JPH01167191A - 特にエレベータ設備用である位置決め駆動装置を距離調節する方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、カスケード構造を有する位置決め駆動装置を
距離調節する方法及び装置に係わり、その際適当な衝撃
モデルを設定し、この衝撃モデルを時間に従って３回積
分することによって距離目標値Ｓ５と、後段に接続され
た順方向補正のための速度及び電機子電流調節回路に直
接付与される速度目標値ｖ８及び加速度目標値Ｂ、とが
導かれる。このような調節によって、位置決め駆動装置
の動特性が、実際推移曲線が予め規定された最適の目標
推移曲線により忠実に従い得るように改善されるべきで
ある。そうすれば、予め選択された位置への到着が最適
に、即ち目標推移曲線によって予め付与された諸条件を
守り、かつできる限り好ましく活用しつつ実現され得る
。

位置決め駆動装置は、所与の諸条件下に個々の所望位置
への到着を実現し得るように機能するべきである。上記
条件とは例えば、位置決め精度及び到着運転速度に関す
る公差範囲が非常に狭いこと、もしくは目的位置への到
達が該位置を通り越すことなく実現されなければならな
いことである。

またしばしば、位置決め過程は可能な最短時間に終了さ
れるべきであり、その際衝撃、加速、減速及び速度に関
する、設備に特定の限界値が守られなければならない。

更に、エネルギ損失が最少であることも必要とされ得る
。いずれにしても、調節装置、並びに制御量として該装
置に作用する適当な目標推移曲線が最も重要となる。

西独特許公開公報第３００１７７８号から、位置決め駆
動装置を距離調節する方法及び装置が公知であり、この
例では制御量発生器が設置されており、この発生器の目
標推移曲線が、特許請求の範囲第１項の上位概念部に記
載されたカスケード調節デバイスに作用する。制御量発
生器では、衝撃値を時間に従って３回積分することによ
って距離目標値に関する制御値が構成される。加速度、
即ち衝撃の時間積分のためには最大衝撃を限界値とする
始動調節器が設置されており、この調節器の目標値は、
移動距離が短い場合は残余距離に従属して、また移動距
離が比較的長い場合は速度に従属して変更される。距離
、速度及び加速度に関して得られた目標値はカスケード
調節デバイスに付与され、その際速度目標値及び加速度
目標値は順方向補正の意味において、後段に接続された
速度乃至電機子電流調節器に直接送られる。この転送後
加速度目標値は、移動距離が短いと残余距離に従属して
導かれるので、残余距離を正確に決定する問題が生じる
。上記例では残余距離は、個々の移動の開始時のみでな
くその後も連続的に、所与の目的位置と制御量発生器の
もたらす距離目標値との差として決定される。即ち、こ
の残余距離決定は、距離実際値が距離目標値のその時々
の変更に、重大な牽引誤差を伴わずに従い得ることを前
提とする。

このことが保証されない場合、構成される目標推移曲線
は残余距離決定が不正確であることに起因して最適とは
ならず、その結果運行行程の最後の部分では、生じた調
節誤差が補償され得るように常に緩慢な速度で運行が行
なわれなければならない。従って、最適の推移曲線の構
成にはカスケード調節デバイスの優れた制御特性が不可
欠である。

また、例えば公知の推移曲線計算機によって入力データ
並びに所与の目的地から計算された最適の目標推移曲線
が用いられる場合も、距離実際値が距離目標値に常に従
い得る、即ち調節装置が最小の距離調節誤差しか有しな
い時にのみ最適の運行が実現する。

これに関して、西独特許公開公報第３００１７１８号に
開示された、後段に接続された速度及び電機子電流調節
回路の使用並びに該回路の、対応する速度目標値及び加
速度目標値による順方向補正とが、高級な位置決め設備
において例えば高い停止精度のために必要とされる制御
精度を保証するにはしばしば不十分であることは今や明
らかである。

これは特にしばしば大規模に生起する荷重変化のためで
、荷重変化は個々の運行毎に障害として位置決め設備に
影響し得る。従って、上記のように調節される駆動装置
は、好ましくない荷重状態においてもなお正確に目標値
に従い得るにはしばしば過大な寸法を付与されなければ
ならないという欠点が更に生じる。それによって当然な
がら、上記駆動装置の経済性は制限される。本発明は、
上述のような諸点に改良を加える。

そのために、本発明は、距離調節される位置決め駆動装
置において距離実際値が所与の距離目標値に高い精度で
連続的に従い得るように改善された制御特性を保証する
方法及び装置の提供を目的とする。上記のような高い制
御精度は、特に個々の運行毎に様々である障害が位置決
め駆動装置に影響する場合、あるいは目的地点の領域に
おいて一度停止した後に距離補正が行なわれなければな
らない場合にも保証されるべきである。

である。

そのうえ、上記手段によって構成される本発明方法及び
装置は位置決め駆動装置に関してなお次のような長所を
有する。

第一の長所は、多重積分から得られる制御量を用いるこ
とによって付加的な誤差が発生しないという事情によっ
てもたらされる。このことはしかし大体において、中間
制御量が距離目標値の多重微分によって構成される場合
てあろう。第二の長所は、調節される総ての部分系が非
常に正確に、かつほぼ全く遅延せずに、付与された制御
量に従うことである。また、調節デバイスの制御特性が
調節器の増幅率からも調節段のパラメータ値変化からも
十分に独立であることは明らかである。

本発明を、エレベータ設備の運転への適用例のみを示し
た添付図面に基づき以下に詳述するが、ここに示した装
置は、調節される駆動装置によって成る位置への正確な
到着が実現されることが問題である場合全般に適用可能
である。

第１図に示した適用例において、調節される位置決め駆
動装置はカスケード調節デバイスＫＲとそ＝１１＝ の後段に接続された、エレベータ駆動装置として構成さ
れた調節段Ｒ３とから成る。制御量発生器ＦＣにおいて
調節量の目標値が構成され、この値は導かれた目標値Ｒ
５、Ｂ８、■８、Ｓ、ｌとしてカスケード調節デバイス
によって処理される。カスケード調節デバイスＫＲは本
発明の全特徴を有し、従ってこのデバイスＫｎについて
は後段に、第２図に基づいて詳述する。エレベータ駆動
装置を含む調節段Ｒ３において、電動機１は駆動ホイー
ル２と結合されており、それによってケージ５は牽引ロ
ー１３及びカウンタウェイト４により通常のようにエレ
ベータシャフト６内を移動され得る。電動機１に供給さ
れる電機子電流Ｉ＾はカスケード調節デバイスＫＲの最
終制御要素７を介して調節され、かつ電機子電流回路内
に配置された変流器８によって電流実際値■＾、として
、前段に接続された電流調節器９に供給される。同様に
、電流調節器９の前段には速度調節器１０が接続されて
おり、この調節器１０はその速度実＝１２＝ 際値Ｖ、を、電動機１と結合されたタコメータ１２から
受は取る。速度調節器１０の前段には距離調節器１３が
接続されており、この調節器１３はその距離実際値Ｓｉ
を、ケージ５によって駆動される距離発生器１４から受
は取る。更に、後段に接続された調節回路及び最終制御
要素７には順方向補正の意味において、導かれた目標値
ｖ８、Ｂ８及びＲ８が補正量として直接付与されている
。後段に接続される調節回路とその順方向補正のそれ自
体公知である原理は、対応する制御量が直接付与される
ことによって、調節される系の動特性を改善する高性能
の補助手段を実現する。制御量発生器ＦＧでは、積分器
１５．１６．１７により衝撃モデルＲ，を時間に従って
３回積分することによって距離目標値が構成され、この
値は導かれた距離目標値Ｓ８としてカスケード調節デバ
イスＫＲに送られる。上記３重時間積分の中間量として
速度目標値及び加速度目標値が生ピ、これらの目標値は
その基礎を成す衝撃モデルＲ，と共に順方向補正の意味
で、導かれた目標値ｖ８、Ｌ、Ｒｓとしてカスケード調
節デバイスＫＲに入力される。

作動経過制御装置祁によって、制御量発生器ＦＣの作動
経過とカスケード調節デバイスＫＲの作動経過との調和
が保たれている。

第２図は、カスケード調節デバイスＫＲの概略的ブロッ
ク線図である。この図は本発明の全特徴を含んでいるの
で詳細に説明する。まず初めに、調節デバイスの制御特
性を標準調節段ＳＲに関して最適化するのに有用な方法
及び装置について、即ちカスケード調節デバイスＫＲの
４重順方向補正について説明する。調節段を標準化する
べく、標準化された一連の値（Ｗ、、−２、・・・・・
、１ｌＩｎ）を調節段のパラメータ（Ｐ、、Ｐ２、・・
・・・、Ｐ、）の基礎とする。カスケードｗｉ造の最前
段に距離調節回路が配置されており、この回路はＳ比較
器１９及びＳ調節器１３を有する。Ｓ調節器１３は比例
増幅器１３．１から成り、増幅器１３．１にはスイッチ
１３．２を介して積分増幅器１３．３が並列接続され得
る。距離調節回路の後段にはＶ比較器２０及びＶ調節器
１０を有する速度調節回路が接続されており、更にこの
回路の後段には、Ｉへ比較器２１及びＪＡ調節器９を有
する電流調節回路が接続されている。最終制御要素７は
静的な、あるいは回転する変成器として構成され得、あ
るいはまた後段に接続された電圧調節回路から成り得る
。

カスケード調節デバイスＫＲは順方向補正され、即ち導
かれた目標値■８、Ｂ８及びＲ８が後段に接続された再
調節回路並びに最終制御要素７に、対応する基準化因数
の考慮下に直接イ」与され、その際導がれたＶ目標値ｖ
８は第一のＶ補正素子２２を介してＶ調節器１０に付与
され、かつ第二のＶ補正素子２６を介して最終制御要素
７に付与され、また導がれたＢ目標値Ｂ８は導かれたＲ
目標値Ｒｓと共に、Ｂ補正素子２４乃至Ｒ補正素子２５
を介してＩＡ調節器９に付与される。

補正素子２２．２４．２５．２６には基準化因数ＫＶ、
Ｋｌｌ、ＫＲ，Ｋ［Ｉが関連する。結果として、各調節
回路は制御量発生器ＦＧによって発生された関連する制
御量を遅滞なく、かつ正確に直接取得し、即ちそれぞれ
の前段に接続された調節器から付与されるべき出力量は
もはや、後段に接続された調節回路の調節誤差がゼロと
なるように関連する実際値信号の帰還量に等しくなくと
もよい。次に、距離調節誤差ΔＳＦを排除する切り替え
手段について述べる。

誤差ΔＳＦは、標準調節段ＳＲに影響する決定論的及び
確率論的障害に起因して生じる。決定論的障害に起因す
る距離調節誤差ΔＳＦＤは測定手段２９に達し、この手
段２９において該誤差Δｓｐｏを定量的に検出するべく
対応する測定値が構成され、かつ記憶される。その際、
例えばロープの動的伸びの結果として運行を介して自動
的に補償される距離調節誤差が計算手段３１において計
算され、かつ差動増幅器３２において距離実際値Ｓｌか
ら減算される。

本発明の好ましい一具体例では、測定手段２９は積分器
であり、この積分器は個々の運行の始動段階において一
定期間作動経過制御装置ΔＳにより能動化される。測定
手段２９によってもたらされる測定値は関数発生器３０
のための入力旦として用いられ、関数発生器３０の出力
信号は加算点２３を経て、ＩＡ調節器９の入力側に位置
する■Δ比較器２１へと送られる。確率論的障害に起因
する距離調節誤差ΔＳＦｓは距離調節誤差乗算器３５を
経てＳ調節器１３に達し、それによって比例増幅器１３
．１と、スイッチ１３．２によって接続され得る積分増
幅器１３．３とに達する。

この切り替え手段は、−度停止した後の急速な再始動に
も関連する。そのような再始動のためには、比較器１９
とＳ調節器１３との間に配置された距離調節誤差乗算器
３５が機能する。乗算器３５は倍率ｍを有し、この倍率
ｍは再始動時、入力３５．１及び３５．２を介して作動
経過制御装置ΔＳ、乃至移動検出器として機能するタコ
メータ１２により制御され得、その際作動経過制御装置
ΔＳによっては移動開始前に値〉１とされ、タコメータ
１２によっては移動開始の際に再び値１に戻される。

第３図〜第５図に、本発明による調節装置の機構及び機
能を明示するグラフを示す。これらのグラフから、距離
調節装置の制御特性がカスケード調節デバイスＫＲの４
重順方向補正（第３図）と、障害によってもたらされる
距離調節誤差ΔＳＦの排除（第４図）と、−度停止した
後の急速な再始動（第５図）とによって３重に改善され
ることが明らかである。

第３ａ図は、積分によって順次求められる、カスケード
調節デバイスＫＲの順方向補正に用いられる目標推移曲
線、即ち導かれた衝撃目標値Ｒ８、導かれた加速度目標
値Ｂ８、導かれた速度目標値ｖ８並びに導かれた距離目
標値ＳｉＩを示す。衝撃が一定である段階Ｒ，，Ｒ２、
Ｒ３、Ｒ１と、加速度が一定である段階Ｂ１及びＢ２と
が明らかに知見される。第３ｂ図及び第３ｃ図は、上記
目標推移曲線に対応する実際推移曲線を、電機子電流■
＾１と、速度■□と、距離調節誤差ΔＳＦとに関して示
す。第３ｂ図は速度及び加速度による公知の順方向補正
の場合であり、第３ｃ図は、本発明によって更に付加的
に、電機子電流調節器９が導かれた衝撃目標値Ｒ８によ
って、また最終制御要素７が導かれた速度目標値ｖ５に
よって順方向補正される場合である。

第４ａ図〜第４ｃ図は、荷重測定誤差ΔＬＭの形態の決
定論的障害と、図示しない確率論的障害とに基づく。障
害に起因する距離調節誤差ΔＳＦは第４ａ図では明らか
に重大であり、僅かしか減少されずに変動して、目的地
点において約６０距離単位ともなる。第４ｂ図では、決
定論的荷重測定誤差ΔＬＭは最初の衝撃段階Ｒ１の終了
時から補償信号Ｋによって補償されている。この補償の
ために、始動試験として距離調節誤差ΔＳＦが最初の衝
撃段階Ｒ３の間に積分して誤差信号■とされ、この信号
Ｉに、関数発生器３０において対応する補償信号Ｋが関
連付けられる。補償信号には傾斜増大部３３と不変部３
４とから成る。この補償によって、目的地点に向がって
の距離調節誤差ΔＳＦは目的地点に向かいながら完全に
無くならないとしても明らかに減少される。

第４ｃ図の場合は、最初の衝撃段階Ｒ１の終了後、補償
信号にの発生に並んでなお付加的に積分増幅器１３．３
が接続され、増幅器１３．３はなお残存する総ての距離
調節誤差ΔＳＦ、特に確率論的距離調節誤差Δ５ＦＩｌ
を解消する。。これらの方策、即ち補償及び解消の結果
として、障害に起因する距離調節誤差ΔＳＦは目的地点
では完全に排除される。

第５図からは、上記両方束にもかかわらずケージが、例
えば残余距離調節誤差ΔＳＦＲの故に時点Ｌ１において
階の手前で停止した場合に再始動がどのように加速され
得るかが明らかである。記号Ｒ０は滑り摩擦値を、また
記号Ｒ１１は静止摩擦値を表し、これら二つの摩擦値は
再始動の際に重要となる。

ΔＳ□が比較的小さく、かつ距離調節器１３の調整速度
が小さいことから、モータトルクは直線状とされたダイ
ヤグラム３８に対応して緩傾斜で増大し、その結果再始
動は静止摩擦Ｒ，ｌへの到達後時点ｔ４において初めて
実現され得、ケージは階に時点ｔ５において初めて到着
する。対応する距離実際推移曲線Ｓ１１は距離目標推移
曲線Ｓｉ３に甚だしく遅れて従い、その際の遅延はｔｓ
　　ｔ＋である。距離目標推移曲線Ｓｓにより良く従う
距離実際推移曲線を、記号ＳＬ２によって示す。曲線Ｓ
ｉ２を得るために、距離調節誤差 節誤差乗算器３５の倍率ｍが時点ｔ１に値−こ設定され
る。それによって、電機子電流１への増大と、従ってモ
ータトルクの増大とがやはり直線状とされたダイヤグラ
ム３９が示すように急勾配となり、その結果静止摩擦Ｒ
，超過後、移動は既に時点ｔ２において始まり、ケージ
は階に既に時点ｔ３に到着する。

即ち、再始動の場合にも距離実際推移曲線Ｓ１□は距離
目標推移曲線Ｓ８に比較的良好に従い、その際の遅延は
ｈ　　ｔ＋であるにすぎない。

位置決め駆動装置の機能方法を、第１図〜第５図を参照
しつつ、かつ本発明の基礎である方法諸段階を前提とし
て説明する。その際、本発明による新規な方法及び装置
がエレベータ設備の運転に用いられ、このエレベータ設
備では１個のケージが階から階へ通常のように移動され
得るものとする。

従って、調節装置の機能は、ケージの位置を制御量発生
器ＦＧから付与される距離−時間関数に従って変更する
ことである。距離目標値Ｓ、ｌを時間に従って変更する
ことによって、例えばケージ荷重のような運転条件が個
々の運行毎に変化する場合も、距離実際値Ｓｉに対する
甚だしい調節偏差（位置誤差）を生じさせずに済む。こ
のことは機能上３段階の作動経過、即ちカスケード調節
デバイスＫＲの制御特性をエレベータパラメータＰ１、
Ｐ２、・・・・・、Ｐ、。

の標準化された一連の値−１，１ｌ１２、・・・・・・
、誓。に関して最適化し、障害に起因する距離調節誤差
ΔＳＦを排除し、更に一度停止した後の再始動を加速す
ることによって達成される。

調節デバイスの制御特性の改善のため、まず調節デバイ
スは特許請求の範囲第１項に記した方法段Ｎ　ａ　）及
びｂ）によりカスケード調節デバイスＫＲとして構成さ
れ、エレベータパラメータＰ１、Ｐ２、・・・・・、Ｐ
ｏの標準化された一連の値−１、−２、・・・・・・、
Ｉｌｌ、、に同調される。標準化された一連の値Ｗ、、
１ｌ１２、・・・・・、Ｌの選択はそれ自体任意である
が、通常のエレベータ運転の場合に平均して予想される
運転諸条件に対応するものを選択することが有利である
。上記のような運転条件としては、定格荷重の１７２に
等しいケージ荷重、やはり定格荷重の１７２に等しい、
カウンタウェイ１〜による荷重補償、あらゆる場合の重
量不均衡並びに滑り摩擦の完全な補償が特に挙げられる
。カスケード調節デバイスＫｌｔに関する調節段として
、上記のような条件下に運転されるエレベータは標準化
された運転諸条件を基礎とし、従って該エレベータを以
後標準調節段ＳＲと看做す。この標準調節段ＳＲを従来
のカスケード調節デバイスＫＲによって調節すると、実
質的に距離調節器１３の増幅、後段に接続された調節回
路の増幅、並びに調節段の動特性によって決定されるよ
うな距離調節誤差ΔＳＦが生じる恐れが有る。

このような調節誤差ΔＳＦはＰ■、ＰＤ及びＰＩＤのよ
うな公知種類の調節器によっても、また第２図に示した
配列でのいわゆるパ外乱変数フィードフォワード系′”
によっても十分に減少することができず、なぜなら作動
が緩慢で、かつ弱くしか制動されない機械的系が距離調
節回路において非常に緩慢な補正しか許さないからであ
る。上記誤差の結果として、目的階への進入時に減速が
起こるかもしれず、あるいはまた目的階を通り越した後
に減速しつつ運行方向を反転してから徐行することにな
るかもしれない。従って本発明によれば、カスケード調
節デバイスＫＲは、その制御特性を４重順方向補正して
標準調節段ＳＲに合わぜることによって最適化される。

標準調節段ＳＲのパラメータから計算される基準化因数
ＫＶ、　ＫＢ、　ＫＲ及びにυの適当な選択によって、
距離目標値Ｓ８の時間に従属する変化に起因する上記距
離調節誤差ΔＳｖは十分に減少され得る。その際、第２
図に記入した基準化因数ＫＶ、ＫＢ、　ＫＲ，ＫＵは、
制御量と基準化因数との積から後段に接続された調節回
路のためのそれぞれ理想的な目標値が得られるように決
定される。■８、Ｂ、及びＲＩＩを同時に付与すること
によってのみ、後段の接続ループての誤差が十分に減少
され得る。その場合に、本発明による衝撃設定が特に重
要である。

本発明による衝撃設定によって、電流調節回路の遅い動
作によって惹起される遅延が、制御量発生器ＦＣが瞬間
的変化を求める一瞬のうちに正確に減少されるという利
点が得られる。その結果、最終制御要素７は、調節装置
の所与の作動経過をケージの移動へ実際に転換すること
もできる状態となる。このことを、直流駆動装置の例に
よって以下に説明する。電場が弱まらない電動機ではＥ
ＭＫがエレベータ速度に十分比例するので、Ｖｇ並びに
基型化因数ＫＶ及びＫＵによって巻き上げモータに、所
望速度に必要な電機子電圧が最終制御要素７、乃至後段
に接続された電圧調節回路から直接付与され得る。衝撃
段階の開始時及び終了時それぞれに電機子電流を十分急
速に変更し得るように、最終制御要素７の出力電圧には
更にＲ８及び基準化因数ＫＲが電流調節器９を介ｔで影
響する。このことは後段に接続された電圧調節ａ路の場
合でも同様である。電場が弱まる駆動装置では、基準化
因数ＫＲ１ＫＶ及びＫＵは対応して電場の弱化に適合さ
ぜられる。

先に述べたカスケード調節デバイスＫＲの順方向補正に
よって、該デバイスＫＲの制御特性はエレベータパラメ
ータの標準化された一連の値に関して最適化され、その
結果第３ｃ図によれば、制御量の急速な変化に起因する
距離調節誤差ΔｓＦは十分に減少されている。しがし、
エレベータ設備の運転においてエレベータパラメータの
一連の値が変化し、ないことは前提とされ得す、なぜな
ら通常側々の運行毎に運転条件が異なり、そのような運
転条件はエレベータパラメータ値の少なくとも幾つかを
変更するからである。このことは例えば荷重値に係わり
、従ってまた質量、荷重位置、滑り摩擦、並びに−殻内
には、エレベータによって表されるばね一質量系のデー
タに係わる。標準化されたパラメータ値に関連するあら
ゆるパラメータ値変分ΔＷ、、Δに２、・・・・・・、
ΔＬを、以後″障害″と呼称する。この障害の結果とし
て、４重順方向補正によって達成されたカスケード調節
デバイスＫＲと調節段ＳＲとの同調はもはや最適でなく
、このことは新たな距離調節誤差ΔＳＦをもたらす。従
って、特許請求の範囲第１項に記した本発明による方法
の段階Ｃ）、ｄ）及びｅ）によって、障害に起因する、
個々の運行毎に異なる距離調節誤差ΔＳＦも排除するこ
とが最も肝要であると看做される。そのために、エレベ
ータ設備に影響する、調節技術上重大な障害は、始動試
験によって定量的に検出され得、かつ１回の運行の間中
一定であるという意味で決定論的であるとの認識が前提
とされる。規模においてあまり重大でない残存する障害
は、始動試験によって決定され得す、から１回の運行の
間に任意に変化し得るという意味で確率論的である。従
って、決定論的障害に起因する距離調節誤差ΔＳＦＤは
予測され得、その結果帰還を伴わないカスケード調節デ
バイスＫＲの対応する変更が自由にプログラムされ得る
。即ち、本発明により４重に順方向補正されるカスケー
ド調節デバイスＫＲはパラメータ適応性の調節系として
も構成されており、この調節系は個々の運行毎に、決定
論的パラメータ値変化に自動的に適応する。障害に起因
する距離調節誤差ΔＳＦの排除のため、今や本発明によ
り決定論的距離調節誤差ΔＳＦＤが補償信号Ｋによって
補償され、また確率論的距離調節誤差Δ５ＦＡＩは距離
調節器１３の積分増幅器１３．３によって解消される。

このような障害抑制方法を、第４ａ図〜第４ｃ図のクラ
−２８＝ フに示す。第４ａ図において、決定論的障害として定格
荷重の一２０％の荷重測定誤差ΔＬＭを仮定する。

この誤差ΔＬＭは距離調節誤差ΔＳＦａの対応する推移
を結果としてもたらす。ケージは目的地の手前約６０距
離単位、即ち約３０ｘｘの位置に留まり、なぜなら６５
アンペアである仮定した荷重測定誤差ΔＬＭの補償には
約６０距離単位が必要だからである。第４１）図には、
上記決定論的荷重測定誤差ΔＬＭの補償を示す。最初の
衝撃Ｒ１の間に、距離調節誤差ΔＳＦＤは測定手段２９
において時間に従って積分される。記号■で表した得ら
れる積分は、仮定した荷重測定誤差ΔＬＭ、乃至通常は
存在する総ての決定論的障害に関する量の値である。関
数発生器３０では今や、緩やかに増大する補償信号Ｋが
傾斜増大部３３と不変部３４とによって構成され、この
信号にはＩＡ調節器９に、残りの運行行程全体にわたっ
て生起する距離調節誤差ΔＳＦＤが完全に補償されるよ
うに影響する。■とＫの振幅との関係は数学的に、ある
いは経験的に求められ得、関数として関数発生器３０に
記憶される。Ｋによるこのような補償の結果、残存する
距離調節誤差ΔＳＦは運行終了蒔には小さくなり、実質
的に確率論的距離調節誤差Δ５ＦＩｉから成るようにな
る。誤差ΔＳＦｇは第４ｃ図によれば、Ｓ調節器１３の
積分増幅器１３．３の接続によって運行終了までに完全
に解消される。自明ながら、他の、例えば低精度のため
に完全に補償されない決定論的距ｌｌｔ調節誤差Δ５Ｆ
ＩＩも上記のようにして解消される。決定論的距離調節
誤差ΔＳＦＤが補償信号Ｋによって大幅に減少されるこ
とによって初めてＰＩ調節器を距離調節回路内に設置す
ることが有効となり得、距離調節回路は非常に小さいも
のにすぎない可能な調整速度で運行終了までの短い時間
内に、残存する距離調節誤差ΔＳＦをゼロとする。距離
調節回路での調整速度は安定性に関する理由から増大さ
れ得す、なぜなら機械的系は作動が非常に緩慢てあり、
かつ弱くしか制動されないからである。

最後に第５図は、本発明による装置によって、エレベー
タが目的階以外で誤って停止した場合にも良好な制御特
性が保証されることを示す。上記のような事態は、カス
ケード調節デバイスＫＲの最適化にもかかわらず障害に
起因する距離調節誤差ΔＳＦＤ及びΔＳＦ８の排除後に
も残余距離調節誤差ΔＳＦＲが存在し、この誤差ΔＳＦ
Ｒがケージを目的階の僅かに手前の位置か、あるいは該
階を僅かに過ぎた位置で停止させる場合に出来し得る。

このことは調節技術上、調節段ＲＳの構造変更を意味し
、その場合調節段ＲＳは静止摩擦によってブロックされ
る巻き上げモータの電機子電流回路によってなお構成さ
れるのみである。このような場合、良好な制御特性には
、ケージをその目的階にできるかぎり早く到着させる加
速された再始動が必要である。その際、存在する残余距
離調節誤差ΔＳＦＲが小さく、かつＳ調節器１３の調整
速度が小さいため、モータトルクは直線状とされたダイ
ヤグラム３８に従って緩慢にしか増大せず、即ちケージ
の移動は静止摩擦Ｒ８への到達後時点ｔ４において初め
て始まり、従って目的階への到着は実際推移曲線Ｓｌｌ
に従い時点ｔ５において初めて、即ち１５−１．という
大きい遅延を伴って実現されるという問題が生じる。

より短時間の遅延しか伴わないより急速な再始動が必要
である。そのために、倍率ｍを制御され得果より大きい
距離調節誤差ΔＳ□によって電機子電流の増大と、従っ
てモータトルクの増大とがもたらされ、しかもなお、直
線状とされたダイヤグラム３９が示すようなより急峻な
推移が実現される。

それによって、既に時点ｔ２において静止摩擦ＲＩＩが
超過され、ケージの移動が開始される。安定性上の理由
から、移動開始時に川は移動検出器１２によって再び値
１とされ、その結果ケージは、モータトルクＭ、＞Ｒ，
であるので実際推移曲線Ｓｉ２に従って目的階へと近付
き、かつ時点ｔ３に少なめの遅延ｈ　　ｊ＋を伴って該
階に到着する。

本発明が上述の具体例に限定されないことは、当業者に
は明白である。特に、本発明はエレベータの分野におい
てドア駆動装置にも適している。

また、本発明による方法の実施はアナログ的な構成要素
の使用に制限されず、本発明方法はハイブリッド技術に
おいても、あるいはマイクロプロセッサその他の、装置
作動プランに対応して運転されるデジタルコンピュータ
を用いても同様に好まし〈実施され得る。

【図面の簡単な説明】

第１図はエレベータ設備における、距離調節される位置
決め駆動装置の配置並びに原理的構成を示す説明図、第
２図は第１図に示した本発明によるカスケード調節デバ
イスの概略的ブロック線図、第３ａ図はカスケード調節
デバイスの制御特性を標準調節段に関して最適化する際
の諸関係を、距離設定及び４重順方向補正のための目標
推移曲線によって示すグラフ、第３ｂ図は第３ａ図に示
した関係を、■及びＢのみによる順方向補正の際の未だ
最適化されない制御特性に関する推移ダイヤグラムによ
って示すグラフ、第３ｃ図は第３ａ図に示した関係を、
Ｖ−ＫＶ、　Ｂ、　Ｒ及びＶ−Ｋｌによる順方向補正の
際の最適化された制御特性に関する推移ダイヤグラムに
よって示すグラフ、第４ａ図はカスケード調節デバイス
の制御特性への障害の影響を排除する際の諸関係を、決
定論的障害（荷重測定誤差ΔＬＭ’）の影響並びに確率
論的障害の影響下での推移ダイヤグラムによって示すグ
ラフ、第４ｂ図は第４ａ図の推移ダイヤグラムを決定論
的障害ΔＬＭの影響が補償される場合において示すグラ
フ、第４ｃ図は第４ａ図の推移ダイヤグラムを、決定論
的障害ΔＬＭの影響の補償と確率論的障害の影響の解消
とが同時に実現される場合において示すグラフ、第５図
は一度停止した後急速に再始動する際の諸関係を示すグ
ラフである。 ７・・・最終制御要素、９・・・・・・電流調節器、１
０・・・・・・速度調節器、１３・・・・・・距離調節
器、１３．３・・・・・・積分増幅器。　　゛

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. （１）カスケード構造を有する位置決め駆動装置を距離
   調節する方法であって、適当な衝撃モデルを設定し、こ
   の衝撃モデルを時間に従って３回積分することによって
   距離目標値と、後段に接続された順方向補正のための速
   度及び電機子電流調節回路に直接付与される速度目標値
   及び加速度目標値とが導かれ、 ａ）位置決め駆動装置の基礎を成す調節段が障害に影響
   され得る標準調節段として規定され、その際この標準調
   節段は調節段パラメータの一連の値が標準化されている
   ことによって特徴付けられ、障害による影響の際にはこ
   の標準パラメータ値に、障害に起因して生じるパラメー
   タ値変分が重ねられ、 ｂ）位置決め駆動装置の学習運転において、カスケード
   調節デバイスは４重の順方向補正により標準調節段のパ
   ラメータの標準化された一連の値に同調されて、その制
   御特性を標準調節段に関して最適化され、その際速度調
   節器は導かれた速度目標値によって、電流調節器は導か
   れた加速度目標値及び衝撃目標値によって、また最終制
   御要素は導かれた速度目標値によって対応して順方向補
   正され、 ｃ）運行の間に標準調節段に影響し得る障害は、始動試
   験によって決定され得る決定論的障害と、始動試験によ
   って決定され得ない確率論的障害との２種に分類され、 ｄ）決定論的障害は各運行の始動段階において始動試験
   により定量的に検出され、検出された障害から補償信号
   が形成され、この信号は残りの運行行程全体にわたって
   出現する対応する距離調節誤差ΔＳ＿Ｆ＿Ｄを完全に補
   償し、 ｅ）確率論的障害に起因して生じる距離調節誤差ΔＳ＿
   Ｆ＿Ｓは、始動試験終了後距離調節器において接続され
   得る積分増幅器に付与され、積分増幅器は前記最適化及
   び補償後になお残存する総ての距離調節誤差ΔＳ＿Ｆを
   運行終了までに完全に解消し、 ｆ）目的地以外への停止後の再始動のために、対応する
   残余距離調節誤差ΔＳ＿Ｆ＿Ｒが短時間に増大される ことを特徴とする方法。
2. （２）始動試験が実施され、この試験において運行その
   ものを介して相殺される障害が連続的に計算されて距離
   実際値Ｓ＿ｉから減算され、得られる距離調節誤差ΔＳ
   ＿Ｆから最初の衝撃段階の間に時間積分が構成されるこ
   とを特徴とする請求項１に記載の方法。
3. （３）請求項１に記載の方法を実施する装置であって、 −カスケード調節デバイスの制御特性を、調節段パラメ
   ータの一連の値が標準化されていることによって特徴付
   けられる標準調節段に関して最適化するために、加速度
   及び衝撃の導かれた目標値は基準化因数を有する対応す
   る補正素子を介して第一の加算素子に送られ、この加算
   素子の出力から電流比較器を介して電流調節器の入力に
   付与され、また速度の導かれた目標値はやはり基準化因
   数を有する補正素子を介して最終制御要素に送られ、 −決定論的障害に起因して生じる距離調節誤差の補償の
   ために、距離比較器の出力と関数発生器の入力との間に
   測定手段が接続されており、その際関数発生器の出力は
   前記第一の加算素子と接続されており、 −確率論的障害に起因して生じる距離調節誤差の解消の
   ために、距離調節器に積分増幅器が設置されており、こ
   の増幅器は始動試験終了後スイッチによって比例増幅器
   と並列接続され、 −停止後の再始動の際に距離調節誤差ΔＳ＿Ｆを短時間
   に増大するために、制御され得る倍率を有する距離調節
   誤差乗算器が設置されており、この乗算器は距離比較器
   の後段に接続されており、かつその倍率の制御のために
   上位の作動経過制御装置並びに移動検出器と接続されて
   おり、その際倍率は移動開始前に値１から１より大きい
   値へと制御され、かつ移動開始時には１より大きい値か
   ら再び値１へと制御される ことを特徴とする装置。
4. （４）補正素子の基準化因数が調節され得ることを特徴
   とする請求項３に記載の装置。
5. （５）測定手段が積分器であり、この積分器は距離調節
   誤差ΔＳ＿Ｆを最初の衝撃段階の間に積分することを特
   徴とする請求項３に記載の装置。
6. （６）関数発生器が補償信号を発生し、この信号は傾斜
   増大部と不変部とから成ることを特徴とする請求項３に
   記載の装置。
7. （７）不変部の振幅が測定手段で形成される誤差信号の
   関数であり、不変部に到達する傾斜増大部は傾斜角度が
   可変で増大時間が一定であるか、あるいは増大時間が可
   変で傾斜角度が一定であることを特徴とする請求項６に
   記載の装置。
8. （８）ロープの動的伸びの計算のためにケージ位置が距
   離実際値によって表されることを特徴とする請求項３に
   記載の装置。