JPH01165301A - 作業用走行車におけるアクチユエータの作動速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、農用トラクタ等の作業用走行車におけるアク
チュエータの作動速度制御装置に関するものである。

［従来技術及び発明が解決しようとする問題点］一般に
、この種作業用走行車においては、作業部を上下昇降さ
せたりあるいは作動させたりする場合に、その速度はそ
の作動に相応する作動速度であることが好ましいが、始
めからその速度で作動させるとショックが大きく、この
ため作動初めは低速とし、次第に増速しでアクチュエー
タの作動速度が望ましい作動速度となるように速度調整
するようにしている。しかるにこの様に作動速度調整を
行った場合、例えばこれが油圧作動であるような場合に
、油温の変化や油の種類、あるいは作業部の重さ等の種
々の条件が複合的に作用することによって、前記作動初
速度が設定作動速度に対して大きくずれたりあるいは逆
に近くなりすぎてしまうことがあり、この結果１作動法
度が遅くなって応答性が悪くなったり、逆に速すぎてシ
ョックを生じたりし、精度の高い円滑な作動制御が妨げ
られてしまうという欠点があり問題となる。

［問題を解決する手段］ 本発明は、上記の如き実情に鑑み、これらの欠点を一掃
することができる作業用走行車におけるアクチュエータ
の作動速度制御装置を提供することを目的として創案さ
れたものであって、入力する検知値に基づいてアクチュ
エータに作動制御指令を出力する制御部を設けてなる作
業用走行車において、前記制御部には、アクチュエータ
の作動速度を次第に増速させて設定作動速度と成るよう
速度調整をする速度調整手段と、前回若しくはそれ以前
の必要な過去の作動速度状態を記憶し、これに基づいて
次回の作動初速度を決定する初速度決定手段とを設けた
ことを特徴とする。

そして本発明は、この構成によって、アクチュエータの
作動初速度を、過去の作動速度データに基づいて決定す
るようにしたものである。

［実施例］ 次に、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。図
面において、１は本発明が作業部の昇降速度制御に実施
されている農用トラクタの走行機体であって、該走行機
体１には、昇降リンク機構２を介してロータリ耕耘式の
作業部３が上下昇降動自在に取付けられており、昇降操
作レバー４の操作に伴うリフトアーム５の上下揺動に基
づいて作業部３が昇降するようになっていること等は何
れも従来通りである。

前記リフトアーム５の基端部には該リフトアーム５の揺
動角度を検知するアーム角検知センサ６が設けられ、ま
た昇降操作レバー４の基端部には該レバー４の操作角度
を検知するレバー角検知センサ７が設けられているが、
これらセンサ６．７による検知値がマイクロコンピュー
タを用いて構成される制御部８に入力し、リフトアーム
５の揺動を司るアクチュエータとなる油圧シリンダ（図
示せず）用の上昇用、下降用ソレノイドバルブ９ａ、９
ｂに対して後述するように必要な制御指令を出力するよ
うになっている。

さて次に、作業部３の昇降制御システムについてフロー
チャート図、タイミングチャート図を用いて説明するが
、ここで制御部８は、エンジン始動をしてシステムスタ
ートをし、必要なデータ読込みが成されて初期設定され
た後、レバー角検知センサ４からの検知値、あるいは耕
深自動制御状態となっているときには、作業部３に設け
た耕深検知センサ１０からの検知値により作業部の上げ
作動が必要である状態に変化したか否かが判断される。

そして上げ作動が必要であるとして邸の判断が成される
と、今度は両検知値から目標とする作業部高さ（レバー
検知値若しくは耕深検知値により算出される）と実際の
作業部高さ（アーム検知値により算出される）との差が
予め設定されるインチング作動の範囲内（つまり両検知
値の差が小さく、精度向上のため低速で上昇させたい範
囲内）であるか否かが判断される。そしてその範囲内で
あるとして旧の判断が成された場合には、さらにリフト
アーム５が上昇作動中であるか否かがアーム検知値の変
化により演算され、上昇中であるとして酒の判断が成さ
れると、上昇速度は適切か否かが判断（これはアーム検
知値の単位時間に対する変化量に基づいて判断できる）
され、適切であるとして５の判断が成されると５インチ
ング作動におけるＯＮ時間のパルス幅を例えばＴ５と記
憶する。

一方、上昇速度が適切でなく、例えば遅すぎると判断さ
れる場合には上昇用ソレノイドバルブ９ａの開時間のパ
ルス幅をＴ、からＴ、へと−段階だけ長くして速くし、
また逆に速すぎる場合にはパルス幅をＴ、からＴ、へと
−段階だけ短くして遅くシ１．これによって作業部の上
昇速度が予め設定される作動速度となるように制御され
ている。

また前述したリフトアーム５が上昇中であるか否かの判
断で、上昇中でないとしてＮＯの判断が成された場合に
は、作業部上げ作動が一回目の上げ作動であるか否かが
判断される。そして−回目であるとして面の判断が成さ
れた場合には、制御部８は上昇用ソレノイドバルブ９ａ
に対してＯＮ　時間のパルス幅が最小のＴ１となるよう
に制御し、一方。

−回目の上げ作動でないと判断される場合には、前回記
憶した開時間のパルス幅よりも例えば二段階だけＯＮ時
間が短くなるパルス＠（例えば前回記憶したパルス幅が
Ｔ、である場合にはＴ３）として作動当初時のインチン
グパルス幅制御が決定さ九、そして次第にパルス幅が長
くなって所定速度の作東部上昇制御指令が出力するよう
に制御され、この様にしてインチング作動に基づいた作
業部３の上昇制御が成されるようになっている。尚、実
施例では、作業部３をインチング作動の範囲を越えて大
きく上昇させたい場合についての詳細は省略しており、
また作業部３の下降制御についても上記上昇制御と同じ
であるため省略している。

叙述の如く構成された本発明の実施例において、作業部
３をレバー操作、あるいは耕深自動制御により上昇させ
る場合に、必要なそれぞれの検知値に基づいて昇降制御
されることになるが、このとき、作業部３の昇降速度は
、パルス側時間が短い低速状態から次第に増速されて所
定の作動速度と成るよう速度調整制御が成され、これに
よってシーヨツクの無い状態から次第に増速して所定速
度での上昇制御が成されることになる。

この様に本発明においては１作動初めの速度を設定速度
よりも低速状態から次第に増速するようにしたものであ
るが、その場合に、所定の作動速度を得るためのインチ
ングパルスの開時間Ｔは。

油圧機構に使用される油の種類１作業部３の重さや位置
、あるいは油温等によりどうしてもずれてしまうことが
あり、これが前述したように作動初速度にも影響を与え
ることになる。しかるに本発明の実施例においては、前
回の設定速度を得るためのインチングパルス時間が記憶
され、これに基づいて次回上昇作動時の作動初速度のイ
ンチングパルス品時間が決定され、そして作業部３の上
昇制御が成されることになる。

この結果、作動初速度は、必ず前回の好ましい作動速度
に基づいて決定され、従来のように作業部昇降の応答性
が悪くなったり、逆にショックが発生したりすること無
く、円滑で応答性に優れた作動制御が成されて、精度の
高い作業ができることになる。

尚１本発明は前記実施例に限定されるものでないことは
勿論であるが、アクチュエータとしてはリフトアーム作
動用の油圧バルブに限らず、必要な他の７クチユエータ
とすることができ、また適正であるとして記憶される作
動速度は、前回のものであることが好ましいがこれに限
定されること無く、前々回、あるいはそれ以前あ過去の
ものであっても良く、さらには記憶される速度値を複数
とし、これらを平均化して次回の作動初速度を算出する
ようにしても良いのである。

［作用効果］ 以上要するに、本発明は叙述の如く構成されたものであ
るから、アクチュエータの作動制御を行う場合に、その
作動速度は、低速状態から作動してショックの無い作動
制御を行うようにしたものであるが、この場合に１作動
初速度は、過去の好′ましい速度状態を得るための制御
状態が記憶され、これに基づいて次回の作動初速度が決
定される二′　とと成り、従って作動初速度は、設定速
度を得るための制御状態に常に関係することになって、
従来のように応答性が悪くなったり逆にショックが発生
したりする不具合を無くして、円滑で精度の高い作動制
御を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

図面は、本発明に係る作業用走行車におけるアクチュエ
ータの作動速度制御装置の実施例を示したものであって
、第１図は農用トラクタの側面図、第２図は制御機構の
ブロック回路図、第３図は制御システムのフローチャー
ト図、第４図は制御システムのタイミングチャート図で
ある。 図中、３は作業部、５はリフトアーム、８は制御部であ
る。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　入力する検知値に基づいてアクチユエータに作動制御
   指令を出力する制御部を設けてなる作業用走行車におい
   て、前記制御部には、アクチユエータの作動速度を次第
   に増速させて設定作動速度と成るよう速度調整をする速
   度調整手段と、前回若しくはそれ以前の必要な過去の作
   動速度状態を記憶し、これに基づいて次回の作動初速度
   を決定する初速度決定手段とを設けたことを特徴とする
   作業用走行車におけるアクチユエータの作動速度制御装
   置。