JPH01123307A

JPH01123307A - 定位置停止制御方法

Info

Publication number: JPH01123307A
Application number: JP62281194A
Authority: JP
Inventors: Norihiro Sudo; 須藤　憲洋
Original assignee: Nippon Sharyo Ltd
Current assignee: Nippon Sharyo Ltd
Priority date: 1987-11-06
Filing date: 1987-11-06
Publication date: 1989-05-16

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】発明の目的［産業上の利用分野］本発明は、積荷を積載して所定の走行路を走行し、予め
定めたパターンによるブレーキ制御によって減速し定位
置で停止する無人搬送車の定位置停止制御方法に関する
ものでおる。

［従来の技術］近年、工場や金庫においては、貨物搬送の合理化の観点
から無人搬送車の採用が増加しているが、これの定位置
停止制御方法としては、無人搬送車の前端、あるいは予
め定められた部位に設けられた光電スイッチや近接スイ
ッチが、停止点の手前に設けられた地上子を検知した時
から、所定の減速パターンに基づいて、無人搬送車を減
速停止させる方法が、知られている。そして、この方法
においては、積荷の積込み・荷下しのためには、無人搬
送車に積載される積荷が、無人搬送車上の所定の位置に
精度良く積まれる必要があるものである。

［発明が解決しようとする問題点］しかし、上記の定位置停止制御方法においては、無人搬
送車の所望の部位を基準停止位置に停止させるためには
、光電スイッチ、近接スイッチ、地上子を、その都度移
設するか、あるいは減速パターンを変更しなければなら
ない。また、無人搬送車に積載される積荷が、所定位置
からずれて積載された場合、積荷は基準停止位置から前
後何れかにずれこんでくる。この場合には、荷下しに不
都合が生じる。また、重量物、特に大口径の鋼管や鋼板
コイルなどを無人搬送車上の所定位置に精度よく積込む
のは困難であり、積込みに時間をとられることにもなる
。

本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたもので、積荷
を無人搬送車の荷台にある程度の自由度をもって積載し
、積荷の所定位置を基準として、その所定位置が停止位
置にきたとき無人搬送車が停止せしめうる定位置停止制
御方法“を提供するものである。

Ｆ問題点を解決するための手段］即ち、本発明の要旨とするところは、第１図の基本的構
成図に例示する如く、積荷を積載して所定の走行路を走行した後、予め定めた
パターンによるブレーキ制御筒よって減速し基準停止位
置に停止する無人搬送車の定位置停止制御方法において
、基準停止位置の所定距離手前に設置した光検知装置によ
って積荷の前端通過を検知する（Ｐｌ）と同時に上記無
人搬送車の走行距離の計測を開始しくＰ２＞、予め入力
した積荷幅の情報に基き、上記積荷の前端通過検知時の
無人搬送車の位置から上記パターンによるブレーキ制御
開始位置までの距離を演算して求め（Ｐ３）、上記距離
計測値が上記演算値と一致したとき上記パターンによる
ブレーキ制御を開始して停止すること（Ｐ４）を、特徴
とした定位置停止制御方法にある。

［作用］積荷幅情報に基いて、積荷の前端通過時の無人搬送車の
位置からブレーキ制御開始位置までの距離を演算して求
め、この演算値と上記位置からの無人搬送車の計測走行
距離とが、一致したとき、予め定めたパターンによるブ
レーキ制御を開始するので、積荷の所定位置が、基準停
止位置にきたとき、無人搬送車が停止する。

［実施例］本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

第２図は本発明の一実施例を示し、本発明の定位置停止
制御方法が採用される無人搬送車及びその周辺装置を表
わす概略構成図である。以下、諸装置について説明する
。無人搬送車１の走行路２に沿って距離計測用ラック３
（以下単にラック３と呼ぶ）が連続して敷設されている
。そして、無人搬送車１の基準停止位置４の所定距離だ
け手前にある積荷前端検知位置５には、積荷の高さの位
置に光センサ６が設置され、該光センサ６は、地上に設
置された送信機７に接続されている。また、無人搬送車
１には、地上側の送信機７から送信される信号を受信す
る受信機８、ラック３を検知する近接スイッチ９及び第
３図に示す車速センサ１０、キーボード１１が搭載され
、各々無人搬送車１に設けられた走行を制御する制御装
置１２に接続されている。制御装置１２について、以下
詳細に説明する。第３図は、制御装置１２のブロック図
である。制御装置１２は、周知のＣＰＵ２０゜ＲＯＭ２
１．ＲＡＭ２２．タイマ２３．入出力ポート２４．入力
ボート２５．出力ボート２６．カウンタ２７により構成
されている。そしてカウンタ２７は受信機８及び近接ス
イッチ９に接続され、また入力ポート２５は、車速セン
サ１０及びキーボード１１に接続され、出力ポート２６
は、無人搬送車１の駆動装置１３に接続されている。ま
たＲＯＭ２１には、無人搬送車１を安全的確に走行させ
るための種々の制御プログラムが、書き込まれている。

次に、上記の諸装置における各種信号とその処理につい
て説明する。無人搬送車１に積載された積荷１４の前端
が、積荷前端検知位置５を通過すると、光センサ６は上
記前端の検知信号を出力する。この検知信号は地上の送
信機７から無人搬送車１上の受信機８へ送信され、カウ
ンタ２７に入力される。カウンタ２７は、その入力信号
によって動作を開始する。また、近接スイッチ９からは
ラック３検知信号がカウンタ２７へ伝達され、そして無
人搬送車１が基準停止位置４で停止した時点で、ＣＰＬ
Ｊ２０からのリセット信号が、カウンタ２７へ伝達され
る。また、車速センサ１０は、無人搬送車１の車速を検
出し制御装置１２に出力し、キーボード１１は、後述す
る積荷１４の幅または積荷１４の前端からの所望の距離
の長さの値を、制御装置１２に入力するものである。

次に、定位置停止制御方法について説明する。

第４図は、定位置停止制御方法の説明図である。

以下第４図に基づいて、無人搬送車１に積載された積荷
１４の中心位置を基準停止位置に停止させる方法につい
て説明する。

第４図（Ｂ）に示すように無人搬送車１に積載された積
荷１４の前端１４ａが積荷前端検知位置５を通過した時
、光センサ６が前藺前端１４ａを検知して検知信号を出
力すると、制御装置１２内のカウンタ２７が、計数を開
始する。そして、カウンタ２７は、近接スイッチ９から
次々と入力するラック３の検知信号によって、ラック３
の歯数を計数し続ける。次に、光センサ６が、積荷１４
の後端１４ｂを検知して、検知信号を出力すると、制御
装置１２内のＣＰｔＪ２０は、その信号入力時までのカ
ウンタ２７の計測値ＮＷを、読込み、積荷１４の中心ま
での距離を演算して求める。即ち、ラック３のピッチ長
Ｒと前記計測値ＮＷとの積が積荷１４の長ざＷであり、
これを２で除した値Ｗ／２が、積荷１４の前端１４ａか
ら中心までの距離である。また、同時に積荷前端検知位
置５から第１の制動開始位置３０ａまでの定速走行距離
Ｌ１を、演算して求める。即ち、第４図（Ａ＞に示すよ
うに、積荷１４がない場合の、積荷前端検知位置５から
第１の制動開始位置３０までの既知である定速走行距離
Ｌ（既知である）に、上記した積荷１４の中心までの距
離Ｗ／２を、加算したものが、求める値Ｌ１＝Ｌ＋Ｗ／
２である。したがって、また、第４図（Ａ）、（Ｂ）に
示すように積荷１４の有無にかかわらず、第１の制動開
始位置３０，３０８から第２の制動開始位置３１，３１
までの距離Ｌ２、及び第２の制動開始位置３１゜３１ａ
から基準停止位置４までの距離Ｌ３は、−定である。し
たがって、積荷１４を積載した場合の、積荷前端検知位
置５から第２の制動開始位置３１ａまでの距離は、Ｌ１
＋１２として求められ、積荷前端検知位置５から基準停
止位置４までの距離は、Ｌ１＋１２＋Ｌ３として求めら
れる。次に、ＣＰＵ２０は、カウンタ２７が計数するた
びに、そのときまでの計測数Ｎとラック３のピッチ長Ｒ
との積、つまり積荷前端検知位置５から積荷１４の中心
の現在位置までの距離Ｎ−Ｒが、積荷前端検知位置５か
ら第１の制動開始位置、第２の制動開始位置、基準停止
位置４までの各々の距離［１゜Ｌ１＋Ｌ２．Ｌ１＋１２
＋１３に、達したか否かを、判断して所定の処理を実行
する。即ち、第５図のフローチャートに示す如く、ＣＰ
Ｕ２０が処理を行う。まず、光センサ６の積荷１４の前
端１４ａ検知信号が入力すると、カウンタ２７がスター
トする（ステップ１００）。次に、ＣＰＵ２０は上記し
た距離演算に基づいて、積荷前端検知位置５から積荷１
４の中心の現在位置までの距離Ｎ１・Ｒが、第１の制動
開始位置３０ａまでの距離Ｌ１に等しいか、あるいは超
えたか否かを、判断（ステップ１１０）して、否定判断
であるならば、カウンタ２７が計数するのを待って（ス
テップ１２０）、ステップ１１０へ戻る。肯定判断なら
ば、ＣＰＵ２０は、直ちに第６図に示す第１の時間対速
度車上パターンに基づく制動開始信号を、駆動装置１３
に出力（ステップ１３０）して、次の処理（ステップ１
４０）へ進む。ステップ１４０においては、積荷前端検
知位置５から、積荷１４の中心の現在位置までの距離Ｎ
２・Ｒが、第２の制動開始位置３１ａまでの距離Ｌ１＋
１２に、等しいか、あるいは超えたか否かを、判断して
、否定判断であるならば、カウンタ２７が計数するのを
待って（ステップ１５０）、ステップ１４０に戻る。肯
定判断であるならば、直ちに第６図に示す第２の時間対
速度車上パターンに基づく制動開始信号を、駆動装置１
３に出力くステップ１６０〉して、次の処理（ステップ
１７０）へ進む。ステップ１７０においては、積荷前端
検知位置５から、積荷１４の中心の現在位置までの距離
Ｎ３・Ｒが、基準停止位置４までの距離Ｌ１＋Ｌ２＋Ｌ
３に等しいか、あるいは超えたか否を、判断（ステップ
１７０）して、否定判断であるならば、カウンタ２７が
計数するのを待って（ステップ１８０）、ステップ１７
０へ戻る。肯定判断であるならば、ＣＰＵ２０は、直ち
にカウンタ２７へクリア信号を出力（ステップ１９０）
して、処理を終了する。

なお、ＣＰＵ２０は、第１の制動開始位置３０．３０ａ
、あるいは第２の制動開始位置３１，３１ａ通過時から
、タイマ２３出力の所定周期信号に同期して、車速セン
サ１０から車速データを読取り、ＲＯＭ２１に記憶され
ている第１あるいは第２の時間対速度車上パターンと速
度照査してその各々パターンに沿って減速するように、
駆動装置１３に制動力調整信号を出力する。また空荷の
場合、空荷認識用の検出棒（図示していない）を無人搬
送車１の前端に立設じ、その棒の幅の前端と後端とを光
センサ６が検知する間に近接スイッチ９がラック３の１
ピツチを検知しなければ空荷とする。

なお、本発明における時間対速度車上パターンによる減
速停止方法としては、種々の手段があり、特に限定する
ものではないかは、特許公報昭５１−４５８４２号記載
の定位置停止制御方法に基づくものが良好おる。即ち、
第６図に示すように、無人搬送車１の速度Ｖが、第１の
時間対速度車上パターンＰ１の上限ａ１を越えると、強
いブレーキが働き無人搬送車１の速度は急速に低下する
。

そして、上記パターンＰ１の下限ｂ１を下まわると、ブ
レーキ力は弱まり弱いブレーキとなり、ざらに、その侵
再び上記パターンＰ１の上限ａ１を越えると、再び強い
ブレーキが働く。以下、このようにして無人搬送車１の
速度が、予め設定された第２の所定速度■２に達すると
ブレーキ力が解放され、第２の制動開始位置３１，３１
８まで第２の所定速度ｖ２で定速走行し、それまでの距
離誤差を補正する。そして第２の制動開始位置３１゜３
１８を通過すると第２の時間対速度車上パターンＰ２に
基づいて減速し、無人搬送車１の車速が、上記パターン
Ｐ２の上限ａ２を越えないようにまた上記パターンＰ２
の下限ｂ２を下まわらないように、強弱のブレーキを切
替えつつ減速停止する。

なお第７図は、第６図を距離対速度の関係にプロットし
直したものである。なお、第６図、第７図のＶｌは予め
定められた第１の所定速度である。

上記したように積荷１４の前端１４ａから中心までの距
離Ｗ／２だけ、無人搬送車１の進行方向へ、第１の制動
開始位置３０及び第２の制動開始位置３１を、第４図（
Ａ）、（Ｂ）に示すように移動（３０→３０ａ、３１→
３１ａ）したうえで、第１の制動開始位置３０ａを通過
した時から、無人搬送車１を第１の時間対速度車上パタ
ーンに基づいて減速させる。次に、車速が第２の所定速
度に達すると、第２の制動開始位置３１ａまで、距離誤
差を補正するために定速走行させ、第２の制動開始位置
３１ａを通過した時から無人搬送車１を第２の時間対速
度車上パターンに基づいて減速させて停止させるので、
積荷１４の中心が、基準停止位置４で停止するのでおる
。

また、積荷１４の前端１４ａから任意の距離Ｆの位置を
、基準停止位置４で停止させるためには予め、キーボー
ド１１あるいは送信機７から、任意の距離Ｆを、制御装
置１２に入力しておき、Ｗ／２の代りにＦを数値設定す
ることにより可能である。また、積荷１４ではなく、無
人搬送車１の車体の前端から任意の距離の位置で停止さ
せるには、光センサ６が、前記前端を検知できるように
、光センサ６を配置するだけで、あとは同様の方法で停
止させることができる。

以上１、説明したように本実施例の定位置停止制御方法
においては、無人搬送車１を積載している積荷１４の中
心、または所望の位置が、基準停止位置４に来るように
、停止させることができる。

したがって、たとえ積荷１４が既定位置からずれて積載
されている場合でも、積荷１４の中心または所望の位置
を、基準停止位置４に停止させることができる。特に、
大口径の鋼管や鋼板コイルなどを積む場合、既定位置に
正確に積込む必要がないので、効率よく積込み作業を進
めることができ、また、搬送中に荷ずれを起こしたとし
ても、やはり積荷１４の中心が、基準停止位置４に停止
するので荷下しに支障を来たすことはない。また、基準
停止位置４に自動積込み荷下し機などが、配置されてい
る場合、積荷１４の所定位置が、必ず基準停止位＠４に
停止することが必要であるので、こうした場合本実施例
の効果は著しい。

また、無人搬送車１の前端から所望の距離の部位を、基
準停止位＠４に来るように、停止させることも可能であ
るので、開閉扉を設けている有蓋台車の無人搬送車の場
合、その扉が基準停止位置に来るように停止させること
ができる。

［効果コ以上説明したように本発明においては、所望する無人搬
送車の部位あるいは積荷の部位が基準停止位置に来るよ
うに無人搬送車を―止させることが可能である。したが
って、光電スイッチ、地上子などを移設することなく、
あるいは減速パターンを変更することなく、随時停止部
位を変更することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明を例示する基本的構成図、第２図は、
本発明の一実施例である定位置停止制御方法が採用され
る無人搬送車及びその周辺装置を表わす概略構成図、第
３図は、前記無人搬送車の制御装置のブロック図、第４
図は、前記の実施例である定位置停止制御方法の説明図
、第５図は、前記制御装置において実行される制御プロ
セスを示すフローチャート、第６図は第１及び第２の時
間対速度車上パターンの説明図、第７図は第６図の時間
対速度車上パターンを距離対速度の関係にプロットし直
した説明図である。１・・・無人搬送車３・・・距離計測用ラック４・・・基準停止位置５・・・積荷前端検知位置６・・・光センサ９・・・近接スイッチ１２・・・制御装置］４・・・積荷３０．３０８・・・第１の制動開始位置３１．３１８・
・・第２の制動開始位置Ｐ１・・・第１の時間対速度車
上パターンＰ２・・・第２の時間対速度車上パターン代
理人　　弁理士　　定立　　勉　ｃｔ？ｗ１％）第１図第２図第５図第６図第７図

Claims

【特許請求の範囲】積荷を積載して所定の走行路を走行した後、予め定めた
パターンによるブレーキ制御によって減速し、基準停止
位置で停止する無人搬送車の定位置停止制御方法におい
て、上記基準停止位置の所定距離手前に設置した光検知装置
によって上記積荷の前端通過を検知すると同時に上記無
人搬送車の走行距離の計測を開始し、予め入力した積荷
幅の情報に基き上記積荷の前端通過検知時の上記無人搬
送車の位置から上記パターンによるブレーキ制御開始位
置までの距離を演算して求め、上記距離計測値が上記演
算値と一致したとき、上記パターンによるブレーキ制御
を開始して停止することを、特徴とする定位置停止制御方法。