JPH01135491A - 産業用ロボットにおける腕間の衝突回避制御方法 - Google Patents
産業用ロボットにおける腕間の衝突回避制御方法Info
- Publication number
- JPH01135491A JPH01135491A JP29438087A JP29438087A JPH01135491A JP H01135491 A JPH01135491 A JP H01135491A JP 29438087 A JP29438087 A JP 29438087A JP 29438087 A JP29438087 A JP 29438087A JP H01135491 A JPH01135491 A JP H01135491A
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- JP
- Japan
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- collision
- arm
- arms
- collision avoidance
- work
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、産業用ロボットの少なくとも２つの腕による
協調作業ンステムにおいて、各腕間の衝突を回避するた
めの制御方法に関する。
協調作業ンステムにおいて、各腕間の衝突を回避するた
めの制御方法に関する。
従来の産業用ロボットコントローラの基本構成を第７図
に示す。図中１は指令発生器であり、セグメントタイム
毎の動作指令が生成される。次のセグメントデータ発生
器２では、この動作指令が各軸のパルスデータが計算さ
れ、第１軸制御器３゜第２軸制御器４及び第Ｎ軸制御器
５にそれぞれ出力され、ロボット第１軸６．第２軸７及
び第Ｎ軸８が制御される。
に示す。図中１は指令発生器であり、セグメントタイム
毎の動作指令が生成される。次のセグメントデータ発生
器２では、この動作指令が各軸のパルスデータが計算さ
れ、第１軸制御器３゜第２軸制御器４及び第Ｎ軸制御器
５にそれぞれ出力され、ロボット第１軸６．第２軸７及
び第Ｎ軸８が制御される。
さて、このような従来型のロボットコントローラで複数
の腕による作業を行わせる場合、ロボットコントローラ
に腕間の干渉に対処する機能がないために、作業を記述
する者の負荷が大きくなるという問題が発生する。
の腕による作業を行わせる場合、ロボットコントローラ
に腕間の干渉に対処する機能がないために、作業を記述
する者の負荷が大きくなるという問題が発生する。
例えば２腕の協調作業を記述する場合、常に両腕の動作
を考慮して、互いの衝突が発生しないようにしなければ
ならない。
を考慮して、互いの衝突が発生しないようにしなければ
ならない。
このことを例を挙げて具体的に説明する。本例では、第
１腕が作業Ａを、第２腕が作業Ｂを行うものとし、簡単
のため両作業の間には順序関係はないものとする。両腕
がそれぞれ独特に作業Ａ。
１腕が作業Ａを、第２腕が作業Ｂを行うものとし、簡単
のため両作業の間には順序関係はないものとする。両腕
がそれぞれ独特に作業Ａ。
作業Ｂを実行するタイムチャートを第８図（ａ）、（ｂ
）に示す。この作業Ａ１作業Ｂをシーケンシャルに行う
場合は問題がない。しかし、作業時間を短縮するために
両方の作業を並行して実行することが当然の要求として
上がってくる。このとき、オペレータは両腕の衝突がな
いように、たとえば次の作業点へ移動する前に安全にな
るまでの待ち時間を入れるなどの考慮をしたうえで、第
８図（Ｃ）に示すような作業指令を記述しなければなら
ない。
）に示す。この作業Ａ１作業Ｂをシーケンシャルに行う
場合は問題がない。しかし、作業時間を短縮するために
両方の作業を並行して実行することが当然の要求として
上がってくる。このとき、オペレータは両腕の衝突がな
いように、たとえば次の作業点へ移動する前に安全にな
るまでの待ち時間を入れるなどの考慮をしたうえで、第
８図（Ｃ）に示すような作業指令を記述しなければなら
ない。
両腕のコントローラに衝突回避の機能がない場合、前述
したように、オペレータは両腕の並行作業を記述するに
あたって、多大な労力を払わなければならない。つまり
、同じ作業Ａ１作業Ｂでもその行われる場所によって異
なって（る腕の姿勢や、その場所に至る経路をすべて考
慮し、両腕の衝突がないように作業を計画しなければな
らないが、これは大変な作業である。
したように、オペレータは両腕の並行作業を記述するに
あたって、多大な労力を払わなければならない。つまり
、同じ作業Ａ１作業Ｂでもその行われる場所によって異
なって（る腕の姿勢や、その場所に至る経路をすべて考
慮し、両腕の衝突がないように作業を計画しなければな
らないが、これは大変な作業である。
本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり
、両腕のコントローラに衝突回避の機能を付加すること
により、オペレータが両腕の並行作業を記述する際の労
力を軽減することを目的とする。
、両腕のコントローラに衝突回避の機能を付加すること
により、オペレータが両腕の並行作業を記述する際の労
力を軽減することを目的とする。
この目的を達成するため、本発明の産業用ロボットにお
ける腕間の衝突回避制御方法は、産業用ロボットの少な
くとも２つの腕による協調作業システムにおいて、それ
ぞれの腕のコントロールループに衝突回避ブロックを設
け、該衝突回避ブロックにより、自己の所属する腕の情
報と他方の腕の情報とから両腕の幾何学的な位置関係を
分析し、両腕の衝突の危険性のを無を検出し、衝突の危
険性があるときには、衝突を回避する指令を生成して両
腕を制御することを特徴とする。
ける腕間の衝突回避制御方法は、産業用ロボットの少な
くとも２つの腕による協調作業システムにおいて、それ
ぞれの腕のコントロールループに衝突回避ブロックを設
け、該衝突回避ブロックにより、自己の所属する腕の情
報と他方の腕の情報とから両腕の幾何学的な位置関係を
分析し、両腕の衝突の危険性のを無を検出し、衝突の危
険性があるときには、衝突を回避する指令を生成して両
腕を制御することを特徴とする。
本発明では、第１図に示すように、従来の第７図の構成
のコントローラに、衝突回避のための機能ブロック９を
付加する。本ブロック９は、衝突の危険性の検出と衝突
回避のための指令を生成する機能を持つ。第２図に、両
腕のコントローラの衝突回避器９Ａ、 ９Ｂの結合を示
す。この衝突回避器９＾、 ９Ｂにおいては、両腕の指
令データに関して、互いに情報を交換し合いながら衝突
回避の動作を行う。
のコントローラに、衝突回避のための機能ブロック９を
付加する。本ブロック９は、衝突の危険性の検出と衝突
回避のための指令を生成する機能を持つ。第２図に、両
腕のコントローラの衝突回避器９Ａ、 ９Ｂの結合を示
す。この衝突回避器９＾、 ９Ｂにおいては、両腕の指
令データに関して、互いに情報を交換し合いながら衝突
回避の動作を行う。
第２図において、第１の腕側では、指令生成器ＩＡから
セグメントタイム毎の腕の動作量ｄｌ（ｔ）がセグメン
トデータ生成器２Ａへ送られ、ここで衝突回避器９Ａか
らの回避指令ａ ｌ （ｔ）を加味して、各軸の制御器
に対する払出しパルス量Ｐ、（ｔ）が計算される。
セグメントタイム毎の腕の動作量ｄｌ（ｔ）がセグメン
トデータ生成器２Ａへ送られ、ここで衝突回避器９Ａか
らの回避指令ａ ｌ （ｔ）を加味して、各軸の制御器
に対する払出しパルス量Ｐ、（ｔ）が計算される。
衝突回避器９Ａでは、払出しパルス量Ｐ＋（ｔ）が払出
されたときの腕の姿勢Ｓ、（ｔ）と、第２の腕側の衝突
回避器９Ｂから送られてくる第２の腕の払出しパルス量
Ｐ、（ｔ）が払出されたときの姿勢５２（ｔ）とから、
次のセグメントの払出パルスｌＰ２ （ｔ ＋ １＞を
計算するときの回避指令ａｔ（ｔ＋１＞を計算する。こ
のａｌ（ｔ＋１）の値は、衝突の危険がないときは当然
０となる。
されたときの腕の姿勢Ｓ、（ｔ）と、第２の腕側の衝突
回避器９Ｂから送られてくる第２の腕の払出しパルス量
Ｐ、（ｔ）が払出されたときの姿勢５２（ｔ）とから、
次のセグメントの払出パルスｌＰ２ （ｔ ＋ １＞を
計算するときの回避指令ａｔ（ｔ＋１＞を計算する。こ
のａｌ（ｔ＋１）の値は、衝突の危険がないときは当然
０となる。
第２の腕側の措令生成器ＩＢ、セグメントデータ生成器
２Ｂ、衝突回避器９Ｂも、全く同様な機能を果たす。
２Ｂ、衝突回避器９Ｂも、全く同様な機能を果たす。
この方法を用いることにより、オペレータは、第１の腕
、第２の腕があたかも独立して作業をするかのごとく作
業の記述をすれば、あとは、それぞれのコントローラの
衝突回避機能により、両腕の衝突を回避しながら協調的
に並行作業が行われる。
、第２の腕があたかも独立して作業をするかのごとく作
業の記述をすれば、あとは、それぞれのコントローラの
衝突回避機能により、両腕の衝突を回避しながら協調的
に並行作業が行われる。
本発明による２腕の衝突回避制御方法を、第３図に示す
ような二つの水平リンクからなる腕２台からなるシステ
ムに適用した例に基づいて、具体的に説明する。この例
においては、それぞれの腕はリンク動作を行うものとし
ておく。第３図において、Ｊはジヨイント、すなわちロ
ボットの腕の関節部を意味し、その１番目の添字は腕の
番号、２番目の添字はジヨイントの番号を意味する。ｌ
はリンクを意味し、１番目の添字は腕の番号、２番目の
添字はリンクの番号を意味する。
ような二つの水平リンクからなる腕２台からなるシステ
ムに適用した例に基づいて、具体的に説明する。この例
においては、それぞれの腕はリンク動作を行うものとし
ておく。第３図において、Ｊはジヨイント、すなわちロ
ボットの腕の関節部を意味し、その１番目の添字は腕の
番号、２番目の添字はジヨイントの番号を意味する。ｌ
はリンクを意味し、１番目の添字は腕の番号、２番目の
添字はリンクの番号を意味する。
この第３図の例における第２図の各ブロックの動作につ
いて述べる。第１．第２の指令生成器ＩＡ。
いて述べる。第１．第２の指令生成器ＩＡ。
１Ｂは、それぞれ、自分の手首を目的の位置へ移動させ
るべく、指令列ｄｌ（ｔ）＝（ΔＪ、。、ΔＪ ＋ ｌ
＋ ｔ）及びｄ２（ｔ）＝（Δ」２ｏ、ΔＪｚ＋、ｔ）
を生成する。第１．第２のセグメントデータ生成器２Ａ
、 ２Ｂは、上記の指令列ｄ＋（ｔ）、 ａ、（ｔ）と
衝突回避器９Ａ、 ９Ｂからの回避指令とを受は取る。
るべく、指令列ｄｌ（ｔ）＝（ΔＪ、。、ΔＪ ＋ ｌ
＋ ｔ）及びｄ２（ｔ）＝（Δ」２ｏ、ΔＪｚ＋、ｔ）
を生成する。第１．第２のセグメントデータ生成器２Ａ
、 ２Ｂは、上記の指令列ｄ＋（ｔ）、 ａ、（ｔ）と
衝突回避器９Ａ、 ９Ｂからの回避指令とを受は取る。
回避指令が０であれば、指令生成器ＩＡ、 １Ｂからの
指令列ｄ １（ｔ）、 ｄ＊ （ｔ）に基づいて、払出
しパルス量Ｐ、（ｔ）＝（ΔＰｊｌｌ＋＋ΔＰＪ＋＋、
ｊ）及びＰ２（ｔ）＝（ΔＰＪ２０１ΔＰ」２＋、ｔ）
を計算して各々の軸の制御器へ出力する。回避指令が０
でないときは、これからＰ ＋ （ｔ） 、 Ｐ２ （
ｔ）を計算する。また、Ｐ ＋ （ｔ） 、 Ｐ ２
（ｔ）が払出されたときの腕の姿勢５ｌ（ｊ）−（ｌＪ
＋ｏ、 ｌＪｘ、 ｔ）及び５２（ｔ）−（１Ｊｘｏ、
ｔＪ２＋、 ｔ）を計算し、衝突回避器９Ａ、 ９Ｂ
と指令生成器ＩＡ、 ＩＢへ送る。
指令列ｄ １（ｔ）、 ｄ＊ （ｔ）に基づいて、払出
しパルス量Ｐ、（ｔ）＝（ΔＰｊｌｌ＋＋ΔＰＪ＋＋、
ｊ）及びＰ２（ｔ）＝（ΔＰＪ２０１ΔＰ」２＋、ｔ）
を計算して各々の軸の制御器へ出力する。回避指令が０
でないときは、これからＰ ＋ （ｔ） 、 Ｐ２ （
ｔ）を計算する。また、Ｐ ＋ （ｔ） 、 Ｐ ２
（ｔ）が払出されたときの腕の姿勢５ｌ（ｊ）−（ｌＪ
＋ｏ、 ｌＪｘ、 ｔ）及び５２（ｔ）−（１Ｊｘｏ、
ｔＪ２＋、 ｔ）を計算し、衝突回避器９Ａ、 ９Ｂ
と指令生成器ＩＡ、 ＩＢへ送る。
第４図に、衝突回避器９＾、９Ｂの基本的な動作のフロ
ーチャートを示す。このフローチャートについて、第１
の衝突回避器９Ａ側からの立場で説明する。まず第４図
のステップ１００ において、自分の腕の姿勢５ｔ（ｔ
）をセグメントデータ生成器２人から受は取り、一方、
第２の腕の姿勢Ｓ ２ （ｔ）を第２の腕の衝突回避器
９Ｂから受は取る。ステップ１１０ においては、この
データをもとにしてＪ１□からＪ２２へのベクトルｖ１
を計算する。なお、このベクトルの偏角は、１１１の方
向（Ｊ１、からＪｌ２の方向）を基準にして計算する。
ーチャートを示す。このフローチャートについて、第１
の衝突回避器９Ａ側からの立場で説明する。まず第４図
のステップ１００ において、自分の腕の姿勢５ｔ（ｔ
）をセグメントデータ生成器２人から受は取り、一方、
第２の腕の姿勢Ｓ ２ （ｔ）を第２の腕の衝突回避器
９Ｂから受は取る。ステップ１１０ においては、この
データをもとにしてＪ１□からＪ２２へのベクトルｖ１
を計算する。なお、このベクトルの偏角は、１１１の方
向（Ｊ１、からＪｌ２の方向）を基準にして計算する。
従って、このυ１ が事前に準備された危険域に入るか
どうかをチエツクすることにより、第２の腕の先端部が
リンクＡ’１１に衝突する危険があるかどうかの判断を
する（ステップ１２０）。
どうかをチエツクすることにより、第２の腕の先端部が
リンクＡ’１１に衝突する危険があるかどうかの判断を
する（ステップ１２０）。
もし衝突の危険があるときは、次のステップ１３０によ
ってｖｌ を第２の腕の衝突回避器９Ｂへ送り、交渉を
促す。交渉では、互いにその点で停止して、作業中であ
るかどうか、または目的地に到達するまでの残りの動作
量についての情報を交換しくステップ１４０）、どちら
の腕が衝突回避を行うかを決める。ステップ１５０ に
おいては、両腕とも残りの運動量が大なるときは、両腕
とも衝突回避の動作を行う（ステップ１６０）。第２の
腕の残りの動作量が小さいか、または、その位置で作業
中である場合、第２の腕に優先権を与え、第１の腕が衝
突回避の作業を行う（ステップ１７０）。逆の場合には
、第１の腕が現在の動作を続ける（ステップ１８０）。
ってｖｌ を第２の腕の衝突回避器９Ｂへ送り、交渉を
促す。交渉では、互いにその点で停止して、作業中であ
るかどうか、または目的地に到達するまでの残りの動作
量についての情報を交換しくステップ１４０）、どちら
の腕が衝突回避を行うかを決める。ステップ１５０ に
おいては、両腕とも残りの運動量が大なるときは、両腕
とも衝突回避の動作を行う（ステップ１６０）。第２の
腕の残りの動作量が小さいか、または、その位置で作業
中である場合、第２の腕に優先権を与え、第１の腕が衝
突回避の作業を行う（ステップ１７０）。逆の場合には
、第１の腕が現在の動作を続ける（ステップ１８０）。
衝突回避のための回避指令は、υ２（Ｊ２２からＪｌ２
へのベクトル、第５図参照）が、リンク１２１から離れ
るように生成される。たとえば第５図のような場合には
、Ｊ＋ｏ＋ Ｊ＋＋ともに負の方向（時計まわり）に回
転させる。回転量はセグメント毎の動作Ｉ旨令と同等と
するが、このようにして得られた回避指令ａｌ（ｔ）＝
（ΔＪｅａｎΔＪ ＋ ＋、 ｊ）がセグメントデータ
生成器へ送られる。
へのベクトル、第５図参照）が、リンク１２１から離れ
るように生成される。たとえば第５図のような場合には
、Ｊ＋ｏ＋ Ｊ＋＋ともに負の方向（時計まわり）に回
転させる。回転量はセグメント毎の動作Ｉ旨令と同等と
するが、このようにして得られた回避指令ａｌ（ｔ）＝
（ΔＪｅａｎΔＪ ＋ ＋、 ｊ）がセグメントデータ
生成器へ送られる。
以上の実施例においては、各衝突回避器は腕の幾何学的
な位置関係に関する情報をコントローラ内の他のブロッ
クや相手の衝突回避器から得るようにしているが、これ
らの情報は視覚センサや触覚センサなどの外界センサを
利用しても得られる。
な位置関係に関する情報をコントローラ内の他のブロッ
クや相手の衝突回避器から得るようにしているが、これ
らの情報は視覚センサや触覚センサなどの外界センサを
利用しても得られる。
このときの構成を第６図に示す。同図において、１〇八
は第１０ボツト用外界センサ、ｌＯＢは第２０ボア）用
外界センサであり、ｌ＃ｓ、（ｔ）、 ＷＳ２（ｔ）が
各外界センサＩＯＡ、 １０Ｂからの情報である。この
第６図における衝突回避の手法については、前記の実施
例と同様であるので、説明は省略する。
は第１０ボツト用外界センサ、ｌＯＢは第２０ボア）用
外界センサであり、ｌ＃ｓ、（ｔ）、 ＷＳ２（ｔ）が
各外界センサＩＯＡ、 １０Ｂからの情報である。この
第６図における衝突回避の手法については、前記の実施
例と同様であるので、説明は省略する。
なお、以上の実施例においては、２つの腕における衝突
回避の制御方法について述べたが、３つ以上の腕におい
ても、２つの腕の場合の制御方法を拡張することにより
、実施することが可能である。
回避の制御方法について述べたが、３つ以上の腕におい
ても、２つの腕の場合の制御方法を拡張することにより
、実施することが可能である。
以上に述べたように、本発明においては、ロボットの少
なくとも２つの腕による協調作業システムにおいて、そ
れぞれの腕のコントロールループに衝突回避ブロックを
設けている。この衝突回避ブロックにより、両腕の幾何
学的な位置関係を分析し、両腕の衝突の危険性の有無を
検出し、衝突の危険性があるごときには、衝突を回避す
る指令が生成される。このように、ロボット制御システ
ム自体に衝突回避機能を持たせることにより、システム
は自律的に動作することになる。したがって、オペレー
タは、複数の腕による協調作業を計画する際、その複数
の腕の衝突に関して注意を払う必要がなくなり、大幅な
労力の軽減を図ることができる。
なくとも２つの腕による協調作業システムにおいて、そ
れぞれの腕のコントロールループに衝突回避ブロックを
設けている。この衝突回避ブロックにより、両腕の幾何
学的な位置関係を分析し、両腕の衝突の危険性の有無を
検出し、衝突の危険性があるごときには、衝突を回避す
る指令が生成される。このように、ロボット制御システ
ム自体に衝突回避機能を持たせることにより、システム
は自律的に動作することになる。したがって、オペレー
タは、複数の腕による協調作業を計画する際、その複数
の腕の衝突に関して注意を払う必要がなくなり、大幅な
労力の軽減を図ることができる。
第１図は本発明の実施例の基本的構成を示すブロック図
、第２図は衝突回避器における各腕の情報の交換の様子
を示すブロック図、第３図は２つの腕の配置関係を示す
説明図、第４図は衝突回避の手順を示すフローチャート
、第５図は第１の腕の衝突回避方法の説明図、第６図は
本発明の他の実施例の構成を示すブロック図、第７図は
従来のロボットコントローラの構成を示すブロック図、
第８図は従来のロボットコントローラによる作業計画の
説明図である。 １、 ＩＡ、 ＩＢ＋指令生成器 ２．２＾、２Ｂ；セグメントデータ生成器３：第１軸制
御器 ４：第２軸制御器５：第Ｎ軸制御器
６：ロボツト第１軸７；ロボット１２軸
８ｚロボット第Ｎ軸９゛衝突回避ブロック ９Ａ、
９Ｂ：衡突回避器１０＾、 １０８：外界センサ 特許出願人 株式会社 安用電機製作所代 理
人 小 堀 益 （ほか２名）第８図 （ａ）作業Ａの実行 （ｂ）作業Ｂの実行 （０作業Ａ、Ｂの並行実行 第１図 第２図 第６図 第７図
、第２図は衝突回避器における各腕の情報の交換の様子
を示すブロック図、第３図は２つの腕の配置関係を示す
説明図、第４図は衝突回避の手順を示すフローチャート
、第５図は第１の腕の衝突回避方法の説明図、第６図は
本発明の他の実施例の構成を示すブロック図、第７図は
従来のロボットコントローラの構成を示すブロック図、
第８図は従来のロボットコントローラによる作業計画の
説明図である。 １、 ＩＡ、 ＩＢ＋指令生成器 ２．２＾、２Ｂ；セグメントデータ生成器３：第１軸制
御器 ４：第２軸制御器５：第Ｎ軸制御器
６：ロボツト第１軸７；ロボット１２軸
８ｚロボット第Ｎ軸９゛衝突回避ブロック ９Ａ、
９Ｂ：衡突回避器１０＾、 １０８：外界センサ 特許出願人 株式会社 安用電機製作所代 理
人 小 堀 益 （ほか２名）第８図 （ａ）作業Ａの実行 （ｂ）作業Ｂの実行 （０作業Ａ、Ｂの並行実行 第１図 第２図 第６図 第７図
Claims (1)
- １、産業用ロボットの少なくとも２つの腕による協調作
業システムにおいて、それぞれの腕のコントロールルー
プに衝突回避ブロックを設け、該衝突回避ブロックによ
り、自己の所属する腕の情報と他方の腕の情報とから両
腕の幾何学的な位置関係を分析し、両腕の衝突の危険性
の有無を検出し、衝突の危険性があるときには、衝突を
回避する指令を生成して両腕を制御することを特徴とす
る産業用ロボットにおける腕間の衝突回避制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29438087A JPH01135491A (ja) | 1987-11-21 | 1987-11-21 | 産業用ロボットにおける腕間の衝突回避制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29438087A JPH01135491A (ja) | 1987-11-21 | 1987-11-21 | 産業用ロボットにおける腕間の衝突回避制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01135491A true JPH01135491A (ja) | 1989-05-29 |
Family
ID=17806972
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29438087A Pending JPH01135491A (ja) | 1987-11-21 | 1987-11-21 | 産業用ロボットにおける腕間の衝突回避制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01135491A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05204428A (ja) * | 1992-01-28 | 1993-08-13 | Fanuc Ltd | 複数ロボット制御方式 |
| JPH07271415A (ja) * | 1994-03-30 | 1995-10-20 | Nec Corp | 協調ロボット制御方法 |
| JP2016115074A (ja) * | 2014-12-12 | 2016-06-23 | ファナック株式会社 | 干渉回避位置決め機能を備えた数値制御装置 |
| US12491636B2 (en) * | 2021-05-26 | 2025-12-09 | Neuromeka Co., Ltd. | Collaborative robot having collision detection function and collision detection method of cooperative robot |
-
1987
- 1987-11-21 JP JP29438087A patent/JPH01135491A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05204428A (ja) * | 1992-01-28 | 1993-08-13 | Fanuc Ltd | 複数ロボット制御方式 |
| JPH07271415A (ja) * | 1994-03-30 | 1995-10-20 | Nec Corp | 協調ロボット制御方法 |
| JP2016115074A (ja) * | 2014-12-12 | 2016-06-23 | ファナック株式会社 | 干渉回避位置決め機能を備えた数値制御装置 |
| US9983568B2 (en) | 2014-12-12 | 2018-05-29 | Fanuc Corporation | Numerical controller |
| US12491636B2 (en) * | 2021-05-26 | 2025-12-09 | Neuromeka Co., Ltd. | Collaborative robot having collision detection function and collision detection method of cooperative robot |
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