JPH01112311A - 無人車の位置計測装置 - Google Patents
無人車の位置計測装置Info
- Publication number
- JPH01112311A JPH01112311A JP62270041A JP27004187A JPH01112311A JP H01112311 A JPH01112311 A JP H01112311A JP 62270041 A JP62270041 A JP 62270041A JP 27004187 A JP27004187 A JP 27004187A JP H01112311 A JPH01112311 A JP H01112311A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unmanned vehicle
- mark
- vehicle
- camera
- position measuring
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は無人車の位置計測装置に関するもので必る。
（従来及術）
従来、誘導線等の誘導体を使用せずに移動できる無人車
においては、走行を続けることにより車両位置の誤差が
累積される。そして、このような累積誤差を補正するた
めの位置計測として、例えば次のようなものがおる。（
イ〉第７図に示すように、無人車１の前部と側部に光学
式、超音波式等の距離計２ａ、２ｂを設置し、通路の壁
３に対し車両の前方の壁３までの距離Ｌ１と車両の側方
の壁３までの距離Ｌ２を計測して、壁３の基準点（ＸＯ
，￥０）に対する車両の中心位置（ｘｉ 。
においては、走行を続けることにより車両位置の誤差が
累積される。そして、このような累積誤差を補正するた
めの位置計測として、例えば次のようなものがおる。（
イ〉第７図に示すように、無人車１の前部と側部に光学
式、超音波式等の距離計２ａ、２ｂを設置し、通路の壁
３に対し車両の前方の壁３までの距離Ｌ１と車両の側方
の壁３までの距離Ｌ２を計測して、壁３の基準点（ＸＯ
，￥０）に対する車両の中心位置（ｘｉ 。
ｙ ｉ ）＝ （ＸＯ＋Ｌ２＋ｂ、 ｙｏ
−Ｌｌ−ａ） を算出する。尚、ａ、ｂは距離計２
ａ、２ｂと車両中心との距離である。（ロ）第８図に示
すように、無人車１の側面に２つの距離計４ａ、４ｂを
設置し、通路の壁３に対し車両の側面との距離Ｌ３゜Ｌ
４をそれぞれ計測しその距離の差ΔＬ （＝１３−１４
）と距離計４８，４ｂの取付ピッチＣにより壁３の方位
に対する車両の方位の差ｅ（−ｊａｎ−１（ＡＬ／ｃ）
＞を算出する。
−Ｌｌ−ａ） を算出する。尚、ａ、ｂは距離計２
ａ、２ｂと車両中心との距離である。（ロ）第８図に示
すように、無人車１の側面に２つの距離計４ａ、４ｂを
設置し、通路の壁３に対し車両の側面との距離Ｌ３゜Ｌ
４をそれぞれ計測しその距離の差ΔＬ （＝１３−１４
）と距離計４８，４ｂの取付ピッチＣにより壁３の方位
に対する車両の方位の差ｅ（−ｊａｎ−１（ＡＬ／ｃ）
＞を算出する。
（発明が解決しようとする問題点）
ところが、上述した（イ）、（ロ）の方法においては、
距離計が２つ必要であり、特に（ロ）の方法では距離計
４８，４ｂの取付ピッチＣが計測精度に影響を及ぼすた
めに加工２組付け、調整に精度を要求されていた。
距離計が２つ必要であり、特に（ロ）の方法では距離計
４８，４ｂの取付ピッチＣが計測精度に影響を及ぼすた
めに加工２組付け、調整に精度を要求されていた。
（発明の目的）
この発明の目的は上記問題点を解消し、位置計測のため
の装置の数を少なくし、加工２組付け。
の装置の数を少なくし、加工２組付け。
調整が容易な無人車の位置計測装置を提供することにあ
る。
る。
（問題点を解決するための手段）
この発明は上記目的を達成すべく、予め定められた走行
通路に沿って走行する無人車において、車両側あるいは
地上側の一方に設けられ、予め定めた図形が描画された
図形描画体と、車両側あるいは地上側の一方に設けられ
、前記図形描画体をｖａ像するための撮像手段と、前記
図形描画体の図形に関する情報を記憶した記憶手段と、
前記撮像手段による前記図形描画体の図形のｍ像データ
と前記記憶手段に記憶した図形に関する情報に基づいて
無人車の位置を計測する位置計測手段とを備えてなる無
人車の位置計測装置をその要旨とするものである。
通路に沿って走行する無人車において、車両側あるいは
地上側の一方に設けられ、予め定めた図形が描画された
図形描画体と、車両側あるいは地上側の一方に設けられ
、前記図形描画体をｖａ像するための撮像手段と、前記
図形描画体の図形に関する情報を記憶した記憶手段と、
前記撮像手段による前記図形描画体の図形のｍ像データ
と前記記憶手段に記憶した図形に関する情報に基づいて
無人車の位置を計測する位置計測手段とを備えてなる無
人車の位置計測装置をその要旨とするものである。
（作用）
撮像手段は図形描画体を瞳像し、位置計測手段はその搬
像手段による図形描画体の図形の１ｌｌ−データと記憶
手段に記憶した図形に関する情報に基づいて無人車の位
置を計測する。
像手段による図形描画体の図形の１ｌｌ−データと記憶
手段に記憶した図形に関する情報に基づいて無人車の位
置を計測する。
（実施例）
以下、この発明を具体化した一実施例を図面に従って説
明する。
明する。
第１図に示すように、壁等の地上側の設備１１にて予め
定められた走行通路が形成され、この走行通路を無人車
１２が誘導線等を使用せずに走行することができるよう
になっている。その地上側設備１１の所定位置には第２
図に示す図形描画体としてのマークプレート１３が止着
されている。
定められた走行通路が形成され、この走行通路を無人車
１２が誘導線等を使用せずに走行することができるよう
になっている。その地上側設備１１の所定位置には第２
図に示す図形描画体としてのマークプレート１３が止着
されている。
このマークプレート１３は白地に黒色の正方形よりなる
図形（以下、マークという）１４が描画されている。こ
の白地に黒色のマーク１４はコントラストをはっきりさ
せるために使用されているものである。
図形（以下、マークという）１４が描画されている。こ
の白地に黒色のマーク１４はコントラストをはっきりさ
せるために使用されているものである。
又、無人車１２０走行方向に対し左側中央部には撮像手
段としてのカメラ１５が前記マークプレー１〜１３と同
じ高さに配設されている。同カメラ１５は無人車１２の
走行に伴い地上側設備１１を撮像している。
段としてのカメラ１５が前記マークプレー１〜１３と同
じ高さに配設されている。同カメラ１５は無人車１２の
走行に伴い地上側設備１１を撮像している。
次に、このように構成した無人車の位置計測装置の電気
的構成を第３図に基づいて説明する。
的構成を第３図に基づいて説明する。
位置計測手段としてのマイクロコンピュータ１６は中央
処理装置（以下、ＣＰＵという）１７と、記憶手段とし
ての読み出し専用のメモリ（以下、ＲＯＭという）１８
と、読み出し及び書き替え可能なメモリ（以下、ＲＡＭ
という）１９とから構成されている。そして、ＣＰＵ１
７は前記ＲＯＭ１８に記憶された制御プログラムに従っ
て無人車の位置計測を含む各種演算処理を実Ｔ”’ｒ−
する。
処理装置（以下、ＣＰＵという）１７と、記憶手段とし
ての読み出し専用のメモリ（以下、ＲＯＭという）１８
と、読み出し及び書き替え可能なメモリ（以下、ＲＡＭ
という）１９とから構成されている。そして、ＣＰＵ１
７は前記ＲＯＭ１８に記憶された制御プログラムに従っ
て無人車の位置計測を含む各種演算処理を実Ｔ”’ｒ−
する。
又、ＲＡＭ１９にはＣＰＵ１７の演算処理結果等が一時
記憶されるようになっている。
記憶されるようになっている。
前記ＲＯＭ１Ｂには前記マークプレート１３のマーク１
４に関する情報、即ち以下に示す情報が記憶されている
。第１図の無人車１２及び地上側設備１１を示す平面図
において、左右方向にＸ軸を上下方向にｙ軸をとったと
き、マークプレート１３のマーク１４の中心位置を（Ｘ
Ｏ、ｙＯ）として記憶している。又、ＲＯＭ１８には第
４図に示すカメラ１５の搬像画面において上下（垂直〉
方向に２軸をとったときにマーク１４の離間間隔に応じ
たマーク中心におけるＺ軸方向のマークの長さｚｌを記
憶している。ざらに、地上側設備１１の方位と無人車１
２の方位の差ｅに応じたカメラ１５の搬像画面における
マーク１４のｙ軸方向のマークの長ざｙｌと前記Ｚ軸方
向のマーク長さＺｌとの比率（＝ｙｌ／ｚ１）を予め記
憶している。ざらには、カメラ１５の撮像画面における
マーク１４の左右（ｙ方向）両端辺の長ざｚ２゜ｚ３を
比較しその大小関係により方位差ｅ°がプラスかマイナ
スかく左右のいずれにずれているか）を記憶している。
４に関する情報、即ち以下に示す情報が記憶されている
。第１図の無人車１２及び地上側設備１１を示す平面図
において、左右方向にＸ軸を上下方向にｙ軸をとったと
き、マークプレート１３のマーク１４の中心位置を（Ｘ
Ｏ、ｙＯ）として記憶している。又、ＲＯＭ１８には第
４図に示すカメラ１５の搬像画面において上下（垂直〉
方向に２軸をとったときにマーク１４の離間間隔に応じ
たマーク中心におけるＺ軸方向のマークの長さｚｌを記
憶している。ざらに、地上側設備１１の方位と無人車１
２の方位の差ｅに応じたカメラ１５の搬像画面における
マーク１４のｙ軸方向のマークの長ざｙｌと前記Ｚ軸方
向のマーク長さＺｌとの比率（＝ｙｌ／ｚ１）を予め記
憶している。ざらには、カメラ１５の撮像画面における
マーク１４の左右（ｙ方向）両端辺の長ざｚ２゜ｚ３を
比較しその大小関係により方位差ｅ°がプラスかマイナ
スかく左右のいずれにずれているか）を記憶している。
次に、このように構成した無人車の位置に１測装置の作
用を説明する。
用を説明する。
無人車１２の走行に伴いカメラ１５は地上側設備１１の
撮像を続けている。そして、ＣＰＵ１７はそのカメラ１
５からの搬像データにより陽像画面中にマーク１４を検
知すると、まず、カメラ１５の撮像画面でのマーク中心
におけるＺ軸方向のマーク１４の長さＺ２を求めるとと
もにＲＯＭ１８に記憶しているデータに基づきマーク１
４と車両の離間距離Ｌ５を求める。ＣＰＵ１７は第４図
に示す随像画面での搬像中心線Ｇｏとマーク１４中心と
のｙ軸方向の差ｙ４を求め、第１図に示すマーク中心と
の距離Ｌ６及びｖｉ像中心線ｃ。
撮像を続けている。そして、ＣＰＵ１７はそのカメラ１
５からの搬像データにより陽像画面中にマーク１４を検
知すると、まず、カメラ１５の撮像画面でのマーク中心
におけるＺ軸方向のマーク１４の長さＺ２を求めるとと
もにＲＯＭ１８に記憶しているデータに基づきマーク１
４と車両の離間距離Ｌ５を求める。ＣＰＵ１７は第４図
に示す随像画面での搬像中心線Ｇｏとマーク１４中心と
のｙ軸方向の差ｙ４を求め、第１図に示すマーク中心と
の距離Ｌ６及びｖｉ像中心線ｃ。
での車両と地上側設備１１との距離Ｌ７を演算する。
又、ＣＰＵ１７はカメラ１５の撮像画面におけるマーク
中心におけるｙ軸及びＺ軸方向のマーク１４の長ざＶｌ
、Ｚｌの比率（＝１１／２．１）を演算しその比率から
地上側設備１１と無人車１２の方位の差ｅを求める。さ
らに、ＣＰＵ１７は撮像画面におけるマーク１４の左右
（ｙ方向）両端辺の長さｚ２．ｚ３を比較しその大小関
係により方位差ｅがプラスかマイナスか（左右のいずれ
にずれているか）を検知する。
中心におけるｙ軸及びＺ軸方向のマーク１４の長ざＶｌ
、Ｚｌの比率（＝１１／２．１）を演算しその比率から
地上側設備１１と無人車１２の方位の差ｅを求める。さ
らに、ＣＰＵ１７は撮像画面におけるマーク１４の左右
（ｙ方向）両端辺の長さｚ２．ｚ３を比較しその大小関
係により方位差ｅがプラスかマイナスか（左右のいずれ
にずれているか）を検知する。
さらに、ＣＰｔＪ１７は次式にて車両の中心位置（ｘｉ
、ｙｉ）を検出する。
、ｙｉ）を検出する。
ｘ ｉ ＝ （Ｌ７＋Ｌａ）ＣＯ８θ
ｙ ｉ ＝ｙｏ 十１６− （１７＋Ｌ ａ） ｓ ｉ
ｎｃ）尚、Ｌａはカメラ１５と車両中心との距離であ
る。
ｎｃ）尚、Ｌａはカメラ１５と車両中心との距離であ
る。
そして、ＣＰＵ１７はこの車両の中心位置（ｘｉ、ｙｉ
）及び方位差ｅの測定に基づきその走行の補正が必要な
ときには第３図に示す走行モータ２０や操舵装置２１等
を駆動制御する。
）及び方位差ｅの測定に基づきその走行の補正が必要な
ときには第３図に示す走行モータ２０や操舵装置２１等
を駆動制御する。
このように本実施例においては１つの計測機器（カメラ
１５）を使用することにより車両の中心位置（ｘｉ、ｙ
ｉ）及び方位差ｅを計測することができる。又、マーク
プレート１３の設置が極めて容易に設置できる。さらに
、カメラ１５が１つで必るために従来の測定袋＠（距離
計）を２つ設置する場合に較べ加工１組付け、調整が容
易となる。
１５）を使用することにより車両の中心位置（ｘｉ、ｙ
ｉ）及び方位差ｅを計測することができる。又、マーク
プレート１３の設置が極めて容易に設置できる。さらに
、カメラ１５が１つで必るために従来の測定袋＠（距離
計）を２つ設置する場合に較べ加工１組付け、調整が容
易となる。
尚、この発明は上記実施例に限定されるものでなく、例
えば上記実施例では方位差ｅはマーク１４中心のｙ軸、
Ｚ軸でのマークの長さの比率（＝ｙｌ／ｚ１＞により求
めたが、他にもマーク１４のｙ方向での両端辺の長ざＺ
２．Ｚ３の比率（＝ｚ３／ｚ２＞により求めてもよい。
えば上記実施例では方位差ｅはマーク１４中心のｙ軸、
Ｚ軸でのマークの長さの比率（＝ｙｌ／ｚ１＞により求
めたが、他にもマーク１４のｙ方向での両端辺の長ざＺ
２．Ｚ３の比率（＝ｚ３／ｚ２＞により求めてもよい。
又、マーク（図形）１４は上記実施例では正方形であっ
たが、第５図に示す十字状であったり、第６図に示すよ
うに複数の円であったり、１つの円であってもよく、要
はｍ像手段により撮像されたデータにて位置計測できる
ための形状を有しているものであればなんでもよい。又
、上記実施例では白地に黒色のマーク１４を形成したマ
ークプレートを地上側設備１１に設置したが、直接壁面
等の地上側設備にマーク１４を描画して図形描画体とし
てもよい。
たが、第５図に示す十字状であったり、第６図に示すよ
うに複数の円であったり、１つの円であってもよく、要
はｍ像手段により撮像されたデータにて位置計測できる
ための形状を有しているものであればなんでもよい。又
、上記実施例では白地に黒色のマーク１４を形成したマ
ークプレートを地上側設備１１に設置したが、直接壁面
等の地上側設備にマーク１４を描画して図形描画体とし
てもよい。
ざらに、上記実施例では車両側に撮像手段（カメラ１５
）１位置計測手段としてのマイクロコンピュータ１６．
記憶手段としてのＲＯＭ１８を搭載し、地上側にマーク
プレー１〜１３を配置したが、マークプレート１３を車
両側に、撮像手段（カメラ１５）２位置計測手段として
のマイクロコンピュータ１６．記憶手段としてのＲＯＭ
１８を地上側に配置してもよい。
）１位置計測手段としてのマイクロコンピュータ１６．
記憶手段としてのＲＯＭ１８を搭載し、地上側にマーク
プレー１〜１３を配置したが、マークプレート１３を車
両側に、撮像手段（カメラ１５）２位置計測手段として
のマイクロコンピュータ１６．記憶手段としてのＲＯＭ
１８を地上側に配置してもよい。
発明の効果
以上詳述したようにこの発明によれば、位置８１測のた
めの装置の数を少なくし、加工２組付け。
めの装置の数を少なくし、加工２組付け。
調整が容易な無人車の位置計測装置を提供することがで
きる優れた効果を発揮する。
きる優れた効果を発揮する。
第１図はこの発明を具体化した無人車の位置り１測装置
を示す図、第２図はマークプレー１〜の正面図、第３図
は無人車の位置計測装置の電気的構成を示す図、第４図
はカメラによる撮像画面を示す図、第５図は別例のマー
クプレートの正面図、第６図は他の別例のマークプレー
トの正面図、第７図は従来の方法を説明するための図、
第８図は従来の方法を説明するための図である。 １１は地上側設備、１２は無人車、１３は図形描画体と
してのマーク１プレート、１５は撮像手段としてのカメ
ラ、１６は位置計測手段としてのマイクロコンピュータ
、１８は記憶手段としてのＲＯＭ。 特許出願人 株式会社 豊田自動織機製作所代 理
人 弁理士 恩１）博宣第５図 第６図
を示す図、第２図はマークプレー１〜の正面図、第３図
は無人車の位置計測装置の電気的構成を示す図、第４図
はカメラによる撮像画面を示す図、第５図は別例のマー
クプレートの正面図、第６図は他の別例のマークプレー
トの正面図、第７図は従来の方法を説明するための図、
第８図は従来の方法を説明するための図である。 １１は地上側設備、１２は無人車、１３は図形描画体と
してのマーク１プレート、１５は撮像手段としてのカメ
ラ、１６は位置計測手段としてのマイクロコンピュータ
、１８は記憶手段としてのＲＯＭ。 特許出願人 株式会社 豊田自動織機製作所代 理
人 弁理士 恩１）博宣第５図 第６図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、予め定められた走行通路に沿つて走行する無人車に
おいて、 車両側あるいは地上側の一方に設けられ、予め定めた図
形が描画された図形描画体と、 車両側あるいは地上側の一方に設けられ、前記図形描画
体を撮像するための撮像手段と、 前記図形描画体の図形に関する情報を記憶した記憶手段
と、 前記撮像手段による前記図形描画体の図形の撮像データ
と前記記憶手段に記憶した図形に関する情報に基づいて
無人車の位置を計測する位置計測手段と を備えてなる無人車の位置計測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62270041A JPH01112311A (ja) | 1987-10-26 | 1987-10-26 | 無人車の位置計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62270041A JPH01112311A (ja) | 1987-10-26 | 1987-10-26 | 無人車の位置計測装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01112311A true JPH01112311A (ja) | 1989-05-01 |
Family
ID=17480707
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62270041A Pending JPH01112311A (ja) | 1987-10-26 | 1987-10-26 | 無人車の位置計測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01112311A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04241605A (ja) * | 1991-01-14 | 1992-08-28 | Daifuku Co Ltd | 移動車のずれ量検出装置 |
-
1987
- 1987-10-26 JP JP62270041A patent/JPH01112311A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04241605A (ja) * | 1991-01-14 | 1992-08-28 | Daifuku Co Ltd | 移動車のずれ量検出装置 |
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