JPH01123747A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、材料を順次加工位置へ供給づるとともに、こ
の加工位置において加工の終了した製品を取出す搬送装
置に係り、特に、スクリーン印刷を自動的に行なうのに
好適な搬送装置に関する。

（従来技術とその問題点〕 ヘッドホーンステレオ、テレビ、ビデオプレーヤなどの
パネルに文字等を印刷するためには、−般にスクリーン
印刷機が゛用いられている。

ところで、従来はこのスクリーン印刷機への材料の供給
、ならびにこのスクリーン印刷機からの加工済製品の取
出しはいずれも人手により行なわれていた。

しかしながら、このように材料の供給ならびに加工済製
品の取出しを人手により行なうのでは、作業効率が悪い
し、また人件費が嵩むという問題点があった。

（・発明の目的〕 本発明は、前述した点に鑑み、材料の供給ならびに加工
済製品の取出しを自動的に行なうことができる搬送装置
を提供することを目的とする。

〔発明の概要〕

本発明は、材料を順次搬送するコンベアと、このジンベ
アの端部から材料を滑落させるシュートと、旋回ならび
に昇降可能に配設されシュートを滑落した材料を加工位
置へ供給する供給ハンドと、旋回ならびに昇降可能に配
設され加工位置から加工済製品を取出す取出しハンドと
、前記供給ハンドおよび取出しハン、ドの位置を検出゛
する複数のセンサと、前記コンベアからシュートに滑落
した材料を検出する他のセンサと、これらの各センサか
らの信号により前記コンベア、供給ハンドおよび取出し
ハンドを間歇駆動するコントローラとから構成されてい
る。

このような構成の本発明によれば、コンベアからひとつ
の材料がシュートに供給されると、この材料をセンサが
検出してコントローラへ信号を出力し、コントローラに
よりコンベアの駆動を停止して次位の材料のシュートへ
の供給を阻止するとともに、供給ハンドによりシュート
を滑落した材料を加工位置へ供給し、この加工位置にお
いて加工が行なわれたら取出しハンドにより加工済製品
を加工位置から取出すことができるので、材料を自動的
に供給して自動的に加工した上で加工済製品を自動的に
取出すことができる。

〔発明の実施例〕

以下、本発明を図面に示す実施例により説明する。

第１図は本発明に係る°搬送装置を適用したシルクスク
リーン印刷装貨１を示すものであり、このシルクスクリ
ーン印刷装′ｔ１１には、材料Ｂを水平方向に搬送する
ベルトコンベア２を有している。

このベルトコンベア２のベルト３は、図示しないモータ
により矢印で示す方向に走行されるようになっており、
第１図においてベルト３の右端位置において図示しない
ロボットあるいは人手によりベルト３上に順次材料Ｂが
供給されるようになっている。前記ベルトコンベア２の
左端には、上面４ａを下り勾配の傾斜面に形成されたシ
ュート４が隣接配置されており、ベルト３上を搬送され
てきた材料Ｂがシュート４に移載されるようになってい
る。

前記シュート４の隣接位置の機枠５には、縦方向に延在
する第１シリンダ装置６が支持されており、この第１シ
リンダ装置６のシリンダ７の上端からはピストンロッド
８が上方に突出している。

このピストンロッド８の上声には、材ＩＢを嵌合し得る
台座９が突設されており、この台座９は、ピストンロッ
ド８を最下降状態にしたときに前記シュート４を滑落し
た材料Ｂがちょうど嵌合し得る位置に位置するようにな
っている。

前記第１シリンダ装置６の斜め上方の機枠５には、縦方
向に延在する第２シリンダ装置１０が支持されており、
この第２シリンダ装置１０の下部には、第１回転シリン
ダ装＠１１が一体的に支持されている。これらの第２シ
リンダ装置１０および第１回転シリンダ装置１１の共通
のピストンロッド１２は第２シリンダ装置１０のシリン
ダ１３の上端から上方に突出しており、このピストンロ
ッド１２は第２シリンダ装置１０の駆動により昇降され
るとともに、第１回転シリンダ装置１１の駆動により回
転されるようになっている。

前記ピストンロッド１２の上端には支持部材１４が支持
されており、この支持部材１４には、横方向に延在する
第３シリンダ装置１５が取付けられている。この第３シ
リンダ装置１５のシリンダ１６からはピストン０ツド１
７が側方に突出しており、このピストンロッド１７の先
端には、保持具により挟持して材料Ｂを保持する保持用
シリンダ装置１８が取付けられている。

′前記保持用シリンダ装置１ｆｆ１８はスクリーン印刷
機１９の印刷テーブル２０上に臨みｆ］るようなってい
る。このスクリーン印刷機１９は、図示しない駆動機構
により昇降可能とされた前記印刷テーブル２０を有して
おり、この印刷テーブル２０上には材料Ｂを安定的に保
持する台座２０Ａが取付けられている。この印刷テーブ
ル２０の上方にはシルクスクリーン２１が水平面内にお
いて固定的に配設されており、さらにこのシルスクリー
ン２１の上方には、シルクスクリーン２１の上面に溶接
してインクをルクスクリーン２１を介して下方に押出し
、印刷を行なうためのスキージ２２が図示しない駆動機
構により水平方向に往復動可能に配設されている。

前記スクリーン印刷機１９を中央に置いて前記第２シリ
ンダ装置１０、第１回転シリンダ装置１１および第３シ
リンダ装置１５などの反対側の機枠５には、第２シリン
ダ装四１０と同様、縦方向に延在する第４シリンダ装買
２３が支持されており、この第４シリンダ装置２３の下
部には、第２回転シリンダ装置２４が一体的に支持され
ている。これらの第４シリンダ装置２３および第２回転
シリンダ装置２４の共通のピストンロッド２５は第４シ
リンダ装＠２３の駆動により昇降されるとともに、第２
回転シリンダ装置２４の駆動により回転されるようにな
っている。このピストンロッド２５の上端には、前記支
持部材１４と同様の支持部材２７が支持されてＪ３す、
この支持部材２７には、横方向に延在する第５シリンダ
装置２８が取付けられている。この第５シリンダ装首２
８のシリンダ２９からはピストンロッド３０が側方に突
出されており、このピストンロッド３０の先端には、前
記保持用シリンダ装置１８と同様、印刷済製品Ｇを保持
する保持用シリンダ装置３１が取付けられている。前記
第４シリンダ装置２３を中央に置いて前記印刷テーブル
２０の反対側には、製品Ｇを１−レイ３２上に整列状に
ｔｌ！置する製品排出Ｉ置３３が配設されている。この
製品排出装置３３は、第２図および第３図に示すにうに
、機枠５（第１図）に支持されている複数本の平行に配
置された梁３４．３４・・・を有しており、これらの梁
３４上には、梁３４と直交する方向に延在するアングル
支持材３５が載置、固定されている。

このアングル支持材３５の一端部には板状のブラケット
３６と、このブラケット３６と間隔を隔てた同じく板状
のブラケット３７とが平行に支持されており、このブラ
ケット３７の外側には逆転可能なモータ３８が取付けら
れ、水平方向に延在するその出力軸３９が前記ブラケッ
ト３６−に形成された軸受４０に支持されている。前記
アングル支持材３５には、前記ブラケット３６と水平方
向に間隔を隔てて他の２枚の板状のブラケット４１゜４
２が支持されており、前記出力軸３９には駆動プーリ４
３が、前記ブラケット４１には従動プーリ４４が、また
前記ブラケット４２にはテンションプーリ４５が同一鉛
直面内に配置されるように支持されている。そして、こ
れらの駆動プーリ４３、従動プーリ４４およびテンショ
ンプーリ４５には無端状のタイミングベルト４６が巻回
されている。

前記複数の梁３４上には、前記アングル支持材３５と平
行に２本のガイドレール４７．４７が水平方向に間隔を
隔てて支持されてＪ３す、これらの各ガイドレール４７
に嵌合されたガイドスリーブ４９を下面に取付けた長方
形状の！２ｉ板５１ががイドレール４７に沿って移動可
能に配設されている。このａ置板５１の位置側には、先
端部が前記タイミングベルト４６の上方に臨む連結板５
２が取付Ｃノられており、この連結板５２の先端部には
、前記タイミングベル１−４６の上面に接合する挟持板
５３がｒｉ設されている。そして、この挟持板５３に前
記タイミングベル１−４６の下面に接合する挟持板５４
の両端部を連結することにより＠置板５３および挟持板
５４によりタイミングベルト４６が挟持され、したがっ
て、このタイミングベル１−４６の走行により載置板５
１が両ガイドレール４７に沿って従動することになる。

前記載置板５１は前記トレイ３２を載ｉ２？するための
ものであり、この載置板５１の前後には、載置板５１を
補助的に載置する幅の狭い補助を置板５５．５６が突設
されている。このうち一方の補助載置板５６の先端には
、前記１〜レイ３２の一端に通接する位置決め用のスト
ッパ５７が上方に突設されている。また、前記載置板５
１には、その両側に等しく突出する２木の等長のガイド
ロッド５８．５８が支持されており、各ガイドロッド５
８の先端部には、トレイ３２の両側に当接する位置決め
用の円板状のストッパ５９．５９が螺着されている。

前記複数の梁３４上には、前記載置板５１の移ｅ範囲に
おける載置板５１の一側縁の下方に沿って前記アングル
支持材３５と平行に他のアングル支持材６０が戦け、固
定されており、このアングル支持材６０には、トレイ３
２の移動方向に沿って６個のローラ状のリミットスイッ
チ、５−１８゜８−１９・・・が等間隔に突設されてい
る。一方、前記載置板５１の底面には、載置板５１の移
動により各リミットスイッチＳに接触し得る突起６２が
突設されている。なお、隣位の１対の前記リミットスイ
ッチＳ、Ｓの間隔は、トレイ３２上に間隔をもって整列
状に載置される製品Ｇの長さにトレイ３２上における隣
位の１対の製品Ｇ、Ｇ間の間隔を加えた寸法となるよう
に調第可能に形成されている。また、前記＠防板５１上
におけるトレイ３２の有無を検出するためのフォトセン
サ６３が前記梁３４に取付けられている。さらに、前記
第５シリンダ装置２８の保持用シリンダ装置３１は第５
シリンダ装置２８のピストンロッド３０の最大短縮位置
において載置板５１の一側端部上に臨んでいる。

第１図に戻って、前記シュート４の傾斜面４ａに沿って
材料Ｂが滑落するのを検出するフォトセンサ６４がシュ
ート４に取付けられている。また、前記印刷テーブル２
０にはその台座２ＯＡ上における材料Ｂまたは製品Ｇの
有無を検出するフォトセンサ６５が取付けられている。

さらに、各シリンダ装置６．１０．１５．２３．２８お
よび各回転シリンダ装置１１．２４には、各ピストンロ
ッド８．１２．１７．２５，３０のストロークならびに
回転角の限界位置を検出して駆動を停止するためのリミ
ットスイッチＳ−１，８−２・・・が設けられており、
これらのリミットスイッチならびに前記各リミットスイ
ッチＳさらには前記フォトセンサ６３．６４．６５から
の信号はそれぞれ図示しないコントローラの一例として
のシーケンサに入力されるようになっている。そして、
このシーケンサにより前記ベルトコンベア２、各シリン
ダ装置６．１０．１５．２３．２８、各回転シリンダ装
置１１．２４、スクリーン印刷機１９、モータ３８など
が順次駆動されるようになっている。

つぎに、本実施例の作用について説明する。

載置板５１上の所定位置にトレイ３２をあらかじめ載置
しておき、図示しないシーケンサのメインスイッチをＯ
Ｎすると、シーケンサは各機器にイニシャライズ（原点
復帰）の信号を出力し、各機器はこの信号によりイニシ
ャライズされる。なお、シーケンサから各機器にイニシ
ャライズの信号を出力したにもかかられず、所定時間経
過後にすべての機器がイニシャライズされない場合には
故障ランプが点灯する。

このようにしてすべての機器がイニシャライズされた状
態において自動もしくは手動によりベルトコンベア２の
ベルト３上に複数の材料Ｂ、Ｂ・・・を整列状に供給し
ておき、スタートボタンをＯＮすると、ベルト３が第１
図の矢印方向に走行し、ベルト３の端部に位置していた
材料Ｂをシュート４の傾斜面４ａに沿って滑落させる。

すると、この傾斜面４ａに沿って滑落する材料Ｂをフォ
ト廿ン（Ｊ６４が検出し、ベルトコンベア２を停止させ
る。一方、傾斜面４ａに沿って滑落した材料Ｂは第１シ
リンダ装置６のピストンロッド８に突設されている台座
９に嵌合され、）Ａトセンザ６４が材料Ｂを検出した時
点からシーケンＶのタイマが計測して所定時間（数秒）
が経過すると、第１シリンダ装置６が駆動されて台座９
が上背するとともに、第２シリンダ装置１０および第１
［ｉ’ｉｌ転シリフシリンダ装置１１されて第３シリン
ダ装置１５に支持されている保持用シリンダ装置１８が
回転しながら下降し、この保持用シリンダ装置１８の下
降中に第３シリンダ装置１５も駆動されて保持用シリン
ダ装置１８が台座９の直上に位置して台座９上の材料Ｂ
を保持用シリンダ装置１８が保持する。すると、最上位
のリミットスイッチＳ−２が作動した前記第１シリンダ
装置６は解除されて台座９とともにピストンロッド８は
リミットスイッチＳ−１が作動するまで下降し、台座９
はつぎの材料Ｂのために待機する。

一方、第３シリンダ装置１５の保持用シリンダ装置１８
が材料Ｂを保持すると、フォトセンサ６５により印刷テ
ーブル２０の台座２ＯＡ上に材料Ｂまたは製品Ｇがない
ことを確認した上で第２シリンダ装置１０および第１回
転シリンダ装置１１がそれぞれ今までと逆方向に駆動さ
れて回転しながら上昇する。そして、第２シリンダ装四
１０の最上位のリミットスイッチＳ−３が作動するとと
もに第１回転シリンダ装置１１の回転限界位置のリミッ
トスイッチＳ−６が作動してピストンロッド１２に支持
されている第３シリンダ装置１５が所定の位置に位置決
めされた−ら、第３シリンダ装置１５が駆動されてリミ
ットスイッチＳ−８が作動されるまでピストンロッド１
７を伸長し、保持用シリンダ装置１８を印刷テーブル２
０の台座２ＯＡの直上に臨ませる。すると、再度第２シ
リンダ装置１０が駆動されて最下位のリミットスイッチ
Ｓ−４が作動するまでピストンロッド８が下降し、第３
シリンダ装置１５の保持用　　−シリンダ装置１８に保
持されているＩＪＦＩＢを印刷テーブル２０の台座２Ｏ
Ａに嵌合させる。

つぎに、最上位のリミットスイッチＳ−３が作動するま
で第２シリンダ装置１０が再駆動されて保持用シリンダ
装置１８を上昇し、ついで、リミットスイッチＳ−７が
作動するまで第３シリンダ装置１５が駆動されて保持用
シリンダ装置１８とともにピストンロッド１７を短縮ｕ
しめる。そして、図示しない駆ｌ１機横により印刷テー
ブル２０がシルクスクリーン２１に接触するように上昇
して停止したら、スキージ２２をシルクスクリーン２１
を接合せしめるようにして往復して、材料Ｂに印刷を行
なって製品Ｇとし、その後印刷テーブル２０が下降した
ら、第２回転シリンダ装置２４がリミットスイッチ５−
１３が作動するまで駆動されてピストンロッド２５に支
持されている第５シリンダ装置２８のピストンロッド３
０の先端に位置する保持用シリンダ装置３１が印刷テー
ブル２０の台座２ＯＡ方向に位置決めされる。すると、
第５シリンダ装ｒ１２８が駆動されてリミットスイッチ
５−１６が作動されるまでピストンロッド３０を伸長し
、保持用シリンダ装置３１を印刷テーブル２０の台座２
ＯＡ上に臨ませる。すると、今度は第２回転シリンダ装
置２４が駆動されて最下位のリミットスイッチ５−１１
が作動するまで保持用シリンダ装置３０が下降し、保持
用シリンダ装置３１により製品Ｇを保持する。その侵、
最上位のりミットスイッヂ５−１０が作動するまで第４
シリンダ装置２３が再駆動されて保持用シリンダ装置３
１を上界し、ついでリミットスイッチ５−１５が作動す
るまで第５シリンダ装置２８が駆動されて保持用シリン
ダ装置３１とともにピストンロッド３０を短縮せしめる
。そして、第２回転シリンダ装置２４が駆動されてリミ
ットスイッチ５−１２が作動するまでほぼ１８０度ピス
トンロッド２５が回転し、保持用シリンダ装置３１を載
置板５１上にＭ、置されているトレイ３２の一測端部上
に臨ませる。このとき載置板５１の突起６２は、整列配
置されているリミットスイッチ５−１８〜リミットスイ
ッチ５−２３のうち端部に位置するリミットスイッチ５
−１８を作動させる位置に位置決めされている。

つぎに、第４シリンダ装置２３が駆動されてリミットス
イッチ５−１１が作動するまでピストンロッド２５が下
降し、保持用シリンダ装置３１に保持されている製品Ｇ
がトレイ３２上に着座したら、第５シリンダ装置２８が
再度駆動されてリミットスイッチ＄−１６が作動させる
までビス１−ンロツド３０を保持用シリンダ装置３１と
ともに伸長し、保持用シリンダ装置３１をトレイ３２の
幅方向の中央部に位置させる。その侵、保持用シリンダ
装置３１が駆動されて製品Ｇを解放した上で第４シリン
ダ装置２３が駆動されてリミットスイッチ５−１０が作
動するまでピストンロッド２５を上昇して保持用シリン
ダ装置３１を上背せしめ、さらに、第５シリンダ装置２
８が駆動されて保持用シリンダ装置３１とともにピスト
ンロッド３０をリミットスイッチ５−１５が作動するま
で短縮せしめて第１回目の工程が終了する。

すると、第５シリンダ装置２８のリミットスイッチ５−
１５の作動がシーケンサに入力されて第２回目の工程が
始まり、シーケンサからの指令によりベル！・コンベア
２のベルト３が再度走行され、ベルト３の端部に位置す
る材料Ｂがシュート４の傾斜面４ａに沿って滑落して第
１シリンダ装置６のピストンロッド８上の台座９に嵌合
される。そして、前述したと同様に、傾斜面４ａｋ：沿
って滑落する材料Ｂをフォトセンサ６４が検出し、ベル
トコンベア２を停止させる。その後、前述したと同様の
工程により材料Ｂにより印刷を行なって印刷済製品Ｇに
したら、この製品Ｇを保持用シリンダ装置３１が保持し
てトレイ３２に上に着座せしめた上で第５シリンダ装置
２８が駆動して保持用シリンダ装置３１とともにピスト
ンロッド３０を伸長する。すると、トレイ３２の幅方向
中央部には第１回目の工程により既に製品Ｇが載置され
ているので、ピストンロッド３０の伸長によりこの保持
用シリンダ装置３１が既に載置されている製品Ｇをトレ
イ３２の幅方向に製品Ｇの１個分の寸法だけずらすこと
になり、この結果、保持用シリンダ装置３１に保持され
ている製品Ｇがトレイ３２の幅方向中央部に！！置され
、先に載置されていた製品Ｇは、トレイ３２の幅方向の
端部に載置されることになる。

このようにして第２回目の工程が終了覆ると、続いて第
３回目の工程に入り、前述したと同様の工程を繰返して
材料Ｂに印刷されたら、製品Ｇは前述したと同様に保持
用シリンダ装置３１に保持されてトレイ３２の空隙状態
にある端部上に臨むので、つぎに、第４シリンダ装置２
３が駆動されてピストンロッド２５を下降し、保持用シ
リンダ装置３１に保持されている製品Ｇをトレイ３２上
に着座させる。すると、前述した第１回目、第２回目と
異なり、保持用シリンダ装置３１は、この位置において
直ちに製品Ｇを解放し、イの後第２回転シリンダ装置２
４が駆動されてリミットスイッチ５−１０が作動される
まで保持用シリンダ装置３１は上昇され、さらに、リミ
ットスイッチ５−１５が作動されるまで第５シリンダ装
置２８が駆動されて第３回目の工程が終了する。この結
果、トレイ３２上には、その幅方向に間隔を隔てて３枚
の製品Ｇが載置されることになる。

そして、第３回目の工程の終了のための信号となφリミ
ットスイッチ５−１５からの信号がシーケンサに入力さ
れると、モータ３８が駆動されてタイミングヘッド４６
などを介して載置板５１を走行せしめ、載置板５１の突
起６２が今まで作動されていたリミットスイッチ５−１
８に隣接するリミットスイッチ５−１９が作動されたら
モータ３８の駆動は停止されてトレイ３２の新たな部位
に製品ＧがＩ！置され得るようになる。そして、このリ
ミットスイッチ５−１９からの信号により第４回目の工
程が開始され、この第４回目、第５回目の工程に続いて
第６回目の工程が終了すると、再度モータ３８が駆動さ
れてトレイ３２が移動される。このようにして３回目の
工程ごとに］−レイ３２を移動しながら製品Ｇをトレイ
３２上に１列３個ずつ整列状に載置し、最後にリミット
スイッチ５−２３が作動されている状態において３回目
の工程（最初から１８回目）が終了すると、モータ３８
が今までとは逆方向に回転してリミットスイッチ５−１
８が作動するまでトレイ３２を移動さＵて停止する。そ
こで作業員が１８個の製品Ｇが整列状にａ置されている
トレイ３２を載置板５１から取外した上で全く製品Ｇ／
ｆｉ載置されていない新たなトレイ３２をａ置板５１上
に載置すると、このトレイ３２の交換を７オトヒンナ６
３が検出し、１回目の工程が開始される。

前述した実施例によれば、材料をひとつずつ確実にスク
リーン印刷機１９に供給することができるし、また印刷
の終了した製品Ｇをひとつずつ確実に排出してトレイ３
２上に整列状に載置できるので、装置を自動化でき、省
力化に寄与刃ることができる。

なお、本発明は、前述したスクリーン印刷機１９に対す
る材料Ｂの供給ならびに製品Ｇの排出のみに適用される
ものではなく、プレス機器その他の加工機器など種々の
機器に適用できることはもちろんである。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明によれば、材料の供給ならび
に加工済製品の取出しをひとつずつ安定的に行なうこと
ができ、省力化に寄与できるという実用的な効果を奏す
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る搬送装置の実施例を承り正面図、
第２図および第３図は第１図の製品排出装置の詳細を示
す平面図および正面図である。 １・・・スクリーン印刷装置、２・・・ベルトコンベア
、４・・・シュート、６・・・第１シリンダ装置、９・
・・台座、１０・・・第２シリンダ装置、１１・・・第
１回転シリンダ装置、１５・・・第３シリンダ装置、−
１８，３１・・・保持用シリンダ装置、１９・・・スク
リーン印刷機、２０・・・印刷テーブル、２１・・・シ
ルクスクリーン、２２・・・スキージ、２３・・・第４
シリンダ装置、２４・・・第２回転シリンダ装置、２８
・・・第５シリンダ装置、３２・・・トレイ、３３・・
・製品排出装置、３８・・・モータ、４６・・・タイミ
ングベルト、５１・・・載置板、６２・・・突起、６３
．６４．６５・・・フォトレンサ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）材料を順次搬送するコンベアと、このコンベアの端
   部から材料を滑落させるシュートと、旋回ならびに昇降
   可能に配設されシュートを滑落した材料を加工位置へ供
   給する供給ハンドと、旋回ならびに昇降可能に配設され
   加工位置から加工済製品を取出す取出しハンドと、前記
   供給ハンドおよび取出しハンドの位置を検出する複数の
   センサと、前記コンベアからシュートに滑落した材料を
   検出する他のセンサと、これらの各センサからの信号に
   より前記コンベア、供給ハンドおよび取出しハンドを間
   歇駆動するコントローラとからなる搬送装置。 ２）前記供給ハンドおよび取出しハンドの位置を検出す
   るセンサはリミットスイッチとされている特許請求の範
   囲第１項記載の搬送装置。 ３）前記コンベアからシュートに滑落した材料を検出す
   るセンサはフォトセンサとされている特許請求の範囲第
   １項または第３項記載の搬送装置。