JPH01149254U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例に係るバリ除去装置
の全体を示す模式図、第２図はバリ除去グライン
ダを一部破断して示す側面図、第３図は第２図の
正面図、第４図は砥石摩耗補正装置を示す側面図
、第５図は砥石摩耗補正装置の補正過程を示す模
式図、第６図は砥石の摩耗補正および更新手順を
示す流れ図、第７図はアツプセツト管のバリ発生
状態を示す模式図である。 １１……管、１３Ａ……バリ、４０……バリ除
去ロボツト、４１……バリ除去グラインダ、４２
……倣い爪、４３……回転砥石、４０Ｂ……可動
アーム、４４……固定フレーム、４５……倣いフ
レーム、４６……砥石フレーム、４７……クラン
プ装置、４８……イコライズ装置、６０……砥石
摩耗補正装置、６１……基準ブロツク、６２……
検出子、６３……検出センサ、８０……砥石更新
装置、８１……チヤツク装置、８２……位置決め
孔、８２Ａ……作動エア供給通路、８３……案内
ピン、８４……インロウ係合部、８５……弾発部
材、８６……エアシリンダ装置、８７……チヤツ
ク爪。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) 被加工物の母材形状に倣いながら被加工物
   のバリを回転砥石にて除去するバリ除去グライン
   ダを備えたバリ除去ロボツトと、上記バリ除去グ
   ラインダの砥石摩耗量を補正する砥石摩耗補正装
   置と、上記バリ除去グラインダを交換する砥石更
   新装置とを有してなることを特徴とするバリ除去
   装置。 (2) 前記バリ除去ロボツトが備えるバリ除去グ
   ラインダは、該ロボツトの可動アームに固定され
   る固定フレームと、砥石を支持し、固定フレーム
   に対し砥石切込方向に移動可能に結合される倣い
   フレームと、倣いフレームに設けられ、被加工物
   の母材形状に倣う倣い爪と、固定フレームと倣い
   フレームの間に介在され、倣いフレームを固定フ
   レームに対して砥石切込方向に押圧するイコライ
   ズ装置とを有して構成される請求項１記載のバリ
   除去装置。 (3) ○ａ前記バリ除去ロボツトが備えるバリ除
   去用グラインダは、固定フレームと、固定フレー
   ムに対し砥石切込方向に移動可能に結合されると
   ともに、被加工物の母材形状に倣う倣い爪を備え
   る倣いフレームと、倣いフレームに対し砥石摩耗
   方向にスライド可能に設定されるとともに、砥石
   を備える砥石フレームと、倣いフレームと砥石フ
   レームの間に介在されて砥石フレームを倣いフレ
   ームに対してクランプするクランプ装置とを備え
   、○ｂ砥石摩耗補正装置は、倣いフレームの倣い
   爪が衝合する基準ブロツクと、砥石フレームの砥
   石が衝合する検出子と、検出子が基準ブロツクに
   対する特定位置に位置することを検出する検出セ
   ンサとを備え、○ｃ倣いフレームの倣い爪を基準
   ブロツクに衝合させる状態下で、クランプ装置に
   よるクランプを解除された砥石フレームを自重で
   倣いフレームに対しスライド自在とし、該砥石フ
   レームの砥石を検出子に衝合させ、上記検出子が
   基準ブロツクに対する特定位置に位置することを
   検出センサが検出したことを条件にクランプ装置
   をクランプし、検出子に衝合している砥石を基準
   ブロツクに衝合している倣い爪に対する一定位置
   に設定する摩耗補正システムが構成されてなる請
   求項１記載のバリ除装置。 (4) 前記砥石更新装置は、前記バリ除去ロボツ
   トの可動アームにバリ除去グラインダを着脱でき
   るチヤツク装置を設け、チヤツク装置は、上記グ
   ラインダの固定フレームに設けた位置決め孔に嵌
   合し、かつロボツトの作動エア供給源から該グラ
   インダに対する作動エア供給通路をも兼ねる筒状
   の案内ピンと、上記グラインダの固定フレームに
   設けたインロウ係合部に弾発部材により係合し、
   エアシリンダ装置にて非係合となるチヤツク爪と
   を備えてなる請求項１記載のバリ除去装置。