JPH01175603A - 自動制御装置 - Google Patents
自動制御装置Info
- Publication number
- JPH01175603A JPH01175603A JP33480687A JP33480687A JPH01175603A JP H01175603 A JPH01175603 A JP H01175603A JP 33480687 A JP33480687 A JP 33480687A JP 33480687 A JP33480687 A JP 33480687A JP H01175603 A JPH01175603 A JP H01175603A
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- JP
- Japan
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- model
- control device
- controlled object
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、サーボ機構などを制御対象とする自動制御装
置に係り、特に、ＸＹプロッタやロボットの制御に好適
な自動制御装置に関する。
置に係り、特に、ＸＹプロッタやロボットの制御に好適
な自動制御装置に関する。
ＸＹプロッタやロボットの制御のように、可動部での位
置決めについてだけではなく、その移動軌跡自体に対し
ても充分な精度の保持が要求される場合には、従来から
、例えば特公昭５８−９４４１号公報に開示されている
ように、希望する制御特性を与えるのに必要な、目標位
置、目標速度、目標加速度をそれぞれ指令する信号を用
いて制御を遂行させる方法が提案されており、これによ
れば、制御対象の制限値内で、はぼ目標どおりの位置制
御特性が得られると共に、外乱などに対するアンダーシ
ュートも充分に抑えた制御を得ることができる。
置決めについてだけではなく、その移動軌跡自体に対し
ても充分な精度の保持が要求される場合には、従来から
、例えば特公昭５８−９４４１号公報に開示されている
ように、希望する制御特性を与えるのに必要な、目標位
置、目標速度、目標加速度をそれぞれ指令する信号を用
いて制御を遂行させる方法が提案されており、これによ
れば、制御対象の制限値内で、はぼ目標どおりの位置制
御特性が得られると共に、外乱などに対するアンダーシ
ュートも充分に抑えた制御を得ることができる。
上記従来技術は、目標加速度を制御対象に印加し、目標
速度に対する制御対象の速度偏差、及び目標位置に対す
る制御対象の位置偏差とを求め、これら偏差を最小値に
収斂させるのに必要な補償信号がさらに制御対象に印加
されるようにしており、このため、位置偏差に加えて速
度偏差の算出が必要になるという点について配慮がされ
ておらず、制御対象の位１検出と共に、常にその速度検
出を行ない、さらに、これらに基いて位置偏差と速度偏
差を計算しなければならず、構成や処理が複雑化すると
いう問題があった。
速度に対する制御対象の速度偏差、及び目標位置に対す
る制御対象の位置偏差とを求め、これら偏差を最小値に
収斂させるのに必要な補償信号がさらに制御対象に印加
されるようにしており、このため、位置偏差に加えて速
度偏差の算出が必要になるという点について配慮がされ
ておらず、制御対象の位１検出と共に、常にその速度検
出を行ない、さらに、これらに基いて位置偏差と速度偏
差を計算しなければならず、構成や処理が複雑化すると
いう問題があった。
本発明の目的は、制御対象に対する速度偏差と位置偏差
の双方の算出を要せず、しかも充分な制御応答性が得ら
れるようにした自動制御装置を提供することにある。
の双方の算出を要せず、しかも充分な制御応答性が得ら
れるようにした自動制御装置を提供することにある。
上記目的は、制御対象の模擬回路からの信号の伝達系に
フィードフォワード補償器を設け、このフィードフォワ
ード補償器の特性を、上記模擬回路の出力信号が上記制
御対象の制御結果を表わす信号に追従するような特性と
なるようにして達成される。
フィードフォワード補償器を設け、このフィードフォワ
ード補償器の特性を、上記模擬回路の出力信号が上記制
御対象の制御結果を表わす信号に追従するような特性と
なるようにして達成される。
制御対象の模擬回路からの出力信号を入力とするフィー
ドフォワード補償器は、この模擬回路の内部のすべての
信号を考慮して設計できるので、速度偏差、位置偏差の
双方を計算する必要がなく、必要な特性を得ることがで
き、かつ、このフィードフォワード補償器は指令値から
制御対象の出力の伝達関数が指令値から制御系模擬装置
の出力までの伝達関数と一致するように設計できるので
、制御対象の出力を制御対象の模擬回路の出力どおりに
動作させることができる。
ドフォワード補償器は、この模擬回路の内部のすべての
信号を考慮して設計できるので、速度偏差、位置偏差の
双方を計算する必要がなく、必要な特性を得ることがで
き、かつ、このフィードフォワード補償器は指令値から
制御対象の出力の伝達関数が指令値から制御系模擬装置
の出力までの伝達関数と一致するように設計できるので
、制御対象の出力を制御対象の模擬回路の出力どおりに
動作させることができる。
以下、本発明による自動制御装置について、図示の実施
例により詳細に説明する。
例により詳細に説明する。
第１図は、本発明を、モータ駆動によるテーブルの位置
制御に適用した場合の一実施例で、図において、４が制
御対象を表わし、モータ１を駆動することにより、テー
ブル２を位置決めするようになっており、モータ１は電
流アンプ３により駆動されるようになっている。そして
、これらモータ１、テーブル２、電流アンプ３からなる
制御対象４において、その出力信号であるテーブル位置
Ｘは位置検出器５により検出される。
制御に適用した場合の一実施例で、図において、４が制
御対象を表わし、モータ１を駆動することにより、テー
ブル２を位置決めするようになっており、モータ１は電
流アンプ３により駆動されるようになっている。そして
、これらモータ１、テーブル２、電流アンプ３からなる
制御対象４において、その出力信号であるテーブル位置
Ｘは位置検出器５により検出される。
次に、６は制御装置で、位置指令発生装置７からの位置
指令ｘ、ｌを入力とし、テーブル位置Ｘが定常時に位置
指令ｘＲとなるように、電流指令ｉ″を出力する働きを
する。そして、この電流指令ｉ“が電流アンプ３の入力
となる。
指令ｘ、ｌを入力とし、テーブル位置Ｘが定常時に位置
指令ｘＲとなるように、電流指令ｉ″を出力する働きを
する。そして、この電流指令ｉ“が電流アンプ３の入力
となる。
制御装置６は外乱に対する特性を決めるためのフィード
バック制御器８、位置指令ｘＲに対する望ましい応答を
得るための制御系模擬装置９、フィードフォワード補償
器１０から構成され、さらに制御系模擬装置９は制御対
象を模擬した制御対象模擬回路１１と、制御器模擬回路
１２から構成されている。
バック制御器８、位置指令ｘＲに対する望ましい応答を
得るための制御系模擬装置９、フィードフォワード補償
器１０から構成され、さらに制御系模擬装置９は制御対
象を模擬した制御対象模擬回路１１と、制御器模擬回路
１２から構成されている。
第２図は制御系模擬装置９の詳細を示したもので、制御
対象模擬回路１１はモータ１の電流ｉを模擬したモデル
電流１９を人力とし、モータ速度ω、テーブル位ｆｉｘ
をそれぞれ模擬したモデル速度ωに、モデル位置ｘＭを
演算している。また、制御器模擬回路１２では、位置指
令ｘ、ｌとモデル位置ｘＭＯ差により速度指令（ｄＲを
演算する。速度リミッタ１３はモータ１の許容できる最
大速度ωＷＡＸ以下で動作させるように演算する。そし
て、速度指令ω８とモデル速度ωイの差によりモデル電
流ｉＨを演算している。電流撫、リミッタ１４はモータ
１で流せる最大電流ｉ ＭＡＸ以下で動作させるために
用いられる。
対象模擬回路１１はモータ１の電流ｉを模擬したモデル
電流１９を人力とし、モータ速度ω、テーブル位ｆｉｘ
をそれぞれ模擬したモデル速度ωに、モデル位置ｘＭを
演算している。また、制御器模擬回路１２では、位置指
令ｘ、ｌとモデル位置ｘＭＯ差により速度指令（ｄＲを
演算する。速度リミッタ１３はモータ１の許容できる最
大速度ωＷＡＸ以下で動作させるように演算する。そし
て、速度指令ω８とモデル速度ωイの差によりモデル電
流ｉＨを演算している。電流撫、リミッタ１４はモータ
１で流せる最大電流ｉ ＭＡＸ以下で動作させるために
用いられる。
このように制御系模擬袋Ｗ９を構成することにより、モ
デル位ｆｆ１ｘ、４はパラメータ変動、外乱等を考えな
いでよいので、位置指令ｘＲに対して常に望みの応答を
得ることができる。
デル位ｆｆ１ｘ、４はパラメータ変動、外乱等を考えな
いでよいので、位置指令ｘＲに対して常に望みの応答を
得ることができる。
次に、フィードバック制御器８の構成例を第３図に示す
。ここで、制御対象４における電流指令ｉ“からテーブ
ル位ｉｘまでの伝達関数Ｈｉ”ｘ（Ｓ）が のように構成することにより、フィードバック制御器８
の入力ｉ、からテーブル位ｉｘまでの伝達関数ＨｉＬｘ
（ｓ）は次式で表わせる。
。ここで、制御対象４における電流指令ｉ“からテーブ
ル位ｉｘまでの伝達関数Ｈｉ”ｘ（Ｓ）が のように構成することにより、フィードバック制御器８
の入力ｉ、からテーブル位ｉｘまでの伝達関数ＨｉＬｘ
（ｓ）は次式で表わせる。
ξ Φ（Ｋ２Ｓ”＋に、Ｓ＋Ｋ。）
従って、この（２）式から、第３図の実施例における各
ブロックでのゲインｋｏ、に＋、ｋｇ、ｋｉ、Ｌ。
ブロックでのゲインｋｏ、に＋、ｋｇ、ｋｉ、Ｌ。
ｋ、を変えることにより、伝達関数Ｈｉｔｘ（Ｓ）を任
意に設定できることがわかる。なお、一般に、（２）式
の伝達関数Ｈｉ、４ｘ（Ｓ）は箭単にするため・・・・
・・・・・（３） とすることが多い。
意に設定できることがわかる。なお、一般に、（２）式
の伝達関数Ｈｉ、４ｘ（Ｓ）は箭単にするため・・・・
・・・・・（３） とすることが多い。
次に、本発明の特徴であるフィードフォワード補償器１
０の特性の設定方法について説明する。
０の特性の設定方法について説明する。
いま、制御対象模擬回路１１におけるモデル電流ｉ１４
からモデル位置ｘＭまでの伝達関数Ｈｉｓｘｇ（ｓ）を に阿 とし、Ｈ（ｔｘ（ｓ）を（３）式で与えた場合を考える
。このとき、フィードフォワード補償器１０の伝達関数
０ｒ（ｓ）を次のように設定する。
からモデル位置ｘＭまでの伝達関数Ｈｉｓｘｇ（ｓ）を に阿 とし、Ｈ（ｔｘ（ｓ）を（３）式で与えた場合を考える
。このとき、フィードフォワード補償器１０の伝達関数
０ｒ（ｓ）を次のように設定する。
０Ｆ（ｓ） ＝ ＨＬ＋ｘ＋（ｓ） ／ Ｈ１ｔｘ（ｓ
）ｋＨＳ”＋ａｌＳ＋ａ。
）ｋＨＳ”＋ａｌＳ＋ａ。
この（５）式のように設定することにより、モデル電流
ｉＨからテーブル位置Ｘまでの伝達関数をモデル電流ｉ
、４からモデル位！ＸＭまでの伝達関数Ｈｉ１４ｘＭ（
ｓ ）に一致させることができる。
ｉＨからテーブル位置Ｘまでの伝達関数をモデル電流ｉ
、４からモデル位！ＸＭまでの伝達関数Ｈｉ１４ｘＭ（
ｓ ）に一致させることができる。
したがって、テーブル位置Ｘは過渡時も含めて、常にモ
デル位置Ｘ、と一致させることができる。
デル位置Ｘ、と一致させることができる。
そのときの位置指令ｘＲに対するステップ応答を第４図
に示す。このとき、制御系模擬装置９においては、モデ
ル位ＷＸＭは制御対象の制限値（つまり、最大速度ω□
８．最大電流ｉ、４Ａｘ）内で高速に応答するように設
計できるので、テーブル位ｇｘも第４図に示すような応
答が得られる。また、制御系模擬装置９で理想的な応答
性を持つ特性を与え、この結果、フィードフォワード補
償器１０で制御対象のパラメータ変動がない場合に、テ
ーブル位置Ｘがモデル位置ｘＭに一致するように動作す
るので、パラメータ変動によるテーブル位置Ｘとモデル
位置ｘ、４の偏差分だけをフィードバック制御器８で補
償すればよい。
に示す。このとき、制御系模擬装置９においては、モデ
ル位ＷＸＭは制御対象の制限値（つまり、最大速度ω□
８．最大電流ｉ、４Ａｘ）内で高速に応答するように設
計できるので、テーブル位ｇｘも第４図に示すような応
答が得られる。また、制御系模擬装置９で理想的な応答
性を持つ特性を与え、この結果、フィードフォワード補
償器１０で制御対象のパラメータ変動がない場合に、テ
ーブル位置Ｘがモデル位置ｘＭに一致するように動作す
るので、パラメータ変動によるテーブル位置Ｘとモデル
位置ｘ、４の偏差分だけをフィードバック制御器８で補
償すればよい。
従って、フィードバック制御器８はパラメータ変動に着
目して制御系を構成でき、パラメータ変動の影響に対し
て特性の変化が少ない制＃（いわゆる、ロバスト性のあ
る制′４Ｂ）を行うことができる。
目して制御系を構成でき、パラメータ変動の影響に対し
て特性の変化が少ない制＃（いわゆる、ロバスト性のあ
る制′４Ｂ）を行うことができる。
本実施例によれば、モータ速度ωを検出することなく、
制御対象の制限値内で応答性の良い位置制御を行うこと
ができる。なお、フィードバック制御器８の入力ｉ、は
１つだけであり、複数のマイクロプロセッサで制御器Ｗ
６を構成する際、この人力ｉ、の部分で容易に分離でき
る特長を持っている。
制御対象の制限値内で応答性の良い位置制御を行うこと
ができる。なお、フィードバック制御器８の入力ｉ、は
１つだけであり、複数のマイクロプロセッサで制御器Ｗ
６を構成する際、この人力ｉ、の部分で容易に分離でき
る特長を持っている。
また、この実施例によれば、制御系模擬装置の内部にリ
ミッタが設けられており、過大な動作をさせようとした
ときでも、このリミッタで制限されるため、制限対象の
制限値内でしか動作せず、安全性が高い。
ミッタが設けられており、過大な動作をさせようとした
ときでも、このリミッタで制限されるため、制限対象の
制限値内でしか動作せず、安全性が高い。
次に、第５図は、フィードフォワード補償器１０の別の
一実施例で、この実施例によるフィードフォワード補償
器１０では、その入力信号として、モデル電流ｉＨだけ
でなく、このモデル電＃ｉ、４を基に得られるモデル位
置ｘＭも用いるようにしたもので、モデル電流１．４を
入力とするモデル電流補償器１５と、モデル位ｆｆＸＭ
を入力とするモデル位置補償器１６とで構成され、これ
ら両者の出力を加え合せたものをフィードバック制御器
８の入力ｉ、として供給するようになっている。
一実施例で、この実施例によるフィードフォワード補償
器１０では、その入力信号として、モデル電流ｉＨだけ
でなく、このモデル電＃ｉ、４を基に得られるモデル位
置ｘＭも用いるようにしたもので、モデル電流１．４を
入力とするモデル電流補償器１５と、モデル位ｆｆＸＭ
を入力とするモデル位置補償器１６とで構成され、これ
ら両者の出力を加え合せたものをフィードバック制御器
８の入力ｉ、として供給するようになっている。
そしてこのとき、テーブル位置ｘがモデル位置ｘＭに一
致するように、フィードフォワード補償器１０の特性を
決める。つまり、（５）式と等価になるように、モデル
電流補償器１５及びモデル位置補償器１６の伝達関数Ｇ
ｒＩ（Ｓ ） 、 ＧＦＸ（ｓ）をそれぞれ次のように
設定するのである。
致するように、フィードフォワード補償器１０の特性を
決める。つまり、（５）式と等価になるように、モデル
電流補償器１５及びモデル位置補償器１６の伝達関数Ｇ
ｒＩ（Ｓ ） 、 ＧＦＸ（ｓ）をそれぞれ次のように
設定するのである。
Ｇ ｒｘ （ｓ） ＝ １ ・・・
・・・・・・（７）これにより、モデル電流ｉイからテ
ーブル位置Ｘまでの伝達関数Ｈｉ、４ｘ（ｓ）と、モデ
ル電流ｉ、４からモデル位置Ｘ、までの伝達関数Ｈｉ、
ｘＨ（ｓ）を一致させることができる。
・・・・・・（７）これにより、モデル電流ｉイからテ
ーブル位置Ｘまでの伝達関数Ｈｉ、４ｘ（ｓ）と、モデ
ル電流ｉ、４からモデル位置Ｘ、までの伝達関数Ｈｉ、
ｘＨ（ｓ）を一致させることができる。
したがって、本実施例によれば、モデル電流ｉ、４だけ
でなく、モデル位置ｘＭも用いることで、簡単な特性の
フィードフォワード補償器１０により応答性の良い位置
制御系を構成できる。
でなく、モデル位置ｘＭも用いることで、簡単な特性の
フィードフォワード補償器１０により応答性の良い位置
制御系を構成できる。
次に、第６図は、制御対象に対して既に速度制御系が構
成されている場合における本発明の他の一実施例で、こ
の第６図において、１７は速度制御器で、後述する速度
指令ω”と制御対象４からフィードバックするモータ速
度ωとにより、電流指令ｉ″を演算し、この電流指令１
１を制御対象４に入力することで、速度制御系１８を構
成している。
成されている場合における本発明の他の一実施例で、こ
の第６図において、１７は速度制御器で、後述する速度
指令ω”と制御対象４からフィードバックするモータ速
度ωとにより、電流指令ｉ″を演算し、この電流指令１
１を制御対象４に入力することで、速度制御系１８を構
成している。
このような既存の速度制御系１８がある場合、フィード
バック制御器８では、その人力ｉ、とテーブル位置Ｘに
より電流指令１１でなく、速度指令ω９を演算する。こ
の演算の一方法を第７図に示す。これにより、最適なフ
ィードバック制御系を構成できる。なお、フィードフォ
ワード補償器１０はテーブル位ｉｘがモデル位置ＸＭと
常に一致するように特性を選べばよい。
バック制御器８では、その人力ｉ、とテーブル位置Ｘに
より電流指令１１でなく、速度指令ω９を演算する。こ
の演算の一方法を第７図に示す。これにより、最適なフ
ィードバック制御系を構成できる。なお、フィードフォ
ワード補償器１０はテーブル位ｉｘがモデル位置ＸＭと
常に一致するように特性を選べばよい。
従って、本実施例によれば、既存の速度制御装置をその
まま利用しながら、特性の良い位置制御系を構成できる
。
まま利用しながら、特性の良い位置制御系を構成できる
。
ところで、以上の説明では、本発明をＸＹ子テーブル位
置制御に適用した場合について述べたが、本発明は、こ
れに限らず、ロボット、ＸＹプロッタ、工作機械などの
位置制御についても適用でき、さらには、モータの速度
制御装置や、プラントの制御装置にも適用可能なことは
いうまでもない。
置制御に適用した場合について述べたが、本発明は、こ
れに限らず、ロボット、ＸＹプロッタ、工作機械などの
位置制御についても適用でき、さらには、モータの速度
制御装置や、プラントの制御装置にも適用可能なことは
いうまでもない。
また、本発明によれば、制御系模擬装置の出力どおりに
制御対象の出力が動作するので、ロボットなどの移動経
路を制御模擬装置の出力で与えることにより、高精度な
軌跡制御を行うこともできる。
制御対象の出力が動作するので、ロボットなどの移動経
路を制御模擬装置の出力で与えることにより、高精度な
軌跡制御を行うこともできる。
本発明によれば、制御対象の状態量（速度、位置など）
とそれに対応する制御対象模擬回路の状Ｂ量の偏差を計
算することなく、目標どおりの出力を得ることができる
ので、すべての状態量を検出しないでも制御系を構成で
きる効果がある。
とそれに対応する制御対象模擬回路の状Ｂ量の偏差を計
算することなく、目標どおりの出力を得ることができる
ので、すべての状態量を検出しないでも制御系を構成で
きる効果がある。
第１図は本発明による自動制御装置をＸＹ子テーブル位
置制御に適用した一実施例を示すブロック図、第２図は
制御系模擬装置の一実施例を示すブロック図、第３図は
フィードバック制御装置の一実施例を示すブロック図、
第４図は動作説明用の特性図、第５図はフィードフォワ
ード補償器の他の一実施例を示すブロック図、第６図は
本発明の他の一実施例を示すブロック図、第７図はフィ
ードバック制御装置の他の一構成例を示すブロック図で
ある。 １・・・・・・・・・モータ、２・・・・・・・・・Ｘ
Ｙ子テーブル３・・・・・・・・・電流アンプ、４・・
・・・・・・・制御対象、５・・・・・・・・・位置検
出器、６・・・・・・・・・制御装置、７・・・・・・
・・・位置指令発生装置、８・・・・・・・・・フィー
ドバック制御ｌ器、９・・・・・・・・・制御系模擬装
置、１０・・・・・・・・・フィードフォワード補償器
、１１・・・・・・・・・制御対象模擬回路、１２・・
・・・・・・・制御器模擬回路、１３・・・・・・・・
・速度リミッタ、１４・・・・・・・・・電流リミッタ
、１５・・・・・・・・・モデル電流補償器、１６・・
・・・・・・・モデル位置補償器、１７・・・・・・・
・・速度制御器、１８・・・・・・・・・速度制御系。 第１図 ！・・・モータ ２・・・ＸＹテーブル３
・・・電流アップ ４・・・制御灯家５・・・
位１検比君 ６゛°潅膚ρ裟Ｉ７・・・イｎ ｆｆｉ
７１ヒぐンピヂご背」三１’＝ミ＠ ８−−
・）ｓ Ｆ／ｌ”ｙりＩＩイ２，１９・・・制ｍＭ４梃
１英Ｘ ｔＯ・・・フ「ドフオワート°ン轡
償名３１１・帽御君羨〃凝口路 ２・憎御恩纜凝口路第
２図 第３図 第４図 Ｉ６：モチ”＋Ｖ角（１２崩（’ｔ！！第６図 第７図
置制御に適用した一実施例を示すブロック図、第２図は
制御系模擬装置の一実施例を示すブロック図、第３図は
フィードバック制御装置の一実施例を示すブロック図、
第４図は動作説明用の特性図、第５図はフィードフォワ
ード補償器の他の一実施例を示すブロック図、第６図は
本発明の他の一実施例を示すブロック図、第７図はフィ
ードバック制御装置の他の一構成例を示すブロック図で
ある。 １・・・・・・・・・モータ、２・・・・・・・・・Ｘ
Ｙ子テーブル３・・・・・・・・・電流アンプ、４・・
・・・・・・・制御対象、５・・・・・・・・・位置検
出器、６・・・・・・・・・制御装置、７・・・・・・
・・・位置指令発生装置、８・・・・・・・・・フィー
ドバック制御ｌ器、９・・・・・・・・・制御系模擬装
置、１０・・・・・・・・・フィードフォワード補償器
、１１・・・・・・・・・制御対象模擬回路、１２・・
・・・・・・・制御器模擬回路、１３・・・・・・・・
・速度リミッタ、１４・・・・・・・・・電流リミッタ
、１５・・・・・・・・・モデル電流補償器、１６・・
・・・・・・・モデル位置補償器、１７・・・・・・・
・・速度制御器、１８・・・・・・・・・速度制御系。 第１図 ！・・・モータ ２・・・ＸＹテーブル３
・・・電流アップ ４・・・制御灯家５・・・
位１検比君 ６゛°潅膚ρ裟Ｉ７・・・イｎ ｆｆｉ
７１ヒぐンピヂご背」三１’＝ミ＠ ８−−
・）ｓ Ｆ／ｌ”ｙりＩＩイ２，１９・・・制ｍＭ４梃
１英Ｘ ｔＯ・・・フ「ドフオワート°ン轡
償名３１１・帽御君羨〃凝口路 ２・憎御恩纜凝口路第
２図 第３図 第４図 Ｉ６：モチ”＋Ｖ角（１２崩（’ｔ！！第６図 第７図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、制御対象に対する動作指令値を該制御対象の模擬回
路を含むフイードフオワード制御装置により作成する方
式の自動制御装置において、上記動作指令値の伝達経路
にフイードフオワード補償回路を設け、このフイードフ
オワード補償回路の特性を、上記模擬回路の出力信号が
上記制御対象の制御結果を表わす検出信号に追従するよ
うな特性となるように構成したことを特徴とする自動制
御装置。 ２、特許請求の範囲第１項において、上記模擬回路が、
上記制御対象の動作許容範囲に対応した制限機能を含む
ように構成されていることを特徴とする自動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62334806A JP2672539B2 (ja) | 1987-12-29 | 1987-12-29 | 自動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62334806A JP2672539B2 (ja) | 1987-12-29 | 1987-12-29 | 自動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01175603A true JPH01175603A (ja) | 1989-07-12 |
| JP2672539B2 JP2672539B2 (ja) | 1997-11-05 |
Family
ID=18281436
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62334806A Expired - Lifetime JP2672539B2 (ja) | 1987-12-29 | 1987-12-29 | 自動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2672539B2 (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62212801A (ja) * | 1986-03-14 | 1987-09-18 | Toshiba Mach Co Ltd | 完全追従形サ−ボシステム |
| JPS62217304A (ja) * | 1986-03-19 | 1987-09-24 | Hitachi Ltd | 自動制御装置 |
-
1987
- 1987-12-29 JP JP62334806A patent/JP2672539B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62212801A (ja) * | 1986-03-14 | 1987-09-18 | Toshiba Mach Co Ltd | 完全追従形サ−ボシステム |
| JPS62217304A (ja) * | 1986-03-19 | 1987-09-24 | Hitachi Ltd | 自動制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2672539B2 (ja) | 1997-11-05 |
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