JPH01130207A - 走行ロボットの走行制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分母〉 本発明は走行ロボットの走行制御方式に、係り、特に一
方の誘導線路から他方の誘導線路へ走行ロボットを走行
させる走行制御方式に関する。

〈従来技術〉 誘導線路を埋設すると共に該誘導線路に所定周波数の誘
導信号を発生させておき、該誘導信号を検出しながら走
行ロボットを誘導線路に沿って移動させろ走行制御方式
がある。かかる誘導走行においては誘導！ｆｓＩ？５が
連続であれば該誘導線路に沿って正しく走行ロボットを
移動させて目的地に停止させることができろ。

しかし、誘導線路を埋設する環境によっては誘導線路を
連続に埋設することができず、いくつかに分離せざるを
えな・い場合がある。かかる場合、一方の誘導線路から
他方の誘導線路へ走行ロボットを正確に乗り移す必要が
生じる。

従来の乗り移し走行においては、一方の誘導線路終点に
到達した時、走行四ボットの左右駆動輪の回転を一定値
に固定すると共に現蒔点の姿勢を維持したま＼乗り移り
先の誘導線路始点まで移動させて乗り移させている。

〈発明が解決しようとしている問題点〉しかし、かかる
従来の乗抄移り方式では、走行ロボットの走行経路と誘
導経路とにズレが生じて、しばらく蛇行したり、極端な
場合は次の誘導線路を検出できずに脱線することがあっ
た。

以上から、本発明の目的は正しく一方の誘導線路から他
方の誘導線路に乗り移すことができろ走行ロボットの走
行制御方式を提供することである。

く問題点を解決するための手段〉 第１図は本発明の説明図である。

１１は走行ロボット制御装置、１２は誘導電流発生器、
１３　ａ、　１３　ｂは誘導線路、１４は走行ロボット
、１５は誘導線路が埋設されていない区間、ｐ、、　ｐ
２は各誘導線路の端点である。

く作用〉 一方の誘導線路１３ａから他方の誘導線路１３ｂへ走行
ロボット１４を乗り移す場合、他方の誘導線路１３ｂ上
の端点Ｐ２近くであって一方の誘導線路１３ａ上の端点
Ｐ、から所定圧ｇｌｃｉの位置に中間ポイントＰ、を仮
想的に設定し、走行ロボット１４が距離ｄ移動する迄は
左右両駆動輪の回転速度を一定値に固定した自律走行を
行わせ、距離ｄ移動した後は誘導線路１３ｂの誘導磁界
を探しながら走行させ、誘導磁界が探索された後は誘導
線路１３ｂに沿って誘導走行させる。

〈実施例〉 第１図は本発明の説明図であり、１１は走行ロボット制
御装置、１２は誘導電流発生器、１３ａ。

１３ｂは誘導線路、１４は走行ｑボット、１５は誘導線
路が埋設されていない区間、Ｐｌ、　Ｐ２は各誘導線路
の交差点（端点）である。

走行ロボット制御装置１１は誘導電流発生器１２、誘導
線路１３ａ〜１３ｂを介して走行ロボット１４とコマン
ドやデータの相互通信を行い、所定の搬送計画に従って
走行ロボット１４を移動制御する。誘導電流発生器１２
は周波数ｆ、、ｆ２の低周波誘導電流をそれぞれ第１．
第２の誘導線路１３　ａ、　　１３　ｂに生ぜしめ、こ
の誘導電流を走行ロボット１４に検出させて誘導線路１
３ａ、１３ｂから逸脱しないように誘導走行させるため
のものである。

各誘導線路１３ａ、１３ｂはそれぞれ電気的に往復線路
になっており、端部において交差点（端点）　Ｐ、、　
Ｐ２が形成され、各交差点ｐ、、　ｐ２は走行ロボット
１４により検出できるようになっている。

走行ロボット１４の裏側は第２図に示すように左右一対
の駆動輪１４ａ、１４ａ’　と、駆動輪を回転させるモ
ータと該駆動輪が所定角度回転する毎にパルスを発生す
るパルスコーダを一体に有する一対のサーボユニット１
４ｂ、１４ｂ’　と、磁石センサ１４ｃ、１４ｃ’　と
、誘導線路である埋設ワイヤの交差点Ｐ、、　Ｐ２（第
１図参照）を検出する交差点検出用アンテナ１４ｄと、
通信アンテナ１４ｅ、ガイド用兼受信用アンテナ１４ｆ
とが設けられている。

第３図は走行ロボットにおける走行制御回路のブロック
図であり、ＲＤｖは走行駆動部であり、左右の駆動輪１
４ａ、１４ａ’に接続されたモータＭＴ、ＭＴ’　と、
モータＭＴ、ＭＴ’　を駆動するサーボアンプＳＡＭＰ
及びサーボコントローラＳｖＣを有している。尚、左右
の駆動輪１４ａ。

１４ａ′にはパルスコーダＰＣＤ、ＰＣＤ’が接続され
ている。

ＩＮＦＩは通信用送信アンテナ１４ｅ　（第２図参照）
を介して外部にデータを送信する第１のインク７エース
、ｌＮＦ２はガイド用兼受信アンテナ１４ｆ　（第２図
）からの信号を取り込む第２のインタフェース、ｌＮＦ
３は交差点検出用アンテナ１４ｄ、１４ｄ’　　（第２
図）からの信号を取り込むインタフェースである。

ＭＣ０Ｍはコントロールマイコンでアリ、インタフェー
スＴＮＦＩ、２を介して外部の走行ロボット制御装置１
１（第１図参照）とコマンドやデータの相互通信を行う
と共に、交差点検出用アンテナ１４ｄ、１４ｄ’　　、
（第２図参照）及びパルスコーダＰＣＤ、ＰＣＤ’から
の各検出信号を入力され、走行駆動部ＲＤＶへ所定の制
御信号を出力して走行制御を行う。

第４図は本発明の走行制御処理の流れ図であり、以下こ
の流れ図に従って本発明方式を説明する。

尚、予め誘導線路１３ｂ上の交差点（端点）Ｐ２近（で
あって、誘導線路１３ａ上の交差点（端点）Ｐｌから所
定距離ｄの位置に仮想的に中間ポイントＰ、を設定し、
該距Ｆａｄ及び両交差点間の距ｇＩＤをコントロールマ
イコンＭＣ０Ｍに設定しておく。

さて、通常の誘導走行にしたがって走行ロボット１４　
（第１図参照）が誘導線路１３゛ａの端点である交差点
Ｐ１に到達すると、マイコンＭＣＯＭ（第３図）は交差
点検出用アンテナ１４ｄ、１４ｄ’　　（第２図）の出
力信号変化により走行ロボット１４が交差点Ｐ１に到達
したことを認識する。これにより、マイコンは以後誘導
走行から自律走行に制御を切、り替える（ステップ１０
１）。尚、自律走行は左右側駆動輪１４ａ、１４ａ’の
回転速度を一定値に固定すると共に直前の姿勢を維持し
たま＼走行ロボットを移動させるものである。

マイコンは自律走行させながら走行ロボットが距ｇＩｄ
移動したかチエツクしくステップ１０２）、ｄ移動して
なければ自律走行を継続し、ｄ移動すれば以後誘導線路
１３ｂにおける周波数ｆ２の誘導磁界を探しながら走行
胃ボットを走行させる（ステップ１０３）。尚、この誘
導磁界探索走行は左右側駆動輪の回転速度を変ることに
より細かくウィービングしながら誘導磁界を探し、誘導
磁界のより強い方向に向けて走行させるものである。

マイコンは現走行モードが探索走行モードであればガイ
ド用兼受イ：用アンテナ１４ｆの受信電界強度（アンテ
ナ入力レベル）が所定レベル以上かチエツクしくステジ
ブ１０４．１０５）　、所定レベル以下であれば誘導磁
界探索走行を継続する。

しかし、アンテナ入力レベルが所定レベル以上であれば
誘導磁界探索走行から誘導線路１３ｂに沿って移動させ
る誘導走行に切り替える（ステップ１０６）。

しかる後、マイコンは走行ロボット１４が始めからトー
タルして両交差点間距ｇｉＤ移動したかチエツクしくス
テップ１０７）、移動してなければ誘導走行を継続しく
ステップ１０６）、Ｄ移動していれば第１の誘導線路か
ら第２の誘導線路への走行制御処理を終了する 〈発明の効果〉 以上本発明によれば、両誘導線路端点間の距離りより短
く、しかもＤ／２より大きい所定圧ｆｉｄを設定し、走
行ロボットが距離ｄ移動する迄は自律走行させ、距＃ｄ
移動した後は誘導磁界を探しながら走行させ、誘導磁界
が探索された後は誘導走行させろように構成したから、
正しく一方の誘導線路から他方の誘導線路に走行ロボッ
トを乗り移す乙とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を実現するシステムの全体のブロック図
、 第２図は走行ロボットの裏側の外観図、第３図は走行ロ
ボットの走行制御系のブロック図、 第４図は本発明の処理の流れ図である。 １１・・走行ロボット制御装置、 １２・・誘導電流発生器、 １３ａ、１３ｂ・・誘導線路、 １４・　・走行ロボット、 １５・・誘導線路が埋設されていない区間、Ｐ、、　Ｐ
２・・各誘導線路における交差点（端点）特許出願人　
　　　　　　　ファナック株式会社代理人　　　　　　
　　　　弁理士　　齋藤千幹第１図 第２図 １４ｆ ０３図 ＤＶ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 一方の誘導線路から他方の誘導線路へ走行ロボットを走
   行させる走行ロボットの走行制御方式において、両誘導
   線路端点間の距離Ｄより短く、しかもＤ／２より大きい
   所定距離ｄを設定し、前記距離ｄ移動する迄は走行ロボ
   ットを自律走行させ、距離ｄ移動した後は誘導磁界を探
   しながら走行させ、誘導磁界が探索された後は誘導走行
   させることを特徴とする走行ロボットの走行制御方式。