JPH01172071A - 車両の前後輪操舵装置 - Google Patents
車両の前後輪操舵装置Info
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- JPH01172071A JPH01172071A JP33108387A JP33108387A JPH01172071A JP H01172071 A JPH01172071 A JP H01172071A JP 33108387 A JP33108387 A JP 33108387A JP 33108387 A JP33108387 A JP 33108387A JP H01172071 A JPH01172071 A JP H01172071A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/002—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は車両の前後輪操舵装置に係り、詳しくは、後
輪の転舵を横加速度あるいはヨーレイト等の車両の旋回
挙動に係る状態変化量に基き帰還制御する前後輪操舵装
置に関する。
輪の転舵を横加速度あるいはヨーレイト等の車両の旋回
挙動に係る状態変化量に基き帰還制御する前後輪操舵装
置に関する。
（従来の技術）
前輪および後輪の双方の転舵が可能な前後輪操舵装置は
、特開昭５９−１３０７８０号公報あるいは実開昭６０
−４３４７３号公報等に記載されているように、後輪の
転舵機構に電動機を設け、この電動機に給電して後輪を
転舵し、運転者の操舵負担を軽減する。そして、このよ
うな前後輪操舵装置では、一般に、車速等の車両の操舵
条件に応じ電動機への通電を制御し、前後輪の転舵位相
および舵角比等を制御して操舵性の向上を図っている。
、特開昭５９−１３０７８０号公報あるいは実開昭６０
−４３４７３号公報等に記載されているように、後輪の
転舵機構に電動機を設け、この電動機に給電して後輪を
転舵し、運転者の操舵負担を軽減する。そして、このよ
うな前後輪操舵装置では、一般に、車速等の車両の操舵
条件に応じ電動機への通電を制御し、前後輪の転舵位相
および舵角比等を制御して操舵性の向上を図っている。
（この発明が解決しようとする問題点）しかしながら、
上述のような従来の前後輪操舵装置にあっては、後輪の
舵角が車速等の操舵条件に応じて一義的に決定されるた
め、旋回挙動が加減速操舵速度等の操縦条件により変化
したり、また車両の荷重積載状況・路面状況等か変化す
ると操縦条件が同一であっても該変化に応じて旋回挙勤
が影響を受け、車両挙動を運転者が望む旋回挙動まで補
正する必要があるという問題点があった。
上述のような従来の前後輪操舵装置にあっては、後輪の
舵角が車速等の操舵条件に応じて一義的に決定されるた
め、旋回挙動が加減速操舵速度等の操縦条件により変化
したり、また車両の荷重積載状況・路面状況等か変化す
ると操縦条件が同一であっても該変化に応じて旋回挙勤
が影響を受け、車両挙動を運転者が望む旋回挙動まで補
正する必要があるという問題点があった。
この発明は、上述した問題点に鑑みてなされたもので、
車両の荷重積載状況の変化あるいはサスペンションの仕
様の相違等の車両諸元の影響を受けることの無い前後輪
操舵装置を提供し、操舵負荷の軽減と汎用性の向上とを
図ることを目的としている。
車両の荷重積載状況の変化あるいはサスペンションの仕
様の相違等の車両諸元の影響を受けることの無い前後輪
操舵装置を提供し、操舵負荷の軽減と汎用性の向上とを
図ることを目的としている。
（問題点を解決するための手段）
この発明は、前輪および後輪の双方の転舵が可能な車両
の前後輪操舵装置において、車両の状態変化量を検出す
る状態変化量検知手段と、車両の目標状態変化量を決定
する目標状態変化量決定手段と、該目標状態変化量決定
手段により決定された目標状態変化量と前記状態変化量
検知手段により検知された状態変化量との偏差に基き後
輪の目標舵角を決定する後輪舵角決定手段と、を備える
ことか要旨である。
の前後輪操舵装置において、車両の状態変化量を検出す
る状態変化量検知手段と、車両の目標状態変化量を決定
する目標状態変化量決定手段と、該目標状態変化量決定
手段により決定された目標状態変化量と前記状態変化量
検知手段により検知された状態変化量との偏差に基き後
輪の目標舵角を決定する後輪舵角決定手段と、を備える
ことか要旨である。
（作用）
この発明にかかる前後輪操舵装置によれば、操向ハンド
ルのハンドル操作等に応じて車両の目標状態変化量を決
定するとともに、車両の状態変化量を検出し、車両の状
態変化量が目標状態変化量となるように車両の状態変化
量あるいはその変化率に応じて後輪の舵角な帰還制御す
る。このため、車両の荷重積載状況の変化等の有無にか
かわらず操向ハンドルのハンドル操作に応じた状態変化
量を得ることがてき良好な操舵フィーリングが得られ、
また、サスペンション仕様等が相違する車両の前後輪操
舵装置に適用しても基本的な制御方式を変えることなく
理想的なステア特性を達成でき高い汎用性が得られる。
ルのハンドル操作等に応じて車両の目標状態変化量を決
定するとともに、車両の状態変化量を検出し、車両の状
態変化量が目標状態変化量となるように車両の状態変化
量あるいはその変化率に応じて後輪の舵角な帰還制御す
る。このため、車両の荷重積載状況の変化等の有無にか
かわらず操向ハンドルのハンドル操作に応じた状態変化
量を得ることがてき良好な操舵フィーリングが得られ、
また、サスペンション仕様等が相違する車両の前後輪操
舵装置に適用しても基本的な制御方式を変えることなく
理想的なステア特性を達成でき高い汎用性が得られる。
（実施例）
以下、この発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図から第３図はこの発明の第１実施例にかかる車両
の前後輪操舵装置を表し、第１図が全体概略図、第２図
が機構部分の概略斜視図、第３図が制御系のブロック線
図である。
の前後輪操舵装置を表し、第１図が全体概略図、第２図
が機構部分の概略斜視図、第３図が制御系のブロック線
図である。
第１図および第２図において、１１は操向ハンドル、１
２は左右の前輪１４ＦＬ、１４ＦＲを転舵する前輪転舵
機構、１３は左右の後輪１４ＲＬ。
２は左右の前輪１４ＦＬ、１４ＦＲを転舵する前輪転舵
機構、１３は左右の後輪１４ＲＬ。
１４ＲＲを転舵する後輪転舵機構であり、これら操向ハ
ンドル１１、前輪転舵機構１２および後輪転舵機構１３
はそれぞれ機械的に分離されて独立している。
ンドル１１、前輪転舵機構１２および後輪転舵機構１３
はそれぞれ機械的に分離されて独立している。
操向ハンドル１１はステアリングシャフト１５の上端部
に固設され、ステアリングシャフト１５は車体にブラケ
ット１６によって回転自在に支持されている。ステアリ
ングシャフト１５には、中間部に操舵角センサ１７およ
び操舵速度センサ１８か設けられ、下端部に反力発生器
１９が設けられている。操舵角センサ１７は歯車機構２
０を介しステアリングシャフト１５に連結されて操舵角
度θ□を検出し、同様に、操舵速度センサ１８は歯車機
構２０を介しステアリングシャフト１５に連結されて操
舵速度θ、を検出する。これら操舵角センサ１７および
操舵速度センサ１８はコントロールユニット２１に結線
され、操舵角センサ１７が操舵角度を表す検知信号を、
また、操舵速度センサ１８が操舵速度を表す検知信号を
コントロールユニット２１に出力する。反力発生器１９
は、操向ハンドル１１を中立位置に付勢するスプリング
２２と、流体の粘性によりステアリングシャフト１５の
回転速度に応じた減衰力を発生するダンパ２３とを有し
ている。この反力発生器１９は操向ハンドル１１を中立
位置に付勢して操向ハンドル１１のハンドル操作に適正
な操舵反力を付与する。
に固設され、ステアリングシャフト１５は車体にブラケ
ット１６によって回転自在に支持されている。ステアリ
ングシャフト１５には、中間部に操舵角センサ１７およ
び操舵速度センサ１８か設けられ、下端部に反力発生器
１９が設けられている。操舵角センサ１７は歯車機構２
０を介しステアリングシャフト１５に連結されて操舵角
度θ□を検出し、同様に、操舵速度センサ１８は歯車機
構２０を介しステアリングシャフト１５に連結されて操
舵速度θ、を検出する。これら操舵角センサ１７および
操舵速度センサ１８はコントロールユニット２１に結線
され、操舵角センサ１７が操舵角度を表す検知信号を、
また、操舵速度センサ１８が操舵速度を表す検知信号を
コントロールユニット２１に出力する。反力発生器１９
は、操向ハンドル１１を中立位置に付勢するスプリング
２２と、流体の粘性によりステアリングシャフト１５の
回転速度に応じた減衰力を発生するダンパ２３とを有し
ている。この反力発生器１９は操向ハンドル１１を中立
位置に付勢して操向ハンドル１１のハンドル操作に適正
な操舵反力を付与する。
前輪転舵機構１２は、車体に固設されたボックス３５Ｆ
に車幅方向移動自在にロット３６Ｆが支持され、図示し
ないが、このボックス３５Ｆ内にコントロールユニット
２１に接続された電動機がロット３６Ｆと同軸的に設け
られ、電動機の出力軸がポールナツト機構等の伝達ｍ構
を介してロツＦ３６Ｆに動力伝達可能に連結されている
。ロッド３６Ｆは、その両端が左右の前輪１４ＦＬ。
に車幅方向移動自在にロット３６Ｆが支持され、図示し
ないが、このボックス３５Ｆ内にコントロールユニット
２１に接続された電動機がロット３６Ｆと同軸的に設け
られ、電動機の出力軸がポールナツト機構等の伝達ｍ構
を介してロツＦ３６Ｆに動力伝達可能に連結されている
。ロッド３６Ｆは、その両端が左右の前輪１４ＦＬ。
１４ＦＲのナックル３７ＦＬ、３７ＦＨにステアリング
リンケージを介し連結され、これら前輪１４ＦＬ、１４
ＦＲに電動機の出力を伝達して前輪１４ＦＬ、１４ＦＲ
を転舵する。また、ボックス３５Ｆには前輪舵角を検出
する舵角センサ３ＢＦが設けられ、この舵角センサ３８
Ｆがコントロールユニット２１に接続されている。舵角
センサ３８Ｆは、ポールナツト機構のポールナツトの回
転量を前輪舵角として検出し、このポールナツトの回転
量を表す信号をコントロールユニット２１に出力する。
リンケージを介し連結され、これら前輪１４ＦＬ、１４
ＦＲに電動機の出力を伝達して前輪１４ＦＬ、１４ＦＲ
を転舵する。また、ボックス３５Ｆには前輪舵角を検出
する舵角センサ３ＢＦが設けられ、この舵角センサ３８
Ｆがコントロールユニット２１に接続されている。舵角
センサ３８Ｆは、ポールナツト機構のポールナツトの回
転量を前輪舵角として検出し、このポールナツトの回転
量を表す信号をコントロールユニット２１に出力する。
後輪転舵機構１３も、前輪転舵機構１２と同様に、ボッ
クス３５Ｒに両端を後輪１４ＲＬ。
クス３５Ｒに両端を後輪１４ＲＬ。
１４ＲＲのナックル３７ＲＬ、３７ＲＲに連結されたロ
ット３６Ｒが車幅方向移動自在に支持され、また、ボッ
クス３５Ｒ内にはコントロールユニット２１に接続され
た電動機がロッド３６Ｒと同軸状に設けられ、さらに、
ポールナツト機構の。
ット３６Ｒが車幅方向移動自在に支持され、また、ボッ
クス３５Ｒ内にはコントロールユニット２１に接続され
た電動機がロッド３６Ｒと同軸状に設けられ、さらに、
ポールナツト機構の。
ホールナツトの回転量を後輪舵角として検出する舵角セ
ンサ３８Ｒがボックス３５Ｒ内に内蔵され、ロッド３６
Ｒを介し電動機により後輪１４ＲＬ。
ンサ３８Ｒがボックス３５Ｒ内に内蔵され、ロッド３６
Ｒを介し電動機により後輪１４ＲＬ。
１４ＲＲを駆動して転舵し、舵角センサ３８Ｒにより後
輪舵角を検出する。なお、後輪転舵機構１３は、基本的
構成が前輪転舵機構１２と同一であるが、電動機の出力
およびロット３６Ｒのストロークが前輪転舵機構１２に
比較して大きくなっている。
輪舵角を検出する。なお、後輪転舵機構１３は、基本的
構成が前輪転舵機構１２と同一であるが、電動機の出力
およびロット３６Ｒのストロークが前輪転舵機構１２に
比較して大きくなっている。
コントロールユニット２１は、マイクロコンピュータを
有する制御回路および該制御回路の出力信号に基いて各
転舵機構１２．１３の電動機を通電する駆動回路等を包
含している。制御回路には、前述した操舵角センサ１７
、操舵速度センサ１８および各転舵機構１２．１３の舵
角センサ３８Ｆ、３８Ｒが接続され、また、横加速度セ
ンサ４１、ヨーレイトセンサ４２および左右の前後輪１
４ＦＬ、１４ＦＲ，１４ＲＬ、１４ＲＲに設けられた車
速センサ４０ＦＬ、４０ＦＲ。
有する制御回路および該制御回路の出力信号に基いて各
転舵機構１２．１３の電動機を通電する駆動回路等を包
含している。制御回路には、前述した操舵角センサ１７
、操舵速度センサ１８および各転舵機構１２．１３の舵
角センサ３８Ｆ、３８Ｒが接続され、また、横加速度セ
ンサ４１、ヨーレイトセンサ４２および左右の前後輪１
４ＦＬ、１４ＦＲ，１４ＲＬ、１４ＲＲに設けられた車
速センサ４０ＦＬ、４０ＦＲ。
４０ＲＬ、４０ＲＲか接続されている。車速センサ４０
（添字の無い番号で代表する）は車速を検出して車速■
を表す検知信号を制御回路に出力し、同様に、横加速度
センサ４１は横加速度ｙを表す検知信号を出力し、また
、ヨーレイトセンサ４２は車体に作用するヨーレイトφ
を表す検知信号を出力する。制御回路は、各センサから
入力する信号をマイクロコンピュータで演算処理してそ
れぞれ前輪１４ＦＬ、１４ＦＲおよび後輪１４ＲＬ、１
４ＲＲについての目標舵角および目標操舵力等の制御目
標値を決定し、これらの制御目標値を表す制御信号を駆
動回路に出力する。駆動回路は、入力する制御信号に基
いて前輪転舵機構１２の電動機および後輪転舵機構１３
の電動機を通電する。上述の横加速度センサ４１および
ヨーレイトセンサ４２はそれぞれが状態変化量検知手段
に相当し、制御回路は目標状態量検知手段および後輪舵
角決定手段に相当する。
（添字の無い番号で代表する）は車速を検出して車速■
を表す検知信号を制御回路に出力し、同様に、横加速度
センサ４１は横加速度ｙを表す検知信号を出力し、また
、ヨーレイトセンサ４２は車体に作用するヨーレイトφ
を表す検知信号を出力する。制御回路は、各センサから
入力する信号をマイクロコンピュータで演算処理してそ
れぞれ前輪１４ＦＬ、１４ＦＲおよび後輪１４ＲＬ、１
４ＲＲについての目標舵角および目標操舵力等の制御目
標値を決定し、これらの制御目標値を表す制御信号を駆
動回路に出力する。駆動回路は、入力する制御信号に基
いて前輪転舵機構１２の電動機および後輪転舵機構１３
の電動機を通電する。上述の横加速度センサ４１および
ヨーレイトセンサ４２はそれぞれが状態変化量検知手段
に相当し、制御回路は目標状態量検知手段および後輪舵
角決定手段に相当する。
次に、この実施例の作用を第３図のブロック線図を参照
して説明する。なお、第３図および第４．５．６図範お
いては、コントロールユニット２１の制御回路のマイク
ロコンピュータが営む機能を独立の構成要素としてブロ
ックに示し、説明の便宜を図る。
して説明する。なお、第３図および第４．５．６図範お
いては、コントロールユニット２１の制御回路のマイク
ロコンピュータが営む機能を独立の構成要素としてブロ
ックに示し、説明の便宜を図る。
この前後輪操舵装置は、前輪１４ＦＬ。
１４ＦＲについては、操舵角センサ１７が検出したハン
ドル操舵角θ□を基にしてマイクロコンピュータの前輪
目標舵角決定器Ａで前輪目標舵角δ、。（δｆｏｃｃＫ
＋・θＨ）を決定するとともに、前輪舵角センサ３８Ｆ
により前輪１４’ＦＬ。
ドル操舵角θ□を基にしてマイクロコンピュータの前輪
目標舵角決定器Ａで前輪目標舵角δ、。（δｆｏｃｃＫ
＋・θＨ）を決定するとともに、前輪舵角センサ３８Ｆ
により前輪１４’ＦＬ。
１４ＦＲの実舵角δ、を検出し、目標舵角δｆｏと実舵
角δｆとの偏差に応し電動機を通電して電動機により前
輪１４ＦＬ、１４ＦＲを駆動し、前輪１４ＦＬ、１４Ｆ
Ｒを目標舵角δ、。まで転舵する。また、後輪１４ＲＬ
、１４ＲＲについては、ハンドル操舵角θ□および車速
センサ４０により検出された車速Ｖを基に目標ヨーレイ
ト決定器Ｂで目標ヨーレイト小。をハンドル操舵角θ□
と車速■の関数ｆ２として決定するとともに、ヨーレイ
トセンサ４２によりヨーレイトｉを検出し、目標ヨーレ
イトａ０とヨーレイトさとの偏差に応して後輪舵角決定
器Ｃで後輪目標舵角δｒ０を決定し、この後輪目標舵角
δｒｏと後輪舵角センサ３８Ｒにより検出された実舵角
δ、との偏差に応じ電動機を通電して電動機によって後
輪１４ＲＬ。
角δｆとの偏差に応し電動機を通電して電動機により前
輪１４ＦＬ、１４ＦＲを駆動し、前輪１４ＦＬ、１４Ｆ
Ｒを目標舵角δ、。まで転舵する。また、後輪１４ＲＬ
、１４ＲＲについては、ハンドル操舵角θ□および車速
センサ４０により検出された車速Ｖを基に目標ヨーレイ
ト決定器Ｂで目標ヨーレイト小。をハンドル操舵角θ□
と車速■の関数ｆ２として決定するとともに、ヨーレイ
トセンサ４２によりヨーレイトｉを検出し、目標ヨーレ
イトａ０とヨーレイトさとの偏差に応して後輪舵角決定
器Ｃで後輪目標舵角δｒ０を決定し、この後輪目標舵角
δｒｏと後輪舵角センサ３８Ｒにより検出された実舵角
δ、との偏差に応じ電動機を通電して電動機によって後
輪１４ＲＬ。
１４ＲＲを目標舵角δ、。まて転舵する。
このような前後輪操舵装置にあっては、前輪１４ＦＬ、
１４ＦＲは目標舵角δ、。が操向ハンドル１１のハンド
ル操舵角θ□により一義的に決定されて帰還制御される
が、後輪１４ＲＬ。
１４ＦＲは目標舵角δ、。が操向ハンドル１１のハンド
ル操舵角θ□により一義的に決定されて帰還制御される
が、後輪１４ＲＬ。
１４ＲＲはハンドル操舵角θ□および車速■により設定
される目標ヨーレイトφ。を得ることがてきるように目
標舵角δ、。が決定されて帰還制御される。このため、
駆動方式、重量配分あるいはホイールベース等の車両諸
元に影響されること無く、また、車両の荷重積載状況の
変化等の影響を受けること無く、理想的なヨーレイトま
たは横加速度すなわちステア特性を得ることができ、ま
た、サスペンション仕様等が相違する車両にも基本的な
制御方式を変えること無く適用でき高い汎用性が得られ
る。
される目標ヨーレイトφ。を得ることがてきるように目
標舵角δ、。が決定されて帰還制御される。このため、
駆動方式、重量配分あるいはホイールベース等の車両諸
元に影響されること無く、また、車両の荷重積載状況の
変化等の影響を受けること無く、理想的なヨーレイトま
たは横加速度すなわちステア特性を得ることができ、ま
た、サスペンション仕様等が相違する車両にも基本的な
制御方式を変えること無く適用でき高い汎用性が得られ
る。
さらに、この前後輪操舵装置では、車両のヨーレイトを
検出して検出されたヨーレイトφと目標ヨーレイトφ。
検出して検出されたヨーレイトφと目標ヨーレイトφ。
どの偏差に応し後輪舵角を制御するため、横風等の外乱
の影響を受けた場合に操向ハンドル１１のハンドル操作
の有無にかかわり無〈後輪１４ＲＬ、１４ＲＲを転舵し
て外乱の影響を低減することもできる。
の影響を受けた場合に操向ハンドル１１のハンドル操作
の有無にかかわり無〈後輪１４ＲＬ、１４ＲＲを転舵し
て外乱の影響を低減することもできる。
なお、上述した実施例では、各種の目標値を関数で決定
するが、テーブルルックアップ法等によっても可能であ
ることは言うまてもない。
するが、テーブルルックアップ法等によっても可能であ
ることは言うまてもない。
第４図、第５図および第６図には、それぞれ、この発明
にかかる前後輪操舵装置の第２実施例、第３実施例およ
び第４実施例を示す。なお、以下、前述した第１実施例
と同一の部分には同一の番号を（ｔ して図示および説
明を省略する。
にかかる前後輪操舵装置の第２実施例、第３実施例およ
び第４実施例を示す。なお、以下、前述した第１実施例
と同一の部分には同一の番号を（ｔ して図示および説
明を省略する。
第２実施例の前後輪操舵装置は、車両の状態変化量とし
て横加速度を採用し、ハンドル操舵角θ、。
て横加速度を採用し、ハンドル操舵角θ、。
および車速Ｖに基いて目標横加速度決定器Ｂ°て目標横
加速度ｙ。を設定するとともに、横加速度センサ４１に
より横加速度ｙを検出し、目標横加速度ｙ０と横加速度
ｙとの偏差に基き後輪１４ＲＬ、１４ＲＲの目標舵角δ
、。を決定する。
加速度ｙ。を設定するとともに、横加速度センサ４１に
より横加速度ｙを検出し、目標横加速度ｙ０と横加速度
ｙとの偏差に基き後輪１４ＲＬ、１４ＲＲの目標舵角δ
、。を決定する。
第３実施例の前後輪操舵装置は、前輪１４ＦＬ。
１４ＦＲの目標舵角δ、。を前輪目標舵角決定器Ａ′に
よりハンドル操舵角θ□と、操舵速度ｂＨおよび車速Ｖ
の開数ｆ、として決定し、また、目標ヨーレイト決定器
Ｂ”によりハンドル操舵角θ８、操舵速度δ□および車
速■の開数ｆ２として目標ヨーレイトφ。を決定し、後
輪１４ＲＬ、１４ＲＲの目標舵角δ、。を目標ヨーレイ
ト必と検知されたヨーレイトａとの偏差Δａ、前輪１４
ＦＬ、１４ＦＲの実舵角δ、および車速■に基き後輪１
４ＲＬ、１４ＲＲの目標舵角δ、。を後輪目標舵角決定
器Ｃ゛によって決定する。
よりハンドル操舵角θ□と、操舵速度ｂＨおよび車速Ｖ
の開数ｆ、として決定し、また、目標ヨーレイト決定器
Ｂ”によりハンドル操舵角θ８、操舵速度δ□および車
速■の開数ｆ２として目標ヨーレイトφ。を決定し、後
輪１４ＲＬ、１４ＲＲの目標舵角δ、。を目標ヨーレイ
ト必と検知されたヨーレイトａとの偏差Δａ、前輪１４
ＦＬ、１４ＦＲの実舵角δ、および車速■に基き後輪１
４ＲＬ、１４ＲＲの目標舵角δ、。を後輪目標舵角決定
器Ｃ゛によって決定する。
この第３実施例では、操舵速度ｄ）Ｈおよび前輪１４Ｆ
Ｌ、１４ＦＲの実舵角δ、をも加味して後輪１４ＲＬ、
１４ＲＲの目標舵角δ、が決定されるため、路面の摩擦
係数等の車両の走行条件および運転者の意志を反映でき
、より良好な操舵フィーリングが得られる。
Ｌ、１４ＦＲの実舵角δ、をも加味して後輪１４ＲＬ、
１４ＲＲの目標舵角δ、が決定されるため、路面の摩擦
係数等の車両の走行条件および運転者の意志を反映でき
、より良好な操舵フィーリングが得られる。
第４実施例の前後輪操舵装置は、車両の状態変化量とし
て横加速度を採用し、前述の第３実施例と同様に、目標
横加速度Ｂ”°°によりハンドル操舵角θ□、操舵速度
ａＨおよび車速Ｖの開数ｆ２として目標横加速度ｙ０を
決定し、後輪１４ＲＬ。
て横加速度を採用し、前述の第３実施例と同様に、目標
横加速度Ｂ”°°によりハンドル操舵角θ□、操舵速度
ａＨおよび車速Ｖの開数ｆ２として目標横加速度ｙ０を
決定し、後輪１４ＲＬ。
１４ＲＲの目標舵角δ、。を後輪目標舵角決定器ｃ”に
よフて目標横加速度ｙ。と検出された横加速度ｙとの偏
差Δｙ、前輪１４ＦＬ、１４ＦＲの実舵角δｆおよび車
速■の開数ｆ２として定める。この第４実施例にあって
も、車両の挙動に車両の走行条件、運転者の意志等を反
映でき、より良好な操舵フィーリングが得られる。
よフて目標横加速度ｙ。と検出された横加速度ｙとの偏
差Δｙ、前輪１４ＦＬ、１４ＦＲの実舵角δｆおよび車
速■の開数ｆ２として定める。この第４実施例にあって
も、車両の挙動に車両の走行条件、運転者の意志等を反
映でき、より良好な操舵フィーリングが得られる。
なお、本発明は操向ハンドルと転舵機構との間に機械的
な連結を有する前後輪操舵装置にも適用できることは言
うまでもない。
な連結を有する前後輪操舵装置にも適用できることは言
うまでもない。
（発明の効果）
以上説明したように、この発明にかかる車両の前後輪操
舵装置によれば、操舵条件を検出して操舵条件に基き目
標状態変化量を決定するとともに、車両の状態変化量を
検出し、目標状態変化量と状態変化量との偏差に応じ後
輪の目標舵角を決定して後輪を転舵する。このため、荷
重積載状態等が変化しても操舵条件に応じた理想的な状
態変化量を得ることができ、また、車両の諸元が異なる
前後輪操舵装置にも基本的な制御方式を変えること無く
適用できて高い汎用性か得られ、さらに、外乱に起因す
る状態変化にも操向ハンドルを操作すること無く対応で
きる。
舵装置によれば、操舵条件を検出して操舵条件に基き目
標状態変化量を決定するとともに、車両の状態変化量を
検出し、目標状態変化量と状態変化量との偏差に応じ後
輪の目標舵角を決定して後輪を転舵する。このため、荷
重積載状態等が変化しても操舵条件に応じた理想的な状
態変化量を得ることができ、また、車両の諸元が異なる
前後輪操舵装置にも基本的な制御方式を変えること無く
適用できて高い汎用性か得られ、さらに、外乱に起因す
る状態変化にも操向ハンドルを操作すること無く対応で
きる。
第１図から第３図はこの発明の第１実施例にかかる車両
の前後輪操舵装置を示し、第１図か全体概略図、第２図
が機構部分の斜視図、第３図がブロック線図である。第
４図、第５図および第６図はそれぞれこの発明の第２実
施例、第３実施例および第４実施例にかかる車両の前後
輪操舵装置のブロック線図である。 １１・・・操向ハンドル １２・・・前輪転舵機構 １３・・・後輪転舵機構 １４ＦＬ、１４ＦＲ・・・前輪 １４ＲＬ、１４ＲＲ・・・後輪 １７・・・操舵角センサ １８・・・操舵速度センサ ２１・・・コントロールユニット ３８Ｆ、３８Ｒ・・・舵角センサ ４０・・・車速センサ ４１・・・横加速度センサ ４２・・・ヨーレイトセンサ
の前後輪操舵装置を示し、第１図か全体概略図、第２図
が機構部分の斜視図、第３図がブロック線図である。第
４図、第５図および第６図はそれぞれこの発明の第２実
施例、第３実施例および第４実施例にかかる車両の前後
輪操舵装置のブロック線図である。 １１・・・操向ハンドル １２・・・前輪転舵機構 １３・・・後輪転舵機構 １４ＦＬ、１４ＦＲ・・・前輪 １４ＲＬ、１４ＲＲ・・・後輪 １７・・・操舵角センサ １８・・・操舵速度センサ ２１・・・コントロールユニット ３８Ｆ、３８Ｒ・・・舵角センサ ４０・・・車速センサ ４１・・・横加速度センサ ４２・・・ヨーレイトセンサ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 前輪および後輪の双方の転舵が可能な車両の前後輪操舵
装置において、 車両の状態変化量を検出する状態変化量検知手段と、 車両の目標状態変化量を決定する目標状態変化量決定手
段と、 該目標状態変化量決定手段により決定された目標状態変
化量と前記状態変化量検知手段により検知された状態変
化量との偏差に基き後輪の目標舵角を決定する後輪舵角
決定手段と、 を備えることを特徴とする車両の前後輪操舵装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33108387A JPH01172071A (ja) | 1987-12-26 | 1987-12-26 | 車両の前後輪操舵装置 |
| US07/289,213 US5097917A (en) | 1987-12-26 | 1988-12-23 | Steering system of vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33108387A JPH01172071A (ja) | 1987-12-26 | 1987-12-26 | 車両の前後輪操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01172071A true JPH01172071A (ja) | 1989-07-06 |
Family
ID=18239660
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33108387A Pending JPH01172071A (ja) | 1987-12-26 | 1987-12-26 | 車両の前後輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01172071A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03164374A (ja) * | 1989-11-20 | 1991-07-16 | Toyota Motor Corp | 前後輪操舵車の後輪操舵装置 |
| JPH03193558A (ja) * | 1989-12-21 | 1991-08-23 | Toyota Motor Corp | 前後輪操舵車の後輪操舵制御装置 |
| JP2002178944A (ja) * | 2000-12-12 | 2002-06-26 | Japan Science & Technology Corp | 電気自動車用操舵装置 |
| JP2002370665A (ja) * | 2001-06-14 | 2002-12-24 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の操舵制御装置 |
| WO2010010441A1 (en) * | 2008-07-22 | 2010-01-28 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicular steering apparatus and control method thereof |
| JP2015098288A (ja) * | 2013-11-20 | 2015-05-28 | Ntn株式会社 | 車両 |
| CN110155169A (zh) * | 2019-07-16 | 2019-08-23 | 华人运通(上海)新能源驱动技术有限公司 | 车辆控制方法、装置和车辆 |
| CN115783043A (zh) * | 2022-11-24 | 2023-03-14 | 东风汽车集团股份有限公司 | 一种车辆斜向平移方法、系统、设备及介质 |
| BE1032358B1 (de) * | 2024-01-25 | 2025-08-25 | Thyssenkrupp Presta Ag | Steer-by-Wire-Lenksystem und Verfahren zur Umsetzung einer Lenkvorgabe mit Nutzung einer Gierratenregelung |
-
1987
- 1987-12-26 JP JP33108387A patent/JPH01172071A/ja active Pending
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| WO2015076253A1 (ja) * | 2013-11-20 | 2015-05-28 | Ntn株式会社 | 車両 |
| US9758190B2 (en) | 2013-11-20 | 2017-09-12 | Ntn Corporation | Vehicle |
| CN105636855B (zh) * | 2013-11-20 | 2018-09-04 | Ntn株式会社 | 车辆 |
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