JPH01125581A - 油圧源の駆動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は油圧源の駆動制御装置に関し、より具体的には
油圧ポンプを駆動する電動機を回転速度可変に制御する
如く構成した油圧源の駆動制御装置に関する。

（従来の技術及び発明が解決しようとする問題点） 一般に、電動機で油圧ポンプを駆動し発生した高圧流体
等の油圧エネルギを利用して各種のアクチュエータを駆
動する油圧装置においては、アクチュエータ側で消費す
る油圧エネルギの総和が時間的に変動せず一定の場合に
は其の設計は比較的簡単であって消費流量より僅かに多
口の量のエネルギを供給すれば良（、従ってポンプの１
回転当たりの吐出量（ポンプ容量）乃至は駆動回転速度
等は一義的に決定することが出来る。これに対し、アク
チュエータ側の作動が時間的に変化する場合には消費エ
ネルギのピーク値に合わせて供給側の能力を設定すると
ピーク時以外では能力が大幅に超過することになって此
の余剰のエネルギをリリーフ弁を介して捨てなければな
らず省エネルギの観点から不合理であると共に、捨てた
エネルギが熱となって必要以上に油温を上げることから
冷却の為の余分な装置を必要とすると云った欠点を伴っ
ている。

この問題に対して従来採られて来た解決策を分類すると
、大路次の３つに要約することが出来る。

■ポンプを可変容量型とし吐出側の圧力が規定値に達し
た際に吐出量を減少させる手法。

例えば制御装置を含む油圧システム全体の圧力を７０）
ｃｇ／ｃｄに維持して各種のアクチュエータを制御する
システムを例にとると、アクチュエータ側の消費エネル
ギの総和が減少してくるとポンプからの吐出量は圧力を
高めることに使われ、規定の７０ｋｇ／ｃｄを越えよう
とする。この圧力をフィードバックしてポンプの吐出量
可変機構に作用させることでポンプ自体の吐出量を減少
させ、消費と供給とを釣り合わせようとするものである
。

ポンプの供給エネルギは圧力Ｐと流量Ｑとの積、ＰＸＱ
で表現することが出来るので、圧力Ｐは一定でも流量Ｑ
を減することで省エネルギの効果は一応達成することが
出来る。このような可変容量型のポンプの例としては斜
板式のアキシャルポンプが有名であるが、概して高価で
ある。

更に、この手法も省エネルギ対策としてみた場合、尚不
十分である。一般に、ポンプは吐出量の小さなもの程全
体の効率は悪くなる。言い換えれば、吐出量が減少する
につれて効率は急速に悪化する０例えば、吐出量が零で
高圧下で駆動されている場合を考えてみると、この場合
確かに供給エネルギは零であるが、ポンプそのものは高
圧に曝されて回転しており、内部の漏れ損失或いは摩擦
損失は相当なものとなる。この場合、摩擦損失が回転速
度に比例している点に注目したい。従って、これを駆動
する電動機からみた消費エネルギは決して小さくはなく
、斯る如（供給電力にまで遡って考察した場合、省エネ
ルギの余地はまだまだ多い、但し、この方法は次に述べ
る■の手法に比べると、電動機が常時回転している分だ
けアクチュエータ側に大きな負荷変動が生じた時の追随
性に優れている。又、供給圧力も一定なので、アクチュ
エータの制御特性も一定となる等の利点を有する。

■電動機を一定速度で回転させると共にポンプの供給路
から分岐路を設け、これにアキュムレータを接続してア
キュムレータ内圧の上限値で電動機を止め、下限値で再
起動する手法。

この手法は■に比べると、電動機の停止している間は確
実に供給エネルギを零にすることが出来る反面、次の様
な欠点もある。

（ａ）アキュムレータ内圧が下限値になった時は電動機
を再度回転させることになるが、電動機の回転部のイナ
ーシャが大きく供給流量の応答性が若干犠牲となる。

（ｂ）上限値と下限値との差圧ΔＰを小さ（設定すると
頻繁に起動／停止が繰り返されることになり、この場合
電動機の回転速度は例えば１４５０ｒｐｍと高いので其
の衝撃も大きくなり、起動の度に電動機のイナーシャを
加速するのにエネルギを消費するので、省エネルギ効果
が減殺される。

これを避けるにはアキュムレータの容積を大きくすれば
良いが、それではシステムが重量化し大型化してしまう
、逆に差圧ΔＰを大きくとると上限値と下限値とではア
クチュエータの制御特性が変わってしまうと云う欠点が
生じる。

（Ｃ）最悪のケースとしてアキエムレータの内圧が下限
値に近づきつつある時にアクチュエータ側の消費エネル
ギが急に必要となることがあり得るので、アキュムレー
タが付いているにもかかわらずポンプの容積は其のピー
ク時の消費流量を賄うに足る値乃至は実際には其れより
も若干条目に設定せざるを得ない。

■アキュムレータの内圧の上限値でポンプの吐出側をタ
ンクに短絡してポンプの負荷を除去し、下限値で此の短
絡路を閉ざして元通り負荷をかける手法。

例えば、特公昭５１−４２３７３号公報に此の技術が内
燃機関で駆動されるポンプを例にとって開示されている
。この手法の場合上記■の（ａ）の問題は回避すること
が出来るが、それ以外の点では同じである。又、いくら
空回りとは云えポンプは回転しているのであるから、そ
のための撹拌抵抗等のエネルギ損失は覚悟する必要があ
る。

以上総括すると、従来技術は省エネルギの点で一応の目
的は達成しているが、尚多くの欠点を有しており、それ
らは比較的高速で且つ一定の速度で回転する電動機を使
用していることに起因している。又、制御装置の構成に
おいても複雑且つ高価となっている欠点を有している。

従って、本発明の目的は従来技術の上述の欠点を解消す
ることにあり、尚−層の省エネルギ効果を実現すると共
に、更に一層の小型軽量化を可能とし、併せて簡易で且
つ安価な構成からなる油圧源の駆動制御装置を提供する
ことにある。

（問題点を解決するための手段） 上記の目的を達成するために本発明は第１図に示す如く
、電動機手段１０、該電動機手段に連結され其の回転を
受けて駆動される油圧ポンプ手段１２、該油圧ポンプ手
段の発生する油圧エネルギを受けて動作するアクチュエ
ータ手段１４、前記油圧ポンプ手段とアクチュエータ手
段との間に介挿され油圧エネルギを蓄積するアキュムレ
ータ手段１６、前記油圧エネルギの圧力を検出する圧力
検出手段１８及び前記圧力検出手段の出力を入力して前
記電動機手段の動作を制御する電動機制御手段２０をを
備えた油圧源の駆動制御装置において、前記圧力検出手
段は前記アキュムレータ手段が蓄積する可圧流体の体積
移動から圧力を推定すると共に、前記電動機制御手段は
、該推定圧力が目標値と一致する如く前記電動機手段を
回転速度可変に制御する如（構成した。

（作用） 油圧ポンプ手段の圧力を推定して目標値と一致する如（
電動機手段を駆動速度可変に制御することにより、常時
は油圧ポンプ手段及び電動機手段の総合効率を考慮した
速度で制御すると共に、消費量の変動に対しては回転速
度を変えることで対応しているので、尚−層の省エネル
ギ効果を実現することが出来、又装置小型軽量にするこ
とが出来る。又、アキュムレータ手段が蓄積する油圧エ
ネルギの体積から吐出圧力を推定して制御する如く構成
したので、構成が安価且つ簡易である。

（実施例） 以下添付図面に即して本発明の詳細な説明する。

第２図は本発明に係る油圧源の駆動制御装置の全体構成
を示す概略図であり、第３図及び第４図は特に其の中の
電動機及び油圧ポンプの機械的構成を示す説明断面図で
ある。同図において符号３０は電動機を示しており、第
３図に良く示す如く該電動機３０は取付ステー３２を介
して歯車ポンプからなる油圧ポンプ３４に取着される。

油圧ポンプ３４のケーシング３６中には駆動歯車３８と
其れに噛合する従動歯車４０とが回転自在に設置される
と共に、駆動歯車３８の駆動軸４２が電動機３０の出力
軸４４に直結されていて電動機３０が回転すると駆動歯
車３８及び従動歯車４０も回転してタンク４６内の圧油
を供給路４８に圧送する。供給路４日は適宜位置におい
て逆止弁５０が介挿され、その下流において一方ではア
キュムレータ５２に分岐すると共に他方では双方向に回
転自在な油圧モータ５６に接続される。該油圧モータ５
６とタンク４６との間には復帰路５８が形成され、該復
帰路５８と供繕路４８との間にはリリーフ弁５４が介挿
される。油圧モータ５６の先端には回転アーム６０が連
結されており、その回転方向は第２の電動機６２を介し
てボートを切り換えられる電動弁型の切換弁６４によっ
て制御される。該第２電動機６２自体は電動弁駆動回路
６６によって駆動される。

而して、第１電動機３０は制御ユニット７０に接続され
ており、その出力を受けて駆動させられると共に、該第
１電動機３０の近傍にはロークリエンコーダからなる回
転センサ７２が設けられて第１電動機３０の回転速度を
検出する。又、タンク４６の近傍の適宜位置には温度セ
ンサ７４が設けられて圧油の温度を検出すると共に、該
タンク４６内には圧油の液面レベルを検出する液面セン
サ７５が設けられており、これらセンサ７２゜７４．７
５も制御ユニット７０に接続されて其の出力が該ユニッ
トに入力される。該液面センサ７５は第５図に示す如く
、タンク４６の内部に永久磁石７６を内包した発泡スチ
ロール類のフロート７７を浮遊自在に設置すると共に、
レベルゲージ７８内部に５個のリードスイッチ７９を配
置してなるものである。５個のリードスイッチは夫々設
置高さを相違させであるので、液面レベルＬに応じて第
９図に示す如くセンサ出力が相違する。而して、レベル
ゲージ７８はタンクが傾斜しても液面高さが相違しない
液面中心位置に設置され、その内部に配置されるリード
スイッチ７９がタンク傾斜による悪影響を受けない如く
構成する。尚、この液面センサ自体の構造は周知なので
、詳細な説明は省略する。

第６図は制御ユニッ）７０の詳細を示すブロック図であ
り、図示の如く該ユニットはマイクロ・コンピュータ８
０を備える。該マイクロ・コンピュータ８０は、入カポ
−）８０ａ、Ａ／Ｄ変換回路８０　ｂ、ＣＰＵ８０　ｃ
、ＲＯＭ８０　ｄ、ＲＡＭ８０ｅ及び出力ボートたるＤ
／Ａ変換回路８゜ｆ等からなる。而して、前記回転セン
サ７２の出力は制御ユニット７０内に入力された後、Ｆ
／Ｖ変換回路８６で電圧値に変換され、Ａ／Ｄ変換回路
８０ｂを介してマイクロ・コンピュータ内に取り込まれ
てＲＡＭ８０ｅに一時格納される。同様に、液面センサ
７５の出力も制御ユニット７０に送出された後、検出回
路８７で５個のリードスイッチの出力が検出されて入カ
ポ−）８０ａを介してＲＡＭ８０　ｅ内に一時的に記憶
される。又、温度センサ７４の出力も制御ユニット７０
内においてレベル変換回路８８で適宜レベルに変換され
た後、Ａ／Ｄ変換回路８０ｂを介してマイクロ・コンピ
ュータ内に入力されＲＡＭ８０ｅ内に一時格納される。

従って、マイクロ・コンピュータ８０においてＣＰＵ８
０　ｃは、これらのセンサ出力から後述の如く第１電動
機３０の回転速度を決定し、Ｄ／Ａ変換回路８０ｆ出力
を介して電動機駆動回路８４に指令値として出力して第
１電動機３０を当該回転速度で回転させて油圧ポンプ３
４を駆動し、所要量の圧油を供給する。

而して、アキュムレータ５２の圧力は該アキュムレータ
に蓄圧された流体体積Ｖ　ＡＣＣと密接な関係があるも
のである０例えば、ガス式のアキュムレータの場合、充
填ガスはボイルシャルルの法則から ＰＧ　ＶＧ　／　（Ｔ＋２７３）　−一定で表される（
ＰＧ　　：ガスの圧力、ｖＧ　：ガスの体積、Ｔ：絶対
温度）、この場合、ブラダに付いてはゴム製であること
から其の分担荷重を無視すると、 ＰＧ　！＝ｉＰ　　　　　　　　　　　　　（ｋｇ／　
Ｃ１１ｌ）と置き換えることが出来る（Ｐ：吐出圧力）
。

又、 ＶＧ　−ＶＯ−ＶＡＣＣ（ｃｄ） であるから（■０　：アキュムレータ容器全体の容積）
、上記式は、 Ｐ　（ＶＯ−ＶＡＣＣ） ／（Ｔ＋２７３）−Ｃ・・・（１） と書き直すことが出来る。Ｃは定数であり容積■０は予
め判っている値であるから、絶対温度Ｔが一定か又は其
の近似値であることが判れば、圧力令はアキュムレータ
内の圧油の体積たるＶＡＣＣがら推定することが出来る
。一方、Ｖ　ＡＣＣはタンク内に初め存在したものであ
るので、タンクの形状を把握すれば液面レベルを測定す
ることによってＶ　ＡＣＣを推定することが出来る０例
えば、タンク４６のサイズが第７図に示す如く、直径Ｄ
（ｃｍ）の円筒形であるとすれば、 ＶＡＣＣ＝　（π／４）Ｄ！　　（ＬＯ−Ｌ）（ｄ）で
求めることが出来る（ＬＯｅタンクの全長（１）、Ｌ：
液面高さ（ｃｍ））。よって式（１）は？＝　（ＣＸ　
（Ｔ＋２７３）　）　／（ＶＯ−（π／４）Ｄ”　　（
ＬＯ−Ｌ））で求めることが出来、前記液面センサ７５
を用いて液面レベルＬＯを検出することによって圧力を
推定することが出来ることになる。本発明は斯くの如く
して制御値を演算するものである。

続いて、第８図フロー・チャートを参照して本発明に係
る制御装置の動作を説明する。

先ず、ステップ１００において装置各部をイニシャライ
ズした後、ステップ１０２において液面センサ７５の出
力値をＲＡＭ８０ｅから読み出し、ステップ１０４にお
いて５個のリードスイッチの中の１個のスイッチのみ、
即ち、ｎ番目のスイッチ出力のみがオンしているか否か
判断し、オンしていると判断された場合には液面レベル
Ｌは第９図に示す如く、当該スイッチＳＷｎに対応する
液面レベルＬｎにあるものと判断する（ステップ１１０
）。又、ステップ１０４において１個のスイッチのみが
オンしているのではないと判断された場合には続いてス
テップ１０６において２個のスイッチＳＷｎ　、５Ｗｎ
−１がオンしているか否か判断し、２個オンしていると
判断された場合はステップ１０８に進んで前回検出時又
は其れ以前のプログラム起動時の液面レベルＬｎ−１の
値を検索して決定する。即ち、リードスイッチ７９はチ
ャタリング等を回避するため第１０図に示す如く、セン
サ出力範囲を部分的に重複させており、同図に矢印で示
す如く、液面上昇方向と下降方向でヒステリシスを設け
ている。そのため、重複部分においてはスイッチが２個
オンすることになることから、液面の変位方向を判断し
て液面レベルを決定しようとするものである。即ち、前
回の液面レベルＬｎ−１がＬｎであれば第１０図におい
て液面が上昇方向にあるため下がり方向の矢印で決定さ
れ、前回の液面レベルＬｎ−１が同じＬｎ−１であれば
液面が下降しているため上がり方向の矢印で決定するこ
とになる（ステップ１１０，１１２゜１１４）。

続いて、ステップ１１６において前述の式から油圧ポン
プの吐出圧力ｐを推定し、次いでステップ１１６におい
て電動機回転速度を以下の式から算出する。

ＮＣ＝ｆ　（ＰＤ−？）　　〔ｒｐｍ〕　・・・（２）
即ち、吐出圧力が目標圧力に一致する如く第１電動機３
０を回転速度可変に制御するものである。

（２）式は具体的には、例えば、第１２図に示す如くＮ
Ｃ＝ｋ　（ＰＤ　−？）　　　　　　　（ｒｐｍ）から
算出する（ここで、ＰＤ　：目標圧力、ｋ：比例定数で
ある）。

次いで、ステップ１２０において算出値ＮＣが油圧ポン
プの最大回転速度Ｎ　ＭＡＸを超えるか否か判断し、超
えると判断された場合はステップ１２２に示す如（、最
大回転速度Ｎ　ＭＡＸをもって指令値ＮＤとする。又、
最大回転速度ＮＭＡＸを超えない場合は零又は負値であ
るか否か判断して正の値であれば算出値ＮＣをそのまま
指令値ＮＤとすると共に、負値であればポンプの逆転を
防止するために又零であれば其のまま指令値を零とする
（ステップ１２２，１２４，１２６，１２８）。

続いて、該指令値ＮＤを電動機駆動回路８４に出力して
第１電動機３０を当該速度で回転せしめ（ステップ１°
３０）、停止スイッチ（図示せず）等が作動してプログ
ラムが終了するまで斯る手順を繰り返す（ステップ１３
２）、この場合、回転センサ７２を通じて検出している
値が目標値となる如く制御する。尚、ステップ１０６で
否定された場合はどのスイッチもオンしていないためセ
ンサフェールと判断出来、又ステップ１１２で否定され
た場合も同種の理由からフェールと判断出来るので、こ
れらの場合は直ちにプログラムを終了する。尚、第１回
目の起動時においてはアキュムレータが空であるため、
イニシャライズ後直ちに電動機をとりあえずＮ　ＭＡＸ
で回転させる。

第１３図は本装置の動作の別の例を示しており、この場
合は前記温度センサ７４の出力から油温Ｔを検出して回
転数算出値ＮＣを補正するものである（ステップ２００
，２０２）、即ち、前記の式（１）においてＴは本来ガ
スの温度であるが、これを圧油の温度で近似せしめて補
正し、より正確ならしめようとするものである。この場
合には例えば、 ＮＣ＝ＮＣ−に−ＴＯＩＬ　　　　　（ｒｐｍ）と補正
する（ｋ：比例定数、ＴＯＩＬ　　：油温（°Ｃ））。

本実施例の場合、上記の如く、液面レベルから圧力を推
定して目標値と一致する如く電動機の回転速度を可変制
御するので、尚−層省エネルギ効率を向上させることが
出来ると共に、必要最小限度の油圧エネルギを供給すれ
ば足るので装置を小型軽量にすることが出来る。又、圧
力を検出するのに圧力センサに代えて液面センサを使用
するので、安価であって信顧性が向上する。尚、液面セ
ンサをデジタル式としたがアナログ式であっても良く、
又液面レベルを通じて流体の体積を計測したが重量を測
定しても良いことは云うまでもない。

更に、前述のフロー・チャートのステップ１１８におい
て回転速度を Ｎｃ　−ｋ　（ＰＤ−９）　　　　　　（ｒｐｍ）から
求めたが、Ｐが推定値であることから若干の誤差を考慮
して第１２図に破線で示す如く、ＮＣ−ｋ　（ＰＤ−ｐ
）＋ΔＮ と補正を加え、この補正値ΔＮは例えばＮＣの２〜３％
としても良い。

更に、上記実施例において電動機回転速度を偏差に比例
定数ｋを乗じて求めたが、アクチュエータ側の消費量の
変動が緩やかな時はこれで同等問題ないが激しい場合に
は応答性を向上させることが必要となる。−例としては ＮＣ−ｋ　（ＰＤ−９）”　　　　　（ｒｐｍ）としく
ｎ＞１）例えば第１４図に示す如く、ＮＣ−ｋ（ＰＤ−
９）”　　　　　（ｒｐｍ）として偏差が大きい程電動
機の回転速度を上げることが考えられる。この場合副次
的な効果として第１５図に示す如く、ｎ−１とした場合
（同図に波線で示す）に比して電動機（及び油圧ポンプ
）の効率が最大となる回転速度Ｎ　ＯＰＴに接近する様
に回転数を決定することが出来る。例えば圧力がＰａと
するとｎ＝１のときの回転速度Ｎａｌよりもｎ＝２のと
きの其れＮａ２の方がＮ　ＯＰＴに接近する。圧力がＰ
ｂのときもＮｂ２の方がＮｂ１（ｎ＝１）のときよりも
Ｎ０ＰＴに接近させることが出来る。

更には、 Ｎｃ　＝ｋ　（Ｐｏ　−？）　　　　　　（ｒ　ｐｍ）
において、推定圧力Ｐに応じて比例定数ｋを変えること
も考えられる。即ち、第１６図に示す如くＰＬ　＜１ｌ
ｌ）＜ＰＤ　　のとき　ｋ＝ｋｌＰ２＜令＜ＰＩ　　の
とき　ｋ＝に２ Ｐｎ　＜？＜Ｐ２　　のとき　ｋ＝ｋｎとして偏差が大
きくなる程比例定数ｋを大きくしても良い、尚、この場
合、図示の如くヒステリシスを設けてハンチングを防止
する必要がある。

或いは、第１７図に示す如く、 ＮＣ＝ｋ　（ＰＤ　−？） において、算出値ＮＧを推定圧力令に応じて変えても良
い、即ち、 ＰＩ　＜令＜ＰＤ　　のとき　ＮＣ＝ＮＣＩＰ２　＜？
＜ＰＬ　　のとき　ＮＣ＝ＮＣ２ｐＨ＜？＜Ｐ２　　の
とき　ＮＣ＝ＮＣ３令≦Ｐｎ　　のとき　ＮＣ−ＮＭＡ
Ｘ としても良い。尚、ヒステリシスを設けることは前例と
同様である。

更には、微分制御手法を採り入れ、 ＮＣ−ｋ　（ＰＤ−令） −ＫＩ　Ｋ２　　（ｄｐ／　ｄｔ　　）（ｒｐｍ）とし
ても良＜　（Ｋｌ、に２　：比例定数）、更にｄ？／ｄ
ｔ＜０　　のとき　Ｋ１−１ ｄ？／ｄｔ＞Ｏのとき　Ｋ１＝０ とし、流量を示す推定圧力Ｐの変化率が大きい程、電動
機を速（回転させても良い。尚、微分を行わなくても、
単位時間ｄｔＯ間の推定圧力ｐの減少率が成るしきい値
を超えた場合回転速度を上げるようにしても良い、これ
らの場合もヒステリシスを設けることは云うまでもない
。

尚、アクチュエータ側の消費流量と供給流量（即ち、電
動機回転速度）とが釣り合ってしまい、所望の制御が行
えない場合には積分制御手法を採り入れ、 ＮＣ＝ｋ　（ＰＤ　−？） ＋に３　Ｓ二　（ＰＤ−ｆ））ｄｔ　（ｒｐｍ）又は、 ＮＣ＝ｋ　（ＰＤ　−？） ＋ＫＩ　Ｋ２　　（ｄｉｌ）／ｄｔ） ＋に３　Ｓ二　（ＰＤ−？）ｄｔ　（ｒｐｍ）等として
も良い。尚、ヒステリシスについては前と同様である。

第１８図は本発明に係る装置の動作の更に別の変形例を
示すフロー・チャートである。第８図及び第１３図フロ
ー・チャートと相違する点のみを簡単に説明すると、イ
ニシャライズして液面レベルを求めた後（ステップ３０
０−３１４）、ステップ３１６において回転速度を算出
するに際しＮｃ　＝ｆ　（Ｌ）　　　　　　　　　（ｒ
ｐｍ）で求めるものである。具体的には第１０図グラフ
の継軸に併記した如く、検出液面レベルＬに対応させて
電動機回転速度を実験等を通じて定めておき、検出レベ
ルに応じて直ちに回転速度を求めるものである。残余の
構成は従前に述べたものと異ならない。この変形例の場
合、回転速度の算出が簡単となる利点を備える。

（発明の効果） 本発明に係る油圧源の駆動制御装置においては圧力検出
手段はアキュムレータ手段が蓄積する可圧流体の体積移
動から圧力を推定すると共に電動機手段は該推定圧力が
目標値と一致する如く電動機手段を回転速度可変に制御
する如く構成したので、圧力偏差に応じて必要最小限度
の圧油を供給する如く制御することから尚−層の省エネ
ルギを図ることが出来ると共に、消費量に応じて最小限
の油圧エネルギを供給すれば足る如く構成したことから
装置を一層小型軽量にすることが出来る利点を備える。

更に、アキュムレータ手段の蓄積する油圧エネルギの体
積から圧力を推定するので、装置構成が簡易且つ安価と
なる利点を備える。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のクレーム対応図、第２図は本発明に係
る油圧源の駆動制御装置の全体構成を示す概略図、第３
図は電動機及び油圧ポンプの機械的構成を示す縦断面図
、第４図は第３図ＩＶ−ＩＶ線断面図、第５図は液面セ
ンサの構造を示す説明断面図、第６図は制御ユニットの
詳細な構成を示すブロック図、第７図は圧力検出原理を
示す説明図、第８図は該装置の動作を示すフロー・チャ
ート、第９図は液面センサのセンサ出力と液面レベルと
の対応関係を示す説明図、第１０図はセンサ出力のヒス
テリシスを示す説明図、第１１図は回転速度の算出手法
を示す説明図、第１２図は算出値ＮＣと指令値ＮＤとの
変換関係を示す説明図、。 第１３図は制御装置の別の動作例を示すフロー・チャー
ト、第１４図乃至第１７図は回転速度の算出手法の変形
例を示す説明図及び第１８図は該制御装置の更に別の動
作例を示すフロー・チャートである。 １０・・・電動機手段（第１電動機３０）、１２・・油
圧ポンプ手段（油圧ポンプ３４）、１４・・・アクチュ
エータ手段（油圧モータ５６）、１６・・・アキュムレ
ータ手段（アキュムレータ５２）、１８・・・圧力検出
手段（液面センサ７５）、２０・・・制御手段（制御ユ
ニット７０）、３０・・・第１電動機、３４・・・油圧
ポンプ、４６・・・タンク、４８・・・供給路、５０・
・・逆止弁、５２・・・アキュムレータ、５４・・・リ
リーフ弁、５６・・・油圧モータ、５８・・・復帰路、
６０・・・回転アーム、６２・・・第２電動機、６４・
・・切換弁（電動弁）、６６・・・電動弁駆動回路、７
０・・・制御ユニット、７２・・・回転センサ、７４・
・・温度センサ、７５、・・・液面センサ、７６・・・
永久磁石、７７・・・フロート、７８・・・レベルゲー
ジ、７９・・・リードスイッチ、８０・・・マイクロ・
コンピュータ、８４・・・電動機駆動回路、８６・・・
Ｆ／Ｖ変換回路、８７・・・検出回路、８８・・・レベ
ル変換回路、 第１図 第２図 第３図 第５図　　　　第７図 第６図 ｉつ 第９図 ＬＱ 肱しヘ゛１しＬ （Ｎ−０） 第１１図　　　　　　　第１２　ＩＸＩｎ 第１４図

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１） ａ、電動機手段、 ｂ、該電動機手段に連結され其の回転を受けて駆動され
   る油圧ポンプ手段、 ｃ、該油圧ポンプ手段の発生する油圧エネルギを受けて
   動作するアクチュエータ手段、 ｄ、前記油圧ポンプ手段とアクチュエータ手段との間に
   介挿され油圧エネルギを蓄積するアキュムレータ手段、 ｅ、前記油圧エネルギの圧力を検出する圧力検出手段、 及び ｆ、前記圧力検出手段の出力を入力して前記電動機手段
   の動作を制御する電動機制御手段、 を備えた油圧源の駆動制御装置において、前記圧力検出
   手段は前記アキュムレータ手段が蓄積する可圧流体の体
   積移動から圧力を推定すると共に、前記電動機制御手段
   は、該推定圧力が目標値と一致する如く前記電動機手段
   を回転速度可変に制御することを特徴とする油圧源の駆
   動制御装置。
2. （２）前記圧力検出手段は、圧油貯蔵部における可圧流
   体の液面高さの連続的な変化を検出して該圧力を推定す
   ることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の油圧源
   の駆動制御装置。
3. （３）前記圧力検出手段がリードスイッチからなること
   を特徴とする特許請求の範囲第２項記載の油圧源の駆動
   制御装置。