JPH01162633A

JPH01162633A - 個体貨物を荷降しする方法及びその装置

Info

Publication number: JPH01162633A
Application number: JP63295896A
Authority: JP
Inventors: Eberhard Seifert; エベルハルド　セイフェルト
Original assignee: Salzgitter Mas & Anlagen AG
Current assignee: Salzgitter Mas & Anlagen AG
Priority date: 1987-11-25
Filing date: 1988-11-22
Publication date: 1989-06-27
Also published as: EP0317788A3; FI885401A7; EP0317788A2; DE3739865C1; FI885401A0; DD279660A5

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は個体貨物をコンベヤに載せて貨物室、例えば船
舶の船倉から荷降しする方法に関するものである。

この形式の公知方法（インターナショナルバルク　ジャ
ーナルの１９８７年８月号、２５〜３４ページ）は、個
体貨物を手で単一のコンベアに載せこのコンベアが１２
物を螺旋コンベアに搬送する。

この形式の欠点は荷降しする貨物の種類に応じて６名か
ら８名という人員が必要となる上に７０蹟までの重い貨
物を持ち上げて、かついで、コンベアに載せる作業のた
め、作業員に多大の肉体的負担がかかり、しかも荷降し
効率は比較的低く一様でない。

ドイツ特許出願公開第３自８０３号明細書により、次の
方法が公知である。即ち、個体貨物を一定積載面に手動
制御で積降しする際に、荷降し装置の運動経路をメモリ
に記憶させ、この結果。

同じ積載面での反復積降しの場合に、この運動経路を自
動的に任意の回数だけ反復する方法である。

本発明の基本的な課題は少ない人員で種々の種類の個体
貨物の荷降し効率を、より高く、よりコンスタントに行
うことにあり、同時に、作業員の肉体的負担を軽減する
ことにある。

この課題は、本発明によれば特許請求の範囲第１項に記
載の方法により解決された。ロボットによって作業員は
貨物を持ち上げ、かつぎ。

コンベアに載せる重労働から解放される。作業員はコン
ベアの積載端部のすぐ近くに立って、全体の制御サイク
ル内において目でチエツクしながら手動制御装置を操作
できる。全作業の制御サイクルのなかでは自動制御が最
も大きな部分を占めている。このため、更に作業員の負
担が軽減され、荷降し効率が一様に発揮されることにな
る。行程ｂ）では例えば作業員を介入させるか、自動的
に行うか、いずれかによって、手動制御から自動制御に
移行が可能である。行程ｇ）では作業員がピンクアンプ
を最短距離を通って最終ピックアップ位置から新しいピ
ックアップ位置に移動させることができる。

特許請求の範囲第２項の特徴によって、ピックアップと
コンベアとの間の移行が改善される。

同じく特許請求の範囲第３項の特徴によって、回転部材
はコンベアと昇降コンベアとの間で緩衝部材として作用
する。昇降コンベアは例えば回転部材と同心的な螺旋コ
ンベアとして構成することができる。

本発明は個体貨物をコンベヤに載せて貨物室、例えば船
舶の船倉から荷降しする装置に関するものでもある。

この形式の装置の既述の課題は同じく特許請求の範囲第
４項の特徴により解決された。揺動の作業範囲は例えば
水平線から±２５°とすることができる。昇降コンベア
は例えば螺旋コンベアとして構成できる。ロボッ１への
制御は例えば手動又は自動でプログラムによって行うこ
とができる。ロボットは貨物を処理する作業員の重労働
を軽減することができ、作業員は実質的にロボットが作
業を進めるのを監視し、必要なときに制御装置を通じて
介入するだけである。

特許請求の範囲第５項の特徴により、多くの場合、満足
のゆく結果を生じ、高い作業効率が得られる。

同じく特許請求の範囲第６項に記載の付加コンベアは特
殊な種類のコンベアと、特殊なスベ−ス事情と、貨物の
種類などのために必要とされる場合に用いられる。付加
コンベアには別個に駆動部材を備えるのがよい。

特許請求の範囲第７項に記載の特徴によって、付加コン
ベアの揺動角度はピックアップから引渡される貨物に最
適調節される。これにより付加コンベアが特に迅速且つ
摩擦なしに貨物を受取ることができる。

更に特許請求の範囲第８項の特徴によって、ロボットは
つねにコンベアの積載端部に対する最適相対位置に置か
れる。

また、特許請求の範囲第９項の特徴によって、コンベア
は一方ではそのつど最適な揺動位置にもたらされ、他方
例えば比較的狭いハツチを通過して上方の休止位置へも
たらさせることができる。この揺動駆動装置及びすべて
他の駆動装置は、例えば電気式又は空気式のリニア駆動
装置とすることができる。但しそれは積み替えられる貨
物が液圧装置の茹れ液で汚されるおそれのある場合であ
る。他の場合には液圧式ピストンシリンダ機構を用いる
ことができる。

特許請求の範囲第１０項の特徴によって、コンベアの確
実なテレスコープ式伸縮は保守に好都合なかたちで可能
となる。たとえば、２つの折畳み格子を互いに平行に配
置し、操作することができる。

特許請求の範囲第１１項の特徴によって、折畳み格子は
、特に簡単且つ効果的に操作可能である。テレスコープ
式伸縮の駆動装置は例えば折畳み格子の外側リンクにリ
ンク結合している。

特許請求の範囲第１２項の特徴によって、折畳み格子の
信頼のおける操作が可能となる。折畳み格子の主平面は
折畳み格子のすべてのリンク個所が位置する平面である
。

特許請求の範囲第１３項による休止位置は上述の通り、
一方では貨物を降ろすスペースの比較的狭い開口を通過
するのに好都合であり、他方では比較的所要スペースが
僅かな場合に装置を準備するのに適している。

特許請求の範囲第１４項の特徴によって、垂直軸を中心
としてコンベアの旋回が最も安定的に可能となる。

特許請求の範囲第１５項の特徴による特別の利点は垂直
軸線を中心としてコンベアを旋回させるのに動かす質量
が比較的例かな点である。ワゴンは制御可能な場合によ
っては調整可能な固有の走行駆動装置を有するようにす
ることができる。

特許請求の範囲第１６項の特徴によって、極めてコンパ
クトで効率の高い構造が可能となる。

特許請求の範囲第１７項の特徴により可能となるのは貨
物を半径方向に回転部材に引渡すことである。コンベア
を昇降コンベアに対し接線方向に配置することによって
、有害な停動トルクを防止できる。引渡し装置は例えば
、単数もしくは複数の従動ベルトをもつようにし、これ
らのベルトが貨物を回転部材から昇降コンベアに運ぶ。

特許請求の範囲第１８項の特徴によれば、コンパクトで
、場所をとらない９機能の確実な装置が得られる。

特許請求の範囲第１９項の特徴によれば、回転部材は確
実な回転支持部材を備えることが可能となる。

特許δ１７求の範囲第２０項の特徴によれば、コンベア
が貨物を受けることができない角の区域をなくすことが
できる。引渡し装置を簡単にリモコン式に旋回させるに
は、必要とあれば、別個の旋回駆動装置を用いることが
できる。

特許請求の範囲第２１項による複数コンベアを用いれば
、装置をあらゆる所望の必要効率に適合させることがで
きる。個々のコンベアによる回転部材への貨物引渡しは
それ自体公知の制御装置により食い違い式に行う。これ
により、コンベアが貨物を既に回転部材上にある貨物と
衝突させながら搬送することが無くなる。

特許請求の範囲第２２項の特徴によｉｂば、あらゆる種
類の貨物を確実にピックアップでき、高い効率が保証さ
れる。ピックアンプは荷降しする貨物に応じて取替えら
れ、そのつどロボットの連結片に接続される。

特許請求の範囲第２３項による特別なロボットは事実上
発生しうるあらゆる種類の貨物を高い荷降し効率で問題
なしに処理することができる。

第１軸は垂直に配置するのが好ましい。

特許請求の範囲第２４項によれば、特にスリムな構造の
ロボット・ジブが得られる。

特許請求の範囲第２５項の特徴によれば、異なるピック
アップを特に容易に連結片に接続することができる。

特許請求の範囲第２６項によれば、真空ピックアップで
処理できる種類の貨物用のコンパクトなピックアップが
１１？られる。適当な制御装置によって、貨物が引渡し
位置に達するとすぐに自動的に真空がやみ、貨物が放さ
れるようにすることができる。

特許請求の範囲第２７項の特徴によれば、ジュートやサ
イザル麻の袋などの貨物に特に適したピックアップが得
られる。押え爪は貨物を確実に押えるが、内容物を傷め
ることのない寸法が選ばれている。

特許請求の範囲第２８項によれば、押え爪の特にすぐれ
た押え効果が得られる。

特許請求の範囲第２８項によれば、押え爪の特に簡単な
操作メカニズムが得られる。

特許請求の範囲第３０項によれば、押え爪は同時に貨物
に掛け外されるように動くことができる。

特許請求の範囲第３１項の特徴によれば、貨物がロボッ
トから引渡される際に、貨物から押え爪が確実に外され
ることが可能である。

次に本発明の実施例を添付図面について詳細に説明する
。′ 第１図には、埠頭１に、門形ジグクレーン２がレール３
上を走行可能に配置されている状態を示している。レー
ル３は片方しか示していない。

固定ブーム４は同じく一部しか示されていないが、垂直
軸５を中心に旋回可能である。固定ブーム４には水平軸
６を中心として揺動可能なジブ７がリンク結合されてい
る。ジブ７は一方においてジグの全長にわたってジブコ
ンベア８を支持しており、他方ではその自由端部を水平
軸１０でリンク結合し且つ、螺旋コンベアとして構成さ
れた昇降コンベア９を有している。固定ブーム４と昇降
コンベア９との間の平行四辺形ロッド１１は昇降コンベ
ア９の垂直軸線１２をジブ７の揺動位置とは無関係につ
ねに垂直に保持している。

コンベア９のケーシング１３は上方区域で中断され、潮
の干満に適応させるためのねじスリーブ１４によってブ
リッジされている。

ケーシング１３の内部にはコンベアの螺旋体１５が配置
され、螺旋体１５の内部には昇降コンベア９の中心管１
６が貫通している。ケーシング１３の下端フランジ１７
には、積降しヘッド２０のヘッドケーシング１９の上端
フランジ１８がねじ止めされている。

昇降コンベア９は、その積降しヘッド２０をスペース２
１、即ち船倉２２に突設させである。

中心管１６には、連結部２３を介して、ヘッド２０の支
持管２４が取付けられている。支持管２４は、縦軸とし
て垂直軸線１２と整列する垂直軸線２５を有している。

支持管２４の下端には円盤状の支持部材２６が取付けら
れでいる。この支持部材２６の上には少なくとも部分的
に駆動可能のローラ２７を介してリンク状に構成した回
転部材２８を回転駆動可能に支承している。回転部材２
８の内部には、周囲の一部に水平の湾曲コンベア２９が
配置されている。

湾曲コンベア２９とコンベア螺旋体１５との間の連結は
、積降しヘッド２０のヘッド螺旋体３０により行われて
いる。湾曲コンベア２９の上方には、引渡し装置３１が
、垂直軸線２５を中心として旋回調節可能に配置されて
いる。

ヘッドケーシング１９の下部接続フランジ３２には、ボ
ールベアリング式回転リム３３を介して、垂直軸線２５
を中心として旋回可能なリングとして構成された構造部
材３４を支承している。この構造部材３４の上部には直
径方向の対向位置に揺動駆動装置３５がリンク結合され
ている。この装置の目的については、後述する。駆動装
置３５の下部の構造部材３４には第１水平軸３６が配置
されている。個体貨物３７、例えば、ダンボール、木箱
、プラスチックやジュートの袋、樽、小型コンテナなど
が以下に説明する方法で、まず回転部材２８に達し、回
転部材２８により円形を描いて連行され、次に引渡し装
置３１と接触させる。この引渡し装置３１により貨物３
７は水平湾曲コンベア２９上に送られる。コンベア２９
は今度は貨物３７をヘッド螺旋体３０に送り、ここから
コンベア螺旋体１５に移送され、螺旋体１５の終りでジ
グコンベア８に引渡される。ここから、クレーン２のコ
ンベア３８．３９及び、その他図示していないコンベア
を介して、搬送される。

第１図には船のハツチ４０も図示しており、このハツチ
４０を通して、昇降コンベア９がその積降しヘッド２０
をスペース２１内で昇降させることができる。

第２Ａ図及び第２Ｂ図には積降しヘッド２０の特徴を示
している。

構造部材３４は下部外側に歯付リム４１を有し、歯付リ
ム４１に旋回駆動装置４３のピニオン４２が噛合ってお
り、駆動装置４３はヘッドケーシング１９の下部外側フ
ランジ３２に取付けられている。構造部材３４上には、
全周にわたって分配された走行ローラ４４が支承され、
これら走行ローラ４４は構造部材３４内に延伸し、ヘッ
ドケーシング１９の周囲走行レール４５と半径方向に支
持接触をしている。このようにして、構造部材３４は、
ボールベアリング式回転リム３３により軸線方向に旋回
可能に支承され、走行ローラ４４と垂直軸線２５により
旋回時に半径方向に支持されている。

第２Ａ図及び第２Ｂ図の側面図においてＬ字形の内側保
持機構４６の端部は、第１水平線３６を中心として揺動
可能に支承されている。揺動のため、各内側保持機構４
６には互いに横方向に間隔をおいて２つの揺動駆動装置
３５が、第１水平軸３６の外に間隔をおいて配置された
水平軸４７のところにリンク結合されている。

各保持機構４６の他端は伸縮式コンベアとじて構成され
たコンベア４９の最も内側の伸縮部分４８に取付けられ
ている。最も外側の伸縮部分５０は、最も内側伸縮部分
４８内に嵌入可能である。加えて、コンベアベルト５１
は、駆動装置５２より直線状に駆動可能の偏向ローラ５
３によつ−てピンと張って保持されている。

コンベア４９は第２Ａ図及び第２Ｂ図では、それぞれ第
１水平軸３６を中心として揺動された最も低い位置で示
しである。この最も低い位置では、コンベア４９はそれ
ぞれいくぶん外方下側に傾いており５０周方向で互いに
間隔をおいて配置された２つの支持ローラ５４を介して
、支持部材２６の周面走行軌道５５に支持されている。

コンベア４９の積載端部５６のすぐ前には付加コンベア
５７が配置されている。この付加コンベア５７は第７図
について以下に詳述する方法で積載端部５６の近くに配
置された第２水平軸５８を中心として傾倒可能に、最も
外側の伸縮部分５０に支承されている。それゆえ、コン
ベア５７はその傾倒位置では最外側伸縮部分５０に対し
最適調節させることかできる。

最外側伸縮部分５０には上方に延伸する外側保持構造体
５９が取付けられている。この構造体５９の外側にロボ
ット６０が取付けられている。ロボット６０は電子コン
トロール６１を有している。このコントロール６１はこ
の場合には、ワイヤレスであり、作業員が持っている操
作可能のコン１−ロール６２からコントロール信号を受
取る。

ロボット６０自体は通常の構造で、リンク式のアーム６
３．６４を有し、貨物３７を扱うのに必要な自由度をも
っている。アーム６４の外端又は自由端には、ピックア
ップ６６用の連結片６５が取付けられている。連結片６
５は、第８図乃至第１０図に示した構成が可能である。

ピックアップ６６は押え爪６７を有し、これによって例
えばジュート袋の貨物３７を引掛け、付加コンベア５７
上の引渡し位置へ運ぶことができる。

スペース２１から貨物３７を荷降しする作業は第２Ａ図
及び第２Ｂ図に従って双方のコンベア４９で次のように
行われる。

ロボット６０とそのピックアップ６６が作業員によるコ
ントロール６２の手動操作によって貨物３７のピックア
ップ位置に移動される。次いで、例えば作業員の手動操
作で又は自動式に電子コントロール６１による地頭コン
トロールに移行させられる。自動コントロール６１の区
域でインプットでき、公知の方法で利用且つ変更ができ
る。プログラム制御により以下の行程が自動的に行われ
る。

ピックアップ６６が貨物３７を掴み上げる。これは、押
え爪６７を貨物３７のジュート袋に引掛けることで行わ
れる。

ロボット６０がピックアップした貨物３７を付加コンベ
ア５７上の引渡し位置にもってゆく。コンベア５７が用
いられていない場合はこの行程において貨物３７はコン
ベア４９の積載端部５６上の引渡し位置に運ばれる。

ピックアップ６６が貨物３７を引渡し位置で放す。

ロボット６０が、ピックアップ６６を前述のピックアッ
プ位置に戻す。

次いで、作業員がコントロール６２を手動操作してロボ
ット６０を移動させ、新しい貨物３７をピックアップす
る位置にピックアップ６６を動かす。

次いで、自動コントロールによって、先述の行程が反復
される。

第２Ａ図では貨物３７がコンベアベルト５１上を矢印方
向に運ばれ、引渡しローラ６９を経て回転部材２８上に
送られる。ローラ６９は、最も内側の伸縮部分４８の保
持アームに回転可能に保持されている。

引渡し装置３１は貨物３７を回転部材２８から水平湾曲
コンベア２９に引き落す。引渡し装置３１はフレーム７
０を有し、フレーム７０内に上下に配置された３つの駆
動ベルト７１を備えている。ベルト７１はそれぞれ変向
ローラ７２．７３を介して案内される。

変向ローラ７２は共通の垂直軸に取付けられている。こ
の軸は、駆動装置７４（第５図）により回転駆動可能で
ある。駆動装置７４はボス７６に取付けられている支持
体７５に固定されている。ボス７６は第５図によれば垂
直軸線２５を中心として旋回駆動可能に支持管２４に支
承されている。

コンベア４９のテレスコープ式伸縮運動は折畳み格子７
７を介して行われる。格子７７は一端が内側保持機構４
６の水平軸４７に、他端が外側保持構造物５９の水平軸
７８にリンク′結合されている。必要な場合には、更に
単数又は複数の折畳み格子を格子７７と平行に取付ける
ことができる。格子７７の中央リンク７９はすべて格子
７７の長手方向軸線８０上に位置している。

第２Ａ図によれば２つのテレスコープ駆動装置ｉ８１は
一端が長手方向軸線８０の外側の格子外側リンク８２に
、他端が内側保持機構４６の延長部８３にリンク結合さ
れている。テレスコープ駆動装置８１の場合には直線状
駆動が行われるが、その作動により格子７７が伸縮し、
コンベア４９の相応の伸縮が生じる。

第２Ｂ図には両テレスコープ駆動装置８１．８１に加え
て、もう１つのテレスコープ駆動装置８４が記載されて
いる。単数もしくは複数の駆動装置８４は格子７７のす
べてのリンク７９．８２を含む格子７７の主平面の外側
で一端を外側保持構造物５９の水平軸７８に、他端を格
子７７の中央リンク７９の１つにリンク結合させること
がっできる。直線的なテレスコープ駆動装置８４の操作
により、コンベア４９の伸縮が達せられるか、もしくは
援助される。

ハツチ４０（第１図）が狭い場合は、コンベア４９を縮
少しても、半径方向の延びが長すぎることがある。その
場合は、ロボット６０と格子７７を第３図のように、上
方の休止位置に旋回させろことができる。この休止位置
では、全装置の水平の延びが短くなるので、装置を比較
的狭いハツチを通して、作業員が余り細心の注意を払う
必要もなしに、出入させることができる。第；３図の体
止位１直は揺動駆動装置３５を操作することで可能であ
る。

第２Ａ図、第２Ｂ図とは異なり、積降しヘッド２０は、
１つだけのコンベア４９を有するように構成することも
できる。その場合は、このうちの１つのコンベア４９と
直径方向に対向する位１１Ｔにモーメント補償のために
釣合錘を構造部材３４に取付ける。

第３図にはコンベア４９をその縮少状態で示しである。

これが長手方向において最も短い状態である。同時に、
格子７７も最も短く折畳まれた状態となっている。

第４図の実施例においてロボット６０の連結片６５に接
続されたピックアップ６６は真空ピックアップとして構
成されている。ピックアップ６６のヘッド８５には、真
空ポンプと回転装置によりピックアップ６６は垂直軸線
８６を中心として旋回可能となっている。真空ポンプと
回転駆動装置は電子コントロール６１が、コントロール
６２により操作することができる。垂直軸線８６を中心
とする旋回は例えば貨物３７の長さが１幅より大であっ
て、いずれか好都合な向きで付加コンベア５７へ載せね
ばならないような場合に利用される。第４図には、貨物
３７の層が層ごとに貨物３７が９０″ずらされて積まれ
ている様子が示されている。

第５図には互いに直径方向で対向位置に配置された２つ
のコンベア４９が略示されている。コンベアベルト５１
と付加コンベア５７が示されている。

回転部材２８は矢印８７の方向に回転し、各コンベア４
９には引渡しローラ６９と並んで垂直軸８８を中心とし
て旋回可能に支承された案内ローラ８９が配置されてい
る。案内ローラ８９はそれぞれ所属の最内側の伸縮部分
４８に支承され、コンベアベルト５１を去る貨物３７を
きちんと回転部材２８上に案内する役目をもっている６第５図から明らかなように、各駆動ベルト７Ｉの内側タ
ワーは水平湾曲コンベア２９に対し、はぼ接続方向に配
置され、事実上回転部材２８の全幅にわたって延伸して
いる。これによって、引渡し装置３１は矢印方向に到着
した貨物を確実に湾曲コンベア２９にもたらすことがで
きる。

スペース２１内でコンベア４９の１つを引渡し装置３Ｉ
の半径方向外側の区域に動がし且つ荷降しができるよう
にするため、支持体７５はそのボス７６が垂直軸２５を
中心として旋回可能に支持ｖ２４に支承されている。こ
の旋回は支持管２４に取付けられた旋回駆動装置９０に
より可能となる。旋回駆動装置９０のピニオン９１はボ
ス７６に取付けられた歯付セグメント９２と噛合ってい
る。このようにして、引渡し装置３Ｉは第５図に示した
最終位置から出発して、時計回り方向に旋回し、回転部
材２８上に到着する貨物を確実に湾曲コンベア２９にも
たらすことができる。

第６図には２つの別個の構造部材３４が示されている。

これらの構造部材３４はそれぞれ垂直軸線２５を中心と
して走行可１１后のワゴンとして構成されている。各構
造部３４は、外周方向に間隔をおいて配置した２つの走
行ホイール９３を有している。ホイール９３は、垂直軸
線２５と同心的な歯付レール９７と係合している。各構
造部材３４は第６図には更に上部に垂直軸を備えた支持
ローラ９８を有している。ローラ９８は垂直軸線２５と
同心的な円形の支持レール９９上を転動する。

第６図のワゴン状構造部材３４により所属の図示されて
いないコンベアが第２Ａ図及び第２Ｂ図のコンベア４９
と同様に互いに独立して垂直軸線２５を中心として旋回
可能となる。従って、第６図の両コンベアはつねに直径
方向で対向位１１′〔にあるわけではない。

第２Ａ図及び第２Ｂ図の実施例の場合も、第６図のもの
の場合も、２つ以上のコンベア４９を荷降しヘッド２０
に設けておくことができる。

上述した図面には付加コンベア５７を略示したにとどめ
た。その詳細は第７図に示しである。

付加コンベア５７は第２水平軸５８を中心として揺動可
能のフレーム１００を有している。第２水平軸５８は最
外側の伸縮部分５０の構成部分をなしている。揺動は少
なくとも１つの揺動１ψ動装置１０１により行われる。

この駆動装ｒＸ１１０＋は一端を最外側の伸縮部分５０
に、他端をフレーム１０ｏにリンク結合されている。

第２水Ｓｐ、　１１・１１５８に沿って、十分な把握特
性のある表面をイイするエンドレスベルト１０３の１駆
動ローラ１０２を備えている。フレーム１００の他端に
はベル！−１０：３用の変向ローラ１０２内に配置され
た電動駆動モータ（図示せず）により行われる。ローラ
１０２とベルト５１との間には、引渡しローラ１０５が
中間スペースをブリッジするため旋回可能に配置されて
いる。

第８図及び第９図の実施例の場合に、特殊なピックアッ
プ６６がロボット６０の連結片６５と連結されている。

ピックアップ６６はフレーム状の押え共１０６を有し、
押え具】０６は貨物３７に引掛ける可動の押え爪６７を
も備えている。押え爪６７は垂直線に対して、コンベア
４９の引渡し位置の方向に（例えば第２Ａ図及び第２Ｂ
図）曲げられている。押え爪６７は押え具１０６に対し
て旋回軸線１０７を中心として旋回可能の４本のアーム
１０８に固定されている。旋回軸線１０７は引渡し位置
に向いた押え具１０６の端区域に備えられている。隣接
アーム１０８間にはそれぞれ押え具１０６の仕切り部材
１０９が配置されている。押え具１０６の横側に延びる
停止レール１１０は第８図及び第９図に示した押え爪６
７の下方作業位置でのアーム１０８の旋回距離を制限し
ている。

アーム１０８はすべての旋回軸線１０７と同心的な軸１
１１に取付けられている。軸ｉｔｔは押え具１０６の側
壁に旋回可能に軸受けされている。押え具１０６の外側
の軸１１１の１端にはレバー１１２が取付けられており
、このレバー１１２は押え具１０６にリンク結合されて
いる旋回駆動装置１１３によって往復旋回可能である。

第８図及び第９図に示したように、送り出された押え爪
６７は例えば貨物のジュート製袋をロボット６０がピッ
クアップ６６を介して引渡し位置にもたらされるまで、
換言すれば例えば第２Ａ図及び第２Ｂ図の付加コンベア
５７上にもたらされるまで、確実に保持する。引渡し位
置では旋回駆動装置１１３が操作されて、すべてのアー
ム１０８が同時に上方へ旋回せしめられる。その際、押
え具１０６と仕切り部材１０９とは、貨物を保持するが
、押え爪６７は貨物から引抜かれる。

第１０図の実施例では、第８図及び第９図のアーム１０
８が押え爪６７を保持するロッド１１４に代えられてい
る。各ロッド１１４は、押え具１０６の平行四辺形案内
体１１５にリンク結合されている。平行四辺形案内体１
１５は軸１１１の外側に押え具１０６の外側側壁に固定
された軸１１６と、この側壁内を貫通する軸１１７，１
１８を有している。ロッド１１４は軸１１７，１１８に
吊下されている。軸１１１には互いに側方に間隔をおい
て２つの目板片１１９が取付けられており、これら目板
片１１９は他端が軸１１７に支承されている。少なくと
も１つの等しい構成の目板片１２０が４ｉ１１１１１６
，１１８にリンク支承されている。

押え爪６７を送り出した状態のロッド１１４の最低位置
もしくは作業位置は第１０図の場合に軸１１７．１１８
が仕切り部材１０９に載ることで制限される。

第１０図の実施例の場合に押え爪６７に保持された貨物
３７が引渡し位置で放出される場合に、旋回駆動装置１
１３が平行四辺形案内体１１５とレバー１１２と、軸１
１１とを反時計回り方向に繰作して旋回させる。その際
に。押え具１０６は仕切り部材１０９を介して、予め選
んだ押え機能を貨物に及ぼす。

第１０図の場合、すべての押え爪６７を同時に貨物に引
掛けたり外したりするのが好ましい。

第１１図及び第１２図には、特別なロボット６０を示し
ている。

電子コントロール６１のケーシングには、この場合は、
第１垂直軸線１２２を有する第１モータ１２１が取付け
られている。第１モータ１２１はロボット６０の基部１
２３を第１軸線１２２を中心として旋回駆動させる。基
部１２３には第１アーム１２４が第１軸線１２２と直角
の第２軸線１２５を中心として、第２モータ１２６によ
り旋回可能にリンク結合されている。第１アーム１２４
には、第２アーム１２７が第２軸線１２５と平行な第３
軸線１２８を中心として第３モータ１２９により旋回可
能にリンク結合されている。第２アーム１２７には第３
アーム１３０が、第３軸線１２８と平行な第４軸線１３
１を中心として第４モータ１３２により旋回可能にリン
ク結合している。第３アーム１３０は、接続部１３３と
従動部１３４とを有し、従動部１３４は第３モータ１３
５により接続部１３３に対して第４軸線１３１に直角な
第５輔線１３６を中心として旋回可能である。従動部１
３４にはピックアツプ６６用連結片６５（第１２図）が
第５軸線１３６と直角の第６軸１３７を中心として第６
七−タ１３８により旋回可能にリンク結合されている。

第５軸線１３６は第２アーム１２７の長手方向軸線１３
９を通る平面内に位置している。

第１１図では連結片６５は直角に構成され、連結片６５
と連結しているピックアップ６６の垂直軸線８６（第１
２図）が少なくともほぼ第５軸線１３６を通る平面と平
行に延伸している。

【図面の簡単な説明】

第１図は埠頭に配置した螺旋コンベア付門形ジブ・クレ
ーンの一部と船倉内に位置する本発明による荷降し装置
の一部との側面図、第２Ａ図及び第２Ｂ図はそれぞれ螺
旋コンベアの下端部と本発明による装置の半分の側面図
、第３図は第２Ａ図のコンベアが上方休止位置にある状
態を示した側面図、第４図は本発明による荷降し装置の
別の実施例の第２Ｂ図に和尚する部分の側面図、第５図
は第２Ａ図と第２Ｂ図のＶ−■線に沿う断面図、第６図
は本発明による装置の別の実施例の中間部分の半部を断
面図で示した側面図、第７図は付加コンベアを第２Ｂ図
に比して拡大して示した詳細図、第８図は本発明による
装置のロボットに取付けた特殊なピックアップの側面図
、第９図は第８図の■−■線に沿う断面図、第１０図は
第８図及び第９図に示したピックアップの別の実施例の
縦断面図、第１１図はロボットの別の実施例の斜視図、
第１２図は特殊なピックアップを有する第１１図のロボ
ットの作業中の側面図である。１・・・埠頭、２・・・門形ジブクレーン、３・・・レ
ール５・・・垂直軸、６・・・水平軸、７・・・ジブ、
８・・・ジブコンベア、９・・・昇降コンベア、１１・
・・平行四辺形ロッド、１２・・・垂直軸線、１３・・
・ケーシング、１５・・・螺旋コンベア、１６・・・中
心管、１７・・・端フランジ、２０・・・荷降しヘッド
、２１・・・船倉、２２・・・船体、２４・・・支持管
、２６・・・支持部材、２７・・・ローラ２９・・・湾
曲コンベア、３１−・・引渡し装置、３３・・・ボール
ベアリング回転リム、３５・・・揺動駆動装置、３７・
・・貨物、３８．３９・・・クレーンのコンベア、４０
・・・船のハツチ、４１・・・外側歯付リム、４４・・
・走行ローラ、４６・・・内側保持機構、４９・・・テ
レスコープ式コンベア、５−６・・・積載端部、５９・
・・外側保持機構物、６０・・・ロボット、６１・・・
電子コントロール、６６・・・ピックアップ、６７・・
・押え爪、５７・・・付加コンベア、７７・・・折畳み
格子、１０６・・・押え具、１０９・・・仕切り部材、
１１５・・・平行四辺形案内体、１２１・・・第１モー
タ、１２２・・・第１軸線、１２４・・・第１アーム、
１２５・・・第２軸線、１２６・・・第２モータ、１２
７・・・第２アーム、１２８・・・第３軸線、１２９・
・・第３モータ、１３０・・・第３アーム、１３１・・
・第４軸線、１３２・・・第４モータ。１３３・・・接続部、１３４・・・従動部、１３５・・
・第５モータ、１３６・・・第５軸線、１３７・・・第
６軸線、１３８・・・第６モータ特許出願人　　　　ザルッ鴫ター　マシーネンバウゲゼ
ルシャツトミット１焔　　　　宝−Ｌ　　騙　−・ｙ゛べＦＩＧ、　７ＦＩＧ、１０平成１９年１月１０日特願昭６３−２９５８９６号２、発明の名称個体貨物を荷降しする方法及びその装置３、補正をする
者事件との関係　　特許出願人ザルツギツタ−マシーネンバウゲゼルシャフト　ミツトベシュレンクテルハフラング５、補正の対象明細書６、補正の内容

Claims

【特許請求の範囲】

（１）個体貨物（３７）をコンベア（４９）に載せて貨
物室（２１）、例えば船舶（２２）の船倉から荷降しす
る方法において、ａ）コンベア（４９）と結合させたロボット（６０）の
ピックアップ（６６）を操作員の手動制御装置（６２）
によりユニット貨物（３７）のピックアップ位置に移動
させ、ｂ）自動制御装置（６１）を作動し、該制御装置により
次の工程を自動的に進行させ、ｃ）ピックアップ（６６）が貨物（３７）をピックアッ
プし、ｄ）ロボット（６０）が、ピックアップした貨物（３７
）をコンベア（４９）の移送位置に移動し、ｅ）ピックアップ（６６）が貨物（３７）を移送位置で
放出し、ｆ）ロボット（６０）がピックアップ（６６）をピック
アップ位置に戻し、ｇ）操作員がピックアップ（６６）を手動制御装置で次
の貨物（３７）のピックアップ位置に移動し、次いで上
記ｂ）からｇ）までの行程を反復することを特徴とする
個体貨物を荷降しする方法。
（２）ロボット（６０）が行程ｄ）で貨物（３７）をコ
ンベア（４９）により保持された付加コンベア（５７）
上の引渡し位置に運び、次いで行程ｅ）が続き、放出さ
れた貨物（３７）が付加コンベア（５７）により自動的
にコンベア（４９）に運ばれ、コンベア（４９）に引渡
されることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の個
体貨物を荷降しする方法。
（３）更に次の行程、即ちｈ）貨物（３７）が最低一つの少なくともほぼ水平に搬
送するコンベア（４９）により回転部材（２８）に移動
され、ｉ）貨物（３７）が回転部材（２８）によって上方に搬
送する昇降コンベア（９）に移動させる特許請求の範囲
第１項又は第２項のいずれか１項に記載の個体貨物を荷
降しする方法。
（４）貨物（３７）を水平軸（３６）を中心に揺動可能
且つ垂直軸線（２５）を中心に旋回可能なテレスコープ
式コンベア（４９）に載せ、コンベア（４９）が上方に
搬送する昇降コンベア（９）に貨物を引渡す形式のもの
において、コンベア（４９）の積載端部（５６）の区域
にロボット（６０）を備え、ロボット（６０）にはピッ
クアップ（６６）を設け、ピックアップ（６６）により
貨物室（２１）から個体貨物（３７）を拾い上げ、コン
ベア（４９）の積載端部（５６）のところの引渡し位置
に搬送する間に保持させることを特徴とする貨物室（２
１）、例えば船舶（２２）の船倉から個体貨物（３７）
を荷降しする装置。
（５）引渡し位置をコンベア（４９）の積載端部（５６
）上に設けたことを特徴とする特許請求の範囲第４項に
記載の個体貨物を荷降しする装置。
（６）引渡し位置をコンベア（４９）により保持される
付加コンベア（５７）上に設けた事を特徴とする特許請
求の範囲第４項記載の個体貨物を荷降しする装置、
（７）付加コンベア（５７）をコンベア（４９）の積載
端部（５６）の近くに配置させた第２水平軸（５８）を
中心として揺動可能にしたことを特徴とする特許請求の
範囲第６項記載の個体貨物を荷降しする装置。
（８）ロボット（６０）をコンベア（４９）の最も外側
の伸縮部分（５０）に取付けた保持構造体（５９）に備
えたことを特徴とする特許請求の範囲第４項乃至第７項
のいずれか１項に記載の個体貨物を荷降しする装置。
（９）コンベア（４９）の最も内側の伸縮部分（４８）
に内側保持機構（４６）を取付け、内側保持機構（４６
）の自由端部を第１水平軸（３６）を中心に揺動可能に
支承し、少なくとも１つの揺動駆動装置（３５）を第１
水平軸（３６）から間隔をおいて内側保持機構（４６）
と垂直軸線（２５）を中心に旋回可能に支承した構造部
材（３４）とにリンク結合させたことを特徴とする特許
請求の範囲第４項乃至第８項のいずれか１項に記載の個
体貨物を荷降しする装置。
（１０）コンベア（４９）をテレスコープ状に伸縮させ
るために、外側保持構造体（５９）と内側保持機構（４
６）との間に少なくとも１つの折畳み格子（７７）をリ
ンク結合させ、各折畳み格子（７７）を少なくとも１つ
のテレスコープ駆動装置（８１、８４）により作動可能
にしたことを特徴とする特許請求の範囲第９項記載の個
体貨物を荷降しする装置。
（１１）２つのテレスコープ駆動装置（８１、８１）を
各折畳み格子（７７）の長手方向軸線（８０）の外側と
、内側保持機構（８３、４６）とにリンク結合させたこ
とを特徴とする特許請求の範囲第１０項記載の個体貨物
を荷降しする装置。
（１２）少なくとも１つのテレスコープ駆動装置（８４
）を各折畳み格子（７７）の主平面の外側と、折畳み格
子（７７）の長手方向軸線（８０）上に位置する折畳み
格子の中央リンク（７９）とにリンク結合させたことを
特徴とする特許請求の範囲第１０項又は第１１項のいず
れか１項に記載の個体貨物を荷降しする装置。
（１３）コンベア（４９）を第１水平軸（３６）を中心
に急傾斜の上方休止位置に揺動可能にしたことを特徴と
する特許請求の範囲第４項乃至第１２項のいずれか１項
に記載の個体貨物を荷降しする装置。
（１４）リングとして構成され且つ垂直軸線（２５）を
中心として旋回可能に支承された構造部材（３４）に第
１水平軸（３６）を備えたことを特徴とする特許請求の
範囲第４項乃至第１３項のいずれか１項に記載の個体貨
物を荷降しする装置。
（１５）第１水平軸（３６）を垂直軸線（２５）を中心
に旋回走行可能なワゴンとして構成した構造部材（３４
）に備えたことを特徴とする特許請求の範囲第４項乃至
第１３項のいずれか１項に記載の個体貨物を荷降しする
装置。
（１６）構造部材（３４）を昇降コンベア（９）の下方
延長部（１９）に旋回可能に支承させたことを特徴とす
る特許請求の範囲第１４項に記載の個体貨物を荷降しす
る装置。
（１７）個体貨物（３７）をコンベア（４９）から回転
部材（２８）上へ移動可能とし、更に、引渡し装置（３
１）を介して回転部材（２８）から昇降コンベア（９）
に引渡し可能にしたことを特徴とする特許請求の範囲第
４項乃至第１６項のいずれか１項に記載の個体貨物を荷
降しする装置。
（１８）回転部材（２８）を垂直軸線（２５）及び昇降
コンベア（９）と同心的な回転リングとして構成したこ
とを特徴とする特許請求の範囲第１７項記載の個体貨物
を荷降しする装置。
（１９）回転部材（２８）を支持部材（２６）上に回転
駆動可能に支承し、支持部材（２６）を昇降コンベア（
９）の中心管（１６）に取付けたことを特徴とする特許
請求の範囲第１８項記載の個体貨物を荷降しする装置。
（２０）引渡し装置（３１）を回転部材（２８）の内部
に配置させた貨物受容水平湾曲コンベア（２９）の角度
区域内に旋回可能とし、更に貨物（３７）を湾曲コンベ
ア（２９）から湾曲コンベア（２９）と同心的な昇降コ
ンベア（９）の螺旋体（３０）に引渡すことを特徴とす
る特許請求の範囲第１８項又は第１９項のいずれか１項
に記載の個体貨物を荷降しする装置。
（２１）テレスコープ状に伸縮可能で且つ第１水平軸（
３６）を中心に揺動可能な複数のコンベア（４９）を垂
直軸線（２５）を中心に旋回可能にしたことを特徴とす
る特許請求の範囲第４項乃至第２０項のいずれか１項に
記載の個体貨物を荷降しする装置。
（２２）ロボット（６０）には、必要な自由度をもつリ
ンク式アーム（６３、６４及び１２４、１２７、１３０
）付きジブを設け、このジブの自由端部にはピックアッ
プ（６６）用の連結片（６５）を備えたことを特徴とす
る特許請求の範囲第４項乃至第２１項のいずれか１項に
記載の個体貨物を荷降しする装置。
（２３）各ロボット（６０）には、第１モータ（１２１
）により第１軸（２２）を中心に旋回可能な基部（１２
３）を備え、この基部（１２３）には第１アーム（１２
４）を第１軸（１２２）に直角の第２軸（１２５）を中
心に第２モータ（１２６）により旋回可能にリンク結合
し、第１アーム（１２４）には第２アーム（１２７）を
第２軸（１２５）に平行な第３軸（１２８）を中心に第
３モータ（１２９）により旋回可能にリンク結合し、第
２アーム（１２７）には第３アーム（１３０）を第３軸
（１２８）に平行な第４軸（１３１）を中心に第４モー
タ（１３２）により旋回可能にリンク結合し、第３アー
ム（１３０）には接続部（１３３）と従動部（１３４）
とを備え、従動部（１３４）を第５モータ（１３５）に
よって第４軸（１３１）に直角の第５軸（１３６）を中
心に接続部（１３３）と対向する方向に旋回可能にし、
従動部（１３４）にはピックアップ（６６）用連結片（
６５）を第５軸（１３６）に直角の第６軸（１３７）を
中心に第６モータ（１３８）により旋回可能にリンク結
合させたことを特徴とする特許請求の範囲第４甲乃至第
２２項のいずれか１項に記載の個体貨物を荷降しする装
置。
（２４）第５軸（１３６）を第２アーム（１２７）の長
手方向線（１３９）を通る少なくともほぼ同一の平面内
に位置させたことを特徴とする特許請求の範囲第２３項
に記載の個体貨物を荷降しする装置。
（２５）連結片（６５）が直角に構成し、連結片（６５
）と連結されたピックアップ（６６）の垂直軸線（８６
）を第５軸（１３６）を通る平面に少なくともほぼ平行
に延伸させたことを特徴とする特許請求の範囲第２３項
又は第２４項のいずれか１項に記載の個体貨物を荷降し
する装置。
（２６）ピックアップ（６６）を真空ピックアップとし
て構成し、真空ピックアップ内に真空ポンプを結合させ
たことを特徴とする特許請求の範囲第４項乃至第２５項
のいずれか１項に記載の個体貨物を荷降しする装置。
（２７）ピックアップ（６６）には貨物（３７）を放出
する際にコンベア（４９）のところの引渡し位置に貨物
（３７）を押えておく押え具（１０６）と、貨物（３７
）と掛け外しされて押え具（１０６）に対して可動の押
え爪（６７）とを備えていることを特徴とする特許請求
の範囲第４項乃至第２５項のいずれか１項に記載の個体
貨物を荷降しする装置。
（２８）押え爪（６７）を垂直線に対して引渡し位置の
方向に屈曲させたことを特徴とする特許請求の範囲第２
７項記載の個体貨物を荷降しする装置。
（２９）押え爪（６７）を押え具（１０６）に対し旋回
軸（１０７）を中心に旋回可能な少なくとも１本のアー
ム（１０８）に取付けたことを特徴とする特許請求の範
囲第２７項乃至第２８項のいずれか１項に記載の個体貨
物を荷降しする装置。
（３０）押え爪（６７）を押え具（１０６）に対して移
動可能にし、押え具（１０６）の駆動可能な平行四辺形
案内（１１５）にリンク結合された少なくとも１本のロ
ッド（１１４）に取付けたことを特徴とする特許請求の
範囲第２７項乃至第２８項のいずれか１項に記載の個体
貨物を荷降しする装置。
（３１）複数アーム（１０８）の場合に隣接アーム（１
０８）間にそれぞれ１本の押え具（１０６）の仕切り部
材（１０９）を配設させたことを特徴とする特許請求の
範囲第２９項乃至第３０項のいずれか１項に記載の個体
貨物を荷降しする装置。