JPH01138588U - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH01138588U JPH01138588U JP3094688U JP3094688U JPH01138588U JP H01138588 U JPH01138588 U JP H01138588U JP 3094688 U JP3094688 U JP 3094688U JP 3094688 U JP3094688 U JP 3094688U JP H01138588 U JPH01138588 U JP H01138588U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- command
- hand
- gripping member
- unit
- drive unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
Description
第１図は本考案の実施例を示すブロツク図、第
２図は実施例のハンド部を示す構成図、第３図は
実施例のトルク指令特性を示す特性図、第４図は
従来技術のトルク指令特性を示す特性図である。 図面中、１はハンド指令部、１ａはスライド片
、２は制御部、３はハンド部、３１ａ，３１ｂは
把持部材、３３ａ，３３ｂはウオームホイール、
３４はウオーム、３６はハンド駆動部である。
２図は実施例のハンド部を示す構成図、第３図は
実施例のトルク指令特性を示す特性図、第４図は
従来技術のトルク指令特性を示す特性図である。 図面中、１はハンド指令部、１ａはスライド片
、２は制御部、３はハンド部、３１ａ，３１ｂは
把持部材、３３ａ，３３ｂはウオームホイール、
３４はウオーム、３６はハンド駆動部である。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 アーム先端に備えられており、内蔵したハンド
駆動部の駆動によりウオームギア機構が作動する
ことにより把持部材が開閉動作して物体を把持・
解放するハンド部と、 把持部材を閉じさせるよう指令する閉指令を出
すモードと、把持部材を開かせるよう指令する開
指令を出すモードと、開閉のための指令を出さな
いモードとを有し、各モードが操作者により選ば
れるハンド指令部と、 ハンド指令部から閉指令を受けると前記把持部
材が閉じていくようハンド駆動部を作動させる閉
トルク指令を出すとともに、ハンド指令部から開
指令を受けると前記把持部材が開いていくようハ
ンド駆動部を作動させる開トルク指令を出し、ハ
ンド指令部からの指令が閉指令であつたものが無
指令になると把持部材が閉じていくときよりも小
さなトルクで把持部材を閉方向に付勢するようハ
ンド駆動部を作動させる保持トルク指令を出すと
ともに、ハンド指令部からの指令が開指令であつ
たものが無指令になるとハンド駆動部の作動を停
止させる制御部と、 を有することを特徴とするマニピユレータの制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3094688U JPH01138588U (ja) | 1988-03-10 | 1988-03-10 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3094688U JPH01138588U (ja) | 1988-03-10 | 1988-03-10 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01138588U true JPH01138588U (ja) | 1989-09-21 |
Family
ID=31256439
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3094688U Pending JPH01138588U (ja) | 1988-03-10 | 1988-03-10 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01138588U (ja) |
-
1988
- 1988-03-10 JP JP3094688U patent/JPH01138588U/ja active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS6335395B2 (ja) | ||
| JP3317800B2 (ja) | マニピュレータの把持装置 | |
| JPH0354580U (ja) | ||
| JPH0355186U (ja) | ||
| JPH01143367U (ja) | ||
| JPH024837U (ja) | ||
| JPS62200982U (ja) | ||
| JPS5932522Y2 (ja) | インパクトレンチの回転制御装置 | |
| JPS62156747U (ja) | ||
| JPS6173658A (ja) | 自動遮光溶接面 | |
| JPS6262383U (ja) | ||
| JPS63116205U (ja) | ||
| JPS63104583U (ja) | ||
| JPH01113245U (ja) | ||
| JPH0462882U (ja) | ||
| JPH0468940U (ja) | ||
| JPH0386980U (ja) | ||
| JPS627608U (ja) | ||
| JPS63122583U (ja) | ||
| JPH03114421U (ja) | ||
| JPS62106783U (ja) | ||
| JPH01143369U (ja) | ||
| JPS6048277A (ja) | 空圧作動ロボットの制御方法 | |
| JPH0294982U (ja) | ||
| JPH04133587U (ja) | ユニバ−サル把持装置 |