JPH01148099A - パルスモータ異常検知装置 - Google Patents
パルスモータ異常検知装置Info
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- JPH01148099A JPH01148099A JP62305539A JP30553987A JPH01148099A JP H01148099 A JPH01148099 A JP H01148099A JP 62305539 A JP62305539 A JP 62305539A JP 30553987 A JP30553987 A JP 30553987A JP H01148099 A JPH01148099 A JP H01148099A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、パルスモータ異常検知装置に関する。
（従来の技術）
パルスモータはオープンループ制御により比較的容易に
駆動できるため、プリンタや複写機のようなマイクロプ
ロセッサを用いた制御機器に多く使用されている。
駆動できるため、プリンタや複写機のようなマイクロプ
ロセッサを用いた制御機器に多く使用されている。
パルスモータの回転異常を検知する方法として、例えば
、パルスモータの回転軸にエンコーダとフォトセンサを
取り付け、そのフォトセンサの出力パルスによりパルス
モータの回転速度を検知する方法が知られている。これ
によると、パルスモータの回転異常は検知することがで
きるが、他のメカニカルスイッチやフォトセンサ等が必
要になり、コストアップになっていた。
、パルスモータの回転軸にエンコーダとフォトセンサを
取り付け、そのフォトセンサの出力パルスによりパルス
モータの回転速度を検知する方法が知られている。これ
によると、パルスモータの回転異常は検知することがで
きるが、他のメカニカルスイッチやフォトセンサ等が必
要になり、コストアップになっていた。
この発明は上記のような問題点を解決するためになされ
たもので、負荷に起因するバルスモータの回転異常を安
価でかつ簡単に検知できるパルスモータ異常検知装置を
得ることを目的とする。
たもので、負荷に起因するバルスモータの回転異常を安
価でかつ簡単に検知できるパルスモータ異常検知装置を
得ることを目的とする。
この発明に係るパルスモータ異常検知装置は、励磁相の
・励磁時にこの励磁相を流れる相電流の立ち上り時の傾
きを検知する傾き検知手段を設けたものである。
・励磁時にこの励磁相を流れる相電流の立ち上り時の傾
きを検知する傾き検知手段を設けたものである。
この発明におけるパルスモータ異常検知装置は、励磁相
の励磁時にこの励磁相を流れる相電流の立ち上り時の傾
きを傾き検知手段により検知する。
の励磁時にこの励磁相を流れる相電流の立ち上り時の傾
きを傾き検知手段により検知する。
第１図はこの発明の一実施例を示す回路図である。これ
は２相励磁方式により駆動されるパルスモータの例であ
る。図において、１は既知の定電流駆動形パルスモータ
ドライバで、スイッチング回路１１と、励磁切り換え回
路１２と、逆起電力解消回路１３とにより構成されてい
る。
は２相励磁方式により駆動されるパルスモータの例であ
る。図において、１は既知の定電流駆動形パルスモータ
ドライバで、スイッチング回路１１と、励磁切り換え回
路１２と、逆起電力解消回路１３とにより構成されてい
る。
前記スイッチング回路１１は、パルスモータの相電流を
制御するもので、トランジスタＱ１、Ｑ２、抵抗Ｒ１〜
Ｒ１２、ダイオードＤ７、Ｄ８、コンパレータＩＣＩ、
ＩＣ２により構成されている。
制御するもので、トランジスタＱ１、Ｑ２、抵抗Ｒ１〜
Ｒ１２、ダイオードＤ７、Ｄ８、コンパレータＩＣＩ、
ＩＣ２により構成されている。
前記励磁切り換え回路１２は、パルスモータの励磁相を
切り換えるもので、トランジスタＱ３〜Ｑ６により構成
されている。
切り換えるもので、トランジスタＱ３〜Ｑ６により構成
されている。
前記逆起電力解消回路１３は、逆起電力を吸収するもの
で、ダイオードＤ３〜Ｄ６、ツェナーダイオードＺＤＩ
により構成されている。
で、ダイオードＤ３〜Ｄ６、ツェナーダイオードＺＤＩ
により構成されている。
２は傾き検知手段で、パルスモータ相電流立ち上り検知
回路（以下、相電流立ち上り検知回路という）３と１チ
ツプマイクロプロセツサ（以下、ＣＰＵという）４によ
り構成され、前記抵抗Ｒ５，Ｒ８の端子電圧の立ち上が
り時の傾きを検知するものである。
回路（以下、相電流立ち上り検知回路という）３と１チ
ツプマイクロプロセツサ（以下、ＣＰＵという）４によ
り構成され、前記抵抗Ｒ５，Ｒ８の端子電圧の立ち上が
り時の傾きを検知するものである。
前記相電流立ち上り検知回路３はコンパレータＩＣ３、
ＩＣ４、抵抗Ｒ１３〜Ｒ２０により構成され、前記抵抗
Ｒ５、Ｒ８の端子電圧と所定の基準電圧とを比較するも
のである。前記基準電圧は抵抗Ｒ１３〜Ｒ２０によって
決定される。
ＩＣ４、抵抗Ｒ１３〜Ｒ２０により構成され、前記抵抗
Ｒ５、Ｒ８の端子電圧と所定の基準電圧とを比較するも
のである。前記基準電圧は抵抗Ｒ１３〜Ｒ２０によって
決定される。
前記ｃｐυ４はコントロールＲＯＭ、ＲＡＭ。
タイマ回路、イベントカウンタ等を内蔵し、イベントカ
ウンタの入力ボートとしてボートＰ５、Ｒ６を有し、励
磁信号の出力ボートとしてボートＰ１〜Ｐ４を有するも
のである。
ウンタの入力ボートとしてボートＰ５、Ｒ６を有し、励
磁信号の出力ボートとしてボートＰ１〜Ｐ４を有するも
のである。
また、前記ＣＰＵ４はボートＰ５に入力される前記コン
パレータＩＣ３からのパルスの立ち上がりエツジに同期
して、イベントカウンタにより内部クロックパルスのカ
ウントを開始し、ボートＰ５の電圧レベルがローレベル
になった時、カウントを停止し、得られたカウント値を
中間的にバッファレジスタに格納し、この格納されたカ
ウント値からパルス幅、すなわち、抵抗Ｒ５の端子電圧
の立ち上り時の傾きを検知するものである。
パレータＩＣ３からのパルスの立ち上がりエツジに同期
して、イベントカウンタにより内部クロックパルスのカ
ウントを開始し、ボートＰ５の電圧レベルがローレベル
になった時、カウントを停止し、得られたカウント値を
中間的にバッファレジスタに格納し、この格納されたカ
ウント値からパルス幅、すなわち、抵抗Ｒ５の端子電圧
の立ち上り時の傾きを検知するものである。
前記コントロ−ルＩＣ３から出力されるパルスのパルス
幅から抵抗Ｒ５の端子電圧の立ち上り時の傾きを検知で
きるのは、コンパレータＩＣ３の基準電圧値をｖＲより
小さく設定した場合、前記コンパレータＩＣ３の出力波
形は第４図に示す破線のようになり、第４図かられかる
ように、パルスモータの負荷が変化すると、コンパレー
タＩｃ３のスライスレベルが変化し、その結果、コンパ
レータＩＣ３出力のデユーティ、すなわち、パルス幅が
変化するからである。
幅から抵抗Ｒ５の端子電圧の立ち上り時の傾きを検知で
きるのは、コンパレータＩＣ３の基準電圧値をｖＲより
小さく設定した場合、前記コンパレータＩＣ３の出力波
形は第４図に示す破線のようになり、第４図かられかる
ように、パルスモータの負荷が変化すると、コンパレー
タＩｃ３のスライスレベルが変化し、その結果、コンパ
レータＩＣ３出力のデユーティ、すなわち、パルス幅が
変化するからである。
さらに、前記ＣＰＵ４は、ボートＰ６に人力される前記
コンパレータＩＣ４からの入力のパルス幅すなわち、抵
抗Ｒ８の端子電圧の立ち上り時の傾きを検知するもので
ある。第５図にボートＰ５、Ｒ６に入力される信号の波
形を示す。前記ボートＰ５、Ｒ６は、例えば、日本電気
社製のマイコンμＣ０Ｍ−８７ＡＤのＣＩボートに相当
するものである。
コンパレータＩＣ４からの入力のパルス幅すなわち、抵
抗Ｒ８の端子電圧の立ち上り時の傾きを検知するもので
ある。第５図にボートＰ５、Ｒ６に入力される信号の波
形を示す。前記ボートＰ５、Ｒ６は、例えば、日本電気
社製のマイコンμＣ０Ｍ−８７ＡＤのＣＩボートに相当
するものである。
さらにまた、前記ＣＰＵ４はボートＰ１〜Ｐ４からの励
磁信号により、前記トランジスタＱ３〜Ｑ６を０Ｎ１０
ＦＦ制御するものである。第３図にボートｐｔ〜Ｐ４か
ら出力される励磁信号の波形を示す。
磁信号により、前記トランジスタＱ３〜Ｑ６を０Ｎ１０
ＦＦ制御するものである。第３図にボートｐｔ〜Ｐ４か
ら出力される励磁信号の波形を示す。
次に、第２図に示すフローチャートに基づき動作を説明
する。
する。
トランジスタＱ３がＣＰＵ４のボートＰｉから出力され
た励磁信号によりＯＮされると（Ｓ−１）、コイルＬ１
に電源ｖｃｃ１から相電流が流れ始める（Ｓ−２）。そ
の相電流は第４図に示すようにコイルＬ１のインダクタ
ンスと抵抗Ｒ５の抵抗値により決まる時定数で増加し、
同時に、これと同じ時定数で抵抗Ｒ５の端子電圧も増加
する（Ｓ−３）。そして、この端子電圧が所定の基準電
圧（電圧値ＶＲ）を越えると（Ｓ−４）、コンパレータ
ＩＣ３の出力信号のレベルが反転してハイレベルになり
（Ｓ−Ｓ）、このとき、出力信号の立ち上がりエツジに
同期して、イベントカウンタにより、内部クロックパル
スのカウントが開始される（Ｓ−６）。
た励磁信号によりＯＮされると（Ｓ−１）、コイルＬ１
に電源ｖｃｃ１から相電流が流れ始める（Ｓ−２）。そ
の相電流は第４図に示すようにコイルＬ１のインダクタ
ンスと抵抗Ｒ５の抵抗値により決まる時定数で増加し、
同時に、これと同じ時定数で抵抗Ｒ５の端子電圧も増加
する（Ｓ−３）。そして、この端子電圧が所定の基準電
圧（電圧値ＶＲ）を越えると（Ｓ−４）、コンパレータ
ＩＣ３の出力信号のレベルが反転してハイレベルになり
（Ｓ−Ｓ）、このとき、出力信号の立ち上がりエツジに
同期して、イベントカウンタにより、内部クロックパル
スのカウントが開始される（Ｓ−６）。
また、前記コンパレータＩＣ３の出力パルスのレベルが
反転すると、トランジスタＱ１がＯＦＦされ（Ｓ−６）
、電源ｖｃｃ１の電圧が前記コイルＬ１に印加されなく
なる。電源Ｖｃｃｔの電圧がコイルＬ１に印加されなく
なると、同時に、コイルＬ１に逆起電力が生じ（Ｓ−７
）、コイルし１に流れていた電流は、トランジスタＱ１
、コイルＬ１、ダイオードＤ３、ツェナーダイオードＺ
Ｄ１をこの順に流れ、コイルＬｌの相電流値はツェナー
ダイオードＺＤＩにより速かに減少される。
反転すると、トランジスタＱ１がＯＦＦされ（Ｓ−６）
、電源ｖｃｃ１の電圧が前記コイルＬ１に印加されなく
なる。電源Ｖｃｃｔの電圧がコイルＬ１に印加されなく
なると、同時に、コイルＬ１に逆起電力が生じ（Ｓ−７
）、コイルし１に流れていた電流は、トランジスタＱ１
、コイルＬ１、ダイオードＤ３、ツェナーダイオードＺ
Ｄ１をこの順に流れ、コイルＬｌの相電流値はツェナー
ダイオードＺＤＩにより速かに減少される。
相電流値が減少すると、抵抗Ｒ５の端子電圧が下降しく
５−８）、この端子電圧が基準電圧値ｖＲより小さくな
ると、前記コンパレータＩＣ３の出力パルスのレベルが
反転し、ローレベルになる（Ｓ−９）。すると、トラン
ジスタＱ１がＯＮされるとともに、前記イベントカウン
タによる内部クロックパルスのカウントが停止され（Ｓ
−１０）、得られたカウント値は中間的にバッファレジ
スタに格納される（Ｓ−１１）。
５−８）、この端子電圧が基準電圧値ｖＲより小さくな
ると、前記コンパレータＩＣ３の出力パルスのレベルが
反転し、ローレベルになる（Ｓ−９）。すると、トラン
ジスタＱ１がＯＮされるとともに、前記イベントカウン
タによる内部クロックパルスのカウントが停止され（Ｓ
−１０）、得られたカウント値は中間的にバッファレジ
スタに格納される（Ｓ−１１）。
この格納されたカウント値からパルス幅、すなわち抵抗
Ｒ５の端子電圧の立ち上り時の傾きが検知される（Ｓ−
１２）。
Ｒ５の端子電圧の立ち上り時の傾きが検知される（Ｓ−
１２）。
また、抵抗Ｒ８の端子電圧の立ち上り時の傾きも上記と
同様にして検知されるので重複説明を省略する。
同様にして検知されるので重複説明を省略する。
なお、第４図において、抵抗Ｒ５、Ｒ８の端子電圧波形
が端子電圧が０ボルトから上昇し、基準電圧値ｖＲに到
達した後、のこぎり状に変化しているのは、コイルに流
れる相電流値が一定になるように制御されているからで
ある。
が端子電圧が０ボルトから上昇し、基準電圧値ｖＲに到
達した後、のこぎり状に変化しているのは、コイルに流
れる相電流値が一定になるように制御されているからで
ある。
次に、パルスモータの脱調検知を説明する。
抵抗Ｒ５、Ｒ８の端子電圧がＯから基準電圧に到達する
までの時間は、パルスモータにかかる負荷の大きさによ
フて異なり、負荷が増加するとともに短く、負荷が減少
するとともに長くなる。これは、パルスモータ内の磁極
（ロータ）の小さな動きが負荷状態によって異なり、磁
極と巻線との間に構成される磁気回路がその負荷により
て異ってくるからである。この状態を第５図に破線で示
す。
までの時間は、パルスモータにかかる負荷の大きさによ
フて異なり、負荷が増加するとともに短く、負荷が減少
するとともに長くなる。これは、パルスモータ内の磁極
（ロータ）の小さな動きが負荷状態によって異なり、磁
極と巻線との間に構成される磁気回路がその負荷により
て異ってくるからである。この状態を第５図に破線で示
す。
パルスモータが過負荷状態から脱調状態に移行した時は
、相電流がゆっくりと立ち上るから、抵抗Ｒ５の端子電
圧は第６図に示すようにゆっくり立ち上る。この場合、
前記コンパレータＩＣ３の出力のデユーティは急激に変
化し、ハイレベル区間が減少する。
、相電流がゆっくりと立ち上るから、抵抗Ｒ５の端子電
圧は第６図に示すようにゆっくり立ち上る。この場合、
前記コンパレータＩＣ３の出力のデユーティは急激に変
化し、ハイレベル区間が減少する。
また、脱調時、第７図に示すように、相電流がその制限
レベルに達しないことがある。この場合、コンパレータ
ＩＣ３からパルスが出力されない。
レベルに達しないことがある。この場合、コンパレータ
ＩＣ３からパルスが出力されない。
そこで、逆に、ハイレベル区間を検知した結果、ハイレ
ベル区間が減少しているか、あるいは、無い場合は、パ
ルスモータは脱調状態にあることになる。
ベル区間が減少しているか、あるいは、無い場合は、パ
ルスモータは脱調状態にあることになる。
以上、２相パルスモータを２相励磁力式で駆動した例を
説明したが、Ｉ相励磁方式や１−２相励磁力式により駆
動する場合も、２相励磁力式で駆動した場合と同様に負
荷異常を検知することができる。
説明したが、Ｉ相励磁方式や１−２相励磁力式により駆
動する場合も、２相励磁力式で駆動した場合と同様に負
荷異常を検知することができる。
１相励磁力式により駆動した場合の各部の電圧波形の一
例を第８図に示す。
例を第８図に示す。
第８図かられかるように、負荷が変動すると、抵抗Ｒ５
、Ｒ８の端子電圧の立ち上り時間が変化し、ボートＰ５
、Ｒ６のパルスのデユーティが変化するので、上述した
ように、ボートＰ５またはボートＰ６に入力される電圧
のハイレベル時間を計時することにより、パルスモータ
の負荷異常を知ることができる。
、Ｒ８の端子電圧の立ち上り時間が変化し、ボートＰ５
、Ｒ６のパルスのデユーティが変化するので、上述した
ように、ボートＰ５またはボートＰ６に入力される電圧
のハイレベル時間を計時することにより、パルスモータ
の負荷異常を知ることができる。
第９図はこの発明の他の実施例を示す。これは前記実施
例との比較で言えば、傾き検知手段の構成が異る。すな
わち、前記実施例では相電流立ち上り検知回路３とＣＰ
Ｕ４により構成し、コンパレータＩ’Ｃ３、ＩＣ４から
のパルスのパルス幅を検知したが、この実施例では、検
出された抵抗Ｒ５、Ｒ８の端子電圧を増幅する演算増幅
器５．６と、増幅後の電圧をディジタルデータに変換す
るＡ／Ｄ変換器７．８と、マイクロプロセッサ９とによ
り構成し、Ａ／Ｄ変換器７．８の出力をマイクロブセッ
サ９により監視するようにした。
例との比較で言えば、傾き検知手段の構成が異る。すな
わち、前記実施例では相電流立ち上り検知回路３とＣＰ
Ｕ４により構成し、コンパレータＩ’Ｃ３、ＩＣ４から
のパルスのパルス幅を検知したが、この実施例では、検
出された抵抗Ｒ５、Ｒ８の端子電圧を増幅する演算増幅
器５．６と、増幅後の電圧をディジタルデータに変換す
るＡ／Ｄ変換器７．８と、マイクロプロセッサ９とによ
り構成し、Ａ／Ｄ変換器７．８の出力をマイクロブセッ
サ９により監視するようにした。
作用、効果は前記実施例のそれと本質的に相違しない。
（発明の効果）
以上説明したように、この発明によれば、負荷に起因す
るパルスモータの回転異常を安価でかつ簡単に検知でき
るパルスモータ異常検知装置を得ることができるという
効果がある。
るパルスモータの回転異常を安価でかつ簡単に検知でき
るパルスモータ異常検知装置を得ることができるという
効果がある。
第１図はこの発明の一実施例を示す回路図、第２図は動
作フローチャート、第３図は励磁信号の波形図、第４図
は抵抗Ｒ５、Ｒ８の端子電圧波形図、第５図はボートＰ
５、Ｒ６に人力されるパルスの波形図、第６図および第
７図は脱調時の動作説明図、第８図は一相励磁方式によ
り駆動した場合の第１図に示す各部の波形図、第９図は
この発明の他の実施例を示す回路図である。 ３−−−−−−パルスモータ相電流立ち上り検知回路 ４−−−−−マイクロプロセッサ Ｌ１〜Ｌ４−−−−コイル Ｒ５、Ｒ８−−−−−−抵抗
作フローチャート、第３図は励磁信号の波形図、第４図
は抵抗Ｒ５、Ｒ８の端子電圧波形図、第５図はボートＰ
５、Ｒ６に人力されるパルスの波形図、第６図および第
７図は脱調時の動作説明図、第８図は一相励磁方式によ
り駆動した場合の第１図に示す各部の波形図、第９図は
この発明の他の実施例を示す回路図である。 ３−−−−−−パルスモータ相電流立ち上り検知回路 ４−−−−−マイクロプロセッサ Ｌ１〜Ｌ４−−−−コイル Ｒ５、Ｒ８−−−−−−抵抗
Claims (3)
- （１）励磁相の励磁時にこの励磁相を流れる相電流の立
ち上り時の傾きを検知する傾き検知手段を備えたことを
特徴とするパルスモータ異常検知装置。 - （２）前記傾き検知手段は、相電流を所定抵抗に流して
得られる端子電圧の値と所定の基準値とを比較するコン
パレータと、このコンパレータの出力パルスのパルス幅
をカウントするカウンタとを備えたことを特徴とする特
許請求の範囲第１項記載のパルスモータ異常検知装置。 - （３）前記傾き検知手段は、相電流を所定抵抗に流して
得られる端子電圧をデジタルデータに変換するＡ／Ｄ変
換器と、前記デジタルデータの所定期間での増分を検知
する増分検知手段とを備えたことを特徴とする特許請求
の範囲第１項記載のパルスモータ異常検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62305539A JPH01148099A (ja) | 1987-12-04 | 1987-12-04 | パルスモータ異常検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62305539A JPH01148099A (ja) | 1987-12-04 | 1987-12-04 | パルスモータ異常検知装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01148099A true JPH01148099A (ja) | 1989-06-09 |
Family
ID=17946375
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62305539A Pending JPH01148099A (ja) | 1987-12-04 | 1987-12-04 | パルスモータ異常検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01148099A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004056898A (ja) * | 2002-07-18 | 2004-02-19 | Daiman:Kk | 遊技機 |
| JP2004178737A (ja) * | 2002-11-28 | 2004-06-24 | Nec Corp | 移送用媒体の移送制御方法及びその装置 |
| JP2004208401A (ja) * | 2002-12-25 | 2004-07-22 | Minebea Co Ltd | ステッピングモータの制御装置 |
| WO2006046695A1 (ja) * | 2004-10-29 | 2006-05-04 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | 回転センサ及び車輪情報センサ |
| JP2011505785A (ja) * | 2007-12-03 | 2011-02-24 | エフ．ホフマン−ラ ロシュ アーゲー | ステッピングモーターのステップ損失を検出する方法及び装置 |
| JP2017223569A (ja) * | 2016-06-16 | 2017-12-21 | ローム株式会社 | モータドライバ評価ツール |
-
1987
- 1987-12-04 JP JP62305539A patent/JPH01148099A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004056898A (ja) * | 2002-07-18 | 2004-02-19 | Daiman:Kk | 遊技機 |
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