JPH01135437A

JPH01135437A - ねじ締めハンド

Info

Publication number: JPH01135437A
Application number: JP29143787A
Authority: JP
Inventors: Masakane Aoki; 真金青木
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 1987-11-18
Filing date: 1987-11-18
Publication date: 1989-05-29

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野〕この発明はワークに対してねじ締め作業を行なう一対の
ねじ締め工具を具えたねじ紅めハンドに関する。

〔従来の技術〕

産業用ロボット等に取付けられるねじ締めハンドにおい
て、１つのハンドに一対のねじ締め工具を具備させ、２
位置でのねじ締め作業を同時に行なうことができるもの
がある。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかし、かかる従来のねじ締めハンドにおいては、これ
らねじ締め工具間の距離は固定であるため、種々のねじ
間隔を有するワークに対処させようとした場合、各ワー
クに対応してハンドを交換する必要があり、非効率的で
あるという問題点があった。

〔問題点を解決するための手段および作用］そこでこの
発明では、平行でない一対の案内部材によってこれら一
対のねじ締め工具をハンド前後方向にスライド自在とす
ることにより、これら一対のねじ締め工具間の距離間隔
を任意に調整できるようにする。

（実流例〕以下、この発明を添付図面に示す実施例にしたがって詳
細に説明する。

第１図は、多関接式のロボット１に本光明のねじ締め複
合ハンド２を取付けた栴成例を示すものであり、ロボッ
ト１はアーム３および４を適宜回転することにより、ハ
ンド２を所要位置まで移動させる。

第２図〜第４図は夫々、ねじ締め複合ハンド２を示すＩ
ＩＩＩｉ面図、横断面図、他の横断面図であり、自動車
用Ａ／Ｃコンプレッサユニット５をエンジンユニット６
に取付ける場合を示している。

これら第１図〜第４図の特に第３図において、本体フレ
ームの側板１０．１１の前部にはガイド軸支持プレート
１２．１３が取付けられ、これら支持プレート１２．１
３間には、ガイド軸１４が架設されており、このガイド
軸１４に一対のキャリッジ１５．１６が摺動自在に嵌挿
されている。

これらギヤリッジ１５．１６には、ワーク５（この場合
Ａ／Ｃコンプレッサユニット）を握持するためのクラン
プ１７．１８が固設されている。クランプ１７の先には
ワークを握持するための爪１９が設けられ、クランプ１
８の先にはワーク５の凹部に係合する凸部２０が設けら
れている。

キャリッジ１５．１６の端部には、シリンダブロック２
１．２２のピストンロッド２３．２４がそれぞれ結合さ
れてＪ３す、これらピストンロッド２３．２４の伸縮に
よってクランプ１７．１８が左右方向Ｂに移動し、これ
によりこ・れらクランプによる握持動作が行なわれる。

クランプ１７側には、クランプ１７の移動を規制するた
めのストッパ機構２５が設けられている。

すなわち、キャリッジ１５の端部には、ピン２６が突出
されており、このピン２６の移動経路がストッパ部材２
７で規制されるようになっている。

ストッパ部材２７にはシリンダブロック２８のピストン
ロッド２９が取付けられてＪ３す、該ピストンロッド２
９の伸縮によりストッパ部材２７はガイド部材３０内を
矢印六方向に移動自在となっている。この場合、ストッ
パ部材２７は、ピストンロッド２９の移動により、実線
、−点鎖線、および二点鎖線で示す３位置をとる。すな
わち、ストッパ部材２７の先端には四部３１が形成され
ており、ストッパ部材２７が一点鎖線で示す位置にある
ときにはクランプ１７の動きは規制されないが、ストッ
パ部材２７が実線に示す位置にあるとぎにはクランプ１
７の動きはピン２２が凹部３１に当接する位置で規制さ
れ、さらにストッパ部材２７が二点鎖線で示す位置にあ
るときにはクランプ１７の動きはピン２６がストッパ部
材２７の部位３２に当接する位置で規制されることにな
る。かかる２つのストッパ位置は、幅の異なる２種類の
ワーク５に対応付けており、クランプ１７を該当ワーク
に対応する位置で位置決めすることによりワーク５の中
心合わせが自動的に行なわれるようになっている。

次にこの発明の要部について説明する。

このハンド２には、かかるクランプｔａ４Ｍの他に、ね
じ締め作業を行なわせるだめの一対のねじ締め工具４０
．４１が設けられている。

第２図および第４図において、ねじ締め工具４０．４１
はＬ字状に折曲したプレート４２゜４３によって支持さ
れており、さらにこれらプレート４２．４３はピン４４
．４５によってキャリッジ４６．４７上に位置決め固定
されている。

キャリッジ４７の下側には４個のガイド部材４８が設け
られており、これらガイド部材４８内を２木のガイド軸
４９．５０が嵌通している。また、このキャリッジ４７
の下側には、連結部材５１が固設されており、該連結部
材５１を介してシリンダ５２のピストンロッド５３がキ
ャリッジ４７に結合されている。したがって、キャリッ
ジ４７はピストンロッド５３の伸縮に伴ないガイド軸４
９゜５０に沿・って前後に移動できるように構成されて
いる。ギヤリッジ４６も同様であり、シリンダ５４によ
ってガイド軸５５．５６に沿って移動自在に構成されて
いる。

この構成において、ガイド軸４９．５０とガイド軸５５
．５６とは平行ではなく、「ハ」字状に設置されている
。したがって、キャリッジ４６゜４７が前後に移動する
ことにより、ねじ締め工具４０．４１のり−ク５に対す
る左右方向の位置を任意に可変することができ、ひいて
はねじ締め工具４０．４１間の距離りを自在に設定する
ことができる。尚、ワーク５とねじ締め工具４０．４１
との間の距離の調整はねじ締め工具４０．４１白体の伸
縮によって行なわれる。

かかるハンドによって、ワーク（コンプレッサ５）をエ
ンジンユニット６にねじ結合するときには、まず、スト
ッパぽ＠２５を当該ワークに対応する位置まで突出させ
た後、シリンダ２１．２２を駆動して、ワーク５をクラ
ンプ１７．１８によって握持する。そして、ワーク５を
把持した状態でロボットアーム３．４を適宜駆動するこ
とによりワーク５をエンジンユニット６の所要位置まで
移送する。次に、ねじ締め工具４０．４１を駆動し、ワ
ーク５とエンジンユニット６を２本のねじ５７によって
２位置で結合する。ねじ締め工具４０．４１の間隔はキ
ャリッジ４６．４７を適宜前後移動させることにより当
該ワーク５に対応するよう予め調楚している。

このように、この実施例では、ロボットハンド２に、一
対のクランプ１７．１８と一対のねじ締め工具４０．４
１とを具備させることにより、−台のロボットでねじ締
め作業と部品取付は作業を行なえるようにするとともに
、［ハ」字状のガイド軸によってねじ締め■貝４０．４
１を前後に移動自在とすることにより、これらねじ締め
工具４０．４１間の距離を自由に設定できるようにした
。

なお、本発明は上記実施例に限らず、適宜の変更実施が
可能なものであり、例えばねじ締め工具は１本のガイド
軸によって移動ざゼるようにしてもＪ：い。また、上記
実施例ではクランプ１７゜１８による握持ｔ［を付加す
るようにしたが、これを省略してもよいことは勿論であ
る。

（発明の効果）以上説明したようにこの北門によれば、平行でない一対
のスライド自在構によって一対のねじ経め工具を前後に
スライド自在とすることにより、これらねじ締め工具間
の距離を調蟹できるようにしたので、１台のハンドで種
々のねじ間隔を持つワークに対処できるようになり、作
業コストの低下および作業の効率化に寄与する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を示す斜視図、第２図は同
実施例のハンドを拡大して示す縦断面図、第３図はその
横断面図、第４図は同ハンドの他の横断面図である。１・・・ロボット、２・・・ハンド、５・・・ワーク＜
Ａ／Ｃコンプレッサユニット）、６・・・エンジンユニ
ツｉ〜、１２．’１３・・・支持プレート、１４．４９
゜５０．５５．５６・・・ガイド軸、１５，１６．４６
゜４７・・・キャリッジ、１７．１８・・・クランプ、
２１゜２２．２８，５２．５４・・・シリンダブロック
、２３．２４，２９．５３・・・ピストンロッド、２５
・・・ストッパ機構、２６・・・ピン、２７・・・スト
ッパ部材、３１・・・凹部、４０．４１・・・ねじ締め
工具、４２．４３・・・プレート。第１図第３図

Claims

【特許請求の範囲】

ワークに対してネジ締め作業を行なう一対のねじ締め工
具を具えたねじ締めハンドにおいて、平行でない一対の
案内部材によつて前記一対のねじ締め工具を前後に移動
自在とすることにより、前記一対のねじ締め工具間の距
離を調整できるようにしたねじ締めハンド。