JPH0114601B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0114601B2 JPH0114601B2 JP55119921A JP11992180A JPH0114601B2 JP H0114601 B2 JPH0114601 B2 JP H0114601B2 JP 55119921 A JP55119921 A JP 55119921A JP 11992180 A JP11992180 A JP 11992180A JP H0114601 B2 JPH0114601 B2 JP H0114601B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- reed switch
- stop position
- ground
- horizontal
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0261—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic plots
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は無人誘導車における新規の停止位置
検出装置に関する。
検出装置に関する。
無人誘導車において、停止位置の検出は、地上
にマークコイルを配し高周波電流を流し発生する
交番磁界を車上の検出用コイルで検出する停止用
マークコイル方式か、地上に永久磁石を埋設し、
それによる磁界を車上のリードスイツチで検出す
る永久磁石方式のいずれかが使用されてきた。と
ころが、これらの方式はいずれも地上からの磁界
を、単に車上の検出コイル、リードスイツチによ
り検出する方式であり、磁界の強弱とか、検出コ
イル、リードスイツチの感応度、誘導車両の停止
地点への進入角度のずれ等により、上記検出コイ
ル、リードスイツチを作動させる地点は相当程度
異なり、信頼性の高い停止位置の検出・高精度の
停止を行うには上記停止マークコイル方式、永久
磁石方式とともに不充分であまり適切とは言えか
なつた。
にマークコイルを配し高周波電流を流し発生する
交番磁界を車上の検出用コイルで検出する停止用
マークコイル方式か、地上に永久磁石を埋設し、
それによる磁界を車上のリードスイツチで検出す
る永久磁石方式のいずれかが使用されてきた。と
ころが、これらの方式はいずれも地上からの磁界
を、単に車上の検出コイル、リードスイツチによ
り検出する方式であり、磁界の強弱とか、検出コ
イル、リードスイツチの感応度、誘導車両の停止
地点への進入角度のずれ等により、上記検出コイ
ル、リードスイツチを作動させる地点は相当程度
異なり、信頼性の高い停止位置の検出・高精度の
停止を行うには上記停止マークコイル方式、永久
磁石方式とともに不充分であまり適切とは言えか
なつた。
本発明は上記に鑑み永久磁石を使用するのであ
るが車上側のリードスイツチを２個使用し、その
組合せにより正確な停止位置を検知する新規の停
止位置検出装置を提供するもので、以下詳細を図
示する実施例により説明する。
るが車上側のリードスイツチを２個使用し、その
組合せにより正確な停止位置を検知する新規の停
止位置検出装置を提供するもので、以下詳細を図
示する実施例により説明する。
図面は、第１図が実施例の磁気センサ構成図、
第２図はその回路図で、これら図面より明らかの
ように、本発明は地上に棒状永久磁石１を埋込
み、車上の磁気センサとして２個のリードスイツ
チ２，３を、一方は水平方向に、他方は垂直方向
に略Ｔ字状となるように配設したこと、また、上
記水平方向リードスイツチ２の開路状態と、垂直
方向リードスイツチ３の閉路状態とでAND演算
を行い停止位置検知出力を生ずるようにしたこと
を特徴とする。即ち、車両が永久磁石１が埋設さ
れた停止位置に近ずくにつれ、まず始めに水平方
向リードスイツチ２が閉路され（第３図、イ，t1
時）、第２図、回路図のトランジスタ４のベース、
アース間が接続される。更に停止位置に近ずく
と、第１図の破線で示す通り垂直方向リードスイ
ツチ３も閉路され（第３図、ロ，t2時）、トラン
ジスタ４のベース端子が正電源に接続されて、先
に接続のベース、アース間の開路によりトランジ
スタ４が点弧に切替わる準備をなす。かくして、
車両が略停止位置に達し車上の磁気センサ１０中
央部、即ち水平方向リードスイツチ２の接点部２
ｆが地上に埋設の棒状永久磁石１の真上に到達す
ると、水平方向リードスイツチ２の各リードバー
２ａ，２ｂはそれぞれ地上の埋設磁石１と磁気回
路ｌ，ｍを形成し、水平方向リードスイツチ２は
開路してしまう。すなわち、第２図、回路図でト
ランジスタ４ベース端の接地が解放され、垂直方
向リードスイツチ３は閉路のままで、トランジス
タ４へはベース電流が流れ、トランジスタ４は点
弧されセンサ出力は“１”より“０”に切替る
（第３図、ハ，t3時）。このように、Ｔ字状に配設
の２つのリードスイツチ２，３より成る磁気セン
サ１０がその中心部を地上の永久磁石１の真上に
おいたとき検知出力を発するもので、車両が停止
位置を通過しそれより遠ざかるに従い近ずく場合
と逆の現象、即ち、水平方向リードスイツチ２は
再び閉路され、トランジスタ４は消弧、出力は
“０”より“１”に切替り（第３図、t4時）、その
後、垂直方向リードスイツチ３が開路され（第３
図、ロ，t5時）、更に水平方向リードスイツチ２
も開路（第３図、イ，t6時）、定常状態に戻る。
第２図において、その他のR1，R2，R3は抵抗器、
Ｃはコンデンサ、Ｄはダイオードをそれぞれ表わ
す。
第２図はその回路図で、これら図面より明らかの
ように、本発明は地上に棒状永久磁石１を埋込
み、車上の磁気センサとして２個のリードスイツ
チ２，３を、一方は水平方向に、他方は垂直方向
に略Ｔ字状となるように配設したこと、また、上
記水平方向リードスイツチ２の開路状態と、垂直
方向リードスイツチ３の閉路状態とでAND演算
を行い停止位置検知出力を生ずるようにしたこと
を特徴とする。即ち、車両が永久磁石１が埋設さ
れた停止位置に近ずくにつれ、まず始めに水平方
向リードスイツチ２が閉路され（第３図、イ，t1
時）、第２図、回路図のトランジスタ４のベース、
アース間が接続される。更に停止位置に近ずく
と、第１図の破線で示す通り垂直方向リードスイ
ツチ３も閉路され（第３図、ロ，t2時）、トラン
ジスタ４のベース端子が正電源に接続されて、先
に接続のベース、アース間の開路によりトランジ
スタ４が点弧に切替わる準備をなす。かくして、
車両が略停止位置に達し車上の磁気センサ１０中
央部、即ち水平方向リードスイツチ２の接点部２
ｆが地上に埋設の棒状永久磁石１の真上に到達す
ると、水平方向リードスイツチ２の各リードバー
２ａ，２ｂはそれぞれ地上の埋設磁石１と磁気回
路ｌ，ｍを形成し、水平方向リードスイツチ２は
開路してしまう。すなわち、第２図、回路図でト
ランジスタ４ベース端の接地が解放され、垂直方
向リードスイツチ３は閉路のままで、トランジス
タ４へはベース電流が流れ、トランジスタ４は点
弧されセンサ出力は“１”より“０”に切替る
（第３図、ハ，t3時）。このように、Ｔ字状に配設
の２つのリードスイツチ２，３より成る磁気セン
サ１０がその中心部を地上の永久磁石１の真上に
おいたとき検知出力を発するもので、車両が停止
位置を通過しそれより遠ざかるに従い近ずく場合
と逆の現象、即ち、水平方向リードスイツチ２は
再び閉路され、トランジスタ４は消弧、出力は
“０”より“１”に切替り（第３図、t4時）、その
後、垂直方向リードスイツチ３が開路され（第３
図、ロ，t5時）、更に水平方向リードスイツチ２
も開路（第３図、イ，t6時）、定常状態に戻る。
第２図において、その他のR1，R2，R3は抵抗器、
Ｃはコンデンサ、Ｄはダイオードをそれぞれ表わ
す。
上記のように、この発明はリードスイツチを水
平方向に配置しリードバー接点部が地上の永久磁
石真上に来た時、双方のリードバーは互いに逆極
性に磁化され反発力が働き接点部は開路されるこ
とを利用したもので、この水平方向リードスイツ
チの開路信号と従来からある垂直方向リードスイ
ツチの閉路信号とのAND演算を行い停止位置を
検出するのであり、地上の永久磁石磁力の強弱と
か、その他の影響をあまり受けずに永久磁石真上
で作動するので極めて高精度の停止位置検出が得
られ、また構成も２個のリードスイツチを略Ｔ字
状に組合せ、かつ上記開路信号、閉路信号の
AND演算回路を準備するだけの簡単なものでよ
い、という優れた特長を有する。
平方向に配置しリードバー接点部が地上の永久磁
石真上に来た時、双方のリードバーは互いに逆極
性に磁化され反発力が働き接点部は開路されるこ
とを利用したもので、この水平方向リードスイツ
チの開路信号と従来からある垂直方向リードスイ
ツチの閉路信号とのAND演算を行い停止位置を
検出するのであり、地上の永久磁石磁力の強弱と
か、その他の影響をあまり受けずに永久磁石真上
で作動するので極めて高精度の停止位置検出が得
られ、また構成も２個のリードスイツチを略Ｔ字
状に組合せ、かつ上記開路信号、閉路信号の
AND演算回路を準備するだけの簡単なものでよ
い、という優れた特長を有する。
第１図は実施例の構成図、第２図はその回路
図、第３図は動作を説明するためのタイムチヤー
トである。 １…永久磁石、２…水平方向リードスイツチ、
３…垂直方向リードスイツチ、４…トランジス
タ、１０…磁気センサ。
図、第３図は動作を説明するためのタイムチヤー
トである。 １…永久磁石、２…水平方向リードスイツチ、
３…垂直方向リードスイツチ、４…トランジス
タ、１０…磁気センサ。
Claims (1)
- １ 無人誘導車において、地上の停止位置に永久
磁石を埋設し、一方車上には、水平方向と垂直方
向の２組のリードスイツチを略Ｔ字状に組合せて
成る磁気センサを備え、この磁気センサの垂直方
向リードスイツチの閉路信号と、同じく磁気セン
サの水平方向リードスイツチの開路信号との
AND演算を行い停止位置を検出するようにした
ことを特徴とする停止位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP55119921A JPS5745614A (en) | 1980-08-29 | 1980-08-29 | Stop position detector for unattended inductive car |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP55119921A JPS5745614A (en) | 1980-08-29 | 1980-08-29 | Stop position detector for unattended inductive car |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5745614A JPS5745614A (en) | 1982-03-15 |
| JPH0114601B2 true JPH0114601B2 (ja) | 1989-03-13 |
Family
ID=14773468
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP55119921A Granted JPS5745614A (en) | 1980-08-29 | 1980-08-29 | Stop position detector for unattended inductive car |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5745614A (ja) |
-
1980
- 1980-08-29 JP JP55119921A patent/JPS5745614A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5745614A (en) | 1982-03-15 |
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