JPH0116191B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は等尺モード、等張モード、等速モー
ド及び一定パワーモードの運動を与えるマルチモ
ード運動装置に関する。

等尺モードの運動では、アームの角変化あるい
は速度がゼロでありながら、力は２つの方向のう
ちのいずれかである。等張モードの運動では、負
荷あるいは抵抗力は一定であるが、速度が変化す
る。等速モードの運動であると、力が使用者の力
を速度が一定になるように変える。最後に、一定
パワーモードでは、速度と力との両方が、両者の
積が一定になるように変わる。等張、等速および
一定パワーモードのいずれにおいても、筋肉が力
を生じていて、長さが短くなつていつている同心
的収縮を行つているか、あるいは筋肉が力を生じ
ていて、その長さが増していつている偏心的収縮
を行つている。たとえば、同心ストロークでは、
使用者は運動装置のアームを動かしているのであ
るが、偏心ストロークでは運動装置のアームが使
用者の四肢のいずれかを動かしている。

運動装置は四肢の運動範囲の全体にわたつて重
り付き板またはばねで一定の力の荷重を加えるこ
とにある。一般に、筋肉はこうした四肢の運動の
割合に狭い範囲については強力であるから、一定
の荷重または一定の力を加える装置はその運動の
全範囲にわたつて筋肉に最良の荷重を加えるもの
ではない。適当な一定速度を基準として筋肉に荷
重を加える装置は1969年９月２日に特許された米
国特許第3465592号に開示されている。この特許
発明の装置は一定の流れバルブと組み合わせた液
圧ピストン−シリンダと、この液圧ピストン−シ
リンダの一方の側から他方の側へと一定の流れを
流すようにしたバルブ装置とを使用している。流
体圧力を測定する圧力弁を使用者が加えた力を測
定するのに用いている。この特許はまた電気モー
タと伝動装置と、モータによつて一定の速度が回
転されるウオーム歯車に使用者のトルクを連絡す
るクラツチとを使用する変更態様をも開示してい
る。この変更態様の装置は等尺モードあるいは殆
んど定速のモードのいずれかと、同心的運動に制
約されている。さらに、この特許のものは、力の
測定に当つて、ハンドルと腕の重量や摩擦による
抵抗を含んでいない。

1974年１月８日に発行された米国特許第
3784194号は流量とそれに付随する速度を設定す
るバルブ孔を重ね合わせる装置に流体作動アクチ
ユエータを組み合わせて用いるものを開示してい
る。この特許の装置は殆んど一定の速度モードに
制約されるもので、前掲米国特許第3465592号に
関連して述べられている制約をもうけるものであ
る。

次にこの発明の概要を述べるならば、この発明
は、運動部材と、運動部材を通過する流体の流れ
に応答して運動部材の移動を制御するように運動
部材に連結した回転アクチユエータとから成るマ
ルチモード運動装置を提供するものである。アク
チユエータにはサーボバルブ装置が連結してあつ
て、このサーボバルブ装置は入力電気信号に応じ
てアクチユエータを流れる流体を制御する。モー
タで作動される液圧ポンプで貯槽内の流体に圧力
を加えるようにしてある。アクチユエータの角位
置を監視する装置が設けてあり、運動部材に結合
した負荷セルが運動部材にぢかに加えられた力の
大きさに比例する信号を生ずるようにしてある。
マイクロプロセツサを用いて、サーボバルブへの
入力信号を、アクチユエータの角位置と、マイク
ロプロセツサに記憶されているプログラムと、校
正データによつて制御するようにしてある。

サーボバルブ装置を利用することによつて、サ
ーボバルブ装置へ入る流れのレベルを制御するだ
けでアクチユエータに送られる流体の流れを極め
て正確に制御することができる。さらに、負荷セ
ルを利用することは、使用者が力を加える点が、
リンク装置の重量あるいはリンク装置の摩擦によ
る影響を受けることなしに使用者が加えた力の正
しい直接の測定値となることである。マイクロプ
ロセツサを利用することによつて、アクチユエー
タの作動のモードを多種多様になすことができる
とともに、安全性の点検を数多く行うことができ
るのである。

ダンプバルブは、運動部材の作動を中断しよう
とする場合に、液圧ポンプからの流体を分路する
のに用いることができる。

リミツトスイツチはモータに加えられる電力を
制御してアクチユエータの回転を前以て定められ
た回転範囲にするのに用いられる。

アクチユエータの角位置を監視する装置はアク
チユエータの回転角速度、位置および回転方向を
表わす信号を出す光学的軸符号器であることが好
ましい。運動部材によつてアクチユエータに加え
られるトルクに比例する信号を得るためにアクチ
ユエータの流体圧力を検出する装置を設ける。

ダンプバルブスイツチ装置はダンプバルブに加
えられる電力を制御するのに使用することができ
る。手動補助スイツチ装置をモータへの電力を制
御するのに設けることができる。

マイクロプロセツサはマイクロプロセツサに記
憶されているプログラムと、校正データ、アクチ
ユエータ流体圧力レベル、光学的軸符号器からの
信号、負荷セルからの信号、モータ検出装置から
の信号、ダンプバルブ検出装置からの信号および
リミツトスイツチの状態を表わす信号から成る入
力データに応じてダンプバルブスイツチの作動と
モータに加えられる電力を制御するのに用いるこ
とができる。

以上に述べた運動装置はコンピユータからの命
令と入力データとに応じて、選択することのでき
る回転角と、選択できる力の大きさとについて、
４つの基本的運動モードのいずれかで作動するこ
とができる。この発明の装置はまた、同心的な力
の状態または偏心的な力の状態のいずれかに使用
することができる。モータ及びダンプバルブの電
力レベル、アクチユエータの圧力レベル及び負荷
セルの電圧レベルを検出することによつて、ハー
ドウエアの安全手段だけでなく、極めて安全で正
確に作動するよう安全性の点検をマイクロプロセ
ツサによつて常に行なわせることができる。

次にこの発明を、その好ましい実施態様を示す
添付図面について説明する。

第１図に示す運動装置の使用者ステーシヨン１
０はアクチユエータ組立体１２からなつていて、
これにアクチユエータ軸６０（第３図）が設けて
あり、この軸に運動部材１４が取りつけてある。
液圧ポンプと熱交換器（図面に示してない）を包
囲しているハウジング１６はアクチユエータ組立
体１２の両側に隣接して１組のクツシヨン１８，
２０，２２をも支持している。各組のクツシヨン
の中央のクツシヨン２２は水平位置から直立位置
に至る間の所望傾斜位置にすることができる。ア
クチユエータ組立体１２はその下方に配設してあ
つてＵ字形のベース３９に取りつけてあるトラツ
ク装置で縦方向の位置に移動することができる。
ベロー３５でスライド・トラツク組立体の一部を
おおつている。アクチユエータ組立体１２はまた
ベース３９の両端に配した軸と軸受け装置４０を
中心として回動することができる。

運動部材１４はアクチユエータ軸６０に取り付
けてあつて、第３図ないし第５図に示すように両
端にスプラインを設けた軸３６からなつている。
この軸３６に横断面が四角形の細長い腕３４が取
りつけてある。第２図に部分的に示してあるブロ
ツク３０は腕３４を滑動することができるように
保持し、ねじ及びクサビ部材３２によつて所望位
置に固定することができる。ブロツク３０にハン
ドル取付部材２８が一体にしてある。このハンド
ル取付部材２８にはこれに設けてある孔５４と、
負荷セルブロツク２６の一端のボス５０の孔５２
とに挿入することができるピンによつて、負荷セ
ルブロツク２６の一端を受け入れる溝（図面に示
してない）が設けてある。負荷セルブロツク２６
の他端のボス４４にも孔４６が設けてあつて、こ
の孔はハンドル２４のハンドル取付部材４２の孔
４８と整列してあつて止めピン（図面に示してな
い）を挿入するようにしてある。一対のひづみゲ
ージ５６と５８がブロツク２６の２個のＵ字形溝
の一方のボス５０と５４の軸線に平行な壁部５７
に取りつけてある。そしてひずみゲージ５６と５
８との各々は螺旋状に巻かれていて、互に直交す
るように配設してある。負荷セルブロツク２６は
腕３４に対して横方向にハンドル２４に加えられ
る力に比例する信号を出すように、そしてボス４
４と５０を通る軸線を中心とするトルクとそれに
平行な力の成分とを相殺する信号を出すように配
してある。

ケーブル３８は４本の針金から成つていて負荷
セル２６からの電気信号を伝送する。負荷セル２
６は多くの製造業者で一般に市販されている標準
のものとする。

アクチユエータ組立体１２の一方の側を第３図
にはカバーをはずして示してある。アクチユエー
タ組立体１２の上端にはアクチユエータ６５があ
り、その各端部に軸６０が設けてあつて、これに
歯付の滑車５９が取付けてある。歯付滑車５９に
カム６１が取付けてあつて、このカムは放射方向
に凡そ40゜伸長する下方段部６７とアクチユエー
タ腕の中心よりさらに幾分か離れていてアクチユ
エータ腕の中心から凡そ40゜の角度をなしている
上方段部とを備えている。３個のリミツトスイツ
チ６２，６３，６４が軸６０のまわりに配設して
あり、軸６０が所定の角位置に回動したときにカ
ム６１で作動される。リミツトスイツチ６３はリ
ミツトスイツチ６２と６４との中間に配してあ
る。リミツトスイツチ６２と６４とはアクチユエ
ータが265゜の角度を回動すると作動されるように
離してある。

リミツトスイツチ６２はカム６１の上方段部６
９が右回りに回動して接触すると作動されるが、
リミツトスイツチ６４はカム６１が左回りに回動
するときに上方段部６９と接して作動される。中
央のリミツトスイツチ６３は運動部材１４の角位
置を決める装置の基準点を得るために最初の目盛
りを定める時に作動される。

符号器滑車７４は歯付ベルト７５によつて歯付
滑車５９と結合されている。符号器滑車の軸には
光学的軸符号器組立体が取りつけてある。そして
この組立体は光学的軸デイスク６６と１対の発光
ダイオードと関連するフオトトランジスタ検出器
（図面に示してない）とから成つている。符号器
デイスク６６には放射方向に間隔をとつた複数個
の内側スロツト７０と外側スロツト６８とが設け
てあつて、これらスロツトを介して発光ダイオー
ドが指向される。内側スロツトと外側スロツトと
の放射方向の間隔は、デイスクが回転するとき
は、ほとんど方形波の２つの信号を生ずるように
してあつて、信号のパルスのエツジの位相が時間
的に90゜ずれるようにしてある。こうして生じた
合成信号は運動部材１４の方向と角速度ならびに
角位置を決定する。

第４図のアクチユエータ組立体の側面図に示す
ように、アクチユエータ６５は前方の板７１と後
方の板７３とで回転されるように支持されてい
る。アクチユエータ６５の下方にサーボバルブ７
８が結合してある。ハウジング１６内に配設して
あるダンプバルブ（図面に示してない）からの流
体通路７２がサーボバルブ７８に達している。ア
クチユエータ組立体全体は第５図に示すようにベ
ース３９についていずれかの方向に傾けることが
でき、それによつて水平に対して所望量だけ傾け
た軸のまわりにアーム組立体を回動させる。

運動装置の制御装置を第６図に略図で示してあ
る。貯槽１１０からの流体はポンプ１１２に送ら
れる。ポンプ１１２はモータ１１４で作動され、
ポンプ１１２で圧力が加えられた流体はダンプバ
ルブ１１６に送られる。ダンプバルブ１１６は
110V交流電源からリレー１５０を経て送られる
作動電力を受ける。ダンプバルブ１１６が電力を
受けると、ダンプバルブ１１６は加圧流体を帰路
１２１に送り、それによつて通常の熱交換器１５
２を経て貯槽１１０へ戻す。

加圧流体はダンプバルブ１１６を通過するとサ
ーボバルブ７８に入る。このサーボバルブは１対
の出口と入口とを備えていてアクチユエータ６５
の該当する入口と出口とに結合してある。流体は
サーボバルブの２個の開口のうちの一方の開口か
らアクチユエータに流入し、他方の開口からサー
ボバルブに戻る。アクチユエータ６５に流入する
流れの方向と流量とはケーブル１１５を経てサー
ボバルブ７８に送られる電流で制御する。アクチ
ユエータ６５は前述した通り腕３４とハンドル２
４とに機械的に結合してある。

装置の作動を監視するのに使用する検知信号は
負荷セル２６から線路１７０と１７２とを経て信
号コンデイシヨナ１３２へ送られる電圧信号を含
んでいる。コンデイシヨナの電圧レベルはハンド
ル２４にぢかに加えられる力に比例するもので、
腕３４とブロツク３０の重さには何らの影響をも
受けていない。

１対の圧力変換器１６６と１６８は電圧信号を
信号コンデイシヨナ１３２に供給する。その電圧
信号はアクチユエータ６５における圧力レベルに
比例するもので、この圧力レベルは使用者が腕３
２、ブロツク２０及びハンドル２４を介してアク
チユエータの軸に加えるトルクによるものであ
る。

軸符号器６６は２組の矩形波を発生する。この
矩形波は線路１６２と１６４とを経て信号コンデ
イシヨナ１３２に送られる。２組の矩形波はアク
チユエータの軸位置と、回動角速度と、回転方向
とを示すものである。

リミツトスイツチ６２と６４との作動はリレー
１４０を開いてリレー１４０への電流を遮断し、
機械的リレーのコイル１３６を110ボルトの交流
電源から遮断する。リレーの接触子１３４は、こ
れが閉じると、220ボルトの交流電源をモータ１
１４に連結する。手動補助スイツチ１４６を作動
することによつてリレー１４０を開き、220ボル
ト交流電源をモータ１１４から遮断する。このス
イツチ１４６は装置に故障が生じたときに、使用
者が用いる非常ボタンとすることができる。

中央リミツトスイツチ６３は信号コンデイシヨ
ナ１３２からの接地へ至る線路を遮断して信号を
発生させ、その信号でマイクロプロセツサ１２６
に校正用の基準点を与える。この基準点によつ
て、マイクロプロセツサ１２６はアクチユエータ
軸の角位置を決定することができる。

ダンプバルブの作動はリレー１５０で制御され
る。すなわち、線路１６２を介して信号コンデイ
シヨナ１３２に送られた信号コンデイシヨナから
の信号に応答して、このリレー１５０が閉じて、
110ボルト交流電源をダンプバルブ１１６に接続
する。ダンプバルブ１１６に加えられた電力は信
号コンデイシヨナ１３２に至る線路１６３で監視
される。通常、モータ１１４への電力は信号コン
デイシヨナ１３２に至る線路１１５で検知され
る。これら２つの電力検知回路は、両方ともマイ
クロプロセツサ１２６に対して、モータ１１４と
ダンプバルブ１１６の制御が有効に行なわれてい
るということ、或はモータ１１４とダンプバルブ
１１６とが何かの支障で作動していないことを知
らせる。

この発明の装置の作動の制御はマイクロプロセ
ツサ１２６でおこなわれる。このマイクロプロセ
ツサはバスインタフエース１２８に電気的に結合
してあり、バスインタフエースにはハードウエア
インタフエース１３０と信号コンデイシヨナ１３
２が連結されている。バスインタフエース１２８
はマイクロプロセツサ１２６からのアドレスデー
タと制御データとをデコードしてマイクロプロセ
ツサ１２６がバスインタフエース及びハードウエ
アインタフエース電子装置の数多くのレジスタ及
びラツチとを呼出す信号を発生する。

バスインタフエース１２８はまた、ハードウエ
アインタフエース１３０からのデータを条件づけ
してマイクロプロセツサ１２６をハードウエアイ
ンタフエースから隔離する。ハードウエアインタ
フエース１３０はマイクロプロセツサ１２６また
はシステムハードウエアのいずれか一方から更新
されるまで信号を安定しておく。ハードウエアイ
ンタフエース１３０またデータがマイクロプロセ
ツサ１２６に伝送されるまでの所定期間のあいだ
負荷セル２６から信号を発生しアクチユエータ６
５から圧力レベル信号を発生する。最後に、ハー
ドウエアインタフエース１３０は軸符号器６６か
らのパルスを計数する。

信号コンデイシヨナ１３２の機能は電圧レベル
を調節すること、リレーの駆動信号を緩和したり
昇圧したりすること、そして信号をフイルタする
ことである。たとえば、コンピユータ１２６によ
つて発生されインタフエースによつて条件付けら
れたサーボバルブ７８に向けられた信号をパルス
幅変調させる。信号コンデイシヨナ１３２は信号
をパルス幅に比例する電流に変える。変換された
電流はサーボバルブ７８を駆動するのに用いられ
るのである。さらに、電圧の形の力圧力信号は信
号コンデイシヨナ１３２によつてハードウエア１
３０に送られる周波数に変えられる。信号コンデ
イシヨナ１３２はインタフエースに送られる２進
信号の駆動能力を高めるラインドライバとインタ
フエースから送られる２進信号の波形を整形する
ラインレシーバとを具備する。最後に、信号コン
デイシヨナ１３２はオプチカル・アイソレート回
路を具備し、モータ１１４とダンプバルブ１１６
とに電力が加えられているか否かを検出するのに
用いられる回路パワーセンサから分離してある。

この発明の運動装置の動作には装置を最初の電
力供給時に、校正モードに入るようソフトウエ
ア・プログラムの制御を受けるコンピユータを包
含している。コンピユータすなわちマイクロプロ
セツサ１３６はアクチユエータ６５を右回りに回
動させ、その回動を中央リミツトスイツチ６３が
閉ぢるまでつづけさせ、それによつて運動部材１
４の角位置を定める基準点をコンピユータ１２６
に与える信号を生ずる。アクチユエータ軸はそれ
から左回りに凡そ25゜回動し、コンピユータすな
わちマイクロプロセツサ１２６は、その位置でア
クチユエータ６５の圧力レベルを点検し、圧力流
体に圧力が加わつているか否かを確かめる。マイ
クロプロセツサ１２６はまた回路のゼロ・レベル
におけるシフト、サーボバルブのオフセツト、お
よびアクチユエータ軸が水平位置から傾斜してい
る場合のアクチユエータ軸の重量を補償するため
に調節するオフセツトを生ずる。

そこで、プログラムはこの発明の装置をアイド
ル・モードにする。このモードでは既に入れられ
ているデータが変わるだけでなく、行うべき運動
の型式をきめるデータがマイクロプロセツサに入
れられる。次に、この発明の装置は繰返しの回
数、初期角度、最終角度、所望角度、腕１４が停
止することのない最小限度の力、加える力を同心
のものとするか、偏心のものとするか、或は両者
を組み合わせたものとするかということ、及び運
動の期間を含む入力データを受ける。こうしたパ
ラメータが入れられると、腕１４は選択された初
期角度へ移動し、運動ルーチンを同じ順序で繰返
し実行する。

マイクロプロセツサは、中央処理装置、メモ
リ、デイスケツト・インタフエース、ビデオ・デ
イスプレイ・インタフエース、バス／カード ケ
ージ／パワー供給源を具備する通常のマイクロコ
ンピユータである。通常市販の多数の汎用マイク
ロコンピユータを使用することができる。使用す
るサーボバルブはアメリカ合衆国ミシガン州デト
ロイトのコーリング（Koehring）製のもので、
流量と流れの方向とを電磁巻線を流れる電流の大
きさによつて制御する電磁作動型比例弁である。

以上に述べたこの発明の装置は光学的軸符号器
の代りにポテンシヨメータを用いるとか、信号処
理に別の装置を用いるなどの変更を加えることが
できる。また、所望の機能を実行するようにした
信号コンデイシヨニング及びインタフエース電子
装置は当業者にとつて自明のものであると考え
る。

この発明の精神と特許請求の範囲に述べた内容
において、この発明を変更して実施することもで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の好ましい実施態様の斜視
図、第２図はハンドル取付部の分解図、第３図は
ケーシングをはずしたアクチユエータ組立体の正
面図、第４図は第３図に示すアクチユエータ組立
体の側面図、第５図はアクチユエータ組立体が第
３図に示す位置から傾いた位置にした場合を示す
図で、第６図は運動装置の制御要素の略線図であ
る。添付図面における参照符号と要部との関係を
列記すると次の通りである。 １４……運動部材、２４……ハンドル、２６…
…負荷セルブロツク、３４……腕、５６，５８…
…ひずみゲージ、６０……アクチユエータ軸、６
２，６３，６４……リミツトスイツチ、６５……
アクチユエータ、６６……光学的軸デイスク、７
８……サーボバルブ、１１０……貯槽、１１２…
…ポンプ、１１４……モータ、１１６……ダンプ
バルブ、１２６……マイクロプロセツサ、１２８
……バス・インタフエース、１３０……ハードウ
エア・インタフエース、１３２……信号コンデイ
シヨナ、１４０……リレー、１４６……手動補助
スイツチ、１５０……リレー。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 運動部材１４と、前記運動部材１４の移動を
   制御するために前記運動部材１４に結合した流体
   装置６５，１１２，１１４，７８と、前記運動部
   材１４に加わる力の大きさを検出しその力に比例
   する出力信号を出すために前記運動部材に結合し
   た負荷セル装置５６，５８と、前記運動部材１４
   の位置を検出し前記運動部材１４の位置をあらわ
   す出力信号を出す位置モニタ装置６６と、前記負
   荷セル装置の出力信号と前記位置モニタ装置の出
   力信号とを受信し前記流体装置を制御するように
   所定の制御プログラムにしたがつて前記流体装置
   に入力信号を送り前記運動部材の移動を制御する
   マイクロプロセツサ装置１２６，１２８，１３
   ０，１３２とから成り、前記流体装置を対向する
   両方向に回転するようにした回転アクチユエータ
   ６５と、流体ポンプ装置１１２，１１４と、前記
   アクチユエータを介する各方向の流れを制御する
   サーボバルブ装置７８とから成るものとし、前記
   位置モニタ装置を前記回転アクチユエータの角位
   置をモニタする装置を含むものとし、前記マイク
   ロプロセツサ装置からの前記入力信号を前記サー
   ボバルブ装置に送つて前記運動部材の回転方向と
   移動速度とを制御するようにし、前記運動部材１
   ４を前記回転アクチユエータの回転軸から放射方
   向に伸長する腕３４，３０と前記腕の放射方向の
   外端に取付けた使用者が用いるハンドル２４とを
   具備するものとし、前記負荷セル装置を前記使用
   者ハンドル２４の近くに配したことを特徴とする
   マルチモード運動装置。 ２ 前記マルチモード運動装置がさらに前記回転
   アクチユエータに取り付けられその回転軸に沿つ
   て伸長する出力軸６０を備え、前記腕に前記出力
   軸に固定した腕３４と前記腕３４に滑動可能に取
   付けたスライダ３０とを含ませ、しかも前記腕３
   ４の放射方向の長さに沿つて調節可能な部位に前
   記スライダを移動して位置づける固定装置３２を
   設けたことと、前記スライダに前記使用者のハン
   ドル２４を取付けるブロツク装置２６を設けたこ
   とと、前記負荷センサ５６，５８を前記ブロツク
   装置に取付けたこととを特徴とする特許請求の範
   囲第１項に記載のマルチモード運動装置。 ３ 前記出力軸６０が前記回転アクチユエータ６
   ５の両端に位置する対向端を備え前記腕３４を前
   記両端のそれぞれに着脱可能に取付ける装置を供
   えて成る特許請求の範囲第２項に記載のマルチモ
   ード運動装置。 ４ 前記負荷セルが前記放射方向に伸長する腕３
   ４，３０に平行な軸を中心とするトルク力を除去
   する装置５６，５８を含む特許請求の範囲第３項
   に記載のマルチモード運動装置。 ５ 前記運動装置にブラケツト組立体３９とアク
   チユエータ組立体１２とを具備させ、この組立体
   に前記回転アクチユエータを具備させ、前記アク
   チユエータ組立体を前記ブラケツト組立体に取り
   つけて前記アクチユエータの前記回転軸に垂直を
   なす水平回転軸４０を中心として選択的な回動を
   行うようにして成る特許請求の範囲第３項に記載
   のマルチモード運動装置。 ６ 前記運動装置に１組の水平支持部材としてク
   ツシヨン１８，２０，２２を設け、前記１組のク
   ツシヨンを前記水平回転軸４０の両端に設け、使
   用者が前記アクチユエータ組立体１２の側方の前
   記クツシヨン中のいずれかに位置できるように
   し、前記放射腕３４，３０を前記出力軸６０の隣
   接端に取りつけて成る特許請求の範囲第３項に記
   載のマルチモード運動装置。 ７ 前記ポンプ装置が流体貯槽１１０と、前記貯
   槽に接続した流入管と前記サーボバルブ装置７８
   に接続した排出管とを具備するポンプ１１２と、
   前記排出管に設けて前記貯槽へ流体を選択的に遮
   断するダンプバルブ１１６とを備えて成る特許請
   求の範囲第１項に記載のマルチモード運動装置。 ８ 前記アクチユエータを通過する流体の圧力を
   感知し前記アクチユエータに加わるトルクを示す
   出力信号を前記マイクロプロセツサ装置に送り、
   前記アクチユエータに異常な力の加わるのを検出
   する装置１６６，１６８を設けて成る特許請求の
   範囲第１項に記載のマルチモード運動装置。