JPH0115820B2

JPH0115820B2 -

Info

Publication number: JPH0115820B2
Application number: JP53109594A
Authority: JP
Inventors: Nobuo Taguchi; Tadashi Munakata; Yoshitada Kobayashi
Original assignee: Tokyo Shibaura Electric Co Ltd
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1978-09-08
Filing date: 1978-09-08
Publication date: 1989-03-20
Also published as: JPS5536739A

Description

【発明の詳細な説明】本発明は狭隘部内部を非破壊検査をする検査装
置に関するものである。

近年産業の発展に伴つて、各種機器類は高性能
化、高信頼性化が要求されてきている。原子炉容
器等では、材質や溶接部の欠陥を製造中も運転中
も詳細に検査する非破壊検査が行なわれている。
しかし運転中は放射能の問題、製造中であつても
ノズル部等の狭隘部では人間が付近けず、又能率
向上の上からも遠隔操作や自動化が要求されてい
る。

揚水発電所におけるポンプ水車の技術も電源開
発の状況や単機容量の増大等によつて高落差形ポ
ンプ水車が要求されてきている。水車等において
はその流路形状は流路抵抗を最小にし、かつ水車
効率を最大とするため複雑な形状をしている。同
一機器でポンプおよび水車の機能を有し、更に高
落差化に伴つて流路断面は複雑かつ狭隘となつて
くる。このような複雑かつ狭隘部の欠陥を検査す
る新しい非破壊検査装置が高性能化と相まつて要
求されてきた。

第１図はポンプ水車ランナーの一例を示す断面
図であり、中心軸１のまわりに回転し、Ａが流路
を示している。第２図は第１図の断面−に沿
つた断面図である。ポンプ水車ランナの羽根車は
シユラウドリング２とクラウン３との間に複数枚
の羽根４ａ乃至４ｆが設けられ、これらの羽根と
クラウン３、シユラウドリング２とでかこまれた
流路が狭く長いのがポンプ水車の特徴であり、第
２図の中心１のまわりを約半周取り巻いている。
第３図はポンプ水車の流路の断面を示したもの
で、同図ａは中心軸１に近い部分の流路５ａを示
し、同図ｂは中心軸１より比較的外側の流路５ｂ
を示し、同図ｃは最も外周寄りの流路５ｃを示し
ている。200〜300MVA容量で揚程500〜600ｍの
ポンプ水車の場合、流路の寸法は５ａから５ｃに
なるにつれ、巾は約150mmから約500mmへと変化
し、高さは約600mmから約200mmへと変化する。又
流路の角度も連続的に変化し、流路長も４ｍ程度
となる。特に水力発電所に設置された場合、ラン
ナの外周にはガイドベーン、ステーベン等があ
り、外周からランナに近ずく事もできない。

大容量高落差化に伴つてランナの強度、流路の
状態がますます厳密な管理が必要とされ、製造中
の材質欠陥、溶接部欠陥、運転後の応力割れ、キ
ヤビテーシヨンによる表面の損傷、土砂等による
損傷等製造後から運転中一定の期間毎に定期的に
状況を把握する必要が生じてきた。従来のように
小容量低落差であればランナの流路に人間が潜り
込み、浸透探傷、磁粉探傷等の非破壊検査を行な
うことができたが、揚程500〜600ｍになると人間
もランナの流路に入る事ができず、更に揚程は
1000ｍにもなろうとしていることをみても人間の
入ることは期待できない。又現状人間ができると
しても環境の悪い、危険な作業を排除しなければ
ならず、新しい非破壊検査方式が望まれている。

本発明はかかる問題点を除去するためになされ
たもので、複雑曲面をもつ狭隘部を遠隔操作によ
り非破壊検査を行ない、異常の有無を容易に判定
し、その記録を保存する狭隘部非破壊検査装置を
提供することを目的とする。

以下本発明の一実施例を図面について説明す
る。

第４図は本発明を示す全体構成図である。複雑
曲面の狭隘部を自在走行する走行台車６、この走
行台車６上に塔載し自在に動くアーム７ａ及びア
ーム駆動機構７ｂ、アーム７ａ上に塔載された
ITVカメラ８、アーム７ａ先端に取付けられた
揺動する機構を持つ非破壊検査機９、走行台車６
後端に取付けられた走行距離測定機１０、アーム
揺動角を検出する揺動角検出器１１及び狭隘部で
アームが壁面を倣い制御するための壁面との間の
距離を検出する倣いセンサ検出器１２から構成さ
れる非破壊検査装置とそれを制御する台車コント
ローラ１３とアームの壁面倣いを行なう倣い制御
器１４及び走行距離測定機１０の信号を受け台車
コントローラ１３を制御するプリセツト付きリバ
ーシブルカウンタ１５からなる。更に非破壊検査
機９の探触子に信号を与え欠陥の有無を判定する
非破壊検査制御機１６とITVカメラ８を制御す
るカメラコントローラ１７から成り、非破壊検査
制御機１６の出力は記録計１８と音声出力に変換
するオーデオユニツト１９に接続され、カメラコ
ントローラ１７の出力は文字合成ユニツト２０を
通してモニタテレビ２１及びその映像を記録保存
するビデオテープレコーダ２２に接続されてい
る。又保存内容の後日での照合を容易とするため
の文字入力用タイプライタ２３とから構成されて
いる。

第５図は非破壊検査装置の側面図、第６図は同
平面図を示す。

まず走行台車６の構成を説明する。第７図は走
行台車６の平面図である。フレーム２４ａには減
速機付きモータ２５を取り付けたギヤ箱２６が取
り付けられている。減速機付きモータ２５ａの出
力軸に傘歯車２７が固着され、シヤフト２８に固
着された傘歯車２９とかみ合つている。シヤフト
２８は、ギヤ箱２６に対し回転自在でラジアル、
スラスト荷重に耐える軸受で支えられている。シ
ヤフト２８の一端にはスプロケツト３０，３１が
固着されている。更にフレーム２４ａには、シヤ
フト３２が回転自在でラジアル、スラスト荷重に
耐える軸受で支えられ、その一端にはスプロケツ
ト３３が固着されている。

第８図及び第９図において、シヤフト３２の中
央にピン３４が貫通しており、マグネツトローラ
３５の軸心部にある２個のキー溝３５ａ，３５ｂ
にはめ込まれている。更にマグネツトローラ３５
は、外周にわたり又溝３５ｃがあり、フレーム２
４ａに取り付けたピン３６，３７がこのＶ溝３５
ｃにはめ込まれている。この時マグネツトローラ
３５のＶ溝３５ｃは、ピン３６，３７に対し摺動
可能であり、又ピン３６，３７の軸心は同一線上
であり、シヤフト３２とこの軸心は交わる。又シ
ヤフト３２のピストン３４貫通部付近はその外周
にわたり球状をなしている。

同様にマグネツトローラ３８、シヤフト３９、
スプロケツト４０、ピン４１，４２，４３は、上
記したマグネツトローラ３５、シヤフト３２、ス
プロケツト３３、ピストン３４，３７，３６と同
じ構成であり説明を省略する。スプロケツト３
１，３３はチエーン４４で回転力伝達可能なよう
に連結されている。同じようにスプロケツト３
０，４０は、チエーン４５で連結されている。更
にフレーム２４ａには、ローラ４６ａ，４６ｂが
シヤフト４７ａ，４７ｂのまわりを回転可能なよ
うに取り付けてある。

上記した構成と勝手違いの構成がフレーム２４
ｂに取り付けられている。又フレーム２４ａ，２
４ｂの側面にシヤフト４８が貫通しており、シヤ
フト３０のまわりをフレーム２４ａ，２４ｂが回
動可能に取り付けてある。又フレーム２４ｂには
アーム駆動機構を取付けるベース４９が取り付け
られている。

次にアーム駆動機構７ｂの構成を説明する。ア
ーム駆動機構は、第５図及び第６図に示されてい
るように、走行台車６のベース４９に取り付けら
れている。第１０図及び第１１図はアーム駆動機
構７ｂの平面図及び側面図をそれぞれ示す。ギヤ
箱５０にある減速機付きモータ５１の出力軸５１
ａにはスプロケツト５２が取り付けられ、両端を
ラジアル、スラスト荷重に耐える軸受で支えられ
たシヤフト５４の一端にスプロケツト５３が固着
され、このスプロケツト５３とスプロケツト５２
は、チエーン５５で回転力伝達可能なように連結
されている。更にシヤフト５４にはウオーム５６
ａ，５６ｂが固着され、シヤフト５７ａ，５７ｂ
に固着されたウオームホイール５８ａ，５８ｂと
かみ合つている。シヤフト５７ａ，５７ｂはラジ
アル、スラスト荷重に耐える軸受で支えられ、そ
れらの軸端は、ギヤ箱５０の外部に突出してお
り、ベース５９ａ，５９ｂが固着されている。更
にシヤフト５７ｂの軸端にギヤ６０が固着され、
アーム揺動角検出器１１の回転軸に取り付けたギ
ヤ６１とかみ合つている。

ギヤ箱５０にピンジヨイント１１４で連結され
ている距離測定器１０（第５図に示す）は、外周
回転形パルス発信器１１２とその外周に固着され
たマグネツトローラ１１３とから構成されてい
る。アーム７ａは、上記アーム駆動機構７ｂより
突出たベース５９ａ，５９ｂの各々に固着された
部材６２ａ，６２ｂ及びそれらに連結された一対
の部材６３ａ，６３ｂと更にその先端に両端をピ
ンジヨイントで支持された部材６４とからなり、
全体で平行四辺形リンクを構成している。部材６
２ａと６３ａは、圧縮コイルばね６５ａとストツ
パ６６ａにより、又部材６２ｂと６３ｂは圧縮コ
イルばね６５ｂとストツパ６６ｂにより連結さ
れ、片方向のみ揺動可能なピンジヨイントとなつ
ている。一方アーム７ａの先端の部材６４には、
取付板６７がピンジヨイントで揺動自在に支持さ
れ、圧縮コイルばね６８により一方向に押し付け
られている。又、取付板６７の先端部には、自由
な方向に転動する球形車輪６９ａ，６９ｂが支持
棒を介して取付けられている。又取付板６７の両
端には、倣い用センサ１２ａ，１２ｂが取り付け
られ、同時にITVカメラ８および非破壊検査機
９が取り付けられている。

次に本発明の台車の作用を述べる。ギヤ箱２６
に取り付けた減速機付きモータ２５ａによる回転
力は、傘歯車２７，２９と伝達されたシヤフト２
８の先端に取り付けたスプロケツト３０，３１を
回転させる。更にチエーン４４，４５でスプロケ
ツト３３，４０に回転力を伝え、シヤフト３２，
３９を回転駆動する。更にシヤフト３２，３９に
固着されたピン３４，４１でマグネツトローラ３
５，３８を回転する。マグネツトローラ３５は、
第１２図に示されているように同一軸上にあるピ
ン３６，３７のまわりに回転可能であり、又第８
図及び第９図でピン３４は、マグネツトローラ３
５のキー溝３５ａ，３５ｂを摺動可能な為、マグ
ネツトローラ３５の転動面がシヤフト３２に対し
平行でなくても、走行面に密着して吸着走行す
る。ここでマグネツトローラ吸着の為走行面は磁
性材でなければならぬ。（他の３個のマグネツト
ローラについても同様である。）第１３図は、マ
グネツトローラ走行面が凸凹のある場合のマグネ
ツトローラの走行面への密着状態を示したもので
ある。又フレーム２４ａ，２４ｂは、互いにシヤ
フト４８のまわりに回動可能である為、第１３図
ａに示されているように走行面がねじれている場
合にも４個のマグネツトローラは、走行面を浮き
上がることなく走行する。フレーム２４ａ，２４
ｂに取り付けたローラ４６ａ乃至４６ｂは、壁面
を４個のマグネツトローラが走行する場合、床面
に接地され角部に沿つた走行が可能である。第１
３図に示すものは、ローラ４６ａ，４６ｂが接地
して走行するが、勝手違いの角部に対してはロー
ラ４６ｃ，４６ｄが床面に接地して走行する。

次にアーム駆動機構の作用について説明する。
ギヤ箱５０内の減速機付きモータ５１の回転力
は、スプロケツト５２，５３、シヤフト５４、ウ
オーム５６ａ，５６ｂ、ウオームホイーム５８
ａ，５８ｂ、シヤフト５７ａ，５７ｂを回転さ
せ、ベース５９ａ，５９ｂを揺動する。又シヤフ
ト５７ｂの回転角がギヤ６０，６１と伝達され、
揺動角測定用角度検出器１１を回転させ、ベース
５９ａ，５９ｂの揺動角を検出する。

走行距離測定器１０は、外周回転形パルス発生
器であり、走路の凹凸に対してはピンジヨイント
１１４で連結され、マグネツトローラ１１３で走
路に吸着しているため追従が可能であり、走行距
離を正しく計数する。電源及び信号の授受は、中
心軸１１５を介して行なわれプリセツト付きリバ
ーシブルカウンタ１５に入力される。

ベース５９ａ，５９ｂに取り付けたアームは、
平行四辺形リンクとなつているので、ITVカメ
ラ８、非破壊検査機９は、アーム揺動に対し常に
向きを変えない。したがつてITVカメラ８は、
アーム揺動に対し常に一定方向を監視する事が出
来る。第１４図ａは、マグネツトローラ走行面が
進行方向に対し凹であり、同図ｂは凸である。凹
又は凸の走行面に従い、球形車輪６９ａ，６９ｂ
は圧縮コイルばね６５ａ，６５ｂ又は６８のばね
力で走行面を倣い接触している。この時走行面が
凹の場合は、軸心Ｙを関節として、走行面を倣
い、凸の場合は、Ｘを関節として走行面を倣う。
この為ITVカメラ８及び非破壊検査機９は、走
行面とほぼ一定距離を保つ事が出来る。

次に走行台車６の制御を第１５図について説明
する。減速機付きモータ２５ａ及び２５ｂは、速
度制御ユニツト１１６ａ及び１１６ｂで駆動され
る。速度制御ユニツト１１６ａ及び１１６ｂは、
外部可変抵抗VR１，VR２の指令で制御される。
即ちVR１，VR２の指令値が同一の場合は、両
モータ２５ａ，２５ｂは同一回転数となり走行台
車６は直進する。しかしながらVR１，VR２の
指令値が異なる場合は、両モータの回転数に差が
生じ走行台車６は回転数の遅い方の車輪を内輪と
して回転する。走行距離を示すパルス発生器１１
２は可逆検出形であり、例えば１mm／１パルスに
選択すれば基準点（最初の設置点を０とする）か
らのパルス数がリバーシブルカウンタ１１７に入
力され、VR１，VR２の指令により走行台車が
前進時には加算、後退時には減算され、リバーシ
ブルカウンタ１１７で走行距離がmm単位で計数さ
れる。プリセツト付きカウンタ１５のプリセツト
スイツチ１１８を、基準点からの希望する数量に
設定しておけばリバーシブルカウンタ１１７の計
数量がプリセツト値と同一となつたとき、外部出
力信号により接点１１９が開く。即ちリバーシブ
ルカウンタ１１７の計数量がプリセツト値と一致
しないときは、接点１１９は閉じており、VR
１，VR２に電源Ｅを供給する。計数量がプリセ
ツト値と一致すれば、VR１，VR２に電源Ｅは
供給されず両モータ２５ａ，２５ｂは停止するこ
とになる。このようにリバーシブルカウンタのプ
リセツトにより基準点から任意の位置に移動台車
を停止することができる。

次にアーム駆動用倣い制御器１４を第１６図に
ついて説明する。減速機付きモータ５１は、速度
制御回路１２０に接続され速度可変用可変抵抗器
VR３で制御される。更に速度制御回路１２０
は、外部からモータ５１の回転方向を反対にする
ための端子（同図に＋，−で示す）を備えている。
倣い検出用検出器１２ａ，１２ｂを使用する場
合、スイツチSW１をＡ側に接触させることによ
り、電源Ｅが検出器１２ａに供給される。アーム
に任意の角度をもたせて、走行台車を走行させた
場合、狭隘部流路の壁上下の面からの距離が刻々
変化する。壁上面に検出器１２ａが接触しないと
き検出器１２ａのスイツチは、Ｃ側に接続され、
速度制御回路１２０の＋側端子に電源Ｅが供給さ
れ、減速機付きモータ５１はVR３で与えられた
指令で回転し、アームは上昇する。アームが上昇
し壁上面に検出器１２ａが接触すれば、検出器１
２ａのスイツチはＤ側に接続され、速度制御回路
１２０の一側端子に電源Ｅが供給され、モータ５
１を逆転しアームは下降する。このようにしてア
ームは壁上面にならうことができる。スイツチ
SW１をＢ側に接触させると、壁下面倣い検出器
１２ｂが動作し同様の倣い動作を行なう。倣い動
作の必要がない場合は、速度制御回路１２０の
＋、−端子に外部スイツチを接続し、可変抵抗器
VR３とでアームを所定の位置に移動させること
ができる。このときアーム角度は、角度検出器１
１で表示されている。

次に非破壊検査機９について説明する。第１７
図及び第１８図は、平坦部検査用の非破壊検査機
を示し、第１７図が平面図、第１８図が正面図で
ある。第１７図及び第１８図において、減速機付
きモータ７０を回転することにより、ギヤ箱７１
の出力軸７２は、ギヤ７３、ギヤ７４、リンク７
５及びクランク７６を介して揺動する。出力軸７
２には、板ばね７７が固着され、その先端には探
触子７８を保持するリング状部材７９がピンジヨ
イントされている。

又第１９図及び第２０図は、角部検査用の非破
壊検機を示し、第１９図は側面図、第２０図は正
面図である。

第１９図及び第２０図において、前述と同様の
構成でベース８０が固着された出力軸８１が揺動
する。ベース８０の先端には、３本のリンク８２
ａ，８２ｂ，８２ｃがピンジヨイントされ、これ
らのリンクの他端には取付板８３がピンジヨイン
トされ、リンク８２ａ、取付板８３及びリンク８
２ｂ，８２ｃは平行四辺形リンクを形成し、コイ
ルばね８４により一方向に引張られている。一方
探触子８５を保持し、各々圧縮コイルばね８６
ａ，８６ｂで押し出された伸縮自在の一対の補助
車輪８７ａ，８７ｂを有する内筒８８は、ピン８
９ａ，８９ｂを介し外筒９０に揺動自在に連結さ
れている。ピン９１ａ，９１ｂの先端には車輪９
２ａ，９２ｂが回転自在に取り付けられている。
外筒９０は、内筒８８と外筒９０との間の揺動方
向と直交する方向に揺動自在となるように、取付
板８３に固着されたコ状の支持アーム９３にピン
ジヨイントされている。

以上述べた２種類の非破壊検査機の使用方法に
ついて説明する。まず平坦部の検査を行なう場合
は、第１７図及び第１８図に示すように、非破壊
検査機９をアーム７ａの先端の取付板６７の被検
査面と相対した面に取り付ける。減速機付きモー
タ７０を回転させると、板ばね７７の弾性とリン
グ状部材７９に設けられたピンジヨイントの働き
により被検査面の起伏に常に追従し接するように
保持された探触子７８は、第１７図及び第１８図
中に示した矢印の如く被検査面を走査する。この
時走行台車６を定速で前進又は後退させることに
より、探触子７８は被検査面上に蛇行し帯状の領
域を探触することが出来る。更にアーム７ａを漸
次揺動させ同様の動きを繰返すことにより走行台
車６の走行軌跡に限られず広範な被検査面を検査
することができる。次に角部の検査を行なう場合
は、第１９図及び第２０図に示すように、非破壊
検査機９をITVカメラ８側面に取付ける。アー
ム７ａを揺動し角部近傍へ非破壊検査機９を寄せ
モータ８９ａを回転させることによりベース８０
が揺動するが、この時平行四辺形リンク８２ａ，
８２ｂ，８２ｃ及びコイルばね８４の働きで先端
部を被検査方向へ押し付ける。リンク先端部の取
付板８３に固着された支持アーム９３と外筒９０
の間のピンジヨイントにより車輪９２ａ，９２ｂ
は、被検査面の起伏に追従する。一方探触子８５
を保持する内筒は、一対の補助車輪９２ａ，９２
ｂに設けられた圧縮コイルばね８６ａ，８６ｂの
働きにより常に被検査面に垂直になるようピン９
１ａ，９１ｂを軸に揺動する。従つてベース８０
の揺動と共に探触子８５は、第２０図中に二点鎖
線で示したように移動する。この時走行台車６を
平坦部の場合と同様に前進又は後退させることに
より、探触子８５は被検査面の角部を蛇行し角部
を含む帯状の領域を探触することが出来る。又反
対側の角部を検査する場合は非破壊検査機９を
ITVカメラ８の反対側へ取付ける。

次に非破壊検査方式として渦電流検査方法を用
いて、平坦部の検査を行なう場合について説明す
る。探触子７８は、第２１図に示すコイル９４と
鉄心９５から構成され、コイル９４に交流電流が
流れるとコイル周囲に交流磁界ができ、そのコイ
ル９４に近接した材料９６内に渦電流９７が発生
する。渦電電流９７は、材料表面及び内部にも流
れ、二次磁界を発生しその方向は元の磁界と反対
となる。この合成磁界を情報源として材料の電気
的、物理的性質を表わす。

上記探触子７８のコイル９４を制御する非破壊
検査制御機１６は、第２２図に示す交流ブリツジ
回路から構成されている。ブリツジ回路は、交流
電源９８とインダクタンスL₁，L₂，L₃，L₄、抵
抗R₁，R₂から成り、ブリツジが平衡状態の時に
はブリツジ出力を検出する検出器９９の出力は０
となる。従つて最初無傷の試料上に探触子７８を
おいて、可変インダクタンスL₁と可変抵抗R₁を
変化させ、ブリツジの平衡をとる。被試験材の渦
電流領域内に傷があれば、コイル９４のインピー
ダンスR₂，L₂が変化し、ブリツジの平衡が破れ
て検出器９９に出力を生ずる。被試験材の材質に
より交流電源９８の周波数の最適値を選定し、探
触子７８を被試験材から一定の距離で揺動すれ
ば、揺動範囲内での材料の傷及び欠陥が判定でき
る。走行台車６を移動しながら探触子７８を揺動
すれば、平面の非破壊検査が自動的に実行でき
る。検出器９９の出力と走行距離を示すリバーシ
ブルカウンタ１５の出力とアーム角度を示す検出
器１１の出力を記録計に入れれば異常個所の位置
及び不良状況が容易に判定できる。

アーム７ａの先端取付板６７に取付けられた
ITVカメラ８は、視野方向の切換と視野回転及
び焦点調整の機能を持つている。第３図ａ，ｂ，
ｃに示すような流路５ａ，５ｂ，５ｃの中を進行
する場合、第５図に示すITVカメラ８内の照明
ランプ１０３が点灯され、視野方向はモータ１１
０で駆動される反射鏡１０１をたおし前方視野１
０５を見る。走行台車６の移動は、操縦者により
モニタテレビ２１（第４図に示す）を見て行なわ
れ、非破壊検査機９の信号の異常又は適当な位置
で走行台車６を停止し、モータ１１０で駆動され
る反射鏡１０１は45゜傾斜し、側視方向１０６と
なる。従つて流路５ａ，５ｂ，５ｃの壁面を見る
ことができ、壁面の傷等はレンズ１０２を通して
撮像管１００に入りモニタテレビ２１に映し出さ
れる。この時照明ランプ１０４が点灯し壁面を明
るくする。又壁面の全周を見るため撮像管１００
とレンズ１０２と反射鏡１０１を含む受光部１０
７がモータ１０８で回転される即ち視野を回転す
ることができる。前方視野１０５と側視方向１０
６の切換と壁面までの距離の差のためモータ１０
９で撮像管１００を動かし焦点を合せる機能をも
有している。モータ１０８，１０９，１１０の制
御及び照明ランプ１０３，１０４の切換は第４図
に示すカメラコントローラ１７で行なわれ、撮像
管１００のビデオ信号もカメラコントローラ１７
で制御され、文字合成ユニツト２０を経由してモ
ニタテレビ２１に映し出される。検査中のテレビ
映像は、ビデオテープレコーダ２２に記録される
が、後日のデータとしてタイプライタ２３で日
付、場合等の必要データが入力され、第５図の受
光部１０７の回転位置を検出する検出器１１１の
出力と距離測定器１０の出力値とアーム角度を示
す検出器１１の出力がビデオ信号と合成させる文
字合成ユニツト２０に入力される。従つてモニタ
テレビ２１には壁面の位置、ITVカメラ８の視
界位置、日付、場所、機械名称等の全てのデータ
が同時に映し出され、ビデオテープレコーダ２２
に録画される。又非破壊検査機９の出力は、制御
器１６を通しオーデオユニツト１９で音に変換さ
れたビデオテープレコーダ２２に記録される。オ
ーデオユニツト１６は、渦電流試験の交流ブリツ
ジの平衡状態、即ち正常時には音声を発生せず、
欠陥部ではバランスがくずれるので、それにより
音に変換する。この音声の音量は、欠陥の大小に
比例しているため、ビデオテープレコーダ再生時
にはテレビの音声を聞いていれば、画像を注意深
く見る必要性や画像を静止させることなど容易に
操作者に判断させることができる。又欠陥部を更
に詳細に観察するため、欠陥部のみカメラコント
ローラ１７で電気的に画像を拡大することもでき
る。

ビデオテープのデータは、被検査物の製造中や
稼動後の定期点検、異常発生時の解析等に利用す
ることもでき、渦電流探傷機出力を音声変換のみ
ならず数値データとしてビデオテープレコーダに
収録することも容易に可能である。又走行台車の
運転停止をプリセツト付きレバーシブルカウンタ
のみで行なうのではなく、位置サーボ方式による
プログラム制御や文字入力用タイプライタからの
指令やビデオテープレコーダの収録データからも
行なうこともでき、欠陥部に再度走行台車を移動
させる等の繰返し作業も容易に行なわせることが
できる。

以上実施例を上げて説明してきたように、本発
明によれば壁面にマグネツトローラで吸着する走
行台車に揺動自在なアームを取付け、アームには
ITVカメラと非破壊検査機を取り付けた非破壊
検査装置が複雑曲面を持つ狭隘流路部の如何なる
場所をも走行し、渦電流探傷器による非破壊検査
とITVカメラによる非破壊目視検査が同時に行
なわれ、欠陥の種類の判定と解析が容易に行なわ
れると共に、そのデータの記録保存が行なえる装
置を提供し、製造時から定期点検毎の相対的変化
も記録の比較によつて容易に判定できる。更に狭
路内での非人間的作業も排除でき、遠隔制御を可
能としていることは本発明の重要な効果の一つで
ある。又非破壊検査機として渦電流試験のみなら
ず、超音波探傷方法でも可能であり、記録方式、
データ解析等に電子計算機等を利用すること等本
発明の主旨に変更のない範囲で利用できることは
もちろんである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を適用するポンプ水車の水車ラ
ンナの断面図、第２図は第１図の−線に沿つ
て矢印方向に見て一部切断した平面図、第３図は
水車ランナの流路の断面形状の変化を示す説明
図、第４図は本発明の一実施例を示す構成図、第
５図は本発明の非破壊検査装置の正面図、第６図
は本発明の非破壊検査装置の平面図、第７図は本
発明の台車の一部切断平面図、第８図は本発明の
マグネツトローラの断面図、第９図は第８図−
線に沿つて矢印方向に見た側面図、第１０図は
本発明のアーム駆動機構の一部切断平面図、第１
１図は第１０図のXI−XI線に沿つて矢印方向に見
た断面図、第１２図は本発明のマグネツトローラ
の作用を説明する説明図、第１３図は本発明の台
車の走行状態を説明する説明図、第１４図は本発
明の非破壊検査装置の走行状態を説明する説明
図、第１５図は本発明の台車の制御回路図、第１
６図は本発明のアームの倣い制御回路図、第１７
図は本発明の非破壊検査機の支持機構を示す平面
図、第１８図は第１７図の矢視方向に見た正
面図、第１９図ａ，ｂは本発明の他の非破壊検査
機の支持機構を示す側面図、第２０図は第１９図
ａの矢視方向に見た正面図、第２１図は渦電
流探触子の説明図、第２２図は渦電流探触子を用
いる検査方法の説明図である。６……台車、７ａ……アーム、８……ITVカ
メラ、９……非破壊検査機、１２……検出器、２
２……ビデオテープレコーダ、３５，３８，１１
３……マグネツトローラ。

Claims

【特許請求の範囲】１内外輪が独立に懸架し、マグネツトローラに
より自在曲面を走行する台車と、この台車に具備
されこの台車の走行距離を測定する走行距離測定
器とこの台車の走行をプログラム可能なプログラ
ム設定器と、この台車に設けられ端部に倣いセン
サを有する揺動自在のアームに装着したITVカ
メラ及び非破壊検査機と、これらの制御装置と、
前記非破壊検査機のデータ記録と前記ITVカメ
ラの画像を録画するビデオテープレコーダを含む
記録装置とから成る狭隘部非破壊検査装置。２視野切換機構・焦点調整機構・照明ランプを
有するITVカメラと、映像信号を映し出すモニ
タテレビと、外部から文字入力する装置と、前記
ITVカメラの視野位置、自在曲面を走行する台
車の位置及び前記台車に端部に倣いセンサを有す
る揺動自在に装着されたアームの位置の数値をビ
デオ信号と合成する装置と、非破壊検査機とから
成り、前記映像信号はビデオテープに収録され、
前記非破壊検査機の信号は記録紙に記録されると
共に両データを相互に連絡することを特徴とする
狭隘部非破壊検査装置。