れる電流値から求められるモータトルクにより舵力を
検出することができ、又パワステアリング装Ｍを装備し
ないものの場合は例えばステアリングシャフトに作用す
るトルク或は又前輪のコーナリングフォース等から舵力
を検出するようにしても良く、更に又舵力の代りに前輪
舵角を検出し前輪舵角と車速とから後輪操舵角目標値を
決定するようにした従来の後輪操舵装置にも本発明は適
用可能である。
又第１図の実施例では４輪駆動自動車に本発明を適用し
た例を示しているが１本発明は前２輪のみが駆動輪であ
る前輪駆動自動車にも適用可能であり、アクチュエータ
１０．後輪操舵機構１２等としては図示実施例に限らず
従来より公知の任意のものを採用できる。
た例を示しているが１本発明は前２輪のみが駆動輪であ
る前輪駆動自動車にも適用可能であり、アクチュエータ
１０．後輪操舵機構１２等としては図示実施例に限らず
従来より公知の任意のものを採用できる。
発明の効果
以上のように本発明によれば、前輪の駆動トルク過大に
より前輪スリップが発生した場合、該前輪スリップに伴
なう前輪横力減少、それに基づく外向きヨーモーメント
の発生を、後輪のアンプゑテア方向操舵量を大幅に減少
させることによりなくし、車両のドラフトアウトと言う
不具合を防止することができるもので、高速走行安全性
向上を狙いとする４輪操舵装置のメリットを更により一
層向上させることができる点、極めて効果的なるもので
ある。
より前輪スリップが発生した場合、該前輪スリップに伴
なう前輪横力減少、それに基づく外向きヨーモーメント
の発生を、後輪のアンプゑテア方向操舵量を大幅に減少
させることによりなくし、車両のドラフトアウトと言う
不具合を防止することができるもので、高速走行安全性
向上を狙いとする４輪操舵装置のメリットを更により一
層向上させることができる点、極めて効果的なるもので
ある。
第１図は本発明の一実施例を示すモ面説明図、第２図は
前輪スリップ検出方法を示すフローチャート、第３図は
舵力−後輪舵角特性の一例を示す図である。 ｌ・・・ハンドル、２・・・前輪、５・・・パワシリン
ダ、６ａ、６ｂ・・・油圧センサ、７・・・演算増幅装
置、８・・・車速センサ、９・・・コントロールユニッ
ト、ｌＯ・・・後輪操舵用アクチュエータ、１３・・・
後輪、１４・・・後輪舵角センサ、１５Ｌ、１５Ｒ，１
６Ｌ、１６Ｒ・・・車輪回転速度センサ。 以 上
前輪スリップ検出方法を示すフローチャート、第３図は
舵力−後輪舵角特性の一例を示す図である。 ｌ・・・ハンドル、２・・・前輪、５・・・パワシリン
ダ、６ａ、６ｂ・・・油圧センサ、７・・・演算増幅装
置、８・・・車速センサ、９・・・コントロールユニッ
ト、ｌＯ・・・後輪操舵用アクチュエータ、１３・・・
後輪、１４・・・後輪舵角センサ、１５Ｌ、１５Ｒ，１
６Ｌ、１６Ｒ・・・車輪回転速度センサ。 以 上
Claims (1)
- 後輪舵角を決定するパラメータの１つとして前輪舵角又
は舵力を用いた前後輪操舵装置を装備した自動車におい
て、左右の前輪と少なくとも一方の後輪の回転速度を検
出し、ブレーキがかかっていない状態において上記各輪
の回転速度のうち最も小なる回転速度より左右前輪の各
回転速度の少くとも一方がある程度以上大であるとき、
これを前輪スリップと判断して、後輪のアンダステア方
向の操舵量を減少させる制御を行うことを特徴とする自
動車用４輪操舵装置の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26709587A JPH01109174A (ja) | 1987-10-22 | 1987-10-22 | 自動車用４輪操舵装置の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26709587A JPH01109174A (ja) | 1987-10-22 | 1987-10-22 | 自動車用４輪操舵装置の制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01109174A true JPH01109174A (ja) | 1989-04-26 |
Family
ID=17439981
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26709587A Pending JPH01109174A (ja) | 1987-10-22 | 1987-10-22 | 自動車用４輪操舵装置の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01109174A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0415450A3 (en) * | 1989-09-01 | 1991-08-21 | Nissan Motor Co., Ltd. | Rear wheel steering control system for vehicle |
-
1987
- 1987-10-22 JP JP26709587A patent/JPH01109174A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0415450A3 (en) * | 1989-09-01 | 1991-08-21 | Nissan Motor Co., Ltd. | Rear wheel steering control system for vehicle |
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