JPH01110884A - 可変吐出量ポンプの流量圧力制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、シリンダ等の負荷停止時にそれまでの流量制
御から停止圧力を一定値に保つための圧力制御に切換え
る可変吐出量ポンプの流量圧力制御装置に関する。

（従来技術） 従来、この種の流量圧力制御装置としては、例えば第５
図に示すようなものがある。

第５図において、１は可変吐出量ポンプであり、例えば
入力電圧又は入力電流を変化させることにより斜板の角
度を変え、これによってビストンストロークが変わって
吐出量を変化させることができる。

２は流量制御用のサーボ増幅器、３は圧力制御用のサー
ボ増幅器、４はサーボ増幅器２，３の出力を切換えるス
イッチ、５はスイッチ４を切換制御するための電圧比較
器、更に、６は制御負荷となるシリンダである。

このような流量圧力制御装置にあっては、通常の流量制
御のときには、スイッチ４はＡ側に切換わっており、可
変容量ポンプ１の斜板に取付けた角度センサからの斜板
角度θ、即ちポンプ吐出流量Ｑを検出し、流量指示値（
設定流量）ＱＣとの偏差を加算点７で得てサーボ増幅器
２に入力し、流量指示値ＱＣを保つように可変吐出量ポ
ンプ１の吐出♀をフィードバック制御し、その結果、シ
リンダ６は一定の移動速度で駆動される。

このような流量制御によるシリンダ６の駆動でストロー
クエンドに達して機械的に停止すると、シリンダ６内の
圧力が急激に上昇し始める。

電圧比較器５には、基準電圧として圧力指示値ｐｃから
所定値αを差し引いた（ＰＣ−α）が加算点８から与え
られており、シリンダ６のストロークエンドでの停止で
上昇した吐出圧力Ｐが圧力指示値ｐｃより僅かに低い（
ＰＣ−α）に達すると電圧比較器５の出力が反転してス
イッチ４をＢ側に切換え、加算点９からの偏差（Ｐｃ−
Ｐ）に基づくサーボ増幅器３の出力で停止圧力Ｐを圧力
指示値１）ｃに保つように可変吐出量ポンプ１の吐出量
を制御する圧力制御が行なわれる。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、このような従来の流量圧力制御装置にあ
っては、流量制御から圧力制御への切換えを、吐出圧力
Ｐが圧力指示値ＰＣより僅かに低い（ＰＣ−α）に達し
たときに切換えるようにしていたため、例えば第６図に
示すように、流量制御の流量指示値Ｑｃが大流量のとき
、又はストロークエンドに達したときのシリンダ容積が
小さいときには、圧ノＪ制御を行なってもポンプの応答
遅れにより必要以上の流体吐出がなされてしまい、圧力
指示値ｐｃに対し極めて大きなオーバーシュートΔＰを
発生してしまう。

一方、オーバーシュートを減らすためにサーボ増幅器３
のゲインを非常に低くすると、停止圧力が圧力指示値ｐ
ｃに安定するまでの静停時間が長くなり、制御精度が落
ちるという問題があった。

（問題点を解決するための手段） 本発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされたも
ので、負荷停止時に行なう流量制御から圧力制御への切
換えにおいて、停止圧力のオーバーシュートを起こすと
こなく短時間で停止設定圧力を保つ圧力制御に移行でき
るようにした制御応答及び制御精度の優れた可変吐出量
ポンプの流量圧力制御装置を提供することを目的とする
。

この目的を達成するため本発明にあっては、制御負荷が
停止するまで設定流量を保つようにポンプ吐出量を制御
する流量制御を行ない、前記制御負荷の停止時に上昇す
る吐出圧力を設定停止圧力に保つようにポンプ吐出量を
制御する圧力制御に切換える可変吐出量ポンプの流量圧
力制御装置に於いて、制御負荷が停止したときの吐出圧
力の上昇速度から現時点の吐出圧力が設定停止圧力に達
するまでに必要な残存吐出容積、及び吐出停止を現時点
で行なったときにポンプの動作遅れにより吐出してしま
う余剰吐出容積のそれぞれを所定周期毎に予測演算する
予測演算手段と：該予測演算手段で得られた残存吐出容
積と余剰吐出容積が一致したときにポンプの吐出停止又
は停止漏れ流量に基づく固定吐出量への制御を指令する
予測制御手段と：を設けるようにしたものである。

（作用） このような構成を僅えた本発明の可変吐出量ポンプの流
量圧力制御装置にあっては、制御負荷としてのシリンダ
の停止で吐出圧力が上昇を始めると、所定周期毎に上昇
速度に基づいて現時点から設定停止圧力に達するまでに
必要な残存吐出容積ｖｒを予測演算すると共に、ポンプ
の吐出停止を現時点で行なったときにポンプの動作遅れ
により吐出してしまう余剰吐出容積ｖｅを予測演算し、
残存吐出容積ｙｒが余剰吐出容積■ｅ以上となった時に
、例えばポンプの吐出停止を指令する。

このため吐出停止によりポンプに動作遅れがあっても、
動作遅れにより吐出されてしまう余剰吐出容積Ｖｅは設
定停止圧力に到達させるために必要な残存吐出容積ｙｒ
に一致するか略等しいことから、吐出圧力が設定停止圧
力に達してもオーバーシュートは全く発生せず、この段
階で圧力制御に切換えることで、停止圧力を速やかに設
定値に保つことができる。

また予測制御による吐出停止が行なわれるまでは、流量
制御によって吐出圧力は急速に上昇しており、停止精度
を保つための圧力制御への移行時間は極めて短く、高い
制御応答を実現できる。

（実施例） 第１図は本発明の一実施例を示したブロック図である。

第１図において、１は可変吐出量ポンプであり、電圧入
力または電流入力に応じて斜板の傾斜角θを変えること
によってビストンストロークを変化させることができ、
これによって吐出流量を可変することができる。２は流
量制御用のサーボ増幅器であり、切換スイッチ４をＡ側
に切換えた状態で与えられる設定流量としての流量指示
値Ｑｃと、可変吐出量ポンプ１の斜板傾斜角θに基づく
吐出流ｉＱを入力した加算点７からの偏差信号に応じた
出力を生じ、吐出流ｆｆ１Ｑを流量指示値Ｑｃに保つよ
うに可変吐出量ポンプ１の吐出量、即ち斜板傾斜角θを
フィードバック制御する。

また、サーボ増幅器２は後の説明で明らかにするように
、吐出量制御のためのサーボ出力を外部信号により強制
的に制御することかできる。

３は圧力制御用のサーボ増幅器であり、加算点９から得
られる設定停止圧力としての圧力指示値ｐｃと圧力セン
サで検出した可変吐出量ポンプ１の吐出圧力Ｐとの偏差
に応じた出力を生じ、サーボ増幅器３の出力はスイッチ
４がＢ側に切換わった状態で加算点７及びサーボ増幅器
２を介して可変吐出量ポンプ１に与えられ、可変吐出量
ポンプ１の吐出圧力Ｐを圧力指示値ＰＣに保つようにフ
ィードバック制御する。

１０は予測演算器であり、流量制御によりシリンダ６の
ピストンロッド６ａが対象物１１に接触して停止したと
きに、それまでの流量制御から吐出圧力を圧力指示値Ｐ
ｃで定まる所定の停止圧力を保つ圧力制御に切換える際
に、停止圧力を越えるオーバーシュートを起こすことな
く圧力指示値ＰＣで定まる停止圧力となるように可変吐
出量ポンプ１の吐出量を最適制御するための予測演算を
行なう。

即ち、予測演算器１０はシリンダ６のピストンロッド６
ａが対象物１１に接触して停止すると、所定のザンブリ
ング周明Ｔｓ毎に可変吐出量ボン　　□プ１の吐出流量
Ｑ及び吐出圧力Ｐをサンプリングし、このサンプリング
値からシリンダ６の停止による吐出圧力の上昇速度に基
づいて現時点（サンプリング時点）から吐出圧力Ｐが設
定停止圧力ＰＣに達するまでに必要な残りの吐出容量、
即ち、残存吐出容量Ｖｒを予測演算する。

同時に予測演算器１０は現時点（サンプリング時点）で
可変吐出量ポンプ１の吐出停止を行なったときに、ポン
プの動作遅れにより吐出されてしまう余剰吐出容積ｖｅ
を予測演算する。

１２は予測制御回路であり、予測演算器１０でサンプル
周期Ｔｓ毎に予測演算された残存吐出容ＶＩＶ　ｒと余
剰吐出容積ｖｅを比較し、残存吐出容積ｖｒが余剰吐出
容積＼／ｅに一致したとき、または越えたときにサーボ
増幅器２に対し吐出停止を指令するか、またはシリンダ
６の停止位置における漏れ流量に対応した固定吐出１１
４　Ｑ　Ｌの出力を指令する。更に、予測制御回路１２
はサーボ増幅器２に対し吐出停止または固定吐出ＩＱＬ
を吐出する指令を行なった後に、スイッチ４を流量制御
を行なうためのそれまでのＡ側からＢ側に切換えてサー
ボ増幅器３の出力による圧力制御に切換える制御機能を
有する。この圧力制御への切換えは、可変吐出量ポンプ
１の吐出圧力Ｐが圧力指示値ＰＣに一致したとき、もし
くは予め定めた所定時間Ｔ〜Ｖを経過したときに行なう
ようになる。

次に、第２図を参照して第１図に示した予測演算器１０
及び予測制御回路１２による可変吐出量ポンプ１の制御
原理を作用と共に説明する。

第２図は流量指示値Ｑｃに基づく可変吐出量ポンプ１の
流量制御による吐出量を受けてシリンダ６が対象物１１
に接触して停止したときの吐出圧力及び流量の変化を示
している。

即ち、時刻ｔｏでシリンダ６のシリンダロッド６ａが対
象物１１に接触したとすると、シリンダ６のピストンの
動きが阻止され、このとき吐出量ポンプ１は流量制御に
より流量指示値Ｑｃに一致する流量Ｑを吐出しているこ
とから、シリンダ６が停止した時刻ｔｏからシリンダの
内部圧力、即ちポンプ吐出圧力が上昇する。

このシリンダ停止時の吐出圧力の上昇は、Ｐ＝１／Ｖβ
ｆｏＱｄｔ十ｐ。

但し、■は負荷容積、βは作動流体圧縮率となり、吐出
流量Ｑが一定であれば、 Ｐ＝　（Ｑ／Ｖβ）ｔ＋ｐ。

となって第２図に示すように直線的に上昇する。

そこで、第１図の予測演算器１０にあっては、シリンダ
６が停止した時刻ｔｏから所定のサンプリング周期ＴＳ
毎に吐出流ＩＱ及び吐出圧力Ｐをサンプリングする。

ここで、現在時点くあるサンプリング時点〉の吐出圧力
をｐｎとし、サンプリング周期ＴＳ前の吐出圧力をｐｎ
−１とすれば、それぞれ次式で表すことができる。

Ｐ’ｎ−（Ｑ／Ｖβ）を十Ｐ。

Ｐｎ−１＝　（Ｑ／Ｖβ）　　（ｔ−ｔｐ　）＋Ｐ。

そこで、吐出圧力がＰｎ−１からＰｎに上昇するまでの
上昇速度、即ち傾きを与える（Ｑ／Ｖβ）を求めるため
両者の差をとると次式のようにして傾き、即ち圧力上昇
速度が定まる。

Ｐｎ　−Ｐｎ−１＝　（Ｑ／Ｖβ）ｔｐＱ／Ｖβ＝　（
Ｐｎ　−Ｐｎ−１）　／ｌｐこれによって、現時点ｔｎ
から設定停止圧力となる圧力指示値ｐｃに到達するまで
の残り時間ｔｒは、 （Ｐｎ　−Ｐｃ　）　／ｌｒ　＝　（Ｐｎ　−Ｐｎ−１
）　／１ｐｔｒ　＝　（（Ｐｃ’−Ｐｎ　）　／　（Ｐ
ｎ　−Ｐｎ−１））ｔ。

として演算することができ、その結果、現在時刻ｔｎか
ら残り時間ｔｒの間、可変吐出量ポンプ１が吐出する流
体の容積、即ら残存吐出容積ｖｒは、Ｖｒ　＝Ｑ−ｔｒ として予測演算することができる。

ところで、現在時刻ｔｎから吐出圧力Ｐが圧力指示値Ｐ
Ｃに達するｔｒ時間後に、可変吐出量ポンプ１に吐出停
止を指令して斜板角度を変えることで吐出停止またはシ
リンダ停止時の漏れ流量に基づく固定吐出量に減少させ
ても、可変吐出量ポンプ１はポンプ自体の動作遅れによ
って直ちに吐出停止または所定量に減少させることがで
きず、吐出オーバーとなって吐出量がオーバーとなった
分、停止圧力を上昇させてしまう。そこで、第１図の予
測演算器１０にあっては、現時点でポンプの吐出停止を
行なったときにポンプの動作遅れにより吐出されてしま
う余剰吐出容積■ｅを演算する。このポンプの動作遅れ
による余剰吐出容積■ｅの算出はポンプ毎に性能がバラ
ツキ、また運転条件により動作遅れが異なることから極
めてむずかしいが、例えば可変吐出量ポンプ１の流量制
御遅れを一時遅れとすれば、余剰吐出容積Ｖｅは次式で
表Ｊことができる。

Ｖｅ　＝ＱＴｐ　　（１−ｅ−’ｆｆ　　）但し、Ｑ　
；吐出停止直前の吐出量 Ｔｐ；ポンプの時定数 ｔ；停止指令からの経過時間 ここで、ｅ　Ｔｐが ｔ＞２Ｔｐであればｅ４七〇とみることができ、よって
、 Ｖｅ今ＱＴｐ となる。

そこで予測演算器１０にあっては、余剰吐出容積Ｖｒを
演算するための吐出圧力Ｐのサンプリングと同時に、吐
出流量Ｑ、即ちポンプ斜板角度θを測定し、現時点で吐
出停止を行なったとした時の余剰吐出容積Ｖｅを算出す
るようになる。

このように予測演算器１０で所定のサンプリング周期毎
に演算された残存吐出容積Ｖｒ及び余剰吐出容積ｖｅの
それぞれは予測制御回路１２に与えられて両者の比較判
別が行なわれる。

即ち、予測制御回路１２は予測演算器１０から得られた
残存吐出容積Ｖｒと余剰吐出容積ＶｅがＶｒ　＝Ｖｅと
なったときにサーボ増幅器２に対し吐出停止またはシリ
ンダ６側の油圧系における漏れ流量分に相当した固定吐
出量への減少を指令する。そして可変吐出量ポンプ１の
時定数Ｔｐの２〜３倍に相当する固定時間Ｔｗ＝２ＴＩ
）〜３Ｔｐを経過したとき、または吐出圧力が圧力指示
値ＰＣに略一致するまではフィードバックループによる
制御演算を停止させ、固定時間ＴＷ経過時またはｐｃ〜
Ｐとなったときにスイッチ４をＢ側に切換えてサーボ増
幅器３による本来の停止圧力制御を行なわせる。

このような予測演算器１０及び予測制御回路１２による
制御を第２図について具体的に説明すると、シリンダ６
が対象物１１に接触して停止した時刻ｔｏの時点から流
量制御により一定の流量指示値Ｑｃに応じた吐出流量が
得られていることから吐出圧力は直線的に増加し、所定
のサンプリング周期Ｔｓ毎に予測演算器１０が残存吐出
容積■ｒ及び余剰吐出容積ｖｅを演算して予測制御回路
１２に出力する。予測制御回路１２は残存吐出容積Ｖｒ
が余剰吐出容積ｖｅに一致するかそれ以上になるかを監
視しており、例えば時刻ｔｎのタイミングでＶｅ−Ｖｒ
になったとすると、例えばサーボ増幅器に停止時のシリ
ンダ６側の油圧系統の漏れ流量分に相当する固定流量Ｑ
Ｌへの減少を指令し、これを受けて可変吐出量ポンプ１
の斜板角度が変化されて吐出流量が固定流量ＱＬに向か
って減少し、この吐出量の減少に伴って直線的に上昇し
ていた吐出圧力の上昇速度も抑えられ、時刻ｔｎで予測
された圧力指示値ＰＣに達するまでに必要な残存吐出容
量ｙｒは、同時に予測された余剰吐出容積Ｖｅに等しい
ことから、吐出圧力はオーバーシュートを生ずることな
く圧力指示値ＰＣに達する。そして、時刻ｔｎから２Ｔ
ｐ〜３Ｔｐに相当する固定時間ＴＷが経過したとき、ま
たは吐出圧力Ｐが圧力指示値Ｐｃに略一致したときにス
イッチ４をＢ側に切換えてサーボ増幅器３による圧力制
御に切換ねり、流量制御から圧力制御に切換ねってもオ
ーバーシュートを発生しないことから切換ショックは全
く起きないか起きても無視できる程度に小さい。

第３図は第１図の実施例における予測演算器１０および
予測制御回路１２の具体的実施例を示したブロック図で
あり、圧力指示値ＰＣ１吐出圧力Ｐ及び吐出流１（斜板
角度θ）を所定周期毎に順次入力するアナログマルチプ
レクサ１４と、アナログマルチプレクサ１４の出力をデ
ジタル信号に変換するＡ／Ｄコンバータ１５と、残存吐
出音’ＩＡ　Ｖ　ｒ及び余剰吐出容積ｖｅの演算及びこ
れらの演算結果の比較に基づく制御出力をサーボ増幅器
２及びスイッチ４に対して行なうマイクロプロセッサ１
６で構成される。

この第３図に示したマイクロプロセッサ１６による制御
は第４図のフローチャートに示される。

即ち、第４図のフローチャートにおいて、まずステップ
Ｓ１でシリンダ６の対象物１１、例えばストッパに接触
して停止するか否か判別しており、ス］〜ツバに接触し
て停止するとステップＳ２でサンプル時刻に達したか否
かチエツクし、サンプル時刻に達するとステップＳ３に
進んでそのときの流ωＱ及び圧力Ｐを読み込み、次のス
テップＳのみで残存吐出容積ｖｒ及び余剰吐出容積■ｅ
を計算し、ステップＳ５で両者を比較する。ステップＳ
５でＶｒがＶＱに等しいかそれ以上になるとステップＳ
６に進んでサーボ増幅器２に吐出停止命令または固定吐
出ｆｆ１ＱＬへの減少を命令し、次のステップＳ７で固
定時間ＴＷの経過または吐出圧力Ｐが圧力指示値Ｐｃに
一致するか否か監視し、この条件が成立するとステップ
Ｓ８で吐出停止命令または固定吐出命令を解除し、ステ
ップＳ９でスイッチ４をＢ側に切換えることでサーボ増
幅器３による圧力制御に移行する。

尚、ステップＳ１の停止判別を行なわず、常時ｖｒ、■
ｅの演算比較を行なってもよい。

次に、第１図の予測演算器１０で演算する可変吐出量ポ
ンプ１の余剰吐出容積ｙｅを算出するための他の実施例
を説明する。

即ち、前述したように可変吐出母ポンプ１の余剰吐出容
積ｖｅの算出は精度が悪いことが予想されるが、ポンプ
構造、即ち、同一の機種であればポンプによるバラツキ
が少なく、略同様の挙動を示し、例えば吐出停止命令直
前の流ｆｆ１Ｑの関数、ｖｅ＝ｆ（Ｑ今θ） となる。即ち、余剰吐出容積ｖｅはポンプ停止直前の流
ωＱまたは斜板角度θによって略−収約に決定できる。

そこでポンプ停止直前の初期値Ｑ又はθが既知であれば
、余剰吐出容積Ｖｅは決定できるため、前述した余剰吐
出容積■ｅの一時遅れに基づく算出の代わりに、・初期
値Ｑを変数とし、そのときの余剰吐出容積Ｖｅを実験的
に求め、初期値Ｑをアドレスとして実験値■ｅ＠書き込
んだテーブルメモリを作成し、例えば第３図に示したマ
イクロプロセッサ１６のメモリにテーブルデータを出き
込んで初期値Ｑに対応した余剰吐出容積■ｅを読出すこ
とで更に精度の高い制御が可能となる。

また、第１図の予測演算器１０における残存吐出容積Ｖ
ｒの算出は、現時点の圧力ｐｎと１周期前の圧力ｐｎ−
１のみを使用して圧力指示値ｐｃに達するまでの残り時
間Ｔｒを予測していたが、これに加えて１周期前のｐｎ
−１と２周期前のｐ　ｎ−２及び２周期前のｐ　ｎ−２
と３周期前のｐｎ−３等を使用した複数の値の加算平均
等によって、更に余剰吐出容積Ｖｒの演算精度を向上す
ることができる。

更に、第２図に示したようにシリンダ６が対象物１１に
接触して停止した時刻ｔｏ（ｆｉ近において吐出流量Ｑ
は流量制御によりＱ＝ＱＣとなる一定であることを前提
としたが、時刻ｔｏ付近で流量Ｑを上昇させることで圧
力指示値ＰＣに達するまでの応答速度を更に高めること
ができる。

この場合、流ｆｆ１Ｑを一定とした場合には余剰吐出容
積■ｅを、 ■ｅ＝ｆ（θ） としていたものを、 ■ｅ＝ｆ（θ−（ｄθ／ｄｔ）） の２つのパラメータの関数とし、 ｄθ／ｄｔ　＝Ｑｎ　−Ｑｎ−１ として余剰吐出容積ｖｅを求めるためのテーブルメモリ
を作成して初期値Ｑ及び（Ｑｎ　−Ｑｎ−１）によりテ
ーブルメモリの残存吐出容積ｖｅを読み出「ば、更に圧
力指示値ｐｃで定まる停止圧力に達するまての圧力上昇
速度を早くして制御応答を高めることができる。

（発明の効果） 以上説明してきたように本発明によれば、制御負荷停止
時の圧力上昇速度から現時点の吐出圧力の設定停止圧力
に達するまでに必要な残存吐出容積及び吐出停止を現時
点で行なったときにポンプの動作遅れにより吐出されて
しまう余剰吐出容積のそれぞれを予測演算し、両者が一
致したときに吐出停止もしくは停止漏れ流量に基づく固
定吐出量への減少を行なうため、オーバーシュートを生
ずることなく設定停止圧力の制御状態に移行することが
でき、極めて良好な制御特性を得ることができる。

また、従来装置にあってはオーバーシュートの発生を防
ぐため圧力制御のフィードバックゲインを下げる等の繁
雑な調整をシステムの製造後に行なわなければならなか
ったが、本発明にあっては圧力制御のフィードバックゲ
イン等の調整が不要であり、製造後の調整が極めて単純
化できる。

更に、従来装置はオーバーシュートを発生してはならな
いような精密装置に適用することは不可能であったが、
本発明にあってはオーバーシュートを吸収するための他
の液圧制御弁等を使用することなく、高精度の制御が可
能となる。

更に本発明にあっては、オーバーシュートを出さないこ
とのみならず、逆にオーバーシュートを積極的に出す制
御特性が要求されたならば、オーバーシュートを出さな
いために残存吐出容積と余剰吐出容積が一致したときに
吐出停止等の動作切換を行なっていたものを、残存吐出
容積が余剰吐出容積より所定量小さいＶｒ＞Ｖｅとなる
関係で動作切換を行なうことで、要求されるオーバーシ
ュートをもった制御特性を簡単に実現することができる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示したブロック図、第２図
は第１図の制御動作を示した説明図、第３図は第１図の
予測演算器及び予測制御回路の具体的実施例を示したブ
ロック図、第４図は第３図の実施例による制御処理を示
したフローチャート、第５図は従来例を示したブロック
図、第６図は従来の制御動作を示した説明図である。 １：可変吐出母ポンプ ２：ナーボ増幅器（流量制御用） ３：サーボ増幅器（圧力制御用） ４：スイッチ ６：シリンダ（制御負荷） ７．９：加埠点 １０：予測演算器 １２二予測制御回路 １４：アナログマルチプレクサ １５　：　Ａ／Ｄコンバータ １６二マイクロプロセツサ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）制御負荷が停止するまで設定流量を保つようにポ
   ンプ吐出量を制御する流量制御を行ない、前記制御負荷
   の停止時に上昇する吐出圧力を設定停止圧力に保つよう
   にポンプ吐出量を制御する圧力制御に切換える可変吐出
   量ポンプの流量圧力制御装置に於いて、 前記制御負荷が停止したときの吐出圧力の上昇速度から
   現時点の吐出圧力が設定停止圧力に達するまでに必要な
   残存吐出容積、及び吐出停止を現時点で行なったときに
   ポンプの動作遅れにより吐出してしまう余剰吐出容積の
   それぞれを所定周期毎に予測演算する予測演算手段と； 該予測演算手段で得られた残存吐出容積と余剰吐出容積
   が一致したときにポンプの吐出停止又は停止漏れ流量に
   基づく固定吐出量への制御を指令する予測制御手段と； を設けたことを特徴とする可変吐出量ポンプの圧力流量
   制御装置。
2. （２）前記予測制御手段は、吐出停止又は固定吐出量の
   制御を指令してから所定時間後または吐出圧力が設定停
   止圧力に一致したときに、前記圧力制御に切換える手段
   を備えたことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
   可変吐出量ポンプの流量圧力制御装置。