JPH01127286A - 接栓内蔵機構継手 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔腫東上の利用分野〕 本発明はたとえばロボットハンド交換用継手のよ５に接
栓内蔵機構継手に係りとくに着脱に好適な接栓内蔵機構
継手に関する。

〔従来の技術〕

従来のロボットハンド交換用継手はたとえば特開昭６０
−２５６８５号に記載されているように、ａボットの手
貫先端部に取付け、外部からの流体の圧力によりテーパ
ピストンを上下方向に移動しそのテーパ面で調教を半径
方向に移動してノ１ンドツールの着脱交換を自動で行な
う方式が提案されている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

前記の従来技術は、自動的に着脱を行なう必要から、着
脱を外部からのエネルギーによりて行なっている。

そのため、外部からエネルギーを供給するのに必要な構
成とする必要があるので、構成が複雑になり、かつ外部
からエネルギーを供給した場合、その力は一般に大きい
ので、これに耐えうるよ５な剛性力を必要とするので、
大形化して製作費が高（なる問題があった。

本発明の目的は、全体の形状の小形化と、操作性の向上
とを可能とする接栓内Ｒ機構継手を提供することにある
。

〔問題点を解決するための手段〕

前記の目的は、電線に接続する一方のコネクタを保有し
、駆動源に接続する駆動側継手と、’！ｔＭに接続する
他方のコネクタを保有するとともに従＊機構に接続し、
上記駆動側継手に回転方向なガイド可能に誠挿したとき
、上記両コネクタを接続する従動側継手とを備え、かつ
上記駆動側継手に螺合支持され、そのテーパ面にて鋼球
を移動して上記従動側継手を固定するロック機構を備え
ることによって達成される。

〔作用〕

本発明は、従動側継手を駆動４ａ継手に嵌挿するさい、
従動４ＪＪＩＭ手の回転方向の移動をガイドしているの
で両継手は高精度で嵌挿することができる。

また上記駆動用継手に螺合するαツクリングを回転しな
がら上下方向に移動したとき、そのテーパ面にてスチー
ルボールを移動して上記従動側継手に形成された環状溝
内に係止されこれによって従動側継手を駆動側継手に固
定することができ同時に従動側継手に保有する他方のコ
ネクタが駆動側継手に保有する一方のコネクタに接続す
ることができる。

したがって、本発明による接栓内戚機構継手は、従動＠
継手を交換する場合、容易Ｋかり確実に行なうことがで
き同時ＩＣ１１ｔ気回路も接続することができるので、
従動側継手の交換時の段取り時間を短縮することができ
る。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例を示す第１図乃至第４図につい
て説明する。

第１図に示すように、接栓内斌愼構継手１は、大別する
と、駆動側継手２と、従動１！ｌＩ接手５と、ロックリ
ング４とから構成されている。

上記駆動側継手２は、第２図に示すように、その本体２
１には、その上方中心部のテーパ穴２２内にロボットな
どの中空駆動軸２３の下端部を円錐リング２４を介して
固嵌したのち、上方から押え板２５をボルト２５ｇにて
本体２１に締着することによって固定している。また本
体２１はテーパ穴２２の底面中心部に１ｉｌｉｉｆ、Ｌ
、ロボットなどからの電線２７の先端部に接続する雄コ
ネクタ２６を締着するネジ穴２８を形成し、下端面に中
空円筒状をした突起部２７を形成し、この突起部２７に
先端部が内方に突出するように半径方向にピン２９を固
嵌している。

上記従動側継手３は、第３図に示すように中空円筒状を
したボス部３１内に斜方向に形成された貫通穴３１α内
を通って挿入する１１１Ｃ嶽３２の先端部を電気的に接
続する雌コネクタ３３を止メ輪３４との間に介挿された
円錐バネ３５の弾性方にて常に段付面３１Ａに押圧固定
し、上方部に上記ピン２９を嵌挿して回転方向の位置を
ガイドされるＵ溝３６を形成し、外周面にロボットハン
ドなどをボルト３８にて１ｍ−Ｈする７ランク部３７を
固定し、その上方忙後述のスチールボール５２ヲ摺動す
るため、スチールボール５２よりも稍大きな手軽で形成
された環状１１１５９を形成している。

上記ロックリング４は内周面上方部に上記駆動側継手２
の外周面上方ネジ部と螺着するネジ部４αを形成し、内
周面下方部に上面なテーパ面４２に形成し、先端面と上
記従動側継チ３の外７Ｉ！ｄ面との間にスチールボール
５２を支持するリテーナ５１を上下方向に移動自在に介
挿する突起部４３を一体ＶｃＩｉ！Ｉ：ｌ定している。

また上記ロックリング４はその外周面に鋼球移動リング
４４を上下方向に摺動自在に低伸支持するとともに、こ
の鋼球移動リング４４に固定された押し上げピン４５の
先端部を該ロックリング４に形成された貫通穴４ｂを通
ってリテーナ５１の上方７ランジ部５５の下面を支持し
ている。上記リテーナ５１はその外周面に鋼球５２が該
リテーナ５１からロックリング４側に抜は出すのを防止
するためのガイド５３を固定している。また、上記リテ
ーナ５１は上記駆動側継手２０本体２１の下面との間に
突起部２７の外周面に遊嵌するように介挿された圧縮バ
ネ５４の弾性力にて常に押し上げピ゛ン４５を下方に押
圧している。

本発明による接栓内蔵横幕接手は前記のように構成され
ているから、つぎＶｃロボットハンドなどをロボットな
どに着脱する方法について説明する。

まず、ロボットハンドをロボットに取付ける場合には、
あらかじめロボットの中空駆動軸２３および雄コネクタ
２６を取付けた、駆動側継手２に螺着されたロックリン
グ４を回転しつつ下方に移動しかつ鋼球移動リング４４
を上方に移動して押し上げピン４５の先端部でリテーナ
５１を持ち上げると、鋼球５２が外方に移動してロック
リング４のテーパ面４２上に支持される。

この状態でロボットハンドなどを締着した従動０１１１
継手３をそのＵ溝６６が駆動側継手２のピン２９に嵌挿
して回転方向を位置決めされながら突起部２７の内局面
に嵌挿する。

しかるのち、ロックリング４を上記と逆方同和回転しつ
つ上方に移動すると、そのテーパ面４２にてスチールボ
ール５２が内方に移動して環状溝５９の上方部に押し付
けられて従動側継手３が駆動１ｌｌｌ継手２に固定され
る。同時に雌コネクタ３３が円錐バネ３５０弾性力にて
雄コネクタ２６に嵌挿して接続される。

つぎにロボットハンドをロボットから取外す場合には、
ロックリングを回転しつつ下方に移動しかつ鋼球移動リ
ング４４を上方に移動して押し上げピン４５の先趨部で
リテーナ５１を持ち上げると鋼球５２が外方に移動して
環状溝３９とのロックを解除する。

この状態で従動１ｍ継手３を下方に移動して駆動側継手
２より取外す。

したがって押し上げピン４５によって従動側継手５およ
びロボットハンドが落下するのを防止することができる
。

〔発明の効果〕

本発明によれば、ａ種変更などによってロボットハンド
を交換する場合、容易にかつ確実に行なうことができ、
同時に′４気信号の接離も同時に行なうことができ、か
つａポットハンド交換時の段取り時間を短縮することが
できる。

また、人の意志によらなければロボットハンドなどの涜
脱ができないため、ロボットハンドなどの落下を防止す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

萬１図は本発明の一実施例を示す接栓内Ｎ！、億傳謎手
の縦断面図、第２図はその駆ｌ１ＩＪ９Ｑｌ継手の縦断
面図、第３図はその従動側継手の縦断面図、第４図は接
栓内ｙ１．機構継手の外観図である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、電線に接続する一方のコネクタを保有し駆動源に接
   続する駆動側継手と、電線に接続する他方のコネクタを
   保有するとともに従動機構に接続し、上記駆動側継手に
   回転方向をガイド可能に嵌挿したとき上記両コネクタを
   接続する従動側継手とを備え、かつ上記駆動側継手に螺
   合支持され、そのテーパ面にて鋼球を移動して上記従動
   側継手を固定するロツク機構を備えていることを特徴と
   する接栓内蔵機構継手。