JPH01110076A - サーボモータのトルク制御方式 - Google Patents
サーボモータのトルク制御方式Info
- Publication number
- JPH01110076A JPH01110076A JP62265728A JP26572887A JPH01110076A JP H01110076 A JPH01110076 A JP H01110076A JP 62265728 A JP62265728 A JP 62265728A JP 26572887 A JP26572887 A JP 26572887A JP H01110076 A JPH01110076 A JP H01110076A
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- JP
- Japan
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- torque
- motor
- speed
- command
- difference
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- Pending
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、ＮＣ工作機械の上下軸等のアンバランスな
トルクを持つ軸の制御に関するものである。
トルクを持つ軸の制御に関するものである。
第２図は従来のサーボの制御方式を示すものであり、図
において、（１）は速度演算器、（２）は速度補償、（
８）扛電流演算器、（４）はモータ、（５）はトルク定
数、（７）は機械側の外乱ト〃りである。
において、（１）は速度演算器、（２）は速度補償、（
８）扛電流演算器、（４）はモータ、（５）はトルク定
数、（７）は機械側の外乱ト〃りである。
次に動作について説明する。
速度指令ＶＣＭＤとモータ速度Ｖとの差が演算器（１）
から出力される。この差を速度補償器ｋｖにて、増巾し
てトルク指令ＩＣＭＤとして出力する。
から出力される。この差を速度補償器ｋｖにて、増巾し
てトルク指令ＩＣＭＤとして出力する。
次にＩ ＣＭＤとモータの笑電流工との差が演算器（８
）より出力される。この差を増巾し、モータ（４）に与
えられる。
）より出力される。この差を増巾し、モータ（４）に与
えられる。
次にモータに流れる電流に比例し九ト〃りｋＴ（５）が
モータより出力式れる。このモータのトルクと機械側と
の負荷トルク（７）との差がモータを回転させる力とし
て出る。
モータより出力式れる。このモータのトルクと機械側と
の負荷トルク（７）との差がモータを回転させる力とし
て出る。
この力を、モータのイナーシャＪで割り槓分丁し友もの
がモータの速度Ｖとなる。
がモータの速度Ｖとなる。
従来の制御方式では、油圧バランサ等のバランサーのな
い上下軸においては、上昇と下降に対してはト〜りのレ
ペ〃が対称でなく、下降では、ふ９込みぎみになるのに
対し、上昇では、いき九９ないぎみになるというような
問題点があつ九。
い上下軸においては、上昇と下降に対してはト〜りのレ
ペ〃が対称でなく、下降では、ふ９込みぎみになるのに
対し、上昇では、いき九９ないぎみになるというような
問題点があつ九。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、機械のアンバランス等の負荷を打ち消すよう
なトルク指令を常に与えておくことにより、上昇及び下
降に対し、制御上は対称なト〃り制御が可能になること
を目的としている。
たもので、機械のアンバランス等の負荷を打ち消すよう
なトルク指令を常に与えておくことにより、上昇及び下
降に対し、制御上は対称なト〃り制御が可能になること
を目的としている。
この発明に係る制御方式は、アンバランス等の負荷に相
当するトルク指令を、バイアス指令として与える回路を
制御上追加しｔものである。
当するトルク指令を、バイアス指令として与える回路を
制御上追加しｔものである。
この発明におけるト〃り指令にアンバランス等の負荷を
与えることによシ、機械側の上昇・下降におけるトルク
の中心が制御の中心とあうことによシ、機械のふるまい
も上昇・下降とも差がなくなる。
与えることによシ、機械側の上昇・下降におけるトルク
の中心が制御の中心とあうことによシ、機械のふるまい
も上昇・下降とも差がなくなる。
〔発明の実施例〕
以下にこの発明の実施例について図で説明する。
速度指令ＶＣＭＤとモータ速度Ｖとの差が演算器（１）
より出力され、速度補償器（２）によシ増巾されトルク
指令として出力される。
より出力され、速度補償器（２）によシ増巾されトルク
指令として出力される。
次にトルク指令とモータ電流工との差が演算器（８）に
よシ出力され、モータ（４）に与えられる。
よシ出力され、モータ（４）に与えられる。
この時、機械側のアンバランス等の負荷トルク１ｉσ）
に相当するト〃り指令１°Ｌ（６）を、演算器（８）に
与える。
に相当するト〃り指令１°Ｌ（６）を、演算器（８）に
与える。
モータに流れる電流工に相当するトルクに丁（５）がモ
ータより出力され、このトークと機械側の負荷トルクσ
）との差がモータを回転させる力として出力される。
ータより出力され、このトークと機械側の負荷トルクσ
）との差がモータを回転させる力として出力される。
この力を、モータのイナーシャＪで割り積分丁し次もの
がモータの速度Ｖとなる。
がモータの速度Ｖとなる。
第８図、第４図に従来のトルクの動作と、今回補
の賂正後の動作を示す。第８図は従来のトルクの動作を
示している。指令がはいシモータが動こうとすると、機
械の静マサッに打ちかっ几めに、制御の中心から機械の
静マサッに打ち勝つレペ／Ｌ／までトルクが増加し、機
械が動いた後、制御のＯＫもなる。
示している。指令がはいシモータが動こうとすると、機
械の静マサッに打ちかっ几めに、制御の中心から機械の
静マサッに打ち勝つレペ／Ｌ／までトルクが増加し、機
械が動いた後、制御のＯＫもなる。
第４図は本発明のトルクの動作を示している。
機械側トルクの中心と制御の中心がトルク補正を行り次
ことにより一致し、そのｔめ、上昇・下降のトルクの動
きが対称になる。
ことにより一致し、そのｔめ、上昇・下降のトルクの動
きが対称になる。
なお、上記実施例ではアンバランスな一定トルクを設定
して説明したが、ロボットのアームのように、アンバラ
ンス量が変化するものに対しても角度とアンバランス量
の関係で、トルク補正を変化させることにより可変なア
ンパランストルクにも対応することができる。
して説明したが、ロボットのアームのように、アンバラ
ンス量が変化するものに対しても角度とアンバランス量
の関係で、トルク補正を変化させることにより可変なア
ンパランストルクにも対応することができる。
以上のように、この発明によれば、機械側のアンバラン
スなト〜りを指令側でアンバランス分を補正するように
構成した次め、機械側の動作としても、対称で安定し比
ものとなる０
スなト〜りを指令側でアンバランス分を補正するように
構成した次め、機械側の動作としても、対称で安定し比
ものとなる０
第１図は本発明における制御ブロック図、第２図は従来
の制御ブロック肉、第８図は従来のアンバランス負荷に
対するトルクの動作、第４図は本発明によるアンバラン
ス負荷に対するｌ−ルクの動作を示し九図である。 （１）は演算器、（２）は速度補償器、（８）は演算器
、（４）はモータ、（５）はモータトルク定数、（６）
はトルク補正指令、（７）は機械側アンバランス） ｐ
りを示す。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
の制御ブロック肉、第８図は従来のアンバランス負荷に
対するトルクの動作、第４図は本発明によるアンバラン
ス負荷に対するｌ−ルクの動作を示し九図である。 （１）は演算器、（２）は速度補償器、（８）は演算器
、（４）はモータ、（５）はモータトルク定数、（６）
はトルク補正指令、（７）は機械側アンバランス） ｐ
りを示す。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 位置、速度、トルクをコントロールするサーボシステ
ムにおいて、機械の移動に関与しない非対称なトルク負
荷を持つ機械系に対し、非対称なトルク負荷を常に打ち
消すようなトルクを与えることにより、モータの正転・
逆転の制御を対称に行なえることを特徴としたサーボモ
ータのトルク制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62265728A JPH01110076A (ja) | 1987-10-21 | 1987-10-21 | サーボモータのトルク制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62265728A JPH01110076A (ja) | 1987-10-21 | 1987-10-21 | サーボモータのトルク制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01110076A true JPH01110076A (ja) | 1989-04-26 |
Family
ID=17421175
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62265728A Pending JPH01110076A (ja) | 1987-10-21 | 1987-10-21 | サーボモータのトルク制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01110076A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2025068674A (ja) * | 2023-10-17 | 2025-04-30 | 株式会社牧野フライス製作所 | 工作機械 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5060972A (ja) * | 1973-10-06 | 1975-05-26 | ||
| JPS5615990A (en) * | 1979-07-17 | 1981-02-16 | Kobe Steel Ltd | Gravity denying device for vertical driving shaft in industrial robot |
| JPS5662781A (en) * | 1979-10-25 | 1981-05-28 | Motoda Denshi Kogyo Kk | Controlling mechanism for lifting of robot lifting gear |
| JPS603714A (ja) * | 1983-06-22 | 1985-01-10 | Hitachi Ltd | ロボツトの制御方法 |
| JPS6063620A (ja) * | 1983-09-16 | 1985-04-12 | Komatsu Ltd | サ−ボ制御方法 |
| JPS6115589A (ja) * | 1984-06-28 | 1986-01-23 | Daikin Ind Ltd | 回転圧縮機の振動低減装置 |
| JPS62100808A (ja) * | 1985-10-29 | 1987-05-11 | Toshiba Corp | ロボツトア−ムの制御装置 |
-
1987
- 1987-10-21 JP JP62265728A patent/JPH01110076A/ja active Pending
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5060972A (ja) * | 1973-10-06 | 1975-05-26 | ||
| JPS5615990A (en) * | 1979-07-17 | 1981-02-16 | Kobe Steel Ltd | Gravity denying device for vertical driving shaft in industrial robot |
| JPS5662781A (en) * | 1979-10-25 | 1981-05-28 | Motoda Denshi Kogyo Kk | Controlling mechanism for lifting of robot lifting gear |
| JPS603714A (ja) * | 1983-06-22 | 1985-01-10 | Hitachi Ltd | ロボツトの制御方法 |
| JPS6063620A (ja) * | 1983-09-16 | 1985-04-12 | Komatsu Ltd | サ−ボ制御方法 |
| JPS6115589A (ja) * | 1984-06-28 | 1986-01-23 | Daikin Ind Ltd | 回転圧縮機の振動低減装置 |
| JPS62100808A (ja) * | 1985-10-29 | 1987-05-11 | Toshiba Corp | ロボツトア−ムの制御装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2025068674A (ja) * | 2023-10-17 | 2025-04-30 | 株式会社牧野フライス製作所 | 工作機械 |
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