JPH01175680A - 画像処理による位置検出方法 - Google Patents
画像処理による位置検出方法Info
- Publication number
- JPH01175680A JPH01175680A JP62332351A JP33235187A JPH01175680A JP H01175680 A JPH01175680 A JP H01175680A JP 62332351 A JP62332351 A JP 62332351A JP 33235187 A JP33235187 A JP 33235187A JP H01175680 A JPH01175680 A JP H01175680A
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- Japan
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Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title description 13
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
Landscapes
- Image Analysis (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は対象物のＸ、Ｙ方向の位置をＣＲＴ画面上での
画像を用いて検出する方法に関する。
画像を用いて検出する方法に関する。
一般に、対象物の平面位置を検出する方法として、対象
物をＴＶカメラで撮像し、ＣＲＴ画面に写し出した対象
物の画像を利用して位置検出する方法がとられている。
物をＴＶカメラで撮像し、ＣＲＴ画面に写し出した対象
物の画像を利用して位置検出する方法がとられている。
この場合、対象物は黒、白の２値化したパターンとして
認識されるが、これは２値化したデータを電気的に比較
処理してパターンの認識を行っていることは言うまでも
ない。
認識されるが、これは２値化したデータを電気的に比較
処理してパターンの認識を行っていることは言うまでも
ない。
従来、このような画像処理による対象物の位置検出方法
としては、第４図のようにＣＲＴ画面中心位置を基準点
とした対象物と同じ大きさのウィンドウ３Ａを設定する
。そして、第５図のように、このウィンドウ３Ａを対象
物ＩＡの四辺を囲む位置まで移動させ、その移動量Ｘｚ
＋Ｖｚを基準点からのずれ量として対象物の位置を検出
する。
としては、第４図のようにＣＲＴ画面中心位置を基準点
とした対象物と同じ大きさのウィンドウ３Ａを設定する
。そして、第５図のように、このウィンドウ３Ａを対象
物ＩＡの四辺を囲む位置まで移動させ、その移動量Ｘｚ
＋Ｖｚを基準点からのずれ量として対象物の位置を検出
する。
上述した従来の認識方法では、対象物をウィンドウ内に
納める々・要があるため、対象物が複雑な形状の場合に
は、対象物をウィンドウ内に納めることができず、した
がって対象物の位置検出を行うことができないという問
題がある。
納める々・要があるため、対象物が複雑な形状の場合に
は、対象物をウィンドウ内に納めることができず、した
がって対象物の位置検出を行うことができないという問
題がある。
本発明は、複雑な形状の対象物の位置検出を行うことが
できる位置検出方法を提供することを目的としている。
できる位置検出方法を提供することを目的としている。
本発明の画像処理による位置検出方法は、ＣＲＴ画面に
認識範囲を限定する方形のウィンドウを設定し、このウ
ィンドウのＸ、Ｙ各辺から内側方向に２値化画像の黒、
白情報を順次検出し、予め設定した量だけ黒又は白が連
続した場合に黒白の境界を対象物のＸ、Ｙ辺として認識
し、かつこの各辺から所定寸法の位置を認識点に設定し
、前記ウィンドウの基準点とこの認識点との相対位置を
求めて対象物の位置を検出している。
認識範囲を限定する方形のウィンドウを設定し、このウ
ィンドウのＸ、Ｙ各辺から内側方向に２値化画像の黒、
白情報を順次検出し、予め設定した量だけ黒又は白が連
続した場合に黒白の境界を対象物のＸ、Ｙ辺として認識
し、かつこの各辺から所定寸法の位置を認識点に設定し
、前記ウィンドウの基準点とこの認識点との相対位置を
求めて対象物の位置を検出している。
次に、本発明を図面を参照して説明する。
第１図は認識対象物のパターン図であり、ここでは対象
物は複数個の矩形パターンを組合せた形状として構成さ
れ、ＣＲＴ画面では白パターンとして表されている。
物は複数個の矩形パターンを組合せた形状として構成さ
れ、ＣＲＴ画面では白パターンとして表されている。
第２図は前記した対象物１における認識点２の位置を検
出する方法を示す図である。ＣＲＴ画面にはウィンドウ
３が用意されている。このウィンドウ３は、検出基準辺
としての７辺３ｙ、Ｘ辺３Ｋを従来のウィンドウよりも
大きくし、対象物を十分に含むことができるように設定
しである。また、ウィンドウ３の中心を基準点４として
構成している。
出する方法を示す図である。ＣＲＴ画面にはウィンドウ
３が用意されている。このウィンドウ３は、検出基準辺
としての７辺３ｙ、Ｘ辺３Ｋを従来のウィンドウよりも
大きくし、対象物を十分に含むことができるように設定
しである。また、ウィンドウ３の中心を基準点４として
構成している。
位置検出に際しては、先ずこの７辺３ｙ、Ｘ辺３Ｘを夫
々スタートとして、ウィンドウ３内を内側方向に向けて
ＣＲＴ画面上をＸ方向、Ｙ方向に走査する。そして、画
面のパターンが黒から白に変化され、しかも白が予め設
定した量だけ連続している場合に、この部分を対象物と
して認識し、この際に黒から白に移る境界を対象物の端
辺として認識し、端辺の７辺１ｙ、Ｘ辺ＩＸを検出する
。
々スタートとして、ウィンドウ３内を内側方向に向けて
ＣＲＴ画面上をＸ方向、Ｙ方向に走査する。そして、画
面のパターンが黒から白に変化され、しかも白が予め設
定した量だけ連続している場合に、この部分を対象物と
して認識し、この際に黒から白に移る境界を対象物の端
辺として認識し、端辺の７辺１ｙ、Ｘ辺ＩＸを検出する
。
そして、これらＹ辺ｔｙ、ｘ辺１ｙから予め設定された
距離Ｘ＋＋ ｙ＋ の点を対象物１の認識点２とする
。
距離Ｘ＋＋ ｙ＋ の点を対象物１の認識点２とする
。
しかる上で、第３図に示すように、この認識点２を含む
ようにウィンドウ３を位置設定した上で、その基準点４
と、前記認識点２とのＸ、Ｙ方向のずれ量Ｄｘ、Ｄｙを
ドツト数で算出する。更に、前記基準点４の位置とこの
ずれ量とで演算を行うことにより、認識点２の位置、即
ち対象物１の位置を検出することができる。
ようにウィンドウ３を位置設定した上で、その基準点４
と、前記認識点２とのＸ、Ｙ方向のずれ量Ｄｘ、Ｄｙを
ドツト数で算出する。更に、前記基準点４の位置とこの
ずれ量とで演算を行うことにより、認識点２の位置、即
ち対象物１の位置を検出することができる。
したがって、この方法では対象物が複雑な形状の場合で
も、また対象物のＸ、７２辺を含む１部分が映っている
のみでも、対象物を認識してその位置検出を行うことが
できる。
も、また対象物のＸ、７２辺を含む１部分が映っている
のみでも、対象物を認識してその位置検出を行うことが
できる。
なお、対象物を黒パターンで表す場合にも同様にして位
置検出を行うことができる。
置検出を行うことができる。
以上説明したように本発明は、ウィンドウのＸ。
Ｙ各辺から内側方向に検出して予め設定した量だけ黒又
は白が連続した場合に対象物として認識し、かつこの各
辺から所定寸法の位置を認識点に設定し、ウィンドウの
基準点とこの認識点との相対位置を求めて対象物の位置
を検出しているので、対象物が複雑な形状の場合でも位
置検出できる効果がある。
は白が連続した場合に対象物として認識し、かつこの各
辺から所定寸法の位置を認識点に設定し、ウィンドウの
基準点とこの認識点との相対位置を求めて対象物の位置
を検出しているので、対象物が複雑な形状の場合でも位
置検出できる効果がある。
第１図は本発明が位置検出を行う対象物のパターン図、
第２図は本発明方法により対象物の認識点を検出する方
法を示す図、第３図は本発明方法において認識点のずれ
量から位置を検出する方法を示す図、第４図、第５図は
従来の認識方法による位置検出方法を示す図である。 １、ＩＡ・・・対象物、ｌｘ・・・Ｘ辺、ｌｙ・・・Ｙ
辺、２・・・認識点、３，３Ａ・・・ウィンドウ、３ｘ
・・・Ｘ辺、３ｙ・・・Ｙ辺、４・・・基準点。 第１図 第２図 ３× 第４図 第５図
第２図は本発明方法により対象物の認識点を検出する方
法を示す図、第３図は本発明方法において認識点のずれ
量から位置を検出する方法を示す図、第４図、第５図は
従来の認識方法による位置検出方法を示す図である。 １、ＩＡ・・・対象物、ｌｘ・・・Ｘ辺、ｌｙ・・・Ｙ
辺、２・・・認識点、３，３Ａ・・・ウィンドウ、３ｘ
・・・Ｘ辺、３ｙ・・・Ｙ辺、４・・・基準点。 第１図 第２図 ３× 第４図 第５図
Claims (1)
- （１）ＣＲＴ画面に認識範囲を限定する方形のウィンド
ウを設定し、このウィンドウのＸ、Ｙ各辺から内側方向
に２値化画像の黒、白情報を順次検出し、予め設定した
量だけ黒又は白が連続した場合に黒白の境界を対象物の
Ｘ、Ｙ辺として認識し、かつこの各辺から所定寸法の位
置を認識点に設定し、前記ウィンドウの基準点とこの認
識点との相対位置を求めて対象物の位置を検出すること
を特徴とする画像処理による位置検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62332351A JPH01175680A (ja) | 1987-12-30 | 1987-12-30 | 画像処理による位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62332351A JPH01175680A (ja) | 1987-12-30 | 1987-12-30 | 画像処理による位置検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01175680A true JPH01175680A (ja) | 1989-07-12 |
Family
ID=18253990
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62332351A Pending JPH01175680A (ja) | 1987-12-30 | 1987-12-30 | 画像処理による位置検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01175680A (ja) |
-
1987
- 1987-12-30 JP JP62332351A patent/JPH01175680A/ja active Pending
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