JPH01147991A

JPH01147991A - 立体テレビ装置

Info

Publication number: JPH01147991A
Application number: JP62305729A
Authority: JP
Inventors: Hajime Sudo; 肇須藤
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1987-12-04
Filing date: 1987-12-04
Publication date: 1989-06-09

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の目的〕（産業上の利用分野）本発明は、立体テレビ装置に依り１例えばマニピユレー
タや極限環境作業機械等の遠隔操作シス゛テム等に組込
むのに好適する立体テレビ装置に関する。

（従来の技術）深海・宇宙・原子炉の極限環境下での作業機械やマニピ
ユレータを人間が遠隔操作する場合１作業環境を立体的
に映し出す、いわゆる立体テレビ装置を見ながら操作す
ることがある。特開ＴｉＢ６０−１２６９８５号公開に
は、この様な立体テレビ装置の１つの発展列が開示され
て２つ、この列にあっては、操作者の左右の眼前に２台
の小形テレビモニタを設置する構造になっている。また
、立体テレビ装置の別の発展例においては１元学的シャ
ッタ眼鏡を使用する際、シャツタ開閉時のチラッキ感が
なくす目的で切替え周波数を高速にする手段が取られて
いる。

前記の極限作業機械の遠隔操作では、池の通常テレビカ
メラの映像やコンピュータ用モニタ情報。

或いは一般計器の直をも同時的に監視しなければならな
いことが多いが、上記の立体テレビ装置構成例に２いて
は次の様な困難さがあうた。

すなわち、この様な従来の立木テレビ装置にあっては通
常、立体映像観察を主体としている為。

上述の２例の内、前者の２台のテレビモニタを使用する
方式に２いては、操作者のほぼ全視野をこのモニタが覆
い、別の！ｔ（ｔを見たい時には立木テレビ装置から割
廿い大きな動作を以て目を離し。

改めて視線を向は直す必要があることから、比較的長い
無監視期間が生じる。

又、ｆｆ１者の高速切′替えシャッタ眼鏡方式において
は、他の視覚情報表示装置への視線移動は容易であるが
、その表示装置が立体テレビ袈ｔとは異なる周波数で駆
動されていたり、或いは周波数が同一であっても位相が
ズしている時には、明瞭な画像観察が出来ない場合があ
る。

この様な状態の発生は、極限環境下で機械を遠隔操作す
る上での作業の安全性や信頼性を著しく低下させる原因
となる。この為、これらの立木テレビ装置を、極限環境
下で使用される作業機械の遠隔操作システムに組込んで
操作性の向上を図ることは、必ずしも容易なことではな
かった。

（発明が解決しようとする問題点）上述の如く、従来の立木テレビ！装置にありては。

この立木テレビ装置を池の視覚情報表示装置と併用しよ
うとする場合には、大きなり作や表示された情報の視認
性の低下が悴い、これが原因して使用可能範囲の狭窄化
や使用可能計器の制限されるという問題があった。

そこで本発明は、操作者が大きな動作を伴うことなく、
他の任意の視覚清報表示装置の監視をすることが出来、
もりて使用自由度の拡大と操作性の向上を実現できる立
木テレビ［１を提供することにある。

〔発明の構成〕

（問題点を解決するための手段）本発明に係る立体テレビ装置は、２台のテレビカメラで
撮影された映像を時間的に表示に呈示する立木テレビ装
置用モニタと、この表示タイミングに同期して左右が交
互に開閉する光学的シャッタ眼鏡と、このシャッタ眼鏡
を使用する観察者の姿勢や視線方向あるいは手動的に光
学的シャッタの開閉タイミングを選択的に切替え制御す
る手段から構成されている。

（作用）観察者が予め定められている限定的な動きを行ったり、
或いは手動的な切替え手段を講じると。

観察者が装着している立体テレビ弔光学的シャッタ眼鏡
の左右服用シャッタの切替えタイミングが変化する。具
体的には観察者の視線方向に設置され工いる他のモニタ
や計器等の視覚情報表示装置の駆動周波数に同期する様
なタイミングに設定されたり、左右眼用シャッタが同時
に開状態になる様に制御される。従うて、観察者が立木
テレビ用モニタの表示映像を観察してから、この立体テ
レビ用モニタの駆動周波数で駆動さする他のモニタ中計
器等の視覚情報を得た後、再び先の立体テレビ弔モニタ
を観察する場合で４．視覚情報の獲得に障害となる様な
事態は発生せず、これらの装置を併用しながら遠隔作業
機械の操作を行う時、操作性と安全性は十分に確保され
ることになる・（実施列）以下１図面を参照しながら実施列を説明する。

第２図は本発明の一実施列に係る立木テレビ装置を、遠
隔操作で制御する移動車両に搭載されたマニュレータシ
ステムに組込んだ列の全体概略図である。

同図において１は極限環境などにある作業場を示し、２
は作業場１から離れた所に設置された操作卓を示してい
る。

作業場１の作業領域３内には作業対象物４が配置されて
おり、この作業対象物４に対し、移動車両５に搭載され
たマニピュレータ６を使用して操作者７は遠隔的な作業
を行う。移動車両５にはマニピュレータ６の池に立体テ
レビカメラ８．９゜尋眼テレビカメラ１０が作業対象物
４を観察できる様に配置され、これらのテレビカメラで
撮影された映像は操作卓ｚ上の立体テレビ用モニタ１１
１２、或いは単眼テレビ用モニタ１３に伝送される。ま
た、移動車両に設置されている図示されない各種センサ
で得られた情報も同様に、操作卓２上の計器１４に伝送
される。上記の移動車両５、マニピュレータ６、テレビ
カメラ８，９．１０は操作者７が操作卓２上の図示され
ない操縦装置で設定された信号が、操作卓２から各々の
機材に伝送される。

操作者７は立体テレビ用光学的シャッタ［Ｉ［１５を装
着して、立木テレビ用モニタ１１，１２．Ｑｉ眼テレビ
用モニタ１３、計器１４の視覚情報を総合的に判断しな
がら、遠隔作業を遂行する。これ、専のテレビそニタ１
１，１２．１３は計器１４には各々の近傍に識別信号発
信袋［１１６，１？、１８゜１９が設置さ−ｎ、、各！
１ｃｌｔで異なりた信号を発している。操作者７には視
線方向や首の動きを反映する様な身体部位に識別信号受
信装置２０が装着されている０列えば観察者が単眼テレ
ビ用モニタ１３の方向に視線を向けた場合には、識別信
号受信装置２０は単眼テレビ用モニタ１３に属する識別
信号発生装置ｔ１８の信号を最も強く受信する事になり
、操作者７が現在どの装置を観察しているか知ることが
出来る。

上述した過程のブロック構成図を第１図に示す。

図示されない移動車両５に搭載された立体テレビ用カメ
ラ８．９．　単眼テレビ用カメラ１０．センサ装置２５
で得られた映像信号あるいは計測信号は公知である適当
な手段に依り、当該テレビ弔モニタ１１，１２．１３或
いは計器１４を通じ、観察者７に対して視覚的に呈示さ
れる。観察者７は立体カメラ用シャッタ眼鏡１５を装着
している。

上記テレビ用モニタ１１．１２．１３と計器１４の近傍
に設置された当該装置に関する識別信号発信装置１６．
１７，１８．１９の信号は、上記シャッタ眼鏡１５に取
着された識別信号受４彊１ｉ２０で受覗られた後、信号
選別装置２１に送られる。

この信号選別装置２１では各識別信号の強度を比較し、
最も強い識別信号を）！！択し信号判別装置２２に送ら
れる・この信号判別装置は同期信号選択装置ｊ１２３に
接続されており、更に、この同期信号選択装置には、前
記の立体テレビ用モニタ１１．１２゜１３および計器１
４からの同期信号２８．２９゜３０．３１が接続されて
いる。前記の信号判別装置２２には、上記の各モニタと
計器から識別信号２４．２５．２６．２７が送られ、識
別信号選択装置２１で選択された最強識別信号３２と比
較される。識別信号判別装置２２は識別結果を同期信号
選択装置２３に送り、この同期信号選択装置は識別結果
である信号が４するモニタ或いは計器からの同期信号を
選択して、シャッタ眼鏡制御装置３３に送出し、対応し
たタイミングでシャッタ眼鏡の開閉を行う、又、上記の
同期信号選択装置２３には識別信号手動選択製置３４か
らの信号が接続さｎｃおり、観察者７の手動操作に依り
１強制的に同ｌＡ信号を選定することも可能となってい
る。

−収約に、観察者７が立木テレビ用モニタ１１゜１２に
視＠を向けている場合には、シャッタ眼鏡制御装［３３
から送出される同期信号は当該立体テレビ用モニタに対
応した本のであるが、単眼テレビ用モニタ１３や計器１
４．或いは図示されない窓等に視像がある時には、シャ
ッタ眼鏡制＃裂１ｔ３３からはシャッタ眼鏡の両眼部を
同時に開状態にする信号が送出される。

この様な構成であれば、観察者７がどの方向に視線を向
けようとも、その視線方向にあ６装置を何等の支障本な
く観察することが出来る。

〔発明の効果〕

以上述べた様に１本発明によれば、遠隔作Ｍ！械を操作
する場合に、単眼テレビ用モニタと灯器類を立体テレビ
用モニタと併用しても、操と［者は使用するモニタ類あ
るいは計器などに対して・特別な操作あるいは調整を行
うこと無しに、従りて立体テレビの池の複数の異なる種
類の装置から情報を得るのに要する時間を短縮化可能な
立体テレビ装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

第１罎は本発明の一笑施的に係る立体テレビ装置の制御
信号の流れを説明する為のブロック溝成図、第２図は同
立体テレビ装置を組込んだ遠隔作業機械の概略全体図で
ある。１・・・遠隔作業機械が作業する作業場、２・・・遠隔
作業機械用操作卓、３・・・遠隔作業機械が作業する作
業頭載、４・・・遠隔作業機械の作業対象、５・・・遠
隔作業機械の一部である移動車両、６・・・移ＩＩｈ車
両に搭載されるマニピニレータ、７・・・操作者、８゜
９・・・立体テレビカメラ、１０・・・単眼テレビカメ
ラ。１１．１２・・・操作卓上の立体テレビ用モニタ、１３
・・・操作卓上の単眼テレビ用モニタ、１４・・・操作
卓上のその池計器、１５・・・立体テレビ用光学的シャ
ッタ眼鏡、１６．１７，１８．１９・・・操作卓上装置
の識別信号発信装置、２０・・・シャッタ眼鏡上の識別
信号受信装置、２１・・・信号選別装置、２２・・・最
強信号判別装置、２３・・・シャッタ眼鏡用の同期信号
選択装置、２４．２５，２６．２７・・・操作卓上＊Ｗ
の識別信号、２８，２９，３０．３１・・・シャッタ眼
鏡用の同期信号、３２・・・識別信号選別装置で検出さ
れた最強識別信号、３３・・・光学的シャＶりｉ鏡制御
装置、３４・・・識別信号手勧遇択装置。第　　１　図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）テレビモニタ等の画像呈示装置に時分割的に交互
に表示される２種類の映像に同期して開閉する様な観察
者の左右眼前に設置された光学的シャッタ装置に依り、
この映像を観察者の左右の目に１つずつ選択的に与える
ことで立体視を実現する立体テレビにおいて、上記の光
学的シャッタ装置は観察者の視線方向に立体テレビ用モ
ニタがある場合には、当該テレビモニタが必要とするタ
イミングに呼応して開閉の同期が変化し、かつ、上記観
察者の視線方向に上記光学的シャッタ装置の機能を必要
としない様な画像呈示装置がある場合には、この光学的
シャッタ装置は定常的に開状態となることを特徴とする
立体テレビ装置。
（２）前記光学的シャッタ装置の動作状態は、観察者の
手動操作に依つて任意に変化させ得る機能を具備するこ
とを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の立体テレ
ビ装置。